JPH06200672A - 自動扉用移動物体検知装置 - Google Patents
自動扉用移動物体検知装置Info
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- JPH06200672A JPH06200672A JP5016998A JP1699893A JPH06200672A JP H06200672 A JPH06200672 A JP H06200672A JP 5016998 A JP5016998 A JP 5016998A JP 1699893 A JP1699893 A JP 1699893A JP H06200672 A JPH06200672 A JP H06200672A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動扉用移動物体検知装置において、監視エ
リアに進入した人体などの移動物体の進入方向や移動速
度を検出し、その進入方向や移動速度に基づいて扉開閉
装置に開信号を出力するように構成することによって、
不必要な扉の開閉動作を防ぐ。 【構成】 扉の前方に監視エリアを形成する画像入力部
1と、画像入力部1から取り込まれた2枚の画像を記憶
する第1画像メモリ21,第2画像メモリ22と、これ
ら第1画像メモリ21,第2画像メモリ22の2枚の画
像を比較して監視エリア内に進入した移動物体を検出す
ると共に、この移動物体の進入方向および移動速度を検
出する検知手段2とを有する。検知手段2は、移動物体
の進入方向が扉の開口幅内であるときに、移動物体の移
動速度から扉への到達時間を算出する。
リアに進入した人体などの移動物体の進入方向や移動速
度を検出し、その進入方向や移動速度に基づいて扉開閉
装置に開信号を出力するように構成することによって、
不必要な扉の開閉動作を防ぐ。 【構成】 扉の前方に監視エリアを形成する画像入力部
1と、画像入力部1から取り込まれた2枚の画像を記憶
する第1画像メモリ21,第2画像メモリ22と、これ
ら第1画像メモリ21,第2画像メモリ22の2枚の画
像を比較して監視エリア内に進入した移動物体を検出す
ると共に、この移動物体の進入方向および移動速度を検
出する検知手段2とを有する。検知手段2は、移動物体
の進入方向が扉の開口幅内であるときに、移動物体の移
動速度から扉への到達時間を算出する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、扉の前方に設けた監
視エリアに進入した人体などの移動物体を検知して扉の
開閉制御を行えるようにした自動扉用移動物体検知装置
に関する。
視エリアに進入した人体などの移動物体を検知して扉の
開閉制御を行えるようにした自動扉用移動物体検知装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の従来技術としては、特開平4−
174184号公報に、扉の前方の監視エリアに進入し
た移動物体(例えば、人体a)を検出する従来の自動扉
用移動物体検知装置Aが記載されている。この装置A
は、図10に示すように、監視エリアを、扉20の前方
エリアの近扉監視エリアABと遠扉監視エリアAAとに
区分けすると共に、遠扉監視エリアAAを扉開閉方向に
左端エリアA1と右端エリアA3と中央エリアA2の3
つの小エリアに区分けし、監視エリアへの人体aの最初
の進入位置が左端エリアA1または右端エリアA3であ
るときに、人体aが監視エリア外に退出するまで遠監視
エリアAAをマスクして扉開信号の送り出しを禁止する
構成としたものである。
174184号公報に、扉の前方の監視エリアに進入し
た移動物体(例えば、人体a)を検出する従来の自動扉
用移動物体検知装置Aが記載されている。この装置A
は、図10に示すように、監視エリアを、扉20の前方
エリアの近扉監視エリアABと遠扉監視エリアAAとに
区分けすると共に、遠扉監視エリアAAを扉開閉方向に
左端エリアA1と右端エリアA3と中央エリアA2の3
つの小エリアに区分けし、監視エリアへの人体aの最初
の進入位置が左端エリアA1または右端エリアA3であ
るときに、人体aが監視エリア外に退出するまで遠監視
エリアAAをマスクして扉開信号の送り出しを禁止する
構成としたものである。
【0003】この構成の自動扉用移動物体検知装置Aに
よると、監視エリアの外方から監視エリアに進入した人
体aの最初の進入位置が左端エリアA1または右端エリ
アA3である場合には、この人体aは扉20の前を横切
って通過する人体aであると判定され、この人体aが監
視エリア外に退出するまで扉開信号の送り出しが禁止さ
れる。また、監視エリアの外方から監視エリアに進入し
た人体aの最初の進入位置が近扉監視エリアABまたは
遠扉監視エリアAAにおける中央エリアA2である場合
には、この人体aは扉20に向かう人体aであると判定
されて扉開信号が送り出される。
よると、監視エリアの外方から監視エリアに進入した人
体aの最初の進入位置が左端エリアA1または右端エリ
アA3である場合には、この人体aは扉20の前を横切
って通過する人体aであると判定され、この人体aが監
視エリア外に退出するまで扉開信号の送り出しが禁止さ
れる。また、監視エリアの外方から監視エリアに進入し
た人体aの最初の進入位置が近扉監視エリアABまたは
遠扉監視エリアAAにおける中央エリアA2である場合
には、この人体aは扉20に向かう人体aであると判定
されて扉開信号が送り出される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来装置Aによると、監視エリアに進入した人体aの最初
の進入位置が近扉監視エリアABであるときには、その
人体aが扉20と平行に歩いて扉20の前を通過すると
きにも扉開信号が送り出されて扉20が開き、扉20が
不必要な開閉動作を繰り返すという問題点があった。
来装置Aによると、監視エリアに進入した人体aの最初
の進入位置が近扉監視エリアABであるときには、その
人体aが扉20と平行に歩いて扉20の前を通過すると
きにも扉開信号が送り出されて扉20が開き、扉20が
不必要な開閉動作を繰り返すという問題点があった。
【0005】この発明は以上の問題点に鑑みてなされた
ものであり、監視エリアに進入した人体aを検出すると
共に、その人体aの進入方向や移動速度を検出し、その
進入方向や移動速度に基づいて扉開閉装置に開信号を出
力するように構成することによって、不必要な扉20の
開閉動作を防ぐことのできる自動扉用移動物体検知装置
を提供することを目的とする。
ものであり、監視エリアに進入した人体aを検出すると
共に、その人体aの進入方向や移動速度を検出し、その
進入方向や移動速度に基づいて扉開閉装置に開信号を出
力するように構成することによって、不必要な扉20の
開閉動作を防ぐことのできる自動扉用移動物体検知装置
を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明による自
動扉用移動物体検知装置は、扉の前方に複数の画素によ
り監視エリアを形成し、この監視エリアの時間的に連続
した2枚の画像を取り込むセンサーと、このセンサーか
ら取り込まれた2枚の画像を記憶するメモリと、このメ
モリの2枚の画像を比較して監視エリア内に進入した移
動物体を検出する検知手段とを有し、この検知手段は、
上記2枚の画像を比較して移動物体の進入方向を検出
し、その移動物体の進入方向が扉の開口幅内であるとき
に、扉開閉装置に開信号を出力することにある。
動扉用移動物体検知装置は、扉の前方に複数の画素によ
り監視エリアを形成し、この監視エリアの時間的に連続
した2枚の画像を取り込むセンサーと、このセンサーか
ら取り込まれた2枚の画像を記憶するメモリと、このメ
モリの2枚の画像を比較して監視エリア内に進入した移
動物体を検出する検知手段とを有し、この検知手段は、
上記2枚の画像を比較して移動物体の進入方向を検出
し、その移動物体の進入方向が扉の開口幅内であるとき
に、扉開閉装置に開信号を出力することにある。
【0007】請求項2の発明による自動扉用移動物体検
知装置は、扉の前方に複数の画素により監視エリアを形
成し、この監視エリアの時間的に連続した2枚の画像を
取り込むセンサーと、このセンサーから取り込まれた2
枚の画像を記憶するメモリと、このメモリの2枚の画像
を比較して監視エリア内に進入した移動物体を検出する
と共に、この移動物体の進入方向および移動速度を検出
する検知手段とを有し、この検知手段は、上記移動物体
の進入方向が扉の開口幅内であるときに、上記移動速度
から扉への到達時間を算出し、この到達時間が扉の開放
作動に要する時間以下となったときに扉開閉装置に開信
号を出力することにある。
知装置は、扉の前方に複数の画素により監視エリアを形
成し、この監視エリアの時間的に連続した2枚の画像を
取り込むセンサーと、このセンサーから取り込まれた2
枚の画像を記憶するメモリと、このメモリの2枚の画像
を比較して監視エリア内に進入した移動物体を検出する
と共に、この移動物体の進入方向および移動速度を検出
する検知手段とを有し、この検知手段は、上記移動物体
の進入方向が扉の開口幅内であるときに、上記移動速度
から扉への到達時間を算出し、この到達時間が扉の開放
作動に要する時間以下となったときに扉開閉装置に開信
号を出力することにある。
【0008】
【作用】請求項1の発明によると、検知手段で検出され
た移動物体の進入方向が扉の開口幅内であるときに扉開
閉装置に開信号が出力されるから、扉の前を人がただ単
に通過するような場合には扉が開かない。
た移動物体の進入方向が扉の開口幅内であるときに扉開
閉装置に開信号が出力されるから、扉の前を人がただ単
に通過するような場合には扉が開かない。
【0009】請求項2の発明によると、検知手段で検出
された移動物体の進入方向が扉の開口幅内であるとき
に、移動物体の移動速度から扉への到達時間を算出し、
この到達時間が扉の開放作動に要する時間よりも長い間
は開信号が出力されず、開放作動に要する時間以下とな
ったときはには開信号を出力するものであるから、扉の
通過には支障を来さず極力不必要な開閉を防止できる。
された移動物体の進入方向が扉の開口幅内であるとき
に、移動物体の移動速度から扉への到達時間を算出し、
この到達時間が扉の開放作動に要する時間よりも長い間
は開信号が出力されず、開放作動に要する時間以下とな
ったときはには開信号を出力するものであるから、扉の
通過には支障を来さず極力不必要な開閉を防止できる。
【0010】
【実施例】請求項1及び2の発明の実施例の自動扉用移
動物体検出装置の構成図を示す図1において、1は画像
入力部であり、この画像入力部1は、例えば図2および
図5に示すように、両開き扉20の前上方に取り付けら
れたカメラでなるセンサー1Aによって構成される。こ
のセンサー1Aにより扉20の前方に複数の画素により
監視エリアaが形成される。
動物体検出装置の構成図を示す図1において、1は画像
入力部であり、この画像入力部1は、例えば図2および
図5に示すように、両開き扉20の前上方に取り付けら
れたカメラでなるセンサー1Aによって構成される。こ
のセンサー1Aにより扉20の前方に複数の画素により
監視エリアaが形成される。
【0011】検知手段2は、前記センサー1AとA/D
変換器11を介して接続されている。21,22は検知
手段2外にそれぞれ設けた第1画像メモリおよび第2画
像メモリであり、センサー1Aから取り込まれた画像を
演算部23を通じて記憶する。また、前記演算部23に
より第1画像メモリ21と第2画像メモリ22とに記憶
された2つの画像が比較演算され、監視エリアa内に進
入した移動物体30の進入方向が検出される。演算部2
3で算出された移動物体30の進入方向から予想到達位
置が算出される。また、比較演算部23では移動物体3
0の移動速度が算出され、その移動速度から移動物体3
0の扉20への予想到達時間が算出される。この移動物
体30の進入方向と移動速度の検出方法について、以下
図3,図4,図7及び図8に基づいて説明する。
変換器11を介して接続されている。21,22は検知
手段2外にそれぞれ設けた第1画像メモリおよび第2画
像メモリであり、センサー1Aから取り込まれた画像を
演算部23を通じて記憶する。また、前記演算部23に
より第1画像メモリ21と第2画像メモリ22とに記憶
された2つの画像が比較演算され、監視エリアa内に進
入した移動物体30の進入方向が検出される。演算部2
3で算出された移動物体30の進入方向から予想到達位
置が算出される。また、比較演算部23では移動物体3
0の移動速度が算出され、その移動速度から移動物体3
0の扉20への予想到達時間が算出される。この移動物
体30の進入方向と移動速度の検出方法について、以下
図3,図4,図7及び図8に基づいて説明する。
【0012】ある時刻tで画像入力部1で取り込んだ移
動物体30と図外の静止物体を含む入力画像P1が微分
処理され、時刻t+Δtで画像入力部1に取り込んだ移
動物体30’と図外の静止物体を含む入力画像P2が微
分処理され、それぞれ別個の画像D1及び画像D2を得
る。このように時間的に連続した2枚の入力画像P1,
P2を用いて微分処理することにより、照明変動の変動
などの外乱要因の影響を無視できるようになる。また、
微分処理により画像の濃度が急激に変化する輪郭を強調
することができるため、濃度勾配の緩やかな移動物体3
0,30’の影や静止物体の影の輪郭は消失する。した
がって、入力画像P1,P2の微分操作により影のない
前記画像D1,D2が得られる。この時点では、時刻が
異なる移動物体30,30’と静止物体の双方の物体
が、画像D1,D2にそれぞれ存在している。移動物体
30と静止物体は複数存在していてもよいのは勿論であ
る。
動物体30と図外の静止物体を含む入力画像P1が微分
処理され、時刻t+Δtで画像入力部1に取り込んだ移
動物体30’と図外の静止物体を含む入力画像P2が微
分処理され、それぞれ別個の画像D1及び画像D2を得
る。このように時間的に連続した2枚の入力画像P1,
P2を用いて微分処理することにより、照明変動の変動
などの外乱要因の影響を無視できるようになる。また、
微分処理により画像の濃度が急激に変化する輪郭を強調
することができるため、濃度勾配の緩やかな移動物体3
0,30’の影や静止物体の影の輪郭は消失する。した
がって、入力画像P1,P2の微分操作により影のない
前記画像D1,D2が得られる。この時点では、時刻が
異なる移動物体30,30’と静止物体の双方の物体
が、画像D1,D2にそれぞれ存在している。移動物体
30と静止物体は複数存在していてもよいのは勿論であ
る。
【0013】前記微分処理で得られた2枚の画像D1,
D2が差分処理により比較されて異なる時刻において現
れている共通の静止物体の輪郭が消去されてから、2値
化処理されて、2枚の画像D1,D2中に存在している
時刻は異なるが同一移動物体である2つの移動物体3
0,30’の輪郭が重複して現れる1つの画像D3が得
られる。
D2が差分処理により比較されて異なる時刻において現
れている共通の静止物体の輪郭が消去されてから、2値
化処理されて、2枚の画像D1,D2中に存在している
時刻は異なるが同一移動物体である2つの移動物体3
0,30’の輪郭が重複して現れる1つの画像D3が得
られる。
【0014】また、微分処理された前記2枚の画像D
1,D2は、それぞれ単独で2値化処理されて、時刻t
の移動物体30と静止物体の双方の輪郭を含む画像B
1,時刻t+Δtの移動物体30’と静止物体の双方の
輪郭を含む画像B2が得られる。
1,D2は、それぞれ単独で2値化処理されて、時刻t
の移動物体30と静止物体の双方の輪郭を含む画像B
1,時刻t+Δtの移動物体30’と静止物体の双方の
輪郭を含む画像B2が得られる。
【0015】次に、前記画像D3と画像B1及び画像D
3と画像B2の論理積をとり、それぞれ移動物体30,
30’の輪郭のみの画像D1’及び画像D2’を得る。
これにより、時刻tと時刻t+Δtにおける時間的に連
続した同一の移動物体30,30’の輪郭を確実に画像
D1’及び画像D2’にそれぞれ別々に検出することが
できる。
3と画像B2の論理積をとり、それぞれ移動物体30,
30’の輪郭のみの画像D1’及び画像D2’を得る。
これにより、時刻tと時刻t+Δtにおける時間的に連
続した同一の移動物体30,30’の輪郭を確実に画像
D1’及び画像D2’にそれぞれ別々に検出することが
できる。
【0016】そして、これら画像D1’及び画像D2’
中の移動物体30及び30’の重心を算出する重心算出
処理を行う。これは、それぞれの移動物体30,30’
の輪郭の画像D1’及び画像D2’に於ける重心座標を
求めることによって行う。次に、演算処理により、これ
ら2つの同一の移動物体10,10’の輪郭を1つの画
像D4に2重に抽出する画像処理をして現す。これは前
記したように処理に用いた連続画像P1,P2の入力時
間差によって移動物体が移動しているため現れるもので
ある。したがって、移動物体30の移動ベクトルは、先
に求めた2つの移動物体30,30’の画像D1,D
1’の重心座標から、重心比較してこの重心の変位によ
り求めることが可能である。そこで、この移動物体30
及び30’の重心を求める手法および移動ベクトルを求
める手法について、図4に基づいて説明する。
中の移動物体30及び30’の重心を算出する重心算出
処理を行う。これは、それぞれの移動物体30,30’
の輪郭の画像D1’及び画像D2’に於ける重心座標を
求めることによって行う。次に、演算処理により、これ
ら2つの同一の移動物体10,10’の輪郭を1つの画
像D4に2重に抽出する画像処理をして現す。これは前
記したように処理に用いた連続画像P1,P2の入力時
間差によって移動物体が移動しているため現れるもので
ある。したがって、移動物体30の移動ベクトルは、先
に求めた2つの移動物体30,30’の画像D1,D
1’の重心座標から、重心比較してこの重心の変位によ
り求めることが可能である。そこで、この移動物体30
及び30’の重心を求める手法および移動ベクトルを求
める手法について、図4に基づいて説明する。
【0017】まず、移動物体30及び30’のそれぞれ
の重心座標を求める手法について説明する。最初に行う
ノイズ消去操作は、画像中のノイズ成分を取り除く操作
である。すなわち、2値画像D1’、D2’中には移動
物体データに関係のないノイズデータが含まれている。
移動物体を表す画像データは隣接するデータとの連結性
を持ち、ノイズは連結性を持たない孤立点である。従っ
て、この孤立点を消去する操作がノイズ消去操作であ
る。
の重心座標を求める手法について説明する。最初に行う
ノイズ消去操作は、画像中のノイズ成分を取り除く操作
である。すなわち、2値画像D1’、D2’中には移動
物体データに関係のないノイズデータが含まれている。
移動物体を表す画像データは隣接するデータとの連結性
を持ち、ノイズは連結性を持たない孤立点である。従っ
て、この孤立点を消去する操作がノイズ消去操作であ
る。
【0018】膨張処理は、移動物体30、30’の輪郭
線を強調する処理である。すなわち、微分処理による輪
郭線の強調を行っても、移動物体30、30’の輪郭形
状を完全に求めることはできない。特に物体と物体とが
生成する影の境界線は明瞭には検出されず、波線状態と
なってしまう。そこでノイズ消去後の画像において、移
動物体30、30’の輪郭形状を明瞭にするため膨張処
理を行う。膨張処理では、例えば明画素の周囲8点に明
画素が1つ以上存在する場合、隣接する8点全てを明画
素にする。
線を強調する処理である。すなわち、微分処理による輪
郭線の強調を行っても、移動物体30、30’の輪郭形
状を完全に求めることはできない。特に物体と物体とが
生成する影の境界線は明瞭には検出されず、波線状態と
なってしまう。そこでノイズ消去後の画像において、移
動物体30、30’の輪郭形状を明瞭にするため膨張処
理を行う。膨張処理では、例えば明画素の周囲8点に明
画素が1つ以上存在する場合、隣接する8点全てを明画
素にする。
【0019】輪郭線追跡ラベリング操作は、移動物体3
0、30’の輪郭となるがその座標値を取り出す操作で
ある。膨張処理で行った画像の連結性を基にして物体を
構成する図形成分の分別(ラベリング)を行う。ラベリ
ングには全ての明画素を分別する方法と、明画素領域の
輪郭線データのみで分別する方法とがあるが、輪郭線追
跡は演算時間が少なくて済むので、この手法を採用し
た。
0、30’の輪郭となるがその座標値を取り出す操作で
ある。膨張処理で行った画像の連結性を基にして物体を
構成する図形成分の分別(ラベリング)を行う。ラベリ
ングには全ての明画素を分別する方法と、明画素領域の
輪郭線データのみで分別する方法とがあるが、輪郭線追
跡は演算時間が少なくて済むので、この手法を採用し
た。
【0020】重心座標演算は、輪郭線データ数、X座標
データ、Y座標データなどを因子とする演算式を用いて
行う。
データ、Y座標データなどを因子とする演算式を用いて
行う。
【0021】上記のようにして、画像D1’,D2’の
それぞれにおいて重心座標を算出した後、移動物体3
0、30’の重心座標の変移を求める。この手法は、連
続画像の取り込まれる時間差Δtは例えば1/30se
cと僅かであるため、この間の物体移動量は微少である
とし、1枚目と2枚目、すなわち、画像D1’,D2’
のそれぞれの重心座標集合の中で最も近接する2つの座
標が同一の移動物体のものであると仮定することによっ
て行われる。これらの近接した重心座標を見つけること
で、複数物体の移動ベクトルをも算出することができ
る。このようにして求めた移動ベクトルによって、移動
物体30の移動方向と移動速度、しいては予想到達位置
と、予想到達時間を算出することができるのである。
それぞれにおいて重心座標を算出した後、移動物体3
0、30’の重心座標の変移を求める。この手法は、連
続画像の取り込まれる時間差Δtは例えば1/30se
cと僅かであるため、この間の物体移動量は微少である
とし、1枚目と2枚目、すなわち、画像D1’,D2’
のそれぞれの重心座標集合の中で最も近接する2つの座
標が同一の移動物体のものであると仮定することによっ
て行われる。これらの近接した重心座標を見つけること
で、複数物体の移動ベクトルをも算出することができ
る。このようにして求めた移動ベクトルによって、移動
物体30の移動方向と移動速度、しいては予想到達位置
と、予想到達時間を算出することができるのである。
【0022】なお、複数の移動物体が検出された場合に
は、時刻tにおけるそれぞれの重心データに対して、最
も近い位置にある時刻t+Δtにおける重心データを結
び付けて、個々の移動物体の移動ベクトルの検出をする
ようにしている。
は、時刻tにおけるそれぞれの重心データに対して、最
も近い位置にある時刻t+Δtにおける重心データを結
び付けて、個々の移動物体の移動ベクトルの検出をする
ようにしている。
【0023】そして、これら予想到達位置および予想到
達時間は、比較部24であらかじめ入力されている自動
扉特性データと比較され、出力部25より扉コントロー
ラ26に指令信号が出され、扉開閉駆動装置27が動作
され、扉20が開閉するようになっている。自動扉特性
データは、このような演算に使用するために、扉が全又
は半開の場合に必要となる扉の開口幅W、あるいは扉が
全又は半開の場合に必要となる扉の開放作動時間Tなど
のデータである。
達時間は、比較部24であらかじめ入力されている自動
扉特性データと比較され、出力部25より扉コントロー
ラ26に指令信号が出され、扉開閉駆動装置27が動作
され、扉20が開閉するようになっている。自動扉特性
データは、このような演算に使用するために、扉が全又
は半開の場合に必要となる扉の開口幅W、あるいは扉が
全又は半開の場合に必要となる扉の開放作動時間Tなど
のデータである。
【0024】このようにして、演算部23と比較部24
と出力部25とにより監視エリアa内に進入した移動物
体30を検知し、その移動物体30の進入方向および移
動速度を検出する検知手段2が構成されている。
と出力部25とにより監視エリアa内に進入した移動物
体30を検知し、その移動物体30の進入方向および移
動速度を検出する検知手段2が構成されている。
【0025】この発明の実施例の動作を図6乃至図8に
基づいて更に詳しく説明する。センサー1Aは、検知手
段2が作動状態になると割り込み待ちをする。待ちがな
い時は、割り込みルーチンに入って、センサー1Aから
の画像が所定時間間隔Δtで第1画像メモリー21及び
第2画像メモリー22に記憶される。そして、出力部2
5から開信号が発せられてない時は、この第1画像メモ
リー21及び第2画像メモリー22に記憶されている内
容から演算部23で監視エリアa内の移動物体30の存
在の有無を確認する。
基づいて更に詳しく説明する。センサー1Aは、検知手
段2が作動状態になると割り込み待ちをする。待ちがな
い時は、割り込みルーチンに入って、センサー1Aから
の画像が所定時間間隔Δtで第1画像メモリー21及び
第2画像メモリー22に記憶される。そして、出力部2
5から開信号が発せられてない時は、この第1画像メモ
リー21及び第2画像メモリー22に記憶されている内
容から演算部23で監視エリアa内の移動物体30の存
在の有無を確認する。
【0026】そして、図7(a)、(b)のように監視
エリアaに移動物体30の進入が確認されると、それら
の画像が演算部23により演算されて、移動物体30の
進入方向と移動速度とが移動ベクトルとして検出され、
これから予想到達位置と予想到達時間が算出される。
エリアaに移動物体30の進入が確認されると、それら
の画像が演算部23により演算されて、移動物体30の
進入方向と移動速度とが移動ベクトルとして検出され、
これから予想到達位置と予想到達時間が算出される。
【0027】請求項1の発明においては、この算出され
た演算結果と予め記憶されている自動扉特性データとが
比較されて、予想到達位置が図7(a)のように扉20
の開口幅W内であるときには、扉20に到達する予定で
あると判定され、出力部25より扉コントローラ26に
開信号が出力される。
た演算結果と予め記憶されている自動扉特性データとが
比較されて、予想到達位置が図7(a)のように扉20
の開口幅W内であるときには、扉20に到達する予定で
あると判定され、出力部25より扉コントローラ26に
開信号が出力される。
【0028】移動物体30の進入方向が図7(b)のよ
うに扉20の開口幅W外であるときには、扉20に到達
しないと判定され、開信号は出力されない。したがっ
て、移動物体30が扉20の前をただ単に通過するだけ
のときに扉20が不必要に開くことはない。また、この
時には検知手段2はスタート時点に戻って次の割り込み
待ちをする状態となる。
うに扉20の開口幅W外であるときには、扉20に到達
しないと判定され、開信号は出力されない。したがっ
て、移動物体30が扉20の前をただ単に通過するだけ
のときに扉20が不必要に開くことはない。また、この
時には検知手段2はスタート時点に戻って次の割り込み
待ちをする状態となる。
【0029】次に、請求項2の発明について述べる。こ
の請求項2の実施例は、前記移動物体30の進入方向が
図7(a)のように扉20の開口幅W内である時に、検
知手段2により検出された移動物体30の前記移動速度
を基にして、図8(a)に示すように移動物体30から
扉20に至る迄の予想到達時間を算出し、これに基づい
て扉コントローラ26により扉20の開動作が開始され
るまでのタイミングを計るためのカウントダウンが行わ
れる。そして、図8(b)のように移動物体30が扉2
0の前に到達したときのタイミングで、出力部25から
開信号が出力され扉開閉駆動装置27が動作して扉20
が開かれる。
の請求項2の実施例は、前記移動物体30の進入方向が
図7(a)のように扉20の開口幅W内である時に、検
知手段2により検出された移動物体30の前記移動速度
を基にして、図8(a)に示すように移動物体30から
扉20に至る迄の予想到達時間を算出し、これに基づい
て扉コントローラ26により扉20の開動作が開始され
るまでのタイミングを計るためのカウントダウンが行わ
れる。そして、図8(b)のように移動物体30が扉2
0の前に到達したときのタイミングで、出力部25から
開信号が出力され扉開閉駆動装置27が動作して扉20
が開かれる。
【0030】扉コントローラ26からの開信号の継続時
間すなわちオープンタイムは、タイマーで設定され、例
えば扉20が開いてから1秒後には移動物体30が扉開
口部Wを通過するものと設定すると、扉開閉駆動装置2
7の動作による扉20の開継続時間は1秒に設定され、
扉コントローラ26からの開信号出力は1秒後に停止さ
れる。
間すなわちオープンタイムは、タイマーで設定され、例
えば扉20が開いてから1秒後には移動物体30が扉開
口部Wを通過するものと設定すると、扉開閉駆動装置2
7の動作による扉20の開継続時間は1秒に設定され、
扉コントローラ26からの開信号出力は1秒後に停止さ
れる。
【0031】なお、移動物体20の移動方向については
Y軸方向(扉を横切って入退出する方向)の正負を判定
することにより移動物体30が入室するか退室するかを
判定することが可能であるから、退出の場合には移動物
体30が扉20を横切って通過した後に直ちに閉作動を
行わせることが可能である。
Y軸方向(扉を横切って入退出する方向)の正負を判定
することにより移動物体30が入室するか退室するかを
判定することが可能であるから、退出の場合には移動物
体30が扉20を横切って通過した後に直ちに閉作動を
行わせることが可能である。
【0032】検知手段2の出力部25から開信号が出力
中に、割り込みルーチンが入力されてきた時は、オープ
ンタイムのカウントダウンが開始され、オープンタイム
が経過すると、開信号の出力が停止される。また、オー
プンタイムが経過していない時は、スタート時点に戻っ
て割り込み待ちをする状態となる。
中に、割り込みルーチンが入力されてきた時は、オープ
ンタイムのカウントダウンが開始され、オープンタイム
が経過すると、開信号の出力が停止される。また、オー
プンタイムが経過していない時は、スタート時点に戻っ
て割り込み待ちをする状態となる。
【0033】また、監視エリアa内に進入した移動物体
30の存在が確認されない時は、出力部25から扉20
の開出力は発せられず、スタートに戻って割り込み待ち
の状態となる。
30の存在が確認されない時は、出力部25から扉20
の開出力は発せられず、スタートに戻って割り込み待ち
の状態となる。
【0034】なお、以上の説明においては、移動物体3
0として1つのみを挙げて説明したが、複数の移動物体
30が監視エリアaに進入した場合には、個々の移動物
体30について同様の演算を検知手段2で行い、いずれ
かの移動物体30の進入方向が開口幅W内にある時に、
扉20を開くようにしてもよい。また、移動速度に合わ
せて扉を開くタイミングは、最も早く扉20に到達する
移動物体30に合わせるようにしてもよい。
0として1つのみを挙げて説明したが、複数の移動物体
30が監視エリアaに進入した場合には、個々の移動物
体30について同様の演算を検知手段2で行い、いずれ
かの移動物体30の進入方向が開口幅W内にある時に、
扉20を開くようにしてもよい。また、移動速度に合わ
せて扉を開くタイミングは、最も早く扉20に到達する
移動物体30に合わせるようにしてもよい。
【0035】ところで、左右の扉を独立して全半開制御
することのできる両開きの自動扉を用いると、移動物体
の数や大きさ(たとえば人数の多少)や進入方向に応じ
て開動作させる扉やその扉の開状態を種々に選択して開
閉動作時間の短縮を図ることが可能になる。図9はその
ように構成された自動扉を示した説明図である。この構
成において、左右の扉20,20は個別に全開および半
開することができるように制御されている。このような
扉において、上記検知手段2によって検出した移動物体
30の進入方向により左右いずれの扉20を開くか否か
ということが判定されると共に、扉20を開くときには
それを全開するか半開するかということが判定される。
全半開の開閉制御を行う場合には、複数個の移動物体が
検出された時には、全開作動させることが好ましい。こ
のような判断データは、前記した自動扉特性データとし
て蓄えておくことができる。また、移動物体30の移動
速度に基づいて、扉20に達する迄の時間が算出され、
この時間が扉の開放作動にようする時間以下となった時
に、扉開閉装置に開信号を出力するようにしておけば、
移動物体30が扉20に到着する寸前に扉20が開き、
扉20を開くときのタイミングが制御される。
することのできる両開きの自動扉を用いると、移動物体
の数や大きさ(たとえば人数の多少)や進入方向に応じ
て開動作させる扉やその扉の開状態を種々に選択して開
閉動作時間の短縮を図ることが可能になる。図9はその
ように構成された自動扉を示した説明図である。この構
成において、左右の扉20,20は個別に全開および半
開することができるように制御されている。このような
扉において、上記検知手段2によって検出した移動物体
30の進入方向により左右いずれの扉20を開くか否か
ということが判定されると共に、扉20を開くときには
それを全開するか半開するかということが判定される。
全半開の開閉制御を行う場合には、複数個の移動物体が
検出された時には、全開作動させることが好ましい。こ
のような判断データは、前記した自動扉特性データとし
て蓄えておくことができる。また、移動物体30の移動
速度に基づいて、扉20に達する迄の時間が算出され、
この時間が扉の開放作動にようする時間以下となった時
に、扉開閉装置に開信号を出力するようにしておけば、
移動物体30が扉20に到着する寸前に扉20が開き、
扉20を開くときのタイミングが制御される。
【0036】
【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、請求
項1の発明によれば、扉に向かう移動物体(例えば人
体)であるという判定をするときの確度が高くなり、扉
の前を移動物体がただ単に横切るような場合には扉が開
かないので、不必要な扉の開閉を防止し易くなるという
効果がある。このような効果によって、ビルや室内の空
調に要する電力が節減でき、また、ビルや室内の環境が
外部の環境の影響を受けにくくなるという利点が生ず
る。
項1の発明によれば、扉に向かう移動物体(例えば人
体)であるという判定をするときの確度が高くなり、扉
の前を移動物体がただ単に横切るような場合には扉が開
かないので、不必要な扉の開閉を防止し易くなるという
効果がある。このような効果によって、ビルや室内の空
調に要する電力が節減でき、また、ビルや室内の環境が
外部の環境の影響を受けにくくなるという利点が生ず
る。
【0037】請求項2の発明によれば、不必要な扉の開
閉を防止し易くなるという効果に加え、移動物体が扉に
近付いたときの扉を開くタイミングを的確に定めること
ができ、前記効果及び利点を更にたかめることができ
る。
閉を防止し易くなるという効果に加え、移動物体が扉に
近付いたときの扉を開くタイミングを的確に定めること
ができ、前記効果及び利点を更にたかめることができ
る。
【図1】この発明の実施例による自動扉用移動物体検知
装置の構成図。
装置の構成図。
【図2】センサーの取付位置を側面図で示した説明図。
【図3】移動物体の進入方向と移動速度を算出する説明
図。
図。
【図4】重心座標の算出手順説明図。
【図5】センサーの取付位置を平面図で示した説明図。
【図6】検知手段における動作のフローチャート。
【図7】(a)は監視エリアへの移動物体の進入方向が
扉の開口幅内である場合の説明図。(b)は監視エリア
への移動物体の進入方向が扉の開口幅外である場合の説
明図。
扉の開口幅内である場合の説明図。(b)は監視エリア
への移動物体の進入方向が扉の開口幅外である場合の説
明図。
【図8】(a)は監視エリアに進入した移動物体の扉へ
の到達時間を示す説明図。(b)は監視エリアに進入し
た移動物体が扉に到達した場合を示す説明図。
の到達時間を示す説明図。(b)は監視エリアに進入し
た移動物体が扉に到達した場合を示す説明図。
【図9】全開、半開可能に制御された両開き自動扉にこ
の発明を適用した場合の説明図。
の発明を適用した場合の説明図。
【図10】従来例を示す説明図。
a 監視エリア 1A センサー 2 検知手段 20 扉 21 第1画像メモリ(メモリ) 22 第2画像メモリ(メモリ) 27 扉開閉駆動装置(扉開閉装置) 30 移動物体 W 扉の開口幅
Claims (2)
- 【請求項1】 扉の前方に複数の画素により監視エリア
を形成し、この監視エリアの時間的に連続した2枚の画
像を取り込むセンサーと、このセンサーから取り込まれ
た2枚の画像を記憶するメモリと、このメモリの2枚の
画像を比較して監視エリア内に進入した移動物体を検出
する検知手段とを有し、 この検知手段は、上記2枚の画像を比較して移動物体の
進入方向を検出し、その移動物体の進入方向が扉の開口
幅内であるときに、扉開閉装置に開信号を出力するもの
であることを特徴とする自動扉用移動物体検知装置。 - 【請求項2】 扉の前方に複数の画素により監視エリア
を形成し、この監視エリアの時間的に連続した2枚の画
像を取り込むセンサーと、このセンサーから取り込まれ
た2枚の画像を記憶するメモリと、このメモリの2枚の
画像を比較して監視エリア内に進入した移動物体を検出
すると共に、この移動物体の進入方向および移動速度を
検出する検知手段とを有し、 この検知手段は、上記移動物体の進入方向が扉の開口幅
内であるときに、上記移動速度から扉への到達時間を算
出し、この到達時間が扉の開放作動に要する時間以下と
なったときに扉開閉装置に開信号を出力するものである
ことを特徴とする自動扉用移動物体検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5016998A JPH06200672A (ja) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | 自動扉用移動物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5016998A JPH06200672A (ja) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | 自動扉用移動物体検知装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06200672A true JPH06200672A (ja) | 1994-07-19 |
Family
ID=11931686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5016998A Pending JPH06200672A (ja) | 1993-01-06 | 1993-01-06 | 自動扉用移動物体検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06200672A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001273092A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Seiko Epson Corp | 指示位置検出システム、プレゼンテーションシステムおよび情報記憶媒体 |
JP2006225874A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Nippon Jido Door Kk | 自動ドア装置 |
JP2008102939A (ja) * | 2007-10-22 | 2008-05-01 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送設備および物品搬送方法 |
WO2012073821A1 (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-07 | ナブテスコ株式会社 | 自動ドア用センサ |
JP2015176206A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | オムロン株式会社 | 自動ドア制御装置および自動ドア制御方法 |
JP2017002542A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | アズビル株式会社 | 自動ドア制御装置および自動ドア制御方法 |
WO2020066748A1 (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 通過管理システム、通過管理方法、及びプログラム |
-
1993
- 1993-01-06 JP JP5016998A patent/JPH06200672A/ja active Pending
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN103237948A (zh) * | 2010-12-03 | 2013-08-07 | 纳博特斯克有限公司 | 自动门用传感器 |
JP5661799B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2015-01-28 | ナブテスコ株式会社 | 自動ドア用センサ |
US8955253B2 (en) | 2010-12-03 | 2015-02-17 | Nabtesco Corporation | Sensor for use with automatic door |
CN103237948B (zh) * | 2010-12-03 | 2015-05-27 | 纳博特斯克有限公司 | 自动门用传感器 |
KR101529804B1 (ko) * | 2010-12-03 | 2015-06-17 | 나부테스코 가부시키가이샤 | 자동 도어용 센서 |
JP2015176206A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | オムロン株式会社 | 自動ドア制御装置および自動ドア制御方法 |
JP2017002542A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | アズビル株式会社 | 自動ドア制御装置および自動ドア制御方法 |
WO2020066748A1 (ja) * | 2018-09-27 | 2020-04-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 通過管理システム、通過管理方法、及びプログラム |
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