JPH06213298A - Self-running device - Google Patents
Self-running deviceInfo
- Publication number
- JPH06213298A JPH06213298A JP2358193A JP2358193A JPH06213298A JP H06213298 A JPH06213298 A JP H06213298A JP 2358193 A JP2358193 A JP 2358193A JP 2358193 A JP2358193 A JP 2358193A JP H06213298 A JPH06213298 A JP H06213298A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- shaft
- spline
- groove
- hollow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は電動モータの作動で電動
モータ自体がその作動で移動するようにした自走装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled device in which the electric motor itself is moved by the operation of the electric motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えばガラス板の加工機械の研削ヘッド
をＸ−Ｙ平面内において移動させる場合、従来では、ベ
ッドに設けられた電動モータの出力回転軸を歯付きプー
リ、タイミングベルトなどを介してねじ軸に連結し、こ
のねじ軸に螺合して設けられたスライダ（移動台）に研
削ヘッドを取り付け、研削ヘッドの位置決めに際して
は、電動モータを作動させてその出力回転軸を回転さ
せ、この出力回転軸の回転で、ねじ軸を回転させてスラ
イダを、例えばＸ方向に移動させている。2. Description of the Related Art For example, when a grinding head of a glass plate processing machine is moved in an XY plane, conventionally, an output rotary shaft of an electric motor provided on a bed is passed through a toothed pulley, a timing belt or the like. The grinding head is attached to the slider (moving table) that is connected to the screw shaft and is screwed to the screw shaft. When positioning the grinding head, the electric motor is operated to rotate its output rotary shaft. With the rotation of the output rotation shaft, the screw shaft is rotated to move the slider in the X direction, for example.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところでこのような従
来の研削ヘッド移動装置では、電動モータの出力回転軸
の回転を歯付きプーリ、タイミングベルト等を介してね
じ軸に伝達しているため、これらでのバックラッシュの
影響を受け、その結果、研削ヘッドの移動が電動モータ
の出力回転軸の回転に対応しない場合がある。また、ね
じ軸は一般的に長尺であり、またこのねじ軸に螺合した
スライダは多くは大きな質量をもっているため、回転に
際してはねじ軸に捩じれが生じやすく、これによっても
研削ヘッドの移動が電動モータの出力回転軸の回転に対
応しない場合がある。研削ヘッドの移動と電動モータの
出力回転軸の回転とが対応しないと、研削ヘッドが所望
の位置に正確に配されないこととなり、プログラムされ
た通りに研削を行うことが困難となる。By the way, in such a conventional grinding head moving device, since the rotation of the output rotary shaft of the electric motor is transmitted to the screw shaft via the toothed pulley, the timing belt, etc. In some cases, the movement of the grinding head does not correspond to the rotation of the output rotary shaft of the electric motor. Further, since the screw shaft is generally long and many sliders screwed onto the screw shaft have a large mass, the screw shaft is apt to be twisted during rotation, which also causes the movement of the grinding head. It may not correspond to the rotation of the output rotation shaft of the electric motor. If the movement of the grinding head and the rotation of the output rotary shaft of the electric motor do not correspond to each other, the grinding head cannot be accurately arranged at a desired position, and it becomes difficult to perform the grinding as programmed.
【０００４】本発明は、前記諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、電動モータの作動で
電動モータそれ自体を移動させ、しかして回転伝達機構
である歯付きプーリ、タイミングベルト等を省き得、研
削ヘッドのような被移動体を正確に移動させることがで
きる自走装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to move the electric motor itself by the operation of the electric motor, thereby providing a toothed pulley, which is a rotation transmission mechanism, and a timing. An object of the present invention is to provide a self-propelled device that can omit a belt and the like and can accurately move a moving body such as a grinding head.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によれば前記目的
は、中空回転子及び中空固定子を有する電動モータと、
ねじ溝及びスプライン溝が外周面に形成されており、電
動モータの中空回転子及び中空固定子を貫通して配され
た軸と、この軸のスプライン溝に係合しており、かつ電
動モータの中空固定子に固着されたスプラインナット
と、前記軸のねじ溝に係合しており、かつ電動モータの
中空回転子に固着されたねじナットとを具備した自走装
置によって達成される。According to the present invention, the above object is to provide an electric motor having a hollow rotor and a hollow stator,
A screw groove and a spline groove are formed on the outer peripheral surface of the electric motor, the shaft being pierced through the hollow rotor and the hollow stator of the electric motor, and the spline groove of the shaft engaging with the electric motor. This is achieved by a self-propelled device including a spline nut fixed to a hollow stator and a screw nut engaged with a thread groove of the shaft and fixed to a hollow rotor of an electric motor.
【０００６】本発明の一つの好ましい例は、ねじ溝がボ
ールねじ溝であり、スプライン溝がボールスプライン溝
であり、スプラインナットがボールスプライン溝に係合
する多数のボール（鋼球）とこのボールを移動及び回転
自在に保持する円筒部とを具備したボールスプラインナ
ットであり、ねじナットがボールねじ溝に係合する多数
のボール（鋼球）とこのボールを移動及び回転自在に保
持する円筒部とを具備したボールねじナットである。In one preferred example of the present invention, the screw groove is a ball screw groove, the spline groove is a ball spline groove, and a plurality of balls (steel balls) in which the spline nut engages with the ball spline groove and the balls. Is a ball spline nut having a cylindrical portion for movably and rotatably holding, and a large number of balls (steel balls) whose screw nut engages with a ball screw groove and a cylindrical portion for movably and rotatably holding the balls. And a ball screw nut.
【０００７】本発明の他の好ましい例では、軸は垂直に
配されており、電動モータはこの軸に沿って垂直方向に
走行するようになっている。更に本発明の他の好ましい
例では、中空固定子は、その円筒部が中空回転子の円筒
部を覆って配されている。In another preferred embodiment of the invention, the shaft is arranged vertically and the electric motor is adapted to run vertically along this shaft. Furthermore, in another preferable example of the present invention, the hollow stator is arranged such that its cylindrical portion covers the cylindrical portion of the hollow rotor.
【０００８】本発明の自走装置に取り付けられて移動さ
れる被移動体の好ましい例として、研削ヘッド、研磨ヘ
ッド、折割ヘッド、カッタヘッド等を提示し得るが、こ
れに必ずしも限定されず、例えば溶接トーチ等であって
もよい。As a preferred example of the object to be moved attached to the self-propelled device of the present invention, a grinding head, a polishing head, a splitting head, a cutter head, etc. can be presented, but the present invention is not limited thereto. For example, a welding torch or the like may be used.
【０００９】[0009]
【作用】本発明の自走装置では、電動モータに電力が供
給されると中空回転子が回転される。中空回転子が回転
されるとこの中空回転子に固着されたねじナットも回転
される結果、中空回転子は、軸に沿って移動される。一
方、スプラインナットとスプライン溝との相互の係合で
スプラインナットの軸回りでの回転が阻止されているた
め、スプラインナットが取り付けられた中空固定子は、
中空回転子が回転されても回転されず、スプラインナッ
トとスプライン溝とのスプライン係合に案内されて軸に
沿って移動される。In the self-propelled device of the present invention, the hollow rotor is rotated when electric power is supplied to the electric motor. When the hollow rotor is rotated, the screw nut fixed to the hollow rotor is also rotated, so that the hollow rotor is moved along the axis. On the other hand, since the rotation of the spline nut around the axis is blocked by the mutual engagement of the spline nut and the spline groove, the hollow stator to which the spline nut is attached is
When the hollow rotor is rotated, it is not rotated, but is guided by the spline engagement between the spline nut and the spline groove and moved along the shaft.
【００１０】次に本発明を、図に示す好ましい具体例に
基づいて詳細に説明する。尚、本発明はこれら具体例に
何等限定されないのである。The present invention will now be described in detail with reference to the preferred embodiments shown in the drawings. The present invention is not limited to these specific examples.
【００１１】[0011]
【具体例】図１において、本具体例の自走装置１は、中
空回転子２及び中空固定子３を有する電動モータ４と、
ねじ溝５及びスプライン溝６が外周面７に形成されてお
り、電動モータ４の中空回転子２及び中空固定子３を貫
通して配された軸８と、軸８のスプライン溝６に係合し
ており、かつ電動モータ４の中空固定子３に固着された
スプラインナット９と、軸８のねじ溝５に係合してお
り、かつ電動モータ４の中空回転子２に固着されたねじ
ナット１０とを具備している。SPECIFIC EXAMPLE In FIG. 1, a self-propelled device 1 of this specific example includes an electric motor 4 having a hollow rotor 2 and a hollow stator 3,
A screw groove 5 and a spline groove 6 are formed on the outer peripheral surface 7, and the shaft 8 arranged through the hollow rotor 2 and the hollow stator 3 of the electric motor 4 and the spline groove 6 of the shaft 8 are engaged with the shaft 8. And a spline nut 9 fixed to the hollow stator 3 of the electric motor 4, and a screw nut engaged with the thread groove 5 of the shaft 8 and fixed to the hollow rotor 2 of the electric motor 4. And 10 are provided.
【００１２】軸８の軸心に沿って伸びるスプライン溝６
は、本例では、等間隔（１２０゜間隔）に３条設けられ
ており、本例のスプラインナット９は、各スプライン溝
６においてこれに係合する多数のボール（鋼球）１５と
ボール１５を移動及び回転自在に保持する溝を内周面に
有した円筒部１６とを具備したボールスプラインナット
であり、従って各スプライン溝６はボールスプライン溝
として形成されており、一方、本例のねじナット１０
は、ねじ溝５に係合する多数のボール（鋼球）１７とこ
のボール１７を移動及び回転自在に保持する溝を内周面
に有した円筒部１８とを具備したボールねじナットであ
り、従ってねじ溝５はボールねじ溝として形成されてい
る。Spline groove 6 extending along the axis of shaft 8.
In this example, three threads are provided at equal intervals (120 ° intervals), and the spline nut 9 of this example has a large number of balls (steel balls) 15 and balls 15 that engage with each spline groove 6. Is a ball spline nut having a cylindrical portion 16 having a groove for movably and rotatably holding the inner peripheral surface thereof. Therefore, each spline groove 6 is formed as a ball spline groove, while the screw of the present example is used. Nut 10
Is a ball screw nut including a large number of balls (steel balls) 17 that engage with the thread grooves 5 and a cylindrical portion 18 that has grooves for holding the balls 17 movably and rotatably on the inner peripheral surface, Therefore, the screw groove 5 is formed as a ball screw groove.
【００１３】中空固定子３は、円筒部２１と円筒部２１
に一体的に設けられた側壁部２２とを具備しており、側
壁部２２に、ねじ等を介してスプラインナット９のフラ
ンジ部２３が固着されている。中空回転子２は、内側円
筒部３１と内側円筒部３１及び円筒部２１の外側に配さ
れた外側円筒部３２とこれら内側円筒部３１及び外側円
筒部３２に一体的に設けられた側壁部３３とを具備して
おり、側壁部３３に、ねじ等を介してねじナット１０の
フランジ部３４が固着されている。内側円筒部３１と外
側円筒部３２との間に、中空回転子２の円筒部２１が配
されている。The hollow stator 3 has a cylindrical portion 21 and a cylindrical portion 21.
And a side wall portion 22 integrally provided with the side wall portion 22, and the flange portion 23 of the spline nut 9 is fixed to the side wall portion 22 with a screw or the like. The hollow rotor 2 includes an inner cylindrical portion 31, an outer cylindrical portion 32 disposed outside the inner cylindrical portion 31 and the cylindrical portion 21, and a side wall portion 33 integrally provided on the inner cylindrical portion 31 and the outer cylindrical portion 32. And the flange portion 34 of the screw nut 10 is fixed to the side wall portion 33 via a screw or the like. The cylindrical portion 21 of the hollow rotor 2 is arranged between the inner cylindrical portion 31 and the outer cylindrical portion 32.
【００１４】中空固定子３の円筒部２１と中空回転子２
の外側円筒部３２との間には、軸受４１が嵌着されてお
り、軸受４１を介して中空回転子２は中空固定子３に対
して軸７を中心として回転自在となっている。The cylindrical portion 21 of the hollow stator 3 and the hollow rotor 2
A bearing 41 is fitted between the outer cylindrical portion 32 and the outer cylindrical portion 32, and the hollow rotor 2 is rotatable about the shaft 7 with respect to the hollow stator 3 via the bearing 41.
【００１５】軸８は、その一端４５がねじ４６等により
ベッド４７に固着され、その他端４８がねじ等により上
方フレーム４９に固着されて垂直に配されている。The shaft 8 has one end 45 fixed to the bed 47 with screws 46 and the other end 48 fixed to the upper frame 49 with screws and arranged vertically.
【００１６】以上のように形成された自走装置１は次の
ように動作する。中空固定子３は、スプラインナット９
を介して軸８のスプライン溝６に係合しているため、軸
８を中心とするその回転が阻止されている。従って電動
モータ４に電力が供給されると、中空回転子２は、軸８
を中心として回転される。この回転でねじナット１０も
また回転される結果、ねじナット１０、従って中空回転
子２は軸８に沿って垂直方向に移動され、同時に中空固
定子３、従って電動モータ４も軸８に沿って垂直方向に
移動される。The self-propelled device 1 formed as described above operates as follows. The hollow stator 3 has a spline nut 9
Since it is engaged with the spline groove 6 of the shaft 8 via the shaft, its rotation about the shaft 8 is prevented. Therefore, when electric power is supplied to the electric motor 4, the hollow rotor 2 moves to the shaft 8
Is rotated around. This rotation also causes the screw nut 10 to rotate, so that the screw nut 10, and thus the hollow rotor 2, is moved vertically along the shaft 8, while the hollow stator 3 and thus the electric motor 4 also moves along the shaft 8. Moved vertically.
【００１７】このように自走装置１では、中空回転子２
の回転で直接に中空固定子３が移動されるようになって
いるため、中空固定子３に例えばガラス板加工機械の研
削ヘッドを取り付けると、歯付きプーリ、タイミングベ
ルト等に起因するバックラッシュの影響を受けることな
しに、研削ヘッドの移動を電動モータ４の中空回転子２
の回転に対応させることができ、また、軸８の捩じれも
なく、研削ヘッドを所望の位置に正確に配することがで
き、プログラムされた通りに研削ヘッドによりガラス板
に研削を行うことができる。As described above, in the self-propelled device 1, the hollow rotor 2
Since the hollow stator 3 is directly moved by the rotation of, when the grinding head of the glass plate processing machine is attached to the hollow stator 3, the backlash caused by the toothed pulley, the timing belt, etc. can be prevented. The movement of the grinding head is not affected and the hollow rotor 2 of the electric motor 4 is moved.
Rotation, the shaft 8 is not twisted, the grinding head can be accurately arranged at a desired position, and the glass plate can be ground by the grinding head as programmed. .
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上のように本発明による自走装置は、
軸のスプライン溝に係合し、かつ電動モータの中空固定
子に固着されたスプラインナットと、前記軸のねじ溝に
係合し、かつ電動モータの中空回転子に固着されたねじ
ナットとを具備しているため、回転伝達機構である歯付
きプーリ、タイミングベルト等を省き得、研削ヘッドの
ような被移動体を正確に移動させることができる。As described above, the self-propelled device according to the present invention is
A spline nut engaged with the spline groove of the shaft and fixed to the hollow stator of the electric motor; and a screw nut engaged with the screw groove of the shaft and fixed to the hollow rotor of the electric motor. Therefore, it is possible to omit the toothed pulley, the timing belt, and the like, which are rotation transmission mechanisms, and it is possible to accurately move a moving body such as a grinding head.
【図１】本発明の好ましい一具体例の断面図である。FIG. 1 is a sectional view of a preferred embodiment of the present invention.
１ 自走装置 ２ 中空回転子 ３ 中空固定子 ４ 電動モータ ５ ねじ溝 ６ スプライン溝 ８ 軸 ９ スプラインナット １０ ねじナット 1 Self-propelled device 2 Hollow rotor 3 Hollow stator 4 Electric motor 5 Screw groove 6 Spline groove 8 Shaft 9 Spline nut 10 Screw nut
Claims (3)
モータと、ねじ溝及びスプライン溝が外周面に形成され
ており、電動モータの中空回転子及び中空固定子を貫通
して配された軸と、この軸のスプライン溝に係合してお
り、かつ電動モータの中空固定子に固着されたスプライ
ンナットと、前記軸のねじ溝に係合しており、かつ電動
モータの中空回転子に固着されたねじナットとを具備し
た自走装置。1. An electric motor having a hollow rotor and a hollow stator, a screw groove and a spline groove formed on an outer peripheral surface thereof, and a shaft arranged to penetrate through the hollow rotor and the hollow stator of the electric motor. And a spline nut engaged with the spline groove of the shaft and fixed to the hollow stator of the electric motor, and engaged with the thread groove of the shaft and fixed to the hollow rotor of the electric motor. Self-propelled device equipped with a screw nut.
軸に沿って垂直方向に走行するようになっている請求項
１に記載の自走装置。2. The self-propelled device according to claim 1, wherein the shaft is arranged vertically, and the electric motor is adapted to travel in the vertical direction along the shaft.
ン溝がボールスプライン溝であり、スプラインナットが
ボールスプラインナットであり、ねじナットがボールね
じナットである請求項２又は３に記載の自走装置。3. The self-propelled device according to claim 2, wherein the screw groove is a ball screw groove, the spline groove is a ball spline groove, the spline nut is a ball spline nut, and the screw nut is a ball screw nut. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2358193A JPH06213298A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Self-running device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2358193A JPH06213298A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Self-running device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06213298A true JPH06213298A (en) | 1994-08-02 |
Family
ID=12114542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2358193A Pending JPH06213298A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Self-running device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06213298A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001314972A (en) * | 2000-05-08 | 2001-11-13 | Obara Corp | Electrical driving unit for welding apparatus |
| WO2008126586A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-23 | Thk Co., Ltd. | Spindle drive mechanism for machine tool |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP2358193A patent/JPH06213298A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001314972A (en) * | 2000-05-08 | 2001-11-13 | Obara Corp | Electrical driving unit for welding apparatus |
| WO2008126586A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-23 | Thk Co., Ltd. | Spindle drive mechanism for machine tool |
| JP4437844B2 (en) * | 2007-03-30 | 2010-03-24 | Ｔｈｋ株式会社 | Spindle drive mechanism for machine tools |
| JPWO2008126586A1 (en) * | 2007-03-30 | 2010-07-22 | Thk株式会社 | Spindle drive mechanism for machine tools |
| TWI391195B (en) * | 2007-03-30 | 2013-04-01 | Thk Co Ltd | Spindle drive mechanism for machine tools |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3892939B2 (en) | Drive device | |
| JPH0587703B2 (en) | ||
| JPH06126518A (en) | Milling cutter head | |
| US5014542A (en) | Automatic machine tool head designed to increase the number of machine operating axes | |
| JPH06213298A (en) | Self-running device | |
| JPH0325859Y2 (en) | ||
| JP3418452B2 (en) | Compound motion drive | |
| JPH09324843A (en) | Fine/coarse/motion ball screw and its unit | |
| JPH06179192A (en) | Robot arm | |
| JP2001038503A (en) | Machining head device | |
| JPH06277962A (en) | Screw tightening device | |
| CN219649479U (en) | Speed reducer shell processing machine | |
| JP2005007532A (en) | Rotary table device | |
| JPH0988954A (en) | Compound movement driving device | |
| JPH0357418Y2 (en) | ||
| JP3395701B2 (en) | Processing machine | |
| JPH08197318A (en) | Chip shredding mechanism of drilling machine | |
| JPH08197480A (en) | Wrist mechanism for industrial robot | |
| JPH0752006A (en) | Rotary grinding machine | |
| JPH10103444A (en) | Linearly moving device | |
| KR910008801Y1 (en) | Universal former for grinder | |
| JPH06277946A (en) | Working device | |
| JPH0529604U (en) | Lathe slide structure | |
| KR940002175B1 (en) | Operating range control device for robot | |
| JPH07100292B2 (en) | Grinding method and apparatus |