JPH06219698A - Running type heavy object handling device - Google Patents
Running type heavy object handling deviceInfo
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- JPH06219698A JPH06219698A JP2624793A JP2624793A JPH06219698A JP H06219698 A JPH06219698 A JP H06219698A JP 2624793 A JP2624793 A JP 2624793A JP 2624793 A JP2624793 A JP 2624793A JP H06219698 A JPH06219698 A JP H06219698A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は走行型重量物ハンドリン
グ装置に係り、特に地下作業空間等の閉鎖空間での重量
物ハンドリングが容易できるようにした装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling heavy object handling device, and more particularly to a device that facilitates heavy object handling in a closed space such as an underground working space.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、地下の建設現場等で重量物のハ
ンドリングを要する場合がある。例えば逆打ち工法は既
設スラブの下方に地下階の掘削を行うが、このとき既設
柱に梁部材を架設して上部躯体の重量を支承させるた
め、鉄骨梁部材などの重量物を作業箇所である地下空間
に搬入し、所定の位置に梁部材を据え付ける作業を要す
る。このような閉鎖空間での重量物ハンドリングは、従
来からクレーンやフォークリフト等の作業機械を用いて
行われている。2. Description of the Related Art Generally, handling of heavy objects may be required at an underground construction site or the like. For example, the reverse construction method excavates the basement below the existing slab, but at this time, since the beam members are erected on the existing columns to support the weight of the upper skeleton, heavy objects such as steel beam members are the work place. It is necessary to carry it into the underground space and install the beam member at a predetermined position. Conventionally, heavy goods handling in such a closed space is performed using work machines, such as a crane and a forklift.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のハン
ドリング手段では閉鎖空間や天井の高さ制限のある場所
ではクレーンの使用は不可能であり、フォークリフトを
使用した場合でも、微妙な位置合わせが困難であって、
より操作性の優れたハンドリング装置が望まれていた。
特に、狭い地下空間で例えば鉄骨材を搬入移動しようと
する場合には、クレーンの移動方式が車輪やキャスタ方
式であり、コンクリート打設をしていない作業箇所での
使用は制限されてしまう欠点があった。しかも移動のた
めの台車フレームが高くなってしまうため、既設建屋の
地下に空間を形成する作業の場合には、積載支持される
鉄骨材の支持状態が不安定となってしまう問題があっ
た。このため台車にアウトリガーを設ける等の対策を講
じない限り困難な作業となってしまうが、これを設ける
ことは逆に移動上弊害となってしまう欠点がある。However, the conventional handling means cannot use the crane in a closed space or a place where the height of the ceiling is limited, and even if a forklift is used, delicate positioning is difficult. And
A handling device having more excellent operability has been desired.
In particular, when trying to carry in and move steel aggregates in a narrow underground space, the moving method of the crane is a wheel or caster method, and there is a drawback that use at work sites where concrete is not placed is restricted. there were. In addition, since the trolley frame for moving becomes high, there is a problem that the supporting state of the steel aggregate to be loaded and supported becomes unstable in the case of work for forming a space in the basement of the existing building. For this reason, it will be a difficult task unless measures are taken such as providing an outrigger on the trolley, but the provision of this has the drawback of adversely affecting the movement.
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に着目し、い
わゆる数トンクラスの重量物のハンドリングに好適であ
って、特に支持重量物を安定して保持できるとともに、
機動性の高くして、特に高さ制限のある地下空間の構築
作業時に使用するのに好適な走行型重量物ハンドリング
装置を提供することを目的とする。Focusing on the above-mentioned problems of the prior art, the present invention is suitable for handling a so-called heavy load of several tons, and in particular, can stably hold a supporting heavy load, and
It is an object of the present invention to provide a traveling heavy object handling device which has high mobility and is particularly suitable for use during construction work of an underground space having a limited height.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る走行型重量物ハンドリング装置は、支
持架に一端を枢着されて起伏駆動可能に取り付けられた
平行リンク機構からなるリフトアームを設け、このリフ
トアームの先端部には水平保持される荷受ベースを設
け、この荷受ベースには一端を枢着して起伏可能に取り
付けられた起伏フレームと、この起伏フレーム上に平面
駆動シリンダに連結された平面可動テーブル、および旋
回かつ傾斜可能に支持された旋回チルトテーブルを設
け、前記支持架をクローラ型走行台車に搭載して走行移
動可能とし、走行台車の台車フレームは前端部を開口さ
せた平面Ｕ字形状に形成してその後端部に前記支持架を
立設させ、積載物を搭載する前記荷受ベース部分を前記
開口部にて上下昇降駆動可能としたものである。In order to achieve the above object, a traveling heavy object handling apparatus according to the present invention comprises a parallel link mechanism pivotably attached at one end to a support rack so as to be capable of driving up and down. A lift arm is provided, and a load receiving base that is held horizontally is provided at the tip of the lift arm. An undulating frame pivotably attached at one end to the load receiving base and a undulating frame, and a plane drive on the undulating frame. A plane movable table connected to a cylinder and a swing tilt table supported so as to be swingable and tiltable are provided, and the support rack is mounted on a crawler type traveling carriage to enable traveling movement, and a bogie frame of the traveling carriage has a front end portion. It is formed in a plane U shape with an opening, and the support rack is erected at the rear end thereof, and the load receiving base portion on which a load is loaded is lifted up and down at the opening. In which was made possible.
【０００６】この場合において、リフトアームを積載荷
重に応じたバランス反力を発生させるようなバランスシ
リンダ機構によって支持させるようにしてもよく、また
リフトアームを支持架にブーム等を介して取り付けるよ
うにしてもよい。In this case, the lift arm may be supported by a balance cylinder mechanism that generates a balance reaction force according to the load, and the lift arm may be attached to a support rack via a boom or the like. May be.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成によれば、リフトアームの先端の荷受
部分に重量物を積載するが、リフトアームを油圧シリン
ダによって上下揺動可能に支えるようにしておき、任意
の位置に走行台車によって搬送させることができる。負
荷が加えられる荷受部には水平保持される荷受ベースが
設けられているので、搬送形態では積載物が不安定化す
ることがない。そして、荷受ベースには起伏テーブルが
設けられ、これによって積載物を起伏させることができ
る。このため積載物が鉄骨梁部材であってこれを斜梁と
して使用する場合に、傾斜状態に保持形態を変更するこ
とができる。また起伏テーブル上に平面可動テーブルと
旋回チルトテーブルとが設けられ、これに負荷が直接あ
るいは間接的に載置されるが、負荷重量物は起伏テーブ
ル上で平面移動かつ旋回駆動および傾斜駆動が可能とな
っている。したがって、積載重量物をリフトアームによ
って所定の高さ位置に操作した後、適宜平面可動テーブ
ルや旋回チルトテーブルを駆動操作することにより、積
載重量物の姿勢を任意に調整できる。このため、積載物
を任意の作業箇所に搬送し、作業箇所では姿勢を調整す
るとともに、据え付け箇所への微調整を水平可動テーブ
ルや旋回チルトテーブルの操作によって行うことができ
る。また、重量物の支持側構成手段はクローラ型走行台
車に搭載され、クローラにより挟まれる前方の開口部分
でリフトアームおよび先端荷受部を俯仰動作させること
ができる。これにより積載重量物の操作範囲を大幅に拡
大することができ、狭隘な地下等の作業箇所での高さ制
限のある箇所でのハンドリングが可能となり、同時に地
盤面が安定しない作業箇所での機動性が非常に高くな
る。According to the above construction, a heavy object is loaded on the load receiving portion at the tip of the lift arm. The lift arm is supported by a hydraulic cylinder so as to be vertically swingable, and is transported to an arbitrary position by a traveling carriage. be able to. Since the load receiving portion to which a load is applied is provided with the load receiving base that is held horizontally, the load does not become unstable in the transport mode. An undulating table is provided on the cargo receiving base, and the load can be undulated by this. For this reason, when the load is a steel beam member and this is used as a slant beam, the holding mode can be changed to an inclined state. In addition, a flat movable table and a swing tilt table are provided on the undulation table, and a load is directly or indirectly placed on the undulation table, but the load heavy object can be moved in a plane on the undulation table and can be driven to rotate and tilt. Has become. Therefore, the posture of the loaded weight can be arbitrarily adjusted by operating the plane movable table or the swing tilt table after operating the loaded weight to the predetermined height position by the lift arm. For this reason, it is possible to transport the loaded object to an arbitrary work location, adjust the posture at the work location, and perform fine adjustment to the installation location by operating the horizontally movable table or the swing tilt table. Further, the supporting means for supporting the heavy object is mounted on the crawler-type traveling carriage, and the lift arm and the tip load receiving portion can be lifted and lowered at the front opening portion sandwiched by the crawlers. As a result, the operating range of loaded heavy goods can be greatly expanded, and it becomes possible to handle in places where there is a height limit in work places such as narrow underground, and at the same time, mobility in work places where the ground surface is not stable Sex is very high.
【０００８】[0008]
【実施例】以下に本発明に係る走行型重量物ハンドリン
グ装置の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A concrete embodiment of a traveling heavy object handling device according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【０００９】図１〜図３は実施例に係る走行型重量物ハ
ンドリング装置の全体を示す側面図、平面図、ならびに
後面図である。このハンドリング装置はクローラ型走行
台車１０を有し、この走行台車１０に搭載されハンドリ
ングすべき重量物に対応する支持反力を発生させて昇降
させることができるリフトアーム１２を具備する荷重支
持部１４を備えている。そして、荷重支持部１４におけ
るリフトアーム１２の先端に荷受部１６を装備し、ここ
に重量物１８を保持させるようにしている。1 to 3 are a side view, a plan view, and a rear view showing an entire traveling type heavy object handling apparatus according to an embodiment. This handling device has a crawler type traveling carriage 10, and a load support portion 14 equipped with a lift arm 12 mounted on the traveling carriage 10 and capable of raising and lowering by generating a supporting reaction force corresponding to a heavy object to be handled. Is equipped with. Then, the load receiving portion 16 is provided at the tip of the lift arm 12 in the load supporting portion 14, and the heavy object 18 is held therein.
【００１０】まず、荷重支持部１４の主たる構成を図４
を参照して説明する。この図に示すように、荷重支持部
１４は走行台車１０の台車フレーム２０に立設された支
柱等から構成される支持架２２を備えており、この支持
架２２に対して俯仰動作可能に一対の平行なリフトアー
ム１２が取り付けられている。両リフトアーム１２の先
端部には搬送荷物を載せる荷受部１６が側部を抱えられ
るように取り付けられているが、荷受部１６の載置面が
常に水平に維持されるように設定されている。このた
め、各リフトアーム１２の上部側にはこれと平行に配置
され、当該リフトアーム１２と同一長さをもつ補助アー
ム１２Ａを配置し、かつ補助アーム１２Ａの基端を前記
支持架２２に枢着するとともに、先端を荷受部１６の側
面部分に枢着させている。このとき、支持架２２側にお
けるリフトアーム１２と補助アーム１２Ａの回転節間長
さと、荷受部１６側における回転節長さとが等しくなる
ようにして、支持架２２、リフトアーム１２、荷受部１
６、および補助アーム１２Ａが平行リンク機構を構成す
るようにしている。なお、上記リフトアーム１２は一対
の平行なアームによって構成しているが、これは平面Ｈ
型形状とした一体構造物として構成してもよく、任意の
形状を採用し得る。First, the main structure of the load supporting portion 14 is shown in FIG.
Will be described with reference to. As shown in this figure, the load supporting portion 14 is provided with a support frame 22 composed of columns or the like that are erected on the bogie frame 20 of the traveling bogie 10, and the pair of support frames 22 can be lifted and lowered with respect to the support frame 22. Parallel lift arms 12 are attached. A load receiving portion 16 for holding a transported load is attached to the front ends of both lift arms 12 so as to hold a side portion thereof, but the setting surface of the load receiving portion 16 is set to be always kept horizontal. . Therefore, on the upper side of each lift arm 12, an auxiliary arm 12A having the same length as the lift arm 12 is arranged in parallel with the lift arm 12, and the base end of the auxiliary arm 12A is pivoted on the support frame 22. In addition, the tip is pivotally attached to the side surface portion of the load receiving portion 16. At this time, the inter-rotating node lengths of the lift arm 12 and the auxiliary arm 12A on the support rack 22 side are made equal to the rotary node lengths on the load receiving section 16 side so that the support rack 22, the lift arm 12, and the load receiving section 1 are provided.
6 and the auxiliary arm 12A constitute a parallel link mechanism. The lift arm 12 is composed of a pair of parallel arms.
It may be configured as a mold-shaped integral structure, and any shape may be adopted.
【００１１】上記リフトアーム１２の中間部分の下部側
には支持架２２に枢着連結され、リフトアーム１２と平
行になるようにメインシリンダ２４が配置されている。
そしてメインシリンダ２４から伸縮するロッド２６を前
記荷受部１６側に向けて延長させている。メインシリン
ダ２４はリフトアーム１２と平行に俯仰動作し得るよう
に、補助リンク２８を介してリフトアーム１２に連結さ
れている。このとき補助リンク２８の長さを支持架２２
側におけるリフトアーム１２とメインシリンダ２４の回
転節間長さに一致するように調整され、これらが回転平
行リンク機構を構成するようにしているのである。On the lower side of the intermediate portion of the lift arm 12, a main cylinder 24 is pivotally connected to the support frame 22 and arranged in parallel with the lift arm 12.
A rod 26 extending and contracting from the main cylinder 24 is extended toward the load receiving portion 16 side. The main cylinder 24 is connected to the lift arm 12 via an auxiliary link 28 so that the main cylinder 24 can move up and down in parallel with the lift arm 12. At this time, the length of the auxiliary link 28 is set to the support rack 22.
The lift arm 12 and the main cylinder 24 on the side are adjusted so as to match the inter-rotating node length, and these constitute a rotary parallel link mechanism.
【００１２】メインシリンダ２４から伸縮駆動される伸
縮ロッド２６の先端部で負荷を受けるようになっている
が、リフトアーム１２からの荷重を伸縮ロッド２６に伝
達するために、前記リフトアーム１２の中間部にはロッ
ド軸芯の延長線上に直交する荷重支承ストッパ３０がロ
ッド２６に対面するように横断配置して設けられてい
る。この荷重支承ストッパ３０は直角Ｌ字状に形成され
てリフトアーム１２の下面側に延在させるようにして固
定され、プレート面を伸縮ロッド２６に対向させてい
る。そして、この荷重支承ストッパ３０にリニアガイド
３２を取り付けるとともに、前記伸縮ロッド２６の先端
部にはリニアガイド３２に嵌合するスライダ３４を取り
付け、両者の摺動によりリフトアーム１２の俯仰動作に
伴う荷重伝達位置の変位を吸収するように構成してい
る。A load is applied to the tip end of the telescopic rod 26 which is telescopically driven from the main cylinder 24. In order to transfer the load from the lift arm 12 to the telescopic rod 26, the intermediate portion of the lift arm 12 is moved. A load bearing stopper 30 orthogonal to the extension line of the rod axis is provided in the portion so as to be transversely arranged so as to face the rod 26. The load bearing stopper 30 is formed in a right angle L shape and is fixed so as to extend to the lower surface side of the lift arm 12, and the plate surface faces the telescopic rod 26. A linear guide 32 is attached to the load bearing stopper 30, and a slider 34 fitted to the linear guide 32 is attached to the tip of the telescopic rod 26. It is configured to absorb the displacement of the transmission position.
【００１３】次に前記リフトアーム１２の先端部に設け
られている荷受部１６の具体的構成を図５〜図６に示
す。荷受部１６は前記リフトアーム１２の昇降時にも水
平状態を保持するように取り付けられている荷受ベース
部７０を有し、これは箱型フレーム構造とされている。
この荷受ベース７０には起伏テーブル７２が設けられて
いる。起伏テーブル７２は荷受ベース７０の先端にて支
持ピン７４を介して枢着され、このピン７４を中心とし
てリフトアーム１２寄りの後端側を起立回転できるよう
に取り付けられている。そして起伏テーブル７２の両側
部には起伏シリンダ７６を配置し、そのシリンダ端を荷
受ベース７０に連結するとともにロッド端を起伏テーブ
ル７２の後端側面に連結し、もって起伏シリンダ７６を
伸張させることにより起伏テーブル７２をピン７４を中
心として起立させることができるようにしている（図５
（１）の想像線）。Next, the concrete structure of the load receiving portion 16 provided at the tip of the lift arm 12 is shown in FIGS. The load receiving portion 16 has a load receiving base portion 70 mounted so as to maintain a horizontal state even when the lift arm 12 is moved up and down, and has a box-shaped frame structure.
An undulation table 72 is provided on the cargo receiving base 70. The undulating table 72 is pivotally attached to the tip of the load receiving base 70 via a support pin 74, and is attached so that the rear end side of the lift arm 12 near the lift arm 12 can be erected and rotated. By arranging undulation cylinders 76 on both sides of the undulation table 72, the cylinder end of the undulation table 72 is connected to the load receiving base 70, the rod end is connected to the rear end side surface of the undulation table 72, and the undulation cylinder 76 is extended. The undulating table 72 can be erected around the pin 74 (FIG. 5).
(Imaginary line of (1)).
【００１４】上記起伏テーブル７２の上面には積載重量
物１８を起伏テーブル７２の平面に沿って直交２軸（Ｘ
Ｙ軸）方向に任意に移動できるように構成された水平面
可動テーブル７８が設けられている。これは上下に積層
された一対の前後移動（下部）テーブル８０と左右移動
（上部）テーブル８２によって構成されている。下部テ
ーブル８０はリフトアーム１２の延長線と平行に起伏テ
ーブル７２上に敷設された下部ガイドレール８４に移動
可能に取り付けられ、上部テーブル８２は下部テーブル
８０の上面に前記下部ガイドレール８４と直交する方向
に敷設された上部ガイドレール８６に沿って移動できる
ように取り付けられている。したがって、水平面可動テ
ーブル７８上に積載された重量物１８はその可動範囲で
水平面の任意の位置をとることができるものとなってい
る。On the upper surface of the undulating table 72, the loaded weight 18 is loaded along the plane of the undulating table 72 in two orthogonal axes (X
A horizontal plane movable table 78 is provided so as to be movable in the Y-axis direction. This is composed of a pair of vertically moving (lower) table 80 and laterally moving (upper) table 82 which are vertically stacked. The lower table 80 is movably attached to a lower guide rail 84 laid on the undulating table 72 in parallel with the extension line of the lift arm 12, and the upper table 82 is orthogonal to the lower guide rail 84 on the upper surface of the lower table 80. It is attached so as to be movable along an upper guide rail 86 laid in the direction. Therefore, the heavy object 18 loaded on the horizontal plane movable table 78 can take an arbitrary position on the horizontal plane within its movable range.
【００１５】このような水平面可動テーブル７８を駆動
する油圧シリンダ手段が設けられており、これは起伏テ
ーブル７２に搭載された下部シリンダ８８と、下部テー
ブル８０に搭載された上部シリンダ９０とによって構成
されている。すなわち、下部シリンダ８８は起伏テーブ
ル７２にシリンダ部を連結するとともに、伸縮方向が下
部ガイドレール８４の方向に一致するようにロッド部を
下部テーブル８０と連結することにより、起伏テーブル
７２に対して下部テーブル８０を移動可能にしている。
また、同様に、上部シリンダ９０は下部テーブル８０に
シリンダ部を連結するとともに、伸縮方向が上部ガイド
レール８６の方向に一致するようにロッド部を上部テー
ブル８２と連結することにより、下部テーブル８０に対
して上部テーブル８２を移動可能にしている。There is provided hydraulic cylinder means for driving such a horizontal movable table 78, which comprises a lower cylinder 88 mounted on the undulating table 72 and an upper cylinder 90 mounted on the lower table 80. ing. That is, the lower cylinder 88 connects the cylinder portion to the undulation table 72, and also connects the rod portion to the lower table 80 so that the expansion / contraction direction coincides with the direction of the lower guide rail 84. The table 80 is movable.
Similarly, the upper cylinder 90 is connected to the lower table 80 by connecting the cylinder portion to the lower table 80, and by connecting the rod portion to the upper table 82 so that the expansion / contraction direction matches the direction of the upper guide rail 86. On the other hand, the upper table 82 is movable.
【００１６】このような水平面可動テーブル７８を備え
た荷受部１６には、更に旋回チルトテーブル９４が設け
られ、これにハンドリング対象の重量物１８を積載する
ように構成している。この具体的構造を図７〜図８を参
照して説明する。水平面可動テーブル７８における上部
テーブル８２の上面中央部には支柱９６が固定立設され
ており、この上端部に玉軸受９８を介して旋回テーブル
部１００が取り付けられている。これにより旋回テーブ
ル部１００は玉軸受９８を中心として旋回と首振り運動
が可能とされている。The load receiving portion 16 provided with such a horizontal plane movable table 78 is further provided with a turning tilt table 94, on which a heavy object 18 to be handled is loaded. This specific structure will be described with reference to FIGS. A column 96 is fixedly erected at the center of the upper surface of the upper table 82 in the horizontal plane movable table 78, and a swivel table 100 is attached to the upper end of the column 96 via a ball bearing 98. As a result, the revolving table 100 is capable of revolving and swinging around the ball bearing 98.
【００１７】また、旋回テーブル部１００の下面側には
平板リング状のチルトテーブル部１０２が配置されてお
り、これは中央部に前記玉軸受９８と干渉しないように
開口を設けている。そして、当該開口部内周部に前記上
部テーブル８２から立設された４個のチルトシリンダ１
０４が連結され、これによってチルトテーブル部１０２
を所定高さに支えている。４個のチルトシリンダ１０４
はチルト駆動ユニットを構成しており、支柱９６を取囲
むようにその円周方向に９０度間隔に配置され、その伸
縮ロッドをチルトテーブル部１０２の開口内周縁に連結
している。このようなチルトシリンダ１０４のうち対と
なっているものを伸縮駆動することにより、チルトテー
ブル部１０２は傾動可能とされるが、同時にチルトシリ
ンダ１０４も傾斜するため、図９（２）に示すように、
上部テーブル８２へのシリンダ取り付け部には水平ピン
１０６を介在させ、テーブル傾動操作時にシリンダ自体
を傾斜させ得るようにしている。A flat plate ring-shaped tilt table portion 102 is arranged on the lower surface side of the swivel table portion 100, and an opening is provided in the central portion so as not to interfere with the ball bearing 98. Then, the four tilt cylinders 1 erected from the upper table 82 on the inner peripheral portion of the opening.
04 is connected, whereby the tilt table unit 102 is connected.
Is supported at a predetermined height. 4 tilt cylinders 104
Composes a tilt drive unit, which is arranged at 90 ° intervals in the circumferential direction so as to surround the support column 96, and its extendable rods are connected to the inner peripheral edge of the opening of the tilt table section 102. By tiltably driving the pair of tilt cylinders 104, the tilt table portion 102 can be tilted. However, since the tilt cylinder 104 also tilts at the same time, as shown in FIG. 9B. To
A horizontal pin 106 is interposed in the cylinder mounting portion on the upper table 82 so that the cylinder itself can be tilted when the table is tilted.
【００１８】チルトテーブル部１０２に対し前記旋回テ
ーブル部１００が回転できるように取り付けられてい
る。これは旋回テーブル部１００の下面部分に外周面に
歯面を形成したリングギヤ１０８を固着し、当該リング
ギヤ１０８の内周面部分にベアリング１１０を介してチ
ルトテーブル部１０２と一体化させている。したがっ
て、旋回テーブル部１００はチルトテーブル部１０２を
回転ガイドとして旋回可能とされている。そして、前記
リングギヤ１０８に噛み合うピニオン１１２を有する旋
回モータ１１４がチルトテーブル１０２側に取り付けら
れている。これはチルトテーブル１０２の下面にて外方
に延在する取付プレート１１６を設け、このプレート１
１６の下面に回転軸が上向きとなるように旋回モータ１
１４を固定し、プレート１１６を貫通した回転軸に前記
ピニオン１１２を取り付けてこれがリングギヤ１０８と
噛み合うようにしている。このため、旋回テーブル部１
００はチルトテーブル部１０２に対して独立して旋回駆
動されるのである。The turning table unit 100 is rotatably attached to the tilt table unit 102. In this structure, a ring gear 108 having a toothed surface formed on the outer peripheral surface is fixed to the lower surface of the turning table 100, and is integrated with the tilt table 102 via a bearing 110 on the inner peripheral surface of the ring gear 108. Therefore, the turning table section 100 can turn using the tilt table section 102 as a rotation guide. A turning motor 114 having a pinion 112 that meshes with the ring gear 108 is attached to the tilt table 102 side. This is provided with a mounting plate 116 extending outward on the lower surface of the tilt table 102.
Rotation motor 1 so that the rotation shaft faces upward on the lower surface of 16.
14 is fixed, and the pinion 112 is attached to the rotating shaft penetrating the plate 116 so that the pinion 112 meshes with the ring gear 108. Therefore, the turning table unit 1
00 is driven to rotate independently of the tilt table section 102.
【００１９】このようなことから、荷受部１６にハンド
リング対象の重量物１８を積載するが、これは最上面部
に位置する旋回テーブル部１００上に載置することにな
る。この積載による荷重は荷重支持部１４のリフトアー
ム１２を介してメインシリンダ２４に伝達される。メイ
ンシリンダ２４は積載された重量物１８を支持する油圧
反力を発生させ、油圧量の調整制御により任意の高さ位
置に重量物１８を保持する。For this reason, the heavy object 18 to be handled is loaded on the load receiving section 16, which is placed on the turning table section 100 located at the uppermost surface section. The load due to this loading is transmitted to the main cylinder 24 via the lift arm 12 of the load support portion 14. The main cylinder 24 generates a hydraulic reaction force that supports the loaded heavy object 18, and holds the heavy object 18 at an arbitrary height position by controlling the amount of hydraulic pressure.
【００２０】そして、ハンドリング対象物が所定高さに
設定された後、起伏シリンダ７６の駆動によって起伏テ
ーブル７２を引起こし、対象物を設置箇所に向ける。こ
の状態で設置箇所に対しての微小な位置合わせ作業を必
要とするが、これは荷受部１６に設けた水平面可動テー
ブル７８による平面移動操作にて上下左右の位置合わせ
を行うことができる。これは油圧シリンダ８８、９０を
駆動させことによって荷受部１６上の重量物１８を任意
の方向に平面移動させればよい。After the object to be handled is set to a predetermined height, the hoisting cylinder 76 is driven to raise the hoisting table 72, and the object is directed to the installation location. In this state, a minute alignment work with respect to the installation location is required, but this can be performed up and down and left and right by plane movement operation by the horizontal plane movable table 78 provided in the load receiving portion 16. This can be achieved by driving the hydraulic cylinders 88 and 90 to move the heavy object 18 on the load receiving portion 16 in a plane in an arbitrary direction.
【００２１】次いで、積載されている重量物１８の姿勢
が据え付け姿勢に一致させるように水平面可動テーブル
７８に搭載されている旋回チルトテーブル９４を操作す
る。これは旋回モータ１１４を駆動することにより、旋
回テーブル部１００が回転され、所定の姿勢に一致さ
せ、更にチルトシリンダ１０４を駆動させることにより
チルトテーブル部１０２が玉軸受９８を中心にして所定
の微小角度にチルトされる。このチルトシリンダ１０４
による傾斜操作と前記起伏テーブル７２の大チルト操作
による傾斜角度は旋回チルトテーブル９４のいずれかの
箇所に設置した傾斜計１１８（図５参照）により検出
し、これを制御操作者側に反映させるようにすればよ
い。Then, the turning tilt table 94 mounted on the horizontal plane movable table 78 is operated so that the attitude of the loaded heavy object 18 matches the installation attitude. This is because the turning table 114 is rotated by driving the turning motor 114 to match a predetermined posture, and the tilt cylinder 104 is further driven to cause the tilt table 102 to move a predetermined minute amount around the ball bearing 98. Tilt to an angle. This tilt cylinder 104
The tilting angle by the tilting operation by the tilting operation and the large tilting operation of the undulating table 72 is detected by the inclinometer 118 (see FIG. 5) installed at any position of the turning tilting table 94, and this is reflected on the control operator side. You can do this.
【００２２】このような各操作によってハンドリング対
象の重量物１８は任意の据え付け姿勢に操作することが
でき、例えば既設建屋の下部に新たに地下構造物を構築
するような場合に使用される筋介用の鉄骨材を取り付け
るような作業に適用することにより作業性を大幅に向上
することができる。By these operations, the heavy object 18 to be handled can be operated in any installation posture. For example, a muscle used when newly constructing an underground structure under the existing building. The workability can be greatly improved by applying it to a work such as attaching a steel aggregate for use.
【００２３】ところで、上述したハンドリング装置はク
ローラ型走行台車１０に搭載され、任意の作業箇所に移
動できるようにされているが、この走行台車１０は、特
に図９に示すように、平面Ｕ字形状となるように構成さ
れている。すなわち、左右のクローラ１２０とそのガイ
ドフレーム１２２は平行に配置されており、台車フレー
ム２０は前記ガイドフレーム１２２の後端部分を相互に
連結するように構成されている。台車フレーム２０には
左方側にエンジン搭載部１２６を設け、右方に荷重支持
部１４側の操作のためのバルブユニット搭載部１２８並
びに前記駆動制御手段３６を含む制御パネル１３０の搭
載部が設けられている。そして、台車フレーム２０のセ
ンター部分にはリフトアーム１２の取り付け部分を構成
する支持架２２が立設固定されているのである。支持架
２２は平行に一対設けられて各々にリフトアーム１２を
枢着するとともに、支持架２２の中央部下面側に位置し
て傾動するメインシリンダ２４と干渉しないようにアー
チ型フレーム１３２に取り付けられている。By the way, the above-mentioned handling device is mounted on the crawler type traveling carriage 10 so that it can be moved to an arbitrary work place. This traveling carriage 10 has a U-shaped plane as shown in FIG. It is configured to have a shape. That is, the left and right crawlers 120 and their guide frames 122 are arranged in parallel, and the carriage frame 20 is configured to connect the rear end portions of the guide frames 122 to each other. An engine mounting portion 126 is provided on the left side of the carriage frame 20, and a valve unit mounting portion 128 for operating the load support portion 14 side and a mounting portion of a control panel 130 including the drive control means 36 are provided on the right side. Has been. A support frame 22 that constitutes a mounting portion of the lift arm 12 is erected and fixed to the center portion of the carriage frame 20. A pair of support frames 22 are provided in parallel to each other, and the lift arms 12 are pivotally attached to the support frames 22. The support frames 22 are attached to the arch frame 132 so as not to interfere with the tilting main cylinder 24 located on the lower surface side of the central portion of the support frame 22. ing.
【００２４】このような構成のクローラ型走行台車１０
ではクローラ１２０により挟まれる前方の開口部分を前
記リフトアーム１２の俯仰動作領域とされている。そし
て、リフトアーム１２の下面は荷重支承ストッパ３０を
最下部として傾斜が付けられ、特に前半部は荷受ベース
７０を接地させることができるように傾斜角度が設定さ
れている。これにより積載重量物１８の操作範囲を大幅
に拡大することができ、狭隘な地下等の作業箇所での重
量操作が可能となっている。走行台車１０はクローラ１
２０による移動であるので、地盤面が安定しない作業箇
所での機動性が非常に高くなる。The crawler type traveling carriage 10 having such a structure
In the above, the front opening part sandwiched by the crawlers 120 is defined as the elevation motion region of the lift arm 12. The lower surface of the lift arm 12 is inclined with the load bearing stopper 30 as the lowermost portion, and the inclination angle is set so that the load receiving base 70 can be grounded especially in the front half. As a result, the operating range of the loaded heavy goods 18 can be greatly expanded, and the weight operation can be performed in a work place such as a narrow underground. Traveling vehicle 10 is crawler 1
Since the movement is by 20, the maneuverability at the work site where the ground surface is not stable becomes very high.
【００２５】ここで、上記実施例に係る走行型ハンドリ
ング装置は、逆打ち工法により地下階側への構築を行う
に際して荷重保持用の斜梁の据え付け作業に用いるのに
適しているが、梁部材は長尺であるので、狭い地下空間
で長尺梁部材を支持して移動する場合、特に操向転回時
に長尺梁部材が転回障害となるおそれがある。すなわ
ち、搬送状態では走行台車１０の前方に長尺梁部材が張
り出すため、転回時には台車の切換えし操作を数多くし
なければならなくなる。これに対処するために、実施例
に係るハンドリング装置に対して、前記荷受部の全体が
後方に引き込み移動できるように構成することができ
る。これは台車１０上の支持架２２を前後移動可能に構
成することにより実現できる。あるいはリフトアーム１
２の先端部の荷受ベース７０部分が後方にスライド移動
できるように構成すればよい。これは補助アーム１２Ａ
をシリンダ機構によって形成し、荷受ベース７０を支え
ているピン部分をリフトアーム１２の長手方向に沿って
スライド移動可能にしておき、補助アーム１２Ａの伸縮
動作により荷受部を後方移動させるようにすればよい。
その他、荷受部単体を後方移動できるようにリフトアー
ム１２部分に取り付けるようにすることも可能である。Here, the traveling type handling apparatus according to the above-mentioned embodiment is suitable for use in the installation work of the oblique beam for holding the load when constructing on the basement floor side by the upside down construction method. Since it is long, when the long beam member is supported and moved in a narrow underground space, there is a possibility that the long beam member may cause a turning obstacle particularly during steering turning. That is, since the long beam member projects in front of the traveling carriage 10 in the transporting state, it becomes necessary to perform many switching operations of the carriage during turning. To deal with this, the handling device according to the embodiment may be configured such that the entire load receiving portion can be retracted and moved rearward. This can be realized by making the support rack 22 on the carriage 10 movable back and forth. Or lift arm 1
It suffices that the load receiving base 70 portion at the tip of 2 can be slid backward. This is the auxiliary arm 12A
Is formed by a cylinder mechanism, the pin portion supporting the load receiving base 70 is made slidable along the longitudinal direction of the lift arm 12, and the load receiving portion is moved rearward by the extension / contraction operation of the auxiliary arm 12A. Good.
In addition, it is also possible to attach the load receiving unit alone to the lift arm 12 so that the load receiving unit can be moved backward.
【００２６】なお、上記実施例においては台車１０に支
持架２２を立設し、これにリフトアーム１２を上下揺動
可能に取り付けるとともに、メインシリンダ２４の油圧
反力で負荷重量を支持するようにしているが、メインシ
リンダ２４に代えて負荷重量に応じた油圧反力を発生さ
せるようにバランスシリンダ機構を用いるように構成で
きる。このようにすると重量物１８の無負荷操作が可能
となり、閉鎖空間への搬入やリフトアーム１２の上下操
作による高さ方向への位置調整を無負荷で操作可能とな
る利点がある。そして、荷受部分の平面移動調整や旋回
チルト操作による調整機能と相俟って、作業性を向上さ
せることができる。In the above embodiment, a supporting frame 22 is erected on the bogie 10, the lift arm 12 is attached to the supporting frame 22 so as to be vertically swingable, and the load weight is supported by the hydraulic reaction force of the main cylinder 24. However, instead of the main cylinder 24, a balance cylinder mechanism may be used so as to generate a hydraulic reaction force according to the load weight. In this way, the heavy object 18 can be operated without a load, and there is an advantage that the position can be operated in the height direction by carrying in the closed space and vertically moving the lift arm 12. Further, the workability can be improved in combination with the adjustment function by the plane movement adjustment of the load receiving portion and the turning tilt operation.
【００２７】また、リフトアーム１２を通常の建設作業
機械と同様にブームに取り付けるようにして屈折操作が
できるようにしてもよい。Further, the lift arm 12 may be attached to the boom in the same manner as a normal construction work machine so that the bending operation can be performed.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
リフトアームの先端で重量物を支持して搬送移動させる
とともに、リフトアーム先端の荷受部では平面可動テー
ブルが平面駆動可能とされ、また旋回チルトテーブルが
回転かつ傾斜可能とされて負荷を支持しており、これら
のテーブルを平面駆動、旋回駆動および傾斜駆動操作す
ることにより、リフトアームによって所定の高さに保持
された重量物を任意の姿勢に変更調整することができ
る。そして、本発明ではリフトアームが取り付けられる
支持架をクローラ型走行台車に搭載し、クローラにより
挟まれる前方の開口部分でリフトアームおよび先端荷受
部を俯仰動作させることができるようにしていので、積
載重量物の操作範囲を大幅に拡大することができ、狭隘
な地下等の作業箇所での重量物位置調整操作が可能とな
り、地盤面が安定しない作業箇所での機動性が非常に高
くなるという優れた効果が得られる。As described above, according to the present invention,
The tip of the lift arm supports and transports heavy objects, and the load receiving section at the end of the lift arm allows the plane movable table to be driven in a plane and the swing tilt table to be rotatable and tiltable to support the load. By operating these tables in a plane drive, a swing drive, and a tilt drive, it is possible to change and adjust a heavy object held at a predetermined height by a lift arm to any posture. Further, in the present invention, the support rack to which the lift arm is attached is mounted on the crawler type traveling carriage, and the lift arm and the tip load receiving portion can be lifted and lowered by the front opening portion sandwiched by the crawler, so that the loaded weight can be lowered. It is possible to greatly expand the operation range of objects, it is possible to adjust the position of heavy objects in narrow work areas such as underground, and it is excellent in mobility at work areas where the ground surface is not stable. The effect is obtained.
【図１】実施例に係る走行型重量物ハンドリング装置の
側面図である。FIG. 1 is a side view of a traveling heavy object handling device according to an embodiment.
【図２】同装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the device.
【図３】同装置の後面図である。FIG. 3 is a rear view of the device.
【図４】同装置の荷重支持部の側面構成図である。FIG. 4 is a side view of a load supporting portion of the apparatus.
【図５】荷受部の側面図および背面図である。5A and 5B are a side view and a rear view of a cargo receiving unit.
【図６】荷受部の平面図および断面図である。6A and 6B are a plan view and a cross-sectional view of a load receiving portion.
【図７】旋回チルトテーブルの断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view of a turning tilt table.
【図８】旋回テーブル部の平面図およびチルトシリンダ
の取り付け状態の断面図である。FIG. 8 is a plan view of a turning table section and a cross-sectional view of a tilt cylinder in an attached state.
【図９】クローラ型走行台車の平面図である。FIG. 9 is a plan view of a crawler type traveling carriage.
１０ クローラ型走行台車 １２ リフトアーム １２Ａ 補助アーム １４ 荷重支持部 １６ 荷受部 １８ 重量物 ２０ 台車フレーム ２２ 支持架 ２４ メインシリンダ ２６ 伸縮ロッド ２８ 補助リンク ３０ 荷重支承ストッパ ３２ リニアガイド ３４ スライダ ７０ 荷受ベース ７２ 起伏テーブル ７４ 支持ピン ７６ 起伏シリンダ ７８ 水平面可動テーブル ８０ 前後移動（下部）テーブル ８２ 左右移動（上部）テーブル ８４ 下部ガイドレール ８６ 上部ガイドレール ８８ 下部シリンダ ９０ 上部シリンダ ９４ 旋回チルトテーブル ９６ 支柱 ９８ 玉軸受 １００ 旋回テーブル部 １０２ チルトテーブル部 １０４ チルトシリンダ １０６ 水平ピン １０８ リングギヤ １１０ ベアリング １１２ ピニオン １１４ 旋回モータ １１６ 取付プレート １１８ 傾斜計 １２０ クローラ １２２ クローラガイドフレーム 10 Crawler type traveling carriage 12 Lift arm 12A Auxiliary arm 14 Load supporting part 16 Load receiving part 18 Heavy load 20 Bogie frame 22 Supporting frame 24 Main cylinder 26 Expandable rod 28 Auxiliary link 30 Load bearing stopper 32 Linear guide 34 Slider 70 Load receiving base 72 Lifting Table 74 Support pin 76 Elevating cylinder 78 Horizontal movable table 80 Forward / backward movement (lower) Table 82 Left / right movement (upper) Table 84 Lower guide rail 86 Upper guide rail 88 Lower cylinder 90 Upper cylinder 94 Swiveling tilt table 96 Strut 98 Ball bearing 100 Swiveling Table part 102 Tilt table part 104 Tilt cylinder 106 Horizontal pin 108 Ring gear 110 Bearing 112 Pinion 114 Slewing motor 116 Mounting plate 11 Inclinometer 120 crawler 122 crawler guide frame
Claims (1)
に取り付けられた平行リンク機構からなるリフトアーム
を設け、このリフトアームの先端部には水平保持される
荷受ベースを設け、この荷受ベースには一端を枢着して
起伏可能に取り付けられた起伏フレームと、この起伏フ
レーム上に平面駆動シリンダに連結された平面可動テー
ブル、および旋回かつ傾斜可能に支持された旋回チルト
テーブルを設け、前記支持架をクローラ型走行台車に搭
載して走行移動可能とし、走行台車の台車フレームは前
端部を開口させた平面Ｕ字形状に形成してその後端部に
前記支持架を立設させ、積載物を搭載する前記荷受ベー
ス部分を前記開口部にて上下昇降駆動可能としたことを
特徴とする走行型重量物ハンドリング装置。1. A lift arm composed of a parallel link mechanism, one end of which is pivotally attached to a support rack and is mounted so as to be capable of being raised and lowered, and a load receiving base which is horizontally held is provided at a tip end of the lift arm. The base is provided with a hoisting frame pivotally attached to one end so as to be hoisted, a flat movable table connected to a flat driving cylinder, and a swivel tilt table supported so as to be swivelable and tiltable on the hoisting frame, The support rack is mounted on a crawler-type traveling carriage so that the carriage can be moved. The carriage frame of the traveling carriage is formed in a planar U shape with a front end opened, and the support rack is erected at the rear end of the carriage frame. A traveling-type heavy object handling device characterized in that the load receiving base portion on which an object is mounted can be vertically moved up and down through the opening.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2624793A JP2612806B2 (en) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | Traveling heavy object handling equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2624793A JP2612806B2 (en) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | Traveling heavy object handling equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219698A true JPH06219698A (en) | 1994-08-09 |
| JP2612806B2 JP2612806B2 (en) | 1997-05-21 |
Family
ID=12187964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2624793A Expired - Lifetime JP2612806B2 (en) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | Traveling heavy object handling equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2612806B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108083198A (en) * | 2018-01-29 | 2018-05-29 | 天津工软科技有限公司 | Using with storing the multi-disc wire bundle working platform automatic position-changing equipment being integrated |
-
1993
- 1993-01-21 JP JP2624793A patent/JP2612806B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108083198A (en) * | 2018-01-29 | 2018-05-29 | 天津工软科技有限公司 | Using with storing the multi-disc wire bundle working platform automatic position-changing equipment being integrated |
| CN108083198B (en) * | 2018-01-29 | 2024-03-29 | 天津工软科技有限公司 | Automatic transposition equipment for multi-piece wire harness workbench integrated with storage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2612806B2 (en) | 1997-05-21 |
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