JPH0620693B2 - ばね掴み機構 - Google Patents
ばね掴み機構Info
- Publication number
- JPH0620693B2 JPH0620693B2 JP59243844A JP24384484A JPH0620693B2 JP H0620693 B2 JPH0620693 B2 JP H0620693B2 JP 59243844 A JP59243844 A JP 59243844A JP 24384484 A JP24384484 A JP 24384484A JP H0620693 B2 JPH0620693 B2 JP H0620693B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring
- arm
- shaft
- pressing rod
- arm portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/048—Springs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は新規なばね掴み機構に関する。詳しくは、例え
ば、鋏形ばね、トーションばね、渦巻ばね等と称される
ばね、即ち、コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも1つのアーム部とを有するばね(以下、この
ようなばねを「トーションばねね等」という。)を掴む
機構に関するものであり、比較的簡単な構造により、ト
ーションばね等を安定して掴むことができると共に、部
品収納部に配置されたトーションばね等を自動的に掴み
出し、かつ、これを所定の組込位置に自動的に組み込む
ことができるようにした新規なばね掴み機構を提供しよ
うとするものである。
ば、鋏形ばね、トーションばね、渦巻ばね等と称される
ばね、即ち、コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも1つのアーム部とを有するばね(以下、この
ようなばねを「トーションばねね等」という。)を掴む
機構に関するものであり、比較的簡単な構造により、ト
ーションばね等を安定して掴むことができると共に、部
品収納部に配置されたトーションばね等を自動的に掴み
出し、かつ、これを所定の組込位置に自動的に組み込む
ことができるようにした新規なばね掴み機構を提供しよ
うとするものである。
背景技術とその問題点 トーションばね等は各種の機構や装置に広く用いられて
いるが、従来、これを機構や装置に組み込むのは、専ら
人手によって行なわれていた。この理由は次のような点
にある。第1に、トーションばね等はその形状からして
これを掴むことができる位置が、一般に、コイル部又は
アーム部に限られており、しかも、これらの部分はいず
れも比較的細い芯線状である上に、一般に、その横断面
形状が円形であるため、これを機械的に安定して掴むこ
とは極めて困難である。第2に、トーションばね等は、
多くの場合、そのコイル部がある部材の軸に外嵌される
と共に、アーム部が上記軸と近接して設けられた係合部
材等に係合されるようにして組み込まれる。即ち、極く
狭い空間内に配置されるため、これを掴む機構の大きさ
が非常に制限される。第3に、トーションばね等は、通
常、アーム部にコイル部の弾発力が作用している状態で
組み込まれる必要があるので、これを掴む機構は、トー
ションばね等をそのような弾発力に耐えて確実に保持し
ていることができるように構成されていなければならな
い。しかも、トーションばね等が2つのアーム部を有し
ている場合は、一方のアーム部の所定の係合部材に係合
させた後、他方のアーム部を上記した弾発力に抗しなが
ら、例えば、上方へ引き上げ、次いで、その他方のアー
ム部を他の所定の係合部材に係合せしめるといった極め
て複雑な動きをさせる必要があるので、このような場
合、トーションばね等を常に確実に掴んでいることがで
きるようにするのは一層困難なこととなる。そして、第
4に、トーションばね等はその使用目的によって様々な
線径のものが用いられるため、少なくともある程度の範
囲においては線径を問わず掴むことができ、しかも、線
径が大きくなるにつれて増大する捩り力を安定的に制御
することができるように構成されていなければ実用性が
ない。
いるが、従来、これを機構や装置に組み込むのは、専ら
人手によって行なわれていた。この理由は次のような点
にある。第1に、トーションばね等はその形状からして
これを掴むことができる位置が、一般に、コイル部又は
アーム部に限られており、しかも、これらの部分はいず
れも比較的細い芯線状である上に、一般に、その横断面
形状が円形であるため、これを機械的に安定して掴むこ
とは極めて困難である。第2に、トーションばね等は、
多くの場合、そのコイル部がある部材の軸に外嵌される
と共に、アーム部が上記軸と近接して設けられた係合部
材等に係合されるようにして組み込まれる。即ち、極く
狭い空間内に配置されるため、これを掴む機構の大きさ
が非常に制限される。第3に、トーションばね等は、通
常、アーム部にコイル部の弾発力が作用している状態で
組み込まれる必要があるので、これを掴む機構は、トー
ションばね等をそのような弾発力に耐えて確実に保持し
ていることができるように構成されていなければならな
い。しかも、トーションばね等が2つのアーム部を有し
ている場合は、一方のアーム部の所定の係合部材に係合
させた後、他方のアーム部を上記した弾発力に抗しなが
ら、例えば、上方へ引き上げ、次いで、その他方のアー
ム部を他の所定の係合部材に係合せしめるといった極め
て複雑な動きをさせる必要があるので、このような場
合、トーションばね等を常に確実に掴んでいることがで
きるようにするのは一層困難なこととなる。そして、第
4に、トーションばね等はその使用目的によって様々な
線径のものが用いられるため、少なくともある程度の範
囲においては線径を問わず掴むことができ、しかも、線
径が大きくなるにつれて増大する捩り力を安定的に制御
することができるように構成されていなければ実用性が
ない。
このような理由によって、トーションばね等の部品収納
部からの掴み出しや掴み出したトーションばね等の所定
の組込位置への組み込みは、従来、人がピンセットや所
謂ラジオペンチ等を用いて行なっていた。
部からの掴み出しや掴み出したトーションばね等の所定
の組込位置への組み込みは、従来、人がピンセットや所
謂ラジオペンチ等を用いて行なっていた。
従って、例えば、ビデオテープレコーダ等について、大
部分の組み立てが産業用ロボットで行なうことが可能に
なって来ているにも拘らず、これらトーションばね等の
組み込みはどうしても機械化、即ち、自動化されないで
いた。
部分の組み立てが産業用ロボットで行なうことが可能に
なって来ているにも拘らず、これらトーションばね等の
組み込みはどうしても機械化、即ち、自動化されないで
いた。
発明の目的 そこで、本発明は上記した問題点に鑑み為されたもので
あり、比較的簡単な構造により、トーションばね等を安
定して掴むことができると共に、部品収納部に配置され
たトーションばね等を自動的に掴み出し、かつ、これを
所定の組込位置に自動的に組み込むことができるように
した新なばね掴み機構を提供することを目的とする。
あり、比較的簡単な構造により、トーションばね等を安
定して掴むことができると共に、部品収納部に配置され
たトーションばね等を自動的に掴み出し、かつ、これを
所定の組込位置に自動的に組み込むことができるように
した新なばね掴み機構を提供することを目的とする。
発明の概要 本発明ばね掴み機構は、上記した目的を達成するため
に、コイル部と該コイル部に一体に形成された少なくと
も1つのアーム部とを有すると共に部品収納部に所定の
姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入される略ス
リーブ状のガイドと、該ガイドの側方にこれと近接して
配置されかつ前記ばねのアーム部を保持するフックと押
圧ロッドから成る保持手段とを備え、上記フックは全体
が略L字状に屈曲されて垂直側フック片と水平側フック
片とから成ると共に、水平側フック片が上記押圧ロッド
の下方に位置するように配置され、上記押圧ロッドは上
記水平側フック片の上面に圧接するよう下方へ付勢され
ると共に上下方向に摺動自在に配置され、その全体形状
は略丸棒状に形成されると共に下端に行くに従って次第
に小径となるような逆円錐状に形成され、かつ、その先
端面は略半球面状に形成され、上記フックと上記押圧ロ
ッドが一体となって上記ばねを掴む方向へ回転される
と、水平側フック片がアーム部の下方へすべり込むよう
に入って行くと共に押圧ロッドの先端部がアーム部に衝
合し、下方へ付勢された押圧ロッドはその略半球面状に
形成された先端面がアーム部により側方から押圧される
ことによって上方へ押し上げられ、更にフックと押圧ロ
ッドがばねを掴む方向へ回転されると、垂直側フック片
と押圧ロッドとによってアーム部が挟着されるようにし
たものである。
に、コイル部と該コイル部に一体に形成された少なくと
も1つのアーム部とを有すると共に部品収納部に所定の
姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入される略ス
リーブ状のガイドと、該ガイドの側方にこれと近接して
配置されかつ前記ばねのアーム部を保持するフックと押
圧ロッドから成る保持手段とを備え、上記フックは全体
が略L字状に屈曲されて垂直側フック片と水平側フック
片とから成ると共に、水平側フック片が上記押圧ロッド
の下方に位置するように配置され、上記押圧ロッドは上
記水平側フック片の上面に圧接するよう下方へ付勢され
ると共に上下方向に摺動自在に配置され、その全体形状
は略丸棒状に形成されると共に下端に行くに従って次第
に小径となるような逆円錐状に形成され、かつ、その先
端面は略半球面状に形成され、上記フックと上記押圧ロ
ッドが一体となって上記ばねを掴む方向へ回転される
と、水平側フック片がアーム部の下方へすべり込むよう
に入って行くと共に押圧ロッドの先端部がアーム部に衝
合し、下方へ付勢された押圧ロッドはその略半球面状に
形成された先端面がアーム部により側方から押圧される
ことによって上方へ押し上げられ、更にフックと押圧ロ
ッドがばねを掴む方向へ回転されると、垂直側フック片
と押圧ロッドとによってアーム部が挟着されるようにし
たものである。
実施例 以下に、本発明ばね掴み機構の詳細を添附図面に示した
実施例に従って説明する。図面に示した実施例は本発明
ばね掴み機構を産業用ロボットに搭載されるばね掴み機
構として適用したものである。
実施例に従って説明する。図面に示した実施例は本発明
ばね掴み機構を産業用ロボットに搭載されるばね掴み機
構として適用したものである。
先ず、産業用ロボットの概要について説明する(第2図
参照)。
参照)。
図中1が後述するばね掴み機構を搭載した産業用ロボッ
トである。
トである。
2は産業用ロボット1の基台であり、3はその基端部が
基台2に回動自在に支持された第1アームである。4は
上記基台2の上面に配置されたモーター5及び減速機構
6から成る第1アーム駆動部であり、前記第1アーム3
はその第1アーム駆動部4によってθ1方向へ回動せし
められるようになっている。7はその基端部が前記第1
アーム3の回動先端部に回動自在に支持された第2アー
ムであり、この第2アーム7は、第1アーム3の先端部
上面に配置されたモーター8及び減速機構9から成る第
2アーム駆動部10によってθ2方向へ回動せしめられ
るようになっている。11は第2アーム7の回動先端部
を略垂直方向に貫通するように配置されると共に、該回
動先端部に軸方向へ摺動自在に、かつ、回転自在なるよ
うに支持されたツール塔載軸であり、該ツール塔載軸1
1の下端部に後述するばね掴み機構が連結塔載されてい
る。12は前記第2アーム7の上面に設けられたツール
搭載軸駆動手段であり、該ツール搭載軸駆動手段12は
図示しない駆動部により駆動され、ツール搭載軸11を
Z方向へ摺動せしめると共に、R方向へ回転せしめ得る
ようになっている。
基台2に回動自在に支持された第1アームである。4は
上記基台2の上面に配置されたモーター5及び減速機構
6から成る第1アーム駆動部であり、前記第1アーム3
はその第1アーム駆動部4によってθ1方向へ回動せし
められるようになっている。7はその基端部が前記第1
アーム3の回動先端部に回動自在に支持された第2アー
ムであり、この第2アーム7は、第1アーム3の先端部
上面に配置されたモーター8及び減速機構9から成る第
2アーム駆動部10によってθ2方向へ回動せしめられ
るようになっている。11は第2アーム7の回動先端部
を略垂直方向に貫通するように配置されると共に、該回
動先端部に軸方向へ摺動自在に、かつ、回転自在なるよ
うに支持されたツール塔載軸であり、該ツール塔載軸1
1の下端部に後述するばね掴み機構が連結塔載されてい
る。12は前記第2アーム7の上面に設けられたツール
搭載軸駆動手段であり、該ツール搭載軸駆動手段12は
図示しない駆動部により駆動され、ツール搭載軸11を
Z方向へ摺動せしめると共に、R方向へ回転せしめ得る
ようになっている。
次に、ばね掴み機構13について説明する(第1図乃至
第7図参照)。
第7図参照)。
14は軸方向に長い略円筒状に形成された主軸であり、
その上端部に上方から見て略小判形とされた取付用の上
部フランジ15が一体に形成されると共に、その下端部
に略円板状の下部フランジ16が一体に形成れている。
17、17、……は上部フランジ15の外周部の互いに
略90゜離間した位置に形成された切欠部である。18
は主軸14の軸心部に該主軸14を軸方向に貫通するよ
うに形成された貫通孔であり、該貫通孔18の軸方向に
おける略中間部の径は稍小径とされており、これによっ
て、貫通孔18の中間部の上端と下端とに段差面19、
20が形成されている。21は前記下部フランジ16の
下面の外周に沿う部分から下方へ突出するように一体に
形成された押圧壁であり、該押圧壁21は主軸14を軸
方向から見て略60゜角程度の円弧状に形成されると共
に、その周方向の両端に位置する2つの押圧面22a及
び22bは互いに同一平面内に位置するように形成され
ておらず、互いに稍外側を向くように形成されている。
その上端部に上方から見て略小判形とされた取付用の上
部フランジ15が一体に形成されると共に、その下端部
に略円板状の下部フランジ16が一体に形成れている。
17、17、……は上部フランジ15の外周部の互いに
略90゜離間した位置に形成された切欠部である。18
は主軸14の軸心部に該主軸14を軸方向に貫通するよ
うに形成された貫通孔であり、該貫通孔18の軸方向に
おける略中間部の径は稍小径とされており、これによっ
て、貫通孔18の中間部の上端と下端とに段差面19、
20が形成されている。21は前記下部フランジ16の
下面の外周に沿う部分から下方へ突出するように一体に
形成された押圧壁であり、該押圧壁21は主軸14を軸
方向から見て略60゜角程度の円弧状に形成されると共
に、その周方向の両端に位置する2つの押圧面22a及
び22bは互いに同一平面内に位置するように形成され
ておらず、互いに稍外側を向くように形成されている。
しかして、主軸14は前記ツール塔載軸11の下端部に
一体的に連結される。即ち、23(第5図参照)は取付
用のフランジ23aを有するカップリングであり、該カ
ップリング23はツール塔載軸11の下端部に締付け固
定されている。そして、主軸14はその上部フランジ1
5の切欠部17、17、……を通してカップリング23
のフランジ23aに螺合されるボルト24、24、……
によってカップリング23に固定され、これにより、主
軸14がツール塔載軸11に連結される。
一体的に連結される。即ち、23(第5図参照)は取付
用のフランジ23aを有するカップリングであり、該カ
ップリング23はツール塔載軸11の下端部に締付け固
定されている。そして、主軸14はその上部フランジ1
5の切欠部17、17、……を通してカップリング23
のフランジ23aに螺合されるボルト24、24、……
によってカップリング23に固定され、これにより、主
軸14がツール塔載軸11に連結される。
25は前記主軸14に軸方向に摺動自在なるように、か
つ、ある程度回転自在なるように支持された作業軸でで
あり、該作業軸25は上側に位置する基部26と下側に
位置する作業部27とが一体的に結合されて成る。
つ、ある程度回転自在なるように支持された作業軸でで
あり、該作業軸25は上側に位置する基部26と下側に
位置する作業部27とが一体的に結合されて成る。
作業軸25の基部26(第4図参照)は略円柱状に形成
された軸状部28と該軸状部28の下端に一体に形成さ
れた被押圧部29とから成る。そして、軸状部28の軸
心部の上端部には螺孔30が形成され、また、軸状部2
8の外周面のうち軸方向における中央部から稍下方へ寄
った位置にスプリング受け用の円環状の突部31が形成
されている。また、被押圧部29はその外径が前記主軸
14の下部フランジ16の外径と略等しくされた略ドラ
ム状に形成されると共に、その下端部を残した部分が上
方から見て略3分の1程度、即ち、被押圧部29の軸心
と外周面の間の略中央部から外周面に至る部分が略半月
状に切り欠かれている。これにより、被押圧部29にそ
の軸方向と直交する方向を向いた被押圧部32が形成さ
れる。33は被押圧部29の下面に一体に形成された円
環状の突部、また、34は被押圧部29の軸心部に形成
され、かつ、上記突部33の下面に開口されたガイド案
内孔である。35は被押圧部29の軸方向における略中
央部であり、かつ、上記ガイ案内孔と外周面の間の位置
に形成された鋼球支持孔(第6図参照)であり、該鋼球
支持孔35はその一端が前記被押圧部32に開口される
と共に、その軸方向が被押圧部32と略垂直な方向に延
びるように形成されている。
された軸状部28と該軸状部28の下端に一体に形成さ
れた被押圧部29とから成る。そして、軸状部28の軸
心部の上端部には螺孔30が形成され、また、軸状部2
8の外周面のうち軸方向における中央部から稍下方へ寄
った位置にスプリング受け用の円環状の突部31が形成
されている。また、被押圧部29はその外径が前記主軸
14の下部フランジ16の外径と略等しくされた略ドラ
ム状に形成されると共に、その下端部を残した部分が上
方から見て略3分の1程度、即ち、被押圧部29の軸心
と外周面の間の略中央部から外周面に至る部分が略半月
状に切り欠かれている。これにより、被押圧部29にそ
の軸方向と直交する方向を向いた被押圧部32が形成さ
れる。33は被押圧部29の下面に一体に形成された円
環状の突部、また、34は被押圧部29の軸心部に形成
され、かつ、上記突部33の下面に開口されたガイド案
内孔である。35は被押圧部29の軸方向における略中
央部であり、かつ、上記ガイ案内孔と外周面の間の位置
に形成された鋼球支持孔(第6図参照)であり、該鋼球
支持孔35はその一端が前記被押圧部32に開口される
と共に、その軸方向が被押圧部32と略垂直な方向に延
びるように形成されている。
一方、作業軸25の作業部27は前記基部26の軸状部
28の外径と略等しい外径を有する軸状部36と該軸状
部36の上端部に一体に形成された取付用のフランジ3
7とから成る。38はフランジ37の上面に形成された
円形の凹部であり、該凹部38の内径は前記被押圧部2
9の下端面に形成された円環状の突部33の外径と略等
しくされている。39は作業部27の軸心部を軸方向に
貫貫通するように形成されたガイ挿通孔である。また、
40は作業部27のうち上記ガイド挿通孔39と外周面
の間に位置されると共に、その軸方向がガイド挿通孔3
9の軸方向と平行に延びるように形成されたロッド案内
孔である。41は軸状部36の下端面に設けられたフッ
ク(第1図、第7図及び第12図等参照)である。該フ
ック41は軸状部36の下端面から下方へ向けて突出す
るように設けられると共に、略L字状に屈曲して形成さ
れており、その垂直方向に延びる垂直側フック片41a
の上端部が図示しない固定手段により軸状部36に固定
され、その水平方向に延びる水平側フック片41bが前
記ロッド案内孔40の下方に位置するように配置されて
いる。
28の外径と略等しい外径を有する軸状部36と該軸状
部36の上端部に一体に形成された取付用のフランジ3
7とから成る。38はフランジ37の上面に形成された
円形の凹部であり、該凹部38の内径は前記被押圧部2
9の下端面に形成された円環状の突部33の外径と略等
しくされている。39は作業部27の軸心部を軸方向に
貫貫通するように形成されたガイ挿通孔である。また、
40は作業部27のうち上記ガイド挿通孔39と外周面
の間に位置されると共に、その軸方向がガイド挿通孔3
9の軸方向と平行に延びるように形成されたロッド案内
孔である。41は軸状部36の下端面に設けられたフッ
ク(第1図、第7図及び第12図等参照)である。該フ
ック41は軸状部36の下端面から下方へ向けて突出す
るように設けられると共に、略L字状に屈曲して形成さ
れており、その垂直方向に延びる垂直側フック片41a
の上端部が図示しない固定手段により軸状部36に固定
され、その水平方向に延びる水平側フック片41bが前
記ロッド案内孔40の下方に位置するように配置されて
いる。
尚、主軸14及び作業軸25は、ばね掴み動作を行なう
ときには第1図及び第7図に実線矢印で示す方向(以
下、この方向を「ばね掴み方向」という。)に回転さ
れ、ばね離し動作を行なうときには第1図及び第7図に
破線矢印で示す方向(以下、この方向を「ばね離し方
向」という。)へ回転されるようになっており、上記フ
ック41の水平側フック片41bは垂直側フック片41
aの下端部から略ばね掴み方向へ向けて突出されてい
る。
ときには第1図及び第7図に実線矢印で示す方向(以
下、この方向を「ばね掴み方向」という。)に回転さ
れ、ばね離し動作を行なうときには第1図及び第7図に
破線矢印で示す方向(以下、この方向を「ばね離し方
向」という。)へ回転されるようになっており、上記フ
ック41の水平側フック片41bは垂直側フック片41
aの下端部から略ばね掴み方向へ向けて突出されてい
る。
しかして、作業軸25の基部26と作業部27とは、基
部26側の円環状の突部33が作業部27の側の円形の
凹部38内に嵌合されると共に、作業部27のフランジ
37に形成されたボルト挿通孔42、42、……(図面
では3個のみ示してある。)を通して被押圧部29の下
端面に螺合されるボルト43、43、……によって一体
的に結合される。これによって、基部26側に形成され
たガイド案内孔34と作業部27側に形成されたガイド
挿通孔39とが互いに同軸上に位置された状態で連通せ
しめられる。
部26側の円環状の突部33が作業部27の側の円形の
凹部38内に嵌合されると共に、作業部27のフランジ
37に形成されたボルト挿通孔42、42、……(図面
では3個のみ示してある。)を通して被押圧部29の下
端面に螺合されるボルト43、43、……によって一体
的に結合される。これによって、基部26側に形成され
たガイド案内孔34と作業部27側に形成されたガイド
挿通孔39とが互いに同軸上に位置された状態で連通せ
しめられる。
44は上端部に円板部45が一体に形成されると共に、
下端部が略スリーブ状に形成された細長い円柱状のガイ
ドであり、該ガイド44は前記作業部27に形成された
ガイド挿通孔39に摺動自在に挿通されると共に、その
円板部45が前記被押圧部29に形成されたガイド案内
孔34に摺動自在に配置されることにより、作業軸25
の下端部に軸方向に摺動自在なるように支持されてい
る。46はガイド44の下端部に開口した孔である。
下端部が略スリーブ状に形成された細長い円柱状のガイ
ドであり、該ガイド44は前記作業部27に形成された
ガイド挿通孔39に摺動自在に挿通されると共に、その
円板部45が前記被押圧部29に形成されたガイド案内
孔34に摺動自在に配置されることにより、作業軸25
の下端部に軸方向に摺動自在なるように支持されてい
る。46はガイド44の下端部に開口した孔である。
47は前記被押圧部29に形成されたガイド案内孔34
の上端面と前記ガイド44の円板部45との間にある程
度圧縮された状態で配設されたガイド押圧用のコイルス
プリングであり、ガイド44はこのコイルスプリング4
7の押圧力によって、作業軸25に対し、常時、下方へ
移動しようとする弾発力を付勢されており、その円板部
45がガイド挿通孔39の上側の開口縁に当接されるこ
とにより作業軸25からの抜け止めが為されている。
尚、ガイド44は、第5図に示すように、その円板部4
5がガイド挿通孔39の上側の開口縁に当接された状態
でその下端部がガイド挿通孔39の下端から下方へ突出
せしめられるようになっている。
の上端面と前記ガイド44の円板部45との間にある程
度圧縮された状態で配設されたガイド押圧用のコイルス
プリングであり、ガイド44はこのコイルスプリング4
7の押圧力によって、作業軸25に対し、常時、下方へ
移動しようとする弾発力を付勢されており、その円板部
45がガイド挿通孔39の上側の開口縁に当接されるこ
とにより作業軸25からの抜け止めが為されている。
尚、ガイド44は、第5図に示すように、その円板部4
5がガイド挿通孔39の上側の開口縁に当接された状態
でその下端部がガイド挿通孔39の下端から下方へ突出
せしめられるようになっている。
48は前記作業部27に形成されたロッド案内孔40に
摺動自在に挿入された押圧ロッドであり、該押圧ロッド
48は、略丸棒状に形成されると共に、その下端部は下
端に行くに従って次第に小径となるような逆円錐状に形
成され、その下端面は略半球面状に形成されている(第
12図等参照)。49はロッド案内孔40の上端部に形
成された図示しない螺孔部に螺合されたキャップスクリ
ュー、また、50は前記押圧ロッド48の上端と上記キ
ャップスクリュー49との間にある程度圧縮された状態
で配設されたコイルスプリングである。しかして、押圧
ロッド48は上記コイルスプリング50の押圧力によっ
て、常時、前記したフック41の水平側フック片41b
の上面に圧接しようとする弾発力を付勢されている。従
って、押圧ロッド48の下端面は、フック41に後述す
るばねのアーム部が係合されていない状態において、フ
ック41の水平側フック片41bの上面に圧接されてい
る。
摺動自在に挿入された押圧ロッドであり、該押圧ロッド
48は、略丸棒状に形成されると共に、その下端部は下
端に行くに従って次第に小径となるような逆円錐状に形
成され、その下端面は略半球面状に形成されている(第
12図等参照)。49はロッド案内孔40の上端部に形
成された図示しない螺孔部に螺合されたキャップスクリ
ュー、また、50は前記押圧ロッド48の上端と上記キ
ャップスクリュー49との間にある程度圧縮された状態
で配設されたコイルスプリングである。しかして、押圧
ロッド48は上記コイルスプリング50の押圧力によっ
て、常時、前記したフック41の水平側フック片41b
の上面に圧接しようとする弾発力を付勢されている。従
って、押圧ロッド48の下端面は、フック41に後述す
るばねのアーム部が係合されていない状態において、フ
ック41の水平側フック片41bの上面に圧接されてい
る。
しかして、作業軸25はその基部26の軸状部28が前
記主軸14の貫通孔18に摺動自在に挿入され、かつ、
その被押圧部29の被押圧面32が主軸14に形成され
た押圧壁21の押圧面22a、22bと対面するように
配置された状態で、その軸状部28の上端に形成された
前記螺孔30にストッパーボルト51が螺合される。
尚、ストッパーボルト51は螺軸部51a、ボルト頭部
51b及び該螺軸部51aとボルト頭部51bとの間に
あるフランジ51cが一体に形成されて成り、その螺軸
部51aが作業軸25の螺孔30に螺合される。
記主軸14の貫通孔18に摺動自在に挿入され、かつ、
その被押圧部29の被押圧面32が主軸14に形成され
た押圧壁21の押圧面22a、22bと対面するように
配置された状態で、その軸状部28の上端に形成された
前記螺孔30にストッパーボルト51が螺合される。
尚、ストッパーボルト51は螺軸部51a、ボルト頭部
51b及び該螺軸部51aとボルト頭部51bとの間に
あるフランジ51cが一体に形成されて成り、その螺軸
部51aが作業軸25の螺孔30に螺合される。
52は作業軸25の基部26の軸状部28に外嵌され、
かつ、該軸状部28の円環状突部31と主軸14の貫通
孔18に形成された前記下側の段差面20との間に所定
量圧縮された状態で配設されたコイルスプリング(第5
図にのみ示してある)である。
かつ、該軸状部28の円環状突部31と主軸14の貫通
孔18に形成された前記下側の段差面20との間に所定
量圧縮された状態で配設されたコイルスプリング(第5
図にのみ示してある)である。
しかして、作業軸25は、主軸14に対して、コイルス
プリング52の押圧力によって、常時、下方へ移動しよ
うとする移動力を付勢され、かつ、これの上端に螺合さ
れた前記ストッパーボルト51のフランジ51cが貫通
孔18の前記上側の段差面19に当接されることによっ
て主軸14からの抜け止めが為された状態で支持される
と共に、一定の範囲、軸方向へ摺動自在なるように支持
されている。尚、作業軸25が主軸14に対して軸方向
へ移動することができる距離の最大量は、構造的には主
軸14の下部フランジ16と作業軸25の被押圧部29
の間の離間距離であるが、実際に作業軸25が主軸14
に対して軸方向へ移動される距離は後述するフォトイン
タラプターによって、上記した構造的な移動可能距離よ
り短くされている。
プリング52の押圧力によって、常時、下方へ移動しよ
うとする移動力を付勢され、かつ、これの上端に螺合さ
れた前記ストッパーボルト51のフランジ51cが貫通
孔18の前記上側の段差面19に当接されることによっ
て主軸14からの抜け止めが為された状態で支持される
と共に、一定の範囲、軸方向へ摺動自在なるように支持
されている。尚、作業軸25が主軸14に対して軸方向
へ移動することができる距離の最大量は、構造的には主
軸14の下部フランジ16と作業軸25の被押圧部29
の間の離間距離であるが、実際に作業軸25が主軸14
に対して軸方向へ移動される距離は後述するフォトイン
タラプターによって、上記した構造的な移動可能距離よ
り短くされている。
53は鋼球(第6図参照)である。該鋼球53は作業軸
25の被押圧部29に形成された前記鋼球支持孔35の
開口部に転動自在に配置されると共に主軸14の押圧壁
21の一方の押圧面、即ち、主軸14がばね掴み方向へ
回転されたとき被押圧部29の被押圧面32を押圧する
ようになる側の押圧面22aと接触するように配置され
ている。また、54は鋼球支持孔35の反開口側端面と
鋼球53との間にある程度圧縮された状態で配設された
コイルスプリング状の鋼球押圧スプリングであり、前記
した鋼球53はこの鋼球押圧スプリング54によって常
時押圧壁21の一方の押圧面22aに圧接せしめられて
いる。これによって、通常は、押圧壁21の他方の押圧
面22bが被押圧部29の被押圧面32のうち反鋼球支
持孔35形成位置側の端部に圧接されると共に、一方の
押圧面22aが被押圧面32から稍離れて対面するよう
になる。
25の被押圧部29に形成された前記鋼球支持孔35の
開口部に転動自在に配置されると共に主軸14の押圧壁
21の一方の押圧面、即ち、主軸14がばね掴み方向へ
回転されたとき被押圧部29の被押圧面32を押圧する
ようになる側の押圧面22aと接触するように配置され
ている。また、54は鋼球支持孔35の反開口側端面と
鋼球53との間にある程度圧縮された状態で配設された
コイルスプリング状の鋼球押圧スプリングであり、前記
した鋼球53はこの鋼球押圧スプリング54によって常
時押圧壁21の一方の押圧面22aに圧接せしめられて
いる。これによって、通常は、押圧壁21の他方の押圧
面22bが被押圧部29の被押圧面32のうち反鋼球支
持孔35形成位置側の端部に圧接されると共に、一方の
押圧面22aが被押圧面32から稍離れて対面するよう
になる。
しかして、主軸14がばね掴み方向へ回転されると、押
圧壁21の一方の押圧面22aが鋼球53及び鋼球押圧
スプリング54を介して被押圧部29を押圧することに
なるので、作業軸25が主軸14と一体的にばね掴み方
向へ回転されることになる。また、主軸14がばね離し
方向へ回転されると、押圧壁21の他方の押圧面22b
が被押圧部29を押圧することになるので、作業軸25
が主軸14と一体的にばね離し方向へ回転されることに
なる。
圧壁21の一方の押圧面22aが鋼球53及び鋼球押圧
スプリング54を介して被押圧部29を押圧することに
なるので、作業軸25が主軸14と一体的にばね掴み方
向へ回転されることになる。また、主軸14がばね離し
方向へ回転されると、押圧壁21の他方の押圧面22b
が被押圧部29を押圧することになるので、作業軸25
が主軸14と一体的にばね離し方向へ回転されることに
なる。
尚、主軸14がばね掴み方向へ回転されるとき作業軸2
5にこれの回転を阻止するような力が加えられた場合
は、主軸14のみが回転されることになる。この場合、
押圧壁21の一方の押圧面22a鋼球53を鋼球押圧ス
プリング54の押圧力に抗して鋼球支持孔35の奥部へ
向けて押し込むようにしながら被押圧部29の被押圧面
32に接近されて行くとになる。尚、このように主軸1
4のみが回転されるようになるのはばねを掴む時等に生
ずる。これについては後で詳細に説明する。
5にこれの回転を阻止するような力が加えられた場合
は、主軸14のみが回転されることになる。この場合、
押圧壁21の一方の押圧面22a鋼球53を鋼球押圧ス
プリング54の押圧力に抗して鋼球支持孔35の奥部へ
向けて押し込むようにしながら被押圧部29の被押圧面
32に接近されて行くとになる。尚、このように主軸1
4のみが回転されるようになるのはばねを掴む時等に生
ずる。これについては後で詳細に説明する。
55は主軸14に設けられた第1のフォトインタラプタ
ー(第5図及び第7図参照)である。56は主軸14の
下部フランジ16の外周面のうち反押圧壁21側の部分
から略水平方向へ突出するように設けられた支持基板で
あり、該支持基板56は第5図に示すように略門型に形
成されると共に、その門型の脚部56a、56bは被押
圧部29の側部に対応する位置まで延びている。そし
て、脚部56a、56bのうちの一方56aには発光素
子57を有する投光部材58が固定され、また、他方5
6bには受光素子59を有する受光部材60が固定され
ている。また、61は略クランク状を成すように形成さ
れた第1の遮光板であり、該第1の遮光板61はその一
端に形成された取付片61aが作業軸25の被押圧部2
9の外周面のうち反押圧面32側の部分に固定されると
共に、その他端に立ち上げ状に形成された遮光片61b
が前記投光部材58と受光部材60の間の位置に対応す
るように配置されている。尚、遮光板61の遮光片61
bの上端縁は、発光素子57から受光素子59へ向かう
光の光路(第5図に1点鎖線で示してある)より僅かに
下方に位置せしめられている。
ー(第5図及び第7図参照)である。56は主軸14の
下部フランジ16の外周面のうち反押圧壁21側の部分
から略水平方向へ突出するように設けられた支持基板で
あり、該支持基板56は第5図に示すように略門型に形
成されると共に、その門型の脚部56a、56bは被押
圧部29の側部に対応する位置まで延びている。そし
て、脚部56a、56bのうちの一方56aには発光素
子57を有する投光部材58が固定され、また、他方5
6bには受光素子59を有する受光部材60が固定され
ている。また、61は略クランク状を成すように形成さ
れた第1の遮光板であり、該第1の遮光板61はその一
端に形成された取付片61aが作業軸25の被押圧部2
9の外周面のうち反押圧面32側の部分に固定されると
共に、その他端に立ち上げ状に形成された遮光片61b
が前記投光部材58と受光部材60の間の位置に対応す
るように配置されている。尚、遮光板61の遮光片61
bの上端縁は、発光素子57から受光素子59へ向かう
光の光路(第5図に1点鎖線で示してある)より僅かに
下方に位置せしめられている。
しかして、作業軸25の下方への移動が阻止された状態
で主軸14が下方へ向って移動されると、第1の遮光板
61に対して第1のフォトインタラプター55が下方へ
変位されることになる。そして、主軸14が下方へ所定
量変位されると、発光素子57から受光素子59へ向か
う光の光路が遮光板61の遮光片61bによって遮られ
ることになる。これによって、ばね掴み動作等における
所定の動作状態が検出されるようになる。これについて
は後で詳細に説明する。
で主軸14が下方へ向って移動されると、第1の遮光板
61に対して第1のフォトインタラプター55が下方へ
変位されることになる。そして、主軸14が下方へ所定
量変位されると、発光素子57から受光素子59へ向か
う光の光路が遮光板61の遮光片61bによって遮られ
ることになる。これによって、ばね掴み動作等における
所定の動作状態が検出されるようになる。これについて
は後で詳細に説明する。
62は主軸14に設けられた第2のフォトインタラプタ
ー(第7図参照)である。63は主軸14の下部フラン
ジ16の外周面のうち前記第1のフォトインタラプター
55が取着された位置よりばね掴み方向へ略90゜程度
離間した位置から略水平方向へ突出するように設けられ
た支持基板であり、この支持基板63も前記支持基板5
6と同様の形状に形成されており、その脚部に発光素子
64を有する投光部材65と受光素子66を有する受光
部材67とが互いに離間して配置された状態で固定され
ている。68はこれも略クランク状を成すように形成さ
れた第2の遮光板であり、該第2の遮光板68はその一
端部の取付片68aが作業軸25の被押圧部29の外周
面のうち前記第1の遮光板61が取付けられた位置から
ばね掴み方向へ略90゜程度離間した部分に固定される
と共に、その他端部の遮光片68bが前記投光部材65
と受光部材67の間に対応した位置に配置されている。
尚、第2の遮光板68の遮光片68bの支持基板63側
の一側縁は発光素子64から受光素子66へ向かう光の
光路(第7図に1点鎖線で示してある。)より僅かにば
ね掴み方向側に位置されている。
ー(第7図参照)である。63は主軸14の下部フラン
ジ16の外周面のうち前記第1のフォトインタラプター
55が取着された位置よりばね掴み方向へ略90゜程度
離間した位置から略水平方向へ突出するように設けられ
た支持基板であり、この支持基板63も前記支持基板5
6と同様の形状に形成されており、その脚部に発光素子
64を有する投光部材65と受光素子66を有する受光
部材67とが互いに離間して配置された状態で固定され
ている。68はこれも略クランク状を成すように形成さ
れた第2の遮光板であり、該第2の遮光板68はその一
端部の取付片68aが作業軸25の被押圧部29の外周
面のうち前記第1の遮光板61が取付けられた位置から
ばね掴み方向へ略90゜程度離間した部分に固定される
と共に、その他端部の遮光片68bが前記投光部材65
と受光部材67の間に対応した位置に配置されている。
尚、第2の遮光板68の遮光片68bの支持基板63側
の一側縁は発光素子64から受光素子66へ向かう光の
光路(第7図に1点鎖線で示してある。)より僅かにば
ね掴み方向側に位置されている。
しかして、作業軸25のばね掴み方向への回転が阻止さ
れた状態で主軸14がばね掴み方向へ回転されると、第
2の遮光板68に対して第2のフォトインタラプター6
2がばね掴み方向へ移動されることになる。そして、主
軸14がばね掴み方向へ所定量回転されると、発光素子
64から受光素子66へ向かう光の光路が第2の遮光板
68の遮光片68bによって遮られることになる。これ
によって、ばね掴み動作等における所定の動作状態が検
出されることになる。
れた状態で主軸14がばね掴み方向へ回転されると、第
2の遮光板68に対して第2のフォトインタラプター6
2がばね掴み方向へ移動されることになる。そして、主
軸14がばね掴み方向へ所定量回転されると、発光素子
64から受光素子66へ向かう光の光路が第2の遮光板
68の遮光片68bによって遮られることになる。これ
によって、ばね掴み動作等における所定の動作状態が検
出されることになる。
69は上記したばね掴み機構13によって掴まれるトー
ションばね(第8図等参照)である。70はトーション
ばね69のコイル部であり、71a及び71bは上記コ
イル部70と一体に形成されたアーム部である。
ションばね(第8図等参照)である。70はトーション
ばね69のコイル部であり、71a及び71bは上記コ
イル部70と一体に形成されたアーム部である。
72は上記したトーションばね69が所定の姿勢で配置
収納された部品トレイ(第8図参照)であり、該部品ト
レイ72にはトーションばね69が所定の姿勢で各1個
づつ収納される整列用凹部73、73、……(第8図及
び第10図参照)が互いに一定の向きで、かつ、一定の
間隔で多数配置形成されている。尚、これ整列用凹部7
3、73、……は上記トーションばね69が弾発力を生
じない形状のままで嵌合される形状に形成されている。
即ち、73aは上方から見て略円形とされたコイル部嵌
合部であり、ここにトーションばね69のコイル部70
が嵌合される。また、73bは上方から見て上記コイル
部嵌合部73aの中心部を要(カナメ)部とする略扇形
状に形成されると共に、コイル嵌合部73aよりある程
度浅く形成された取出し部であり、トーションばね69
が取り出されるときここに前記ばね掴み機構13に設け
られたフック41が入るようにされている。そして、7
3cは上記取出し部73bの略弧状に延びる外周壁の略
中央部から反コイル部嵌合部73a側へ延びるように形
成されると共に、取出し部73bより浅い溝状に形成さ
れた第1のアーム部嵌合部であり、ここに、トーション
ばね69の一方のアーム部71aの先端部が嵌合され
る。尚、第1のアーム部嵌合部73cの深さはトーショ
ンばね69の線径程度とされている。73dは前記コイ
ル部嵌合部73aの反取出し部73b側の部分から反取
出し部73b側へ延びるように形成されると共に、コイ
ル部嵌合部73aと同じ深さの溝状に形成された第2の
アーム嵌合部である。
収納された部品トレイ(第8図参照)であり、該部品ト
レイ72にはトーションばね69が所定の姿勢で各1個
づつ収納される整列用凹部73、73、……(第8図及
び第10図参照)が互いに一定の向きで、かつ、一定の
間隔で多数配置形成されている。尚、これ整列用凹部7
3、73、……は上記トーションばね69が弾発力を生
じない形状のままで嵌合される形状に形成されている。
即ち、73aは上方から見て略円形とされたコイル部嵌
合部であり、ここにトーションばね69のコイル部70
が嵌合される。また、73bは上方から見て上記コイル
部嵌合部73aの中心部を要(カナメ)部とする略扇形
状に形成されると共に、コイル嵌合部73aよりある程
度浅く形成された取出し部であり、トーションばね69
が取り出されるときここに前記ばね掴み機構13に設け
られたフック41が入るようにされている。そして、7
3cは上記取出し部73bの略弧状に延びる外周壁の略
中央部から反コイル部嵌合部73a側へ延びるように形
成されると共に、取出し部73bより浅い溝状に形成さ
れた第1のアーム部嵌合部であり、ここに、トーション
ばね69の一方のアーム部71aの先端部が嵌合され
る。尚、第1のアーム部嵌合部73cの深さはトーショ
ンばね69の線径程度とされている。73dは前記コイ
ル部嵌合部73aの反取出し部73b側の部分から反取
出し部73b側へ延びるように形成されると共に、コイ
ル部嵌合部73aと同じ深さの溝状に形成された第2の
アーム嵌合部である。
しかして、トーションばね69、69、……はそのコイ
ル部70が整列用凹部73、73、……のコイル部嵌合
部73a、73a、……に嵌合され、一方のアーム部7
1a、71a、……の先端部が整列用凹部73、73、
……の第1のアーム部嵌合部73c、73c、……に嵌
合され、他方のアーム部71b、71b、……が整列用
凹部73、73、……の第2のアーム部嵌合部73d、
73d、……に嵌合されることによって、部品トレイ7
2に所定の姿勢でもって配置収納される。
ル部70が整列用凹部73、73、……のコイル部嵌合
部73a、73a、……に嵌合され、一方のアーム部7
1a、71a、……の先端部が整列用凹部73、73、
……の第1のアーム部嵌合部73c、73c、……に嵌
合され、他方のアーム部71b、71b、……が整列用
凹部73、73、……の第2のアーム部嵌合部73d、
73d、……に嵌合されることによって、部品トレイ7
2に所定の姿勢でもって配置収納される。
次に、前記ばね掴み機構13が塔載された産業用ロボッ
ト1によるトーションばね69、69、……の部品トレ
イ72からの取出し作業の一例を第9図によって順を追
って説明する。
ト1によるトーションばね69、69、……の部品トレ
イ72からの取出し作業の一例を第9図によって順を追
って説明する。
尚、産業用ロボット1がトーションばね69の取出しを
行なうときは、第1アーム3及び/又は第2アーム7を
所定の方向へ所定量回動させてばね掴み機構13を部品
トレイ72の上方の所定の位置へ移動せしめる。即ち、
産業用ロボット1はばね掴み機構13を、そのガイド4
4の軸心が、部品トレイ72の整列用凹部73、73、
……のうち前回トーションばね69の取出しが行なわれ
たものの次の順位の整列用凹部73のコイル部嵌合部7
3aの軸心と同軸上に来ると共に、フック41が当該整
列用凹部73の取出し部73bのうちトーションばね6
9の一方のアーム部71aと取出し部73bの第2のア
ーム部嵌合部73dの延長上に位置する壁面との間の部
分の上方へ来るように移動せしめる。しかして、ばね掴
み機構13のガイド44とフック41は部品トレイ72
の当該整列用凹部73の上方に第9図(A)に示す状態
で位置されることになる。
行なうときは、第1アーム3及び/又は第2アーム7を
所定の方向へ所定量回動させてばね掴み機構13を部品
トレイ72の上方の所定の位置へ移動せしめる。即ち、
産業用ロボット1はばね掴み機構13を、そのガイド4
4の軸心が、部品トレイ72の整列用凹部73、73、
……のうち前回トーションばね69の取出しが行なわれ
たものの次の順位の整列用凹部73のコイル部嵌合部7
3aの軸心と同軸上に来ると共に、フック41が当該整
列用凹部73の取出し部73bのうちトーションばね6
9の一方のアーム部71aと取出し部73bの第2のア
ーム部嵌合部73dの延長上に位置する壁面との間の部
分の上方へ来るように移動せしめる。しかして、ばね掴
み機構13のガイド44とフック41は部品トレイ72
の当該整列用凹部73の上方に第9図(A)に示す状態
で位置されることになる。
そこで、第9図(A)に示す状態から、ツール塔載軸1
1が下方へ移動されることによってばね掴み機構13全
体が部品トレイ72側へと下降せしめられて行く。そし
て、ガイド44の下端部がトーションばね69のコイル
部70に挿入され、かつ、その下端面が整列用凹部73
のコイル部嵌合部73aの底面に当接されると、そこか
らは、ガイド44に関連されたコイルスプリング47が
圧縮されることによって、ばね掴み機構13のガイド4
4を除く部分が更に下降せしめられる。そして、フック
41の水平側フック片41bが整列用凹部73の取出し
部73bの底面に当接されると、作業軸25の下方への
移動が阻止されるため、作業軸25に関連されたコイル
スプリング52が圧縮されることによって、主軸14の
みが更に下降されて行く。尚、主軸14のみが下降され
ると、前記鋼球53は押圧壁21の一方の押圧面22a
と接触したまま転動せしめられる。
1が下方へ移動されることによってばね掴み機構13全
体が部品トレイ72側へと下降せしめられて行く。そし
て、ガイド44の下端部がトーションばね69のコイル
部70に挿入され、かつ、その下端面が整列用凹部73
のコイル部嵌合部73aの底面に当接されると、そこか
らは、ガイド44に関連されたコイルスプリング47が
圧縮されることによって、ばね掴み機構13のガイド4
4を除く部分が更に下降せしめられる。そして、フック
41の水平側フック片41bが整列用凹部73の取出し
部73bの底面に当接されると、作業軸25の下方への
移動が阻止されるため、作業軸25に関連されたコイル
スプリング52が圧縮されることによって、主軸14の
みが更に下降されて行く。尚、主軸14のみが下降され
ると、前記鋼球53は押圧壁21の一方の押圧面22a
と接触したまま転動せしめられる。
しかして、作業軸25の下降が阻止された状態から主軸
14が僅かではあるが所定量下降されると、前記第1の
フォトインタラプター55の発光素子57から受光素子
59へ向かう光の光路が前記第1の遮光板61の遮光片
61bの上端縁より下方へ来るため、受光素子59に対
する光の照射が途絶えることになる。これによって、産
業用ロボット1の制御部にガイド44及びフック41が
部品トレイ72の所定の位置へ到達したことの信号が入
力され、この検出信号に従ってツール塔載軸11の下方
への移動が停止される(第9図(B)及び第11図に、
また、第10図に実線で示す状態)。
14が僅かではあるが所定量下降されると、前記第1の
フォトインタラプター55の発光素子57から受光素子
59へ向かう光の光路が前記第1の遮光板61の遮光片
61bの上端縁より下方へ来るため、受光素子59に対
する光の照射が途絶えることになる。これによって、産
業用ロボット1の制御部にガイド44及びフック41が
部品トレイ72の所定の位置へ到達したことの信号が入
力され、この検出信号に従ってツール塔載軸11の下方
への移動が停止される(第9図(B)及び第11図に、
また、第10図に実線で示す状態)。
そこで、第9図(B)に示す状態から、今度はツール塔
載軸11がR方向における所定の方向、即ち、ばね掴み
機構13をばね掴み方向へ回転せしめる方向(以下、こ
の回転方向を「第1のR方向」という)へ回転せしめら
れ、これによって、主軸14が一体的にばね掴み方向へ
回転されることになる。これによって、フック41は整
列用凹部73の取出し部73bの底面上をすべりながら
ばね掴み方向へ移動せしめられ、所定の角度移動された
ところで、第9図(C)に、また、第10図に2点鎖線
で示すように、その垂直側フック片41aがトーション
ばね69の一方のアーム部71aに当接するようにな
る。そして、この状態において、押圧ロッド48はトー
ションばね69の一方のアーム部71aを略上方から押
圧することになる。
載軸11がR方向における所定の方向、即ち、ばね掴み
機構13をばね掴み方向へ回転せしめる方向(以下、こ
の回転方向を「第1のR方向」という)へ回転せしめら
れ、これによって、主軸14が一体的にばね掴み方向へ
回転されることになる。これによって、フック41は整
列用凹部73の取出し部73bの底面上をすべりながら
ばね掴み方向へ移動せしめられ、所定の角度移動された
ところで、第9図(C)に、また、第10図に2点鎖線
で示すように、その垂直側フック片41aがトーション
ばね69の一方のアーム部71aに当接するようにな
る。そして、この状態において、押圧ロッド48はトー
ションばね69の一方のアーム部71aを略上方から押
圧することになる。
即ち、第9図(B)に示す状態になると、フック41の
水平側フック片41bは、第12図(A)に示すよう
に、トーションばね69の一方のアーム部71aの下方
に対応した位置に来ることになる。そして、この状態か
らフック41がばね掴み方向へ回転されて行くと、第1
2図(B)に示すように、水平側フック片41bが一方
のアーム部71aの下方へすべり込むように入って行く
と共に、押圧ロッド48の下端部が一方のアーム部71
aに衝合するようになる。すると、押圧ロッド48は、
相対的に、その半球面状に形成された下端面が一方のア
ーム部71aによって側方から押圧されることになるた
め、コイルスプリング50の押圧力に抗して、第12図
(B)に2点鎖線で示すように、上方へ押し上げられて
行くことになる。そして、更に、フック41等がばね掴
み方向へ回転されて行くと、第12図(C)に示すよう
に、フック41の垂直側フック片41aが一方のアーム
部71aに衝合すると共に、押圧ロッド48の下端面は
一方のアーム部71aの上側面のうちの反フック片41
a側に圧接して該一方のアーム部71aを水平側フック
片41bに押し付けるようになる。即ち、垂直側フック
片41aと押圧ロッド48とによってトーションばね6
9の一方のアーム部71aを挟着する如くになる。
水平側フック片41bは、第12図(A)に示すよう
に、トーションばね69の一方のアーム部71aの下方
に対応した位置に来ることになる。そして、この状態か
らフック41がばね掴み方向へ回転されて行くと、第1
2図(B)に示すように、水平側フック片41bが一方
のアーム部71aの下方へすべり込むように入って行く
と共に、押圧ロッド48の下端部が一方のアーム部71
aに衝合するようになる。すると、押圧ロッド48は、
相対的に、その半球面状に形成された下端面が一方のア
ーム部71aによって側方から押圧されることになるた
め、コイルスプリング50の押圧力に抗して、第12図
(B)に2点鎖線で示すように、上方へ押し上げられて
行くことになる。そして、更に、フック41等がばね掴
み方向へ回転されて行くと、第12図(C)に示すよう
に、フック41の垂直側フック片41aが一方のアーム
部71aに衝合すると共に、押圧ロッド48の下端面は
一方のアーム部71aの上側面のうちの反フック片41
a側に圧接して該一方のアーム部71aを水平側フック
片41bに押し付けるようになる。即ち、垂直側フック
片41aと押圧ロッド48とによってトーションばね6
9の一方のアーム部71aを挟着する如くになる。
しかして、フック41の垂直フック片41aがトーショ
ンばね69の一方のアーム部71aに当接されたことに
よって作業軸25のばね掴み方向への回転が阻止され
る。そして、このようにして、作業軸25のばね掴み方
向への回転が阻止された状態から主軸14が僅かではあ
るが所定量回転されると、前記第2のフォトインタラプ
ター62の発光素子64から受光素子66へ向かう光の
光路が前記第2の遮光板68遮光片68bにより遮られ
るため、受光素子66に対する光の照射が途絶えること
になる。これによって、産業用ロボット1の制御部に、
フック41がトーションばね69の一方のアーム部71
aを掴んだことの信号が入力され、この信号に従ってツ
ール搭載軸11の回転が停止せしめられる。
ンばね69の一方のアーム部71aに当接されたことに
よって作業軸25のばね掴み方向への回転が阻止され
る。そして、このようにして、作業軸25のばね掴み方
向への回転が阻止された状態から主軸14が僅かではあ
るが所定量回転されると、前記第2のフォトインタラプ
ター62の発光素子64から受光素子66へ向かう光の
光路が前記第2の遮光板68遮光片68bにより遮られ
るため、受光素子66に対する光の照射が途絶えること
になる。これによって、産業用ロボット1の制御部に、
フック41がトーションばね69の一方のアーム部71
aを掴んだことの信号が入力され、この信号に従ってツ
ール搭載軸11の回転が停止せしめられる。
そこで、今度はツール搭載軸11が上方へ引き上げら
れ、これによって、第9図(D)に示すように、トーシ
ョンばね69がそのコイル部70にガイド44が挿通さ
れ、かつ、その一方のアーム部71aがフック41と押
圧ロッド48とによって保持れることによって掴まれた
状態で部品トレイ72から取り出されることになる。
れ、これによって、第9図(D)に示すように、トーシ
ョンばね69がそのコイル部70にガイド44が挿通さ
れ、かつ、その一方のアーム部71aがフック41と押
圧ロッド48とによって保持れることによって掴まれた
状態で部品トレイ72から取り出されることになる。
尚、何らかの原因によってばね掴み機構13が部品トレ
イ72の整列用凹部73、73、……のうちトーション
ばね69が入っていないものの上に移動されて前記した
ようなばねを取り出すべき動動作が行なわれたときは、
第2のフォトインタラプター62によって、当該整列用
凹部73にはトーションばね69がないことが検出され
る。即ち、このような場合、フック41は、前記したよ
うにして整列用凹部73の取出し部73bの底面上をす
べりながら移動して行くわけであるが、トーションばね
69がないため所定の角度回転された位置へ来てもその
回転を阻止されることがない。従って、フック41が所
定の角度回転された時点で第2のフォトインタラプター
62から産業用ロボット1の制御部へ出力されるべき信
号、即ち、フック41がトーションばね69の一方のア
ーム部71aに当接したことを検出する信号が出力され
ないことになる。しかして、産業用ロボット1におい
て、当該整列用凹部73にはトーションばね69が入っ
ていないことが検知される。
イ72の整列用凹部73、73、……のうちトーション
ばね69が入っていないものの上に移動されて前記した
ようなばねを取り出すべき動動作が行なわれたときは、
第2のフォトインタラプター62によって、当該整列用
凹部73にはトーションばね69がないことが検出され
る。即ち、このような場合、フック41は、前記したよ
うにして整列用凹部73の取出し部73bの底面上をす
べりながら移動して行くわけであるが、トーションばね
69がないため所定の角度回転された位置へ来てもその
回転を阻止されることがない。従って、フック41が所
定の角度回転された時点で第2のフォトインタラプター
62から産業用ロボット1の制御部へ出力されるべき信
号、即ち、フック41がトーションばね69の一方のア
ーム部71aに当接したことを検出する信号が出力され
ないことになる。しかして、産業用ロボット1におい
て、当該整列用凹部73にはトーションばね69が入っ
ていないことが検知される。
次に、前記したようにして部品トレイ72から取り出れ
たトーションばね69を所定の組込み位置へ組み込む動
作の一例について、第13図によって順を追って説明す
る。
たトーションばね69を所定の組込み位置へ組み込む動
作の一例について、第13図によって順を追って説明す
る。
尚、第13図及び第14図において、74は、例えば、
ビデオテープレコーダーのメカシャーシ(第13図
(A)及び14図にのみ示してある。)である。75は
上記メカシャーシ74の所定の位置から立設されたばね
支持用のピンであり、その外径が前記ガイド44の下端
部に形成された孔46の内径より僅かに小さくされ、下
端部に台部76が一体に形成されると共に、上端部に環
状の溝77が形成されている。また、78は上記ばね支
持用ピン75からある程度離間した位置に設けられたス
プリング係着ブロックであり、これの高さ方向における
中央部に一側に開口した係合溝79が形成されている。
80はメカシャーシ74に回動自在に支持された回動部
材であり、その回動端部にスプリング係着ピン81が立
設されている。82は上記スプリング係着ピン81の上
端部に形成された環状の係合溝である。そして、トーシ
ョンばね69はそのコイル部70がばね支持用のピン7
5に外嵌状に支持されると共に、一方のアーム部71a
がスプリング係着ピン81に係合され、かつ、他方のア
ーム部71bがスプリング係合ブロック78に係合され
ることによってメカシャーシ74に組み込まれるように
されている。
ビデオテープレコーダーのメカシャーシ(第13図
(A)及び14図にのみ示してある。)である。75は
上記メカシャーシ74の所定の位置から立設されたばね
支持用のピンであり、その外径が前記ガイド44の下端
部に形成された孔46の内径より僅かに小さくされ、下
端部に台部76が一体に形成されると共に、上端部に環
状の溝77が形成されている。また、78は上記ばね支
持用ピン75からある程度離間した位置に設けられたス
プリング係着ブロックであり、これの高さ方向における
中央部に一側に開口した係合溝79が形成されている。
80はメカシャーシ74に回動自在に支持された回動部
材であり、その回動端部にスプリング係着ピン81が立
設されている。82は上記スプリング係着ピン81の上
端部に形成された環状の係合溝である。そして、トーシ
ョンばね69はそのコイル部70がばね支持用のピン7
5に外嵌状に支持されると共に、一方のアーム部71a
がスプリング係着ピン81に係合され、かつ、他方のア
ーム部71bがスプリング係合ブロック78に係合され
ることによってメカシャーシ74に組み込まれるように
されている。
そこで、先ず、産業用ロボット1の第1アーム3及び/
又は第2アーム7を所定の方向へ所定量回動させて、ト
ーションばね69を掴んだばね掴み機構13をメカシヤ
ーシ74の上方の所定の位置へ移動せしめる。即ち、ば
ね掴み機構13を、13図(A)に示すように、そのガ
イド44の軸心がばね支持用ピン75の軸心と同軸上に
来ると共に、トーションばね69の他方のアーム部71
bをスプリング係着ブロック78とスプリング係着ピン
81の間のスプリング係着ブロツク78寄りの位置と対
応する位置へ来るように移動せしめる。
又は第2アーム7を所定の方向へ所定量回動させて、ト
ーションばね69を掴んだばね掴み機構13をメカシヤ
ーシ74の上方の所定の位置へ移動せしめる。即ち、ば
ね掴み機構13を、13図(A)に示すように、そのガ
イド44の軸心がばね支持用ピン75の軸心と同軸上に
来ると共に、トーションばね69の他方のアーム部71
bをスプリング係着ブロック78とスプリング係着ピン
81の間のスプリング係着ブロツク78寄りの位置と対
応する位置へ来るように移動せしめる。
そして、ばね掴み機構13が第13図(A)に示す位置
へ移動されると、今度はツール搭載軸11が下方へ移動
され、こによってばね掴み機構13全体がメカシャーシ
74側へ下降せしめられるので、ガイド44の下端部、
即ち、孔46が形成された部分がばね支持用ピン75に
外嵌されると共に、その下端面がばね支持用ピン75の
台部76の上面に当接される。これによって、ガイド4
4の下方への移動が阻止される。そして、この状態から
更に主軸14及び作業軸25が、僅かではあるが、下降
されると、作業軸25の作業部27のうち軸状部36の
下端面がトーションばね69のコイル部70の上端面に
当接されるので、これによって、作業軸25の下方への
移動が阻止される。しかして、この状態からは主軸14
のみが更に下方へ移動されることになるので、これによ
って、前記したように、第1のフォトインタラプター5
5の受光素子59に対する光の照射が途絶え、この信号
が産業用ロボット1の制御部に入力される。即ち、産業
用ロポット1の制御部において、トーションばね69の
コイル部70がばね支持用ピン75に所定の状態で外嵌
せしめられたことが検知される。これにより、ツール塔
載軸11の下降が停止せしめられる。このときの状態が
第13図(B)及び第14図に示す状態である。尚、こ
の状態において、トーションばね69の一方のアーム部
71aはこれが係合されるべきスプリング係着ピン81
から反スプリング係着ブロツク78側へ相当離間した位
置であり、かつ、スプリング係着ピン81の上端面より
低い位置に来ており、また、他方のアーム部71bはス
プリング係着ブロック78とスプリング係着ピン81と
の間のスプリング係着ブロック78寄りの位置であり、
かつ、スプリング係着ブロック78の係合溝79と同じ
高に来ている。
へ移動されると、今度はツール搭載軸11が下方へ移動
され、こによってばね掴み機構13全体がメカシャーシ
74側へ下降せしめられるので、ガイド44の下端部、
即ち、孔46が形成された部分がばね支持用ピン75に
外嵌されると共に、その下端面がばね支持用ピン75の
台部76の上面に当接される。これによって、ガイド4
4の下方への移動が阻止される。そして、この状態から
更に主軸14及び作業軸25が、僅かではあるが、下降
されると、作業軸25の作業部27のうち軸状部36の
下端面がトーションばね69のコイル部70の上端面に
当接されるので、これによって、作業軸25の下方への
移動が阻止される。しかして、この状態からは主軸14
のみが更に下方へ移動されることになるので、これによ
って、前記したように、第1のフォトインタラプター5
5の受光素子59に対する光の照射が途絶え、この信号
が産業用ロボット1の制御部に入力される。即ち、産業
用ロポット1の制御部において、トーションばね69の
コイル部70がばね支持用ピン75に所定の状態で外嵌
せしめられたことが検知される。これにより、ツール塔
載軸11の下降が停止せしめられる。このときの状態が
第13図(B)及び第14図に示す状態である。尚、こ
の状態において、トーションばね69の一方のアーム部
71aはこれが係合されるべきスプリング係着ピン81
から反スプリング係着ブロツク78側へ相当離間した位
置であり、かつ、スプリング係着ピン81の上端面より
低い位置に来ており、また、他方のアーム部71bはス
プリング係着ブロック78とスプリング係着ピン81と
の間のスプリング係着ブロック78寄りの位置であり、
かつ、スプリング係着ブロック78の係合溝79と同じ
高に来ている。
そこで、第13図(B)に示す状態からツール塔載軸1
1が第1のR方向へ回転せしめられ、これによって、主
軸14及び作業軸25が一体的にばね掴み方向へ回転さ
れることになる。すると、第13図(C)に示すよう
に、トーションばね69の他方のアーム部71bの先端
部がスプリング係着ブロツク78の係合溝79に係合さ
れると共に、一方のアーム部71aがスプリング係着ピ
ン81に近づいて来る。そして、この状態、即ち、他方
のアーム部71bがスプリング係着ブロック78に係合
された状態から更に主軸14及び作業軸25がばね掴み
方向へ回転されると、トーションばね69が弾発力を生
じるように変形されて行くため、この弾発力がフック4
1に加えられることになり、ある程度回転されたところ
で作業軸25はフック41に加えられる上記弾発力によ
って回転を阻止されるようになる。この状態からは主軸
14のみがばね掴み方向へ回転されるので、前記したよ
うに、第2のフォトインタラプター62の受光素子66
に対する光の照射が途絶え、この信号が産業用ロボット
1の制御部へ出力される。これによって、産業用ロボッ
ト1の制御部において、トーションばね69の他方のア
ーム部71bがこれが係着されるべき部材である。スプ
リング係着ブロツク78に係合されたことが検知される
ので、ツール塔載軸11の第1のR方向への回転を停止
せしめる。
1が第1のR方向へ回転せしめられ、これによって、主
軸14及び作業軸25が一体的にばね掴み方向へ回転さ
れることになる。すると、第13図(C)に示すよう
に、トーションばね69の他方のアーム部71bの先端
部がスプリング係着ブロツク78の係合溝79に係合さ
れると共に、一方のアーム部71aがスプリング係着ピ
ン81に近づいて来る。そして、この状態、即ち、他方
のアーム部71bがスプリング係着ブロック78に係合
された状態から更に主軸14及び作業軸25がばね掴み
方向へ回転されると、トーションばね69が弾発力を生
じるように変形されて行くため、この弾発力がフック4
1に加えられることになり、ある程度回転されたところ
で作業軸25はフック41に加えられる上記弾発力によ
って回転を阻止されるようになる。この状態からは主軸
14のみがばね掴み方向へ回転されるので、前記したよ
うに、第2のフォトインタラプター62の受光素子66
に対する光の照射が途絶え、この信号が産業用ロボット
1の制御部へ出力される。これによって、産業用ロボッ
ト1の制御部において、トーションばね69の他方のア
ーム部71bがこれが係着されるべき部材である。スプ
リング係着ブロツク78に係合されたことが検知される
ので、ツール塔載軸11の第1のR方向への回転を停止
せしめる。
しかして、今度は、第13図(D)に示すようにツール
塔載軸11が予め設定された所定の位置まで、即ち、ト
ーションばね69のフック41に保持された一方のアー
ム部71aが、これが係着されるべき部材であるところ
のスプリング係着ピン81の上面より高い位置に来るま
で上方へ移動される。
塔載軸11が予め設定された所定の位置まで、即ち、ト
ーションばね69のフック41に保持された一方のアー
ム部71aが、これが係着されるべき部材であるところ
のスプリング係着ピン81の上面より高い位置に来るま
で上方へ移動される。
そして、第13図(D)に示す状態から、ツール塔載軸
11が予め設定された所定の角度第1のR方向へ回転さ
れることになり、これによって、主軸14及び作業軸2
5がばね掴み方向へ回転される。この時点において、作
業軸25はその被押圧部29の被押圧面32が主軸14
の押圧壁21のうちの一方の押圧面22aによって直接
押圧されることにより主軸14と一体に回転される。し
かして、第13図(E)に示すように、トーションばね
69の一方のアーム部71aがスプリング係着ピン81
の上方を通ってスプリング係着ブロツク78とスプリン
グ係着ピン81の間のスプリング係着ピン81寄りの位
置と対応した位置へ来ることになる。
11が予め設定された所定の角度第1のR方向へ回転さ
れることになり、これによって、主軸14及び作業軸2
5がばね掴み方向へ回転される。この時点において、作
業軸25はその被押圧部29の被押圧面32が主軸14
の押圧壁21のうちの一方の押圧面22aによって直接
押圧されることにより主軸14と一体に回転される。し
かして、第13図(E)に示すように、トーションばね
69の一方のアーム部71aがスプリング係着ピン81
の上方を通ってスプリング係着ブロツク78とスプリン
グ係着ピン81の間のスプリング係着ピン81寄りの位
置と対応した位置へ来ることになる。
すると、今度はツール塔載軸11が予め設定された量下
方へ移動され、これによって、第13図(F)に示すよ
うに、トーションばね69の一方のアーム部71aの先
端部がスプリング係着ピン81の係合溝82と同じ高さ
へ来る。
方へ移動され、これによって、第13図(F)に示すよ
うに、トーションばね69の一方のアーム部71aの先
端部がスプリング係着ピン81の係合溝82と同じ高さ
へ来る。
しかして、第13図(F)に示す状態からツール塔載軸
11がR方向のうちばね掴み機構13をばね離し方向へ
回転せしめる方向、即ち、反第1のR方向へ予め設定さ
れた所定の角度回転され、これによって、主軸14及び
作業軸25がばね離し方向へ回転せしめられる。これに
よって、第13図(G)に示すように、トーションばね
69の一方のアーム部71aの先端部がスプリング係着
ピン81の係合溝82に弾発的に係合されると共に、フ
ック41が一方のアーム部71aから外れていくことに
なる。
11がR方向のうちばね掴み機構13をばね離し方向へ
回転せしめる方向、即ち、反第1のR方向へ予め設定さ
れた所定の角度回転され、これによって、主軸14及び
作業軸25がばね離し方向へ回転せしめられる。これに
よって、第13図(G)に示すように、トーションばね
69の一方のアーム部71aの先端部がスプリング係着
ピン81の係合溝82に弾発的に係合されると共に、フ
ック41が一方のアーム部71aから外れていくことに
なる。
そして、第13図(G)に示す状態から、ツール塔載軸
11が上方へ移動されるので、第13図(H)に示すよ
うに、ガイド44がばね支持用ピン75から抜けて行く
ことになる。
11が上方へ移動されるので、第13図(H)に示すよ
うに、ガイド44がばね支持用ピン75から抜けて行く
ことになる。
尚、第13図(H)において、83はばね支持用ピン7
5に形成された溝77に係着されるEリングである。即
ち、上記したようにしてトーションばね69の組み込み
が終了された後、ばね支持用ピン75の溝77にEリン
グ83が係着されることによって、トーションばね69
の所定の位置に組み込まれた状態が安定的に保持される
ことになる。
5に形成された溝77に係着されるEリングである。即
ち、上記したようにしてトーションばね69の組み込み
が終了された後、ばね支持用ピン75の溝77にEリン
グ83が係着されることによって、トーションばね69
の所定の位置に組み込まれた状態が安定的に保持される
ことになる。
発明の効果 以上に記載したところから明らかなように、本発明ばね
掴み機構は、コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも1つのアーム部とを有すると共に部品収納部
に所定の姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入さ
れる略スリーブ状のガイドと、該ガイドの側方にこれと
近接して配置されかつ前記ばねのアーム部を保持するフ
ックと押圧ロッドから成る保持手段とを備え、上記フッ
クは全体が略L字状に屈曲されて垂直側フック片と水平
側フック片とから成ると共に、水平側フック片が上記押
圧ロッドの下方に位置するように配置され、上記押圧ロ
ッドは上記水平側フック片の上面に圧接するよう下方へ
付勢されると共に上下方向に摺動自在に配置され、その
全体形状は略丸棒状に形成されると共に下端に行くに従
って次第に小径となるような逆円錐状に形成され、か
つ、その先端面は略半球面状に形成され、上記フックと
上記押圧ロッドが一体となって上記ばねを掴む方向へ回
転されると、水平側フック片がアーム部の下方へすべり
込むように入って行くと共に押圧ロッドの先端部がアー
ム部に衝合し、下方へ付勢された押圧ロッドはその略半
球面状に形成された先端面がアーム部により側方から押
圧されることによって上方へ押し上げられ、更にフック
と押圧ロッドがばねを掴む方向へ回転されると、垂直側
フック片と押圧ロッドとによってアーム部が挟着される
ようにしたことを特徴とする。
掴み機構は、コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも1つのアーム部とを有すると共に部品収納部
に所定の姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入さ
れる略スリーブ状のガイドと、該ガイドの側方にこれと
近接して配置されかつ前記ばねのアーム部を保持するフ
ックと押圧ロッドから成る保持手段とを備え、上記フッ
クは全体が略L字状に屈曲されて垂直側フック片と水平
側フック片とから成ると共に、水平側フック片が上記押
圧ロッドの下方に位置するように配置され、上記押圧ロ
ッドは上記水平側フック片の上面に圧接するよう下方へ
付勢されると共に上下方向に摺動自在に配置され、その
全体形状は略丸棒状に形成されると共に下端に行くに従
って次第に小径となるような逆円錐状に形成され、か
つ、その先端面は略半球面状に形成され、上記フックと
上記押圧ロッドが一体となって上記ばねを掴む方向へ回
転されると、水平側フック片がアーム部の下方へすべり
込むように入って行くと共に押圧ロッドの先端部がアー
ム部に衝合し、下方へ付勢された押圧ロッドはその略半
球面状に形成された先端面がアーム部により側方から押
圧されることによって上方へ押し上げられ、更にフック
と押圧ロッドがばねを掴む方向へ回転されると、垂直側
フック片と押圧ロッドとによってアーム部が挟着される
ようにしたことを特徴とする。
即ち、本発明はばね掴み機構は、ばねのコイル部にコイ
ルを挿入し、かつ、ばねのアーム部を押圧ロッドとフッ
クから成る保持手段によって保持することによりばねを
掴むようにしたものである。従って、ばねはばね掴み機
構にその2点が支持されることになるため、これによっ
て、ばねを略水平に保って、安定的に掴むことができ
る。
ルを挿入し、かつ、ばねのアーム部を押圧ロッドとフッ
クから成る保持手段によって保持することによりばねを
掴むようにしたものである。従って、ばねはばね掴み機
構にその2点が支持されることになるため、これによっ
て、ばねを略水平に保って、安定的に掴むことができ
る。
しかして、本発明ばね掴み機構によれば、部品収納部に
配置されたばねを安定的に掴み出すことがでできると共
に、ばねのアーム部を保持する押圧ロッドとフックから
成る保持手段を回転せしめることによって、ばねに所定
の弾発力が生ずるように撓ませた状態で所定の組込み位
置に組み込むことができる。
配置されたばねを安定的に掴み出すことがでできると共
に、ばねのアーム部を保持する押圧ロッドとフックから
成る保持手段を回転せしめることによって、ばねに所定
の弾発力が生ずるように撓ませた状態で所定の組込み位
置に組み込むことができる。
そして、ガイドが略スリーブ状に形成されていることに
より、特に、ばねの組み込みを行なう際、ガイドをばね
のコイル部が外嵌されるべき部材であるところの所定の
軸状部材に外嵌した状態でアーム部を所定の係合部材に
係合せしめるべく動かすことができるので、組み込み作
業中にアーム部を水平方向、垂直方向いずれの方向へ移
動しても、ばね取付の基準点とも言うべきコイル部の位
置がずれることがない。従って、ばねの所定の組込位置
に対する組み込みを正確に、かつ、素早く行なうことが
できる。また、ガイドを略スリーブ状としたことによ
り、ばねのコイル部が外嵌されるべき軸状部材の軸方向
の長さがある程度異なっても、コイル部を確実に当該軸
状部材に外嵌せしめることができる。
より、特に、ばねの組み込みを行なう際、ガイドをばね
のコイル部が外嵌されるべき部材であるところの所定の
軸状部材に外嵌した状態でアーム部を所定の係合部材に
係合せしめるべく動かすことができるので、組み込み作
業中にアーム部を水平方向、垂直方向いずれの方向へ移
動しても、ばね取付の基準点とも言うべきコイル部の位
置がずれることがない。従って、ばねの所定の組込位置
に対する組み込みを正確に、かつ、素早く行なうことが
できる。また、ガイドを略スリーブ状としたことによ
り、ばねのコイル部が外嵌されるべき軸状部材の軸方向
の長さがある程度異なっても、コイル部を確実に当該軸
状部材に外嵌せしめることができる。
そして、本発明ばね掴み機構は、少なくともばねを直接
掴む部分がばねのコイル部の内径と略等しい外径を有す
るガイドと、これの側方に近接して配置された保持手段
とのみから成るものであるため、この部分を最小限の大
きさに形成することができる。従って、本発明はばね掴
み機構は部品実装密度の高い機構や装置の中の極く狭い
空間へトーションばね等のばねを組み込む場合でも無理
なく組み込みを行なうことができる。
掴む部分がばねのコイル部の内径と略等しい外径を有す
るガイドと、これの側方に近接して配置された保持手段
とのみから成るものであるため、この部分を最小限の大
きさに形成することができる。従って、本発明はばね掴
み機構は部品実装密度の高い機構や装置の中の極く狭い
空間へトーションばね等のばねを組み込む場合でも無理
なく組み込みを行なうことができる。
更に、本発明ばね掴み機構は、ばねのアーム部を保持す
る保持手段として、略L字状に屈曲されたフック部材と
該フック部材に上方から弾接される押圧ロッドとを用い
たが、このようにすることによって、ばねのアーム部を
容易、かつ、しっかりと保持することができると共に、
ばねの線径及び断面形状を選ぶことなくアーム部を保持
することができる。またアーム部を保持する保持手段を
このように構成することによって、アーム部を水平方
向、垂直方向いずれの方向へ移動させてもアーム部を保
持した状状態が不安定になる惧れがなく、いわんやアー
ム部が外れるといったようなことは生じない。
る保持手段として、略L字状に屈曲されたフック部材と
該フック部材に上方から弾接される押圧ロッドとを用い
たが、このようにすることによって、ばねのアーム部を
容易、かつ、しっかりと保持することができると共に、
ばねの線径及び断面形状を選ぶことなくアーム部を保持
することができる。またアーム部を保持する保持手段を
このように構成することによって、アーム部を水平方
向、垂直方向いずれの方向へ移動させてもアーム部を保
持した状状態が不安定になる惧れがなく、いわんやアー
ム部が外れるといったようなことは生じない。
尚、前記した実施例においては、本発明ばね掴み機構を
組み立て作業を行なう産業用ロボットに塔載されるばね
掴み機構として適用したものを示した、本発明は必ずし
も組み立て用のばね掴み機構として適用されるとは限ら
ず、各種の使用目的に応じて様々な態様で適用され得る
ものである。
組み立て作業を行なう産業用ロボットに塔載されるばね
掴み機構として適用したものを示した、本発明は必ずし
も組み立て用のばね掴み機構として適用されるとは限ら
ず、各種の使用目的に応じて様々な態様で適用され得る
ものである。
また、本発明ばね掴み機構が掴むことのできるばねは、
前記実施例に示したトーションばねに限られることはな
く、コイル部と少なくとも一つのアーム部を有するばね
であればどのような種類、形状のものであってもこれを
掴むことができる。
前記実施例に示したトーションばねに限られることはな
く、コイル部と少なくとも一つのアーム部を有するばね
であればどのような種類、形状のものであってもこれを
掴むことができる。
最後に、本発明ばね掴み機構は、掴み出されるばねが配
置されている収納部とばねがこれから組み込まれる場所
との位置関係によっては、横倒しにした状態でも使用す
ることができる。
置されている収納部とばねがこれから組み込まれる場所
との位置関係によっては、横倒しにした状態でも使用す
ることができる。
図面は本発明ばね掴み機構を産業用ロボットにおけるば
ね掴み機構として適用した実施の一例を示すものであ
り、第1図は斜視図、第2図は産業用ロボットの全体を
示す斜視図、第3図は分解斜視図、第4図は要部の拡大
斜視図、第5図は縦断側面図、第6図は第5図のVI−VI
線に沿う断面図、第7図は底面図、第8図は部品トレイ
の一部を拡大して示す斜視図、第9図(A)乃至(D)
はばね掴み機構が部品トレイに配置されたばねを掴み出
す動作過程を(A)から(D)へ順を追って示す要部拡
大斜視図、第10図はばね掴み機構がばねを掴む初期の
動作を示す要部拡大平面図、第11図は第10図のXI−
XI線に沿う断面図、第12図(A)乃至(C)はばねの
アーム部が保持手段に保持される動作過程を(A)から
(C)へ順を追って示す要部拡大断面図、第13図
(A)乃至(H)はばね掴み機構によって掴まれたばね
が所定の組込み位置へ組み込まれる動作過程を(A)か
ら(H)へ順を追って示す要部拡大斜視図、第14図は
ばねの組み込み動作の初期の状態における要部を拡大し
て示す縦断側面図である。 符号の説明 13……ばね掴み機構、 41……フック、41a……垂直側フック片、41b…
…水平側フック片、 44……ガイド、48……押圧ロッド、 69……ばね、70……コイル部、 71a、71b……アーム部
ね掴み機構として適用した実施の一例を示すものであ
り、第1図は斜視図、第2図は産業用ロボットの全体を
示す斜視図、第3図は分解斜視図、第4図は要部の拡大
斜視図、第5図は縦断側面図、第6図は第5図のVI−VI
線に沿う断面図、第7図は底面図、第8図は部品トレイ
の一部を拡大して示す斜視図、第9図(A)乃至(D)
はばね掴み機構が部品トレイに配置されたばねを掴み出
す動作過程を(A)から(D)へ順を追って示す要部拡
大斜視図、第10図はばね掴み機構がばねを掴む初期の
動作を示す要部拡大平面図、第11図は第10図のXI−
XI線に沿う断面図、第12図(A)乃至(C)はばねの
アーム部が保持手段に保持される動作過程を(A)から
(C)へ順を追って示す要部拡大断面図、第13図
(A)乃至(H)はばね掴み機構によって掴まれたばね
が所定の組込み位置へ組み込まれる動作過程を(A)か
ら(H)へ順を追って示す要部拡大斜視図、第14図は
ばねの組み込み動作の初期の状態における要部を拡大し
て示す縦断側面図である。 符号の説明 13……ばね掴み機構、 41……フック、41a……垂直側フック片、41b…
…水平側フック片、 44……ガイド、48……押圧ロッド、 69……ばね、70……コイル部、 71a、71b……アーム部
Claims (1)
- 【請求項1】コイル部と該コイル部に一体に形成された
少なくとも1つのアーム部とを有すると共に部品収納部
に所定の姿勢で配置されたばねの上記コイル部に挿入さ
れる略スリーブ状のガイドと、 該ガイドの側方にこれと近接して配置されかつ前記ばね
のアーム部を保持するフックと押圧ロッドから成る保持
手段とを備え、 上記フックは全体が略L字状に屈曲されて垂直側フック
片と水平側フック片とから成ると共に、水平側フック片
が上記押圧ロッドの下方に位置するように配置され、 上記押圧ロッドは上記水平側フック片の上面に圧接する
よう下方へ付勢されると共に上下方向に摺動自在に配置
され、その全体形状は略丸棒状に形成されると共に下端
に行くに従って次第に小径となるような逆円錐状に形成
され、かつ、その先端面は略半球面状に形成され、 上記フックと上記押圧ロッドが一体となって上記ばねを
掴む方向へ回転されると、水平側フック片がアーム部の
下方へすべり込むように入って行くと共に押圧ロッドの
先端部がアーム部に衝合し、下方へ付勢された押圧ロッ
ドはその略半球面状に形成された先端面がアーム部によ
り側方から押圧されることによって上方へ押し上げら
れ、更にフックと押圧ロッドがばねを掴む方向へ回転さ
れると、垂直側フック片と押圧ロッドとによってアーム
部が挟着されるようにした ことを特徴とするばね掴み機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59243844A JPH0620693B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | ばね掴み機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59243844A JPH0620693B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | ばね掴み機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61121843A JPS61121843A (ja) | 1986-06-09 |
JPH0620693B2 true JPH0620693B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=17109787
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59243844A Expired - Lifetime JPH0620693B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | ばね掴み機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0620693B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014002953A1 (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-03 | 協和メデックス株式会社 | 容器把持装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH075953Y2 (ja) * | 1988-03-02 | 1995-02-15 | 富士通テン株式会社 | カム機構 |
JPH0235231A (ja) * | 1988-07-21 | 1990-02-05 | Fuji Photo Film Co Ltd | トーションバネの組立装置 |
CN107470873A (zh) * | 2016-06-08 | 2017-12-15 | 温州沃科自动化设备有限公司 | 一种扭簧装配整机 |
CN108321038B (zh) * | 2018-02-05 | 2023-08-22 | 浙江汇聚自动化设备有限公司 | 一种断路器手柄扭簧自动装配装置 |
CN109304723B (zh) * | 2018-10-17 | 2023-11-17 | 华南理工大学 | 一种柔性夹持机构的作业方法 |
CN109366156A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-02-22 | 湖北航嘉麦格纳座椅***有限公司 | 扭簧装配工具及扭簧装配设备 |
CN109866007B (zh) * | 2019-03-29 | 2024-07-05 | 浙江宏日自动化科技有限公司 | 一种夹子扭簧安装机构 |
CN110406966B (zh) * | 2019-07-27 | 2020-11-06 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种工业搬运机器人 |
CN111296857B (zh) * | 2020-04-29 | 2024-06-25 | 石河子大学 | 一种夹持冲压式红枣去核机 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5811233B2 (ja) * | 1980-06-05 | 1983-03-02 | 株式会社 オオキ・デザイン研究所 | パチンコ球の供給装置 |
JPS60221226A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-05 | Sanyo Electric Co Ltd | ト−シヨンコイルスプリング組付装置 |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP59243844A patent/JPH0620693B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014002953A1 (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-03 | 協和メデックス株式会社 | 容器把持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61121843A (ja) | 1986-06-09 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |