JPH0619229B2 - 清掃ロボツト - Google Patents
清掃ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0619229B2 JPH0619229B2 JP14199285A JP14199285A JPH0619229B2 JP H0619229 B2 JPH0619229 B2 JP H0619229B2 JP 14199285 A JP14199285 A JP 14199285A JP 14199285 A JP14199285 A JP 14199285A JP H0619229 B2 JPH0619229 B2 JP H0619229B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base plate
- base
- cleaning
- dust
- nozzle head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Incineration Of Waste (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はボイラの燃焼ガスダクトの清掃に供される清掃
ロボットに関する。
ロボットに関する。
従来、石炭，原油等を燃料とする事業所用，自家用ボイ
ラの燃焼ガスダクトの清掃には、作業員が清掃用具を持
ってダクト内に入り、燃焼灰等の清掃を行っていた。
ラの燃焼ガスダクトの清掃には、作業員が清掃用具を持
ってダクト内に入り、燃焼灰等の清掃を行っていた。
従来では人力に依っていたため、作業環境が悪く、粉塵
を浴びるので健康上人体に悪かった。処理量や仕事量に
よっては多人数の作業員が日数をかけて清掃しなければ
ならず費用がかかるという問題があった。
を浴びるので健康上人体に悪かった。処理量や仕事量に
よっては多人数の作業員が日数をかけて清掃しなければ
ならず費用がかかるという問題があった。
この発明は上記事情に鑑みなされたもので、燃焼ガスダ
クト内の清掃を機械化・ロボット化し、作業者の健康を
保護するとともに、清掃作業能率を向上させることを目
的としている。
クト内の清掃を機械化・ロボット化し、作業者の健康を
保護するとともに、清掃作業能率を向上させることを目
的としている。
上記目的を達成するために、台車上に集塵機を配設し、
この集塵機のノズル部をダクト床面に対して、回転、円
弧移動，当接角変化，上下動，前後左右移動可能にした
連動機構を所定のプログラムにより作動させるようにし
た点を要旨としている。
この集塵機のノズル部をダクト床面に対して、回転、円
弧移動，当接角変化，上下動，前後左右移動可能にした
連動機構を所定のプログラムにより作動させるようにし
た点を要旨としている。
以下この発明を第１図，第２図を参照して説明する。図
はダクト床面Ｆ上に載置された清掃ロボットの正面図及
び側面図を示し、１は床面Ｆと略平行な台板である。台
板１の下方には台板１を支持して走向可能な無軌道車輪
２，２Ａが設けられており、無軌道車輪２，２Ａの走向
方向外方にはこれと直交する方向に他方の無軌道車輪
３，３Ａが設けられている。台板１と無軌道車輪３，３
Ａとの間にはシリンダ機構４，４Ａが介装され、このシ
リンダ機構４，４Ａを同時して伸縮することにより台板
１を一方の無軌道車輪２，２Ａで支持したり、あるいは
他方の無軌動車輪３，３Ａで支持したり選択する。台板
１の中央部上方には無軌道車輪３，３Ａと略平行な中空
の案内部材５が固設されており、案内部材５上には基台
６が摺動可能に載置されている。この基台６は案内部材
５の両側面を囲むように形成され、所定のねじ機構を介
して両端部が案内部材５に回転自在に支持された駆動軸
８の回転により水平方向に往復移動可能となっている。
駆動軸８は案内部材５の一端部に設けられた駆動モータ
７により回転させられる。基台６上面には台座９が水平
面内で回転可能に設けられており、この台座９は基台６
の縁部に設けられた回転モータ１０により所定の駆動機
構を介して回転させられる。台座９上面には中空のコラ
ム１１が略垂直に立設されており、コラム１１には水平
部材１２が摺動可能に支持されている。この水平部材１
２はコラム１１及び案内部材５と互いに略直交してお
り、所定のねじ機構を介して両端がコラム１１に回転自
在に夫々支持された送りねじ１４の回転により鉛直方向
に上下移動可能となっている。送りねじ１４はコラム１
１の上端部に設けられた駆動モータ１３により回転させ
られる。水平部材１２の一端部には棒状の取付材１５が
シャフト１６を介して回動可能に吊設されており、取付
材１５はその先端部が床面Ｆ近くまで延びるとともに、
水平部材１２の一端部に設けられた駆動モータ１７の回
転により所定の機構を介して回動させられる。取付材１
５の先端部には真空掃除機３０のノズルヘッド１８が回
動可能に支持されており、ノズルヘッド１８の先端には
ポリッシャー用のブラシ３１が床面Ｆと当接可能に設け
られている。またノズルヘッド１８は取付材１５に設け
られた小型の駆動モータ１９により回動させられるし、
ブラシ３１は所定のモータ機構により回転可能である。
ノズルヘッド１８と連結された吸塵ホース２０の中間部
はコラム１１の上端に回転可能に設けられたホースサポ
ート２４に保持されており、ホースサポート２４の後端
には吸塵ホース２０の前半の重量と均り合うカウンタウ
エイト３２が配設されている。吸塵ホース２０の後端は
集塵機２１に導かれており、集塵機２１は台板１の端部
に設けられている。台板１の外端部には保持板３３を介
して集塵袋２２が横転可能に設けられ、集塵袋２２はば
ね出し装置２３により横転される。無軌道車輪２，２
Ａ、３，３Ａ、シリンダ機構４，４Ａ、ステップモータ
からなる駆動モータ７，１０，１３，１７，１９は図示
外の制御部により制御され、ノズルヘッド１８の清掃す
る床面Ｆの位置が、スタート点をセットすれば終了点ま
でプログラムできるようになっている。ノズルヘッド１
８には衝突防止用のセンサ２５も設けられている。
はダクト床面Ｆ上に載置された清掃ロボットの正面図及
び側面図を示し、１は床面Ｆと略平行な台板である。台
板１の下方には台板１を支持して走向可能な無軌道車輪
２，２Ａが設けられており、無軌道車輪２，２Ａの走向
方向外方にはこれと直交する方向に他方の無軌道車輪
３，３Ａが設けられている。台板１と無軌道車輪３，３
Ａとの間にはシリンダ機構４，４Ａが介装され、このシ
リンダ機構４，４Ａを同時して伸縮することにより台板
１を一方の無軌道車輪２，２Ａで支持したり、あるいは
他方の無軌動車輪３，３Ａで支持したり選択する。台板
１の中央部上方には無軌道車輪３，３Ａと略平行な中空
の案内部材５が固設されており、案内部材５上には基台
６が摺動可能に載置されている。この基台６は案内部材
５の両側面を囲むように形成され、所定のねじ機構を介
して両端部が案内部材５に回転自在に支持された駆動軸
８の回転により水平方向に往復移動可能となっている。
駆動軸８は案内部材５の一端部に設けられた駆動モータ
７により回転させられる。基台６上面には台座９が水平
面内で回転可能に設けられており、この台座９は基台６
の縁部に設けられた回転モータ１０により所定の駆動機
構を介して回転させられる。台座９上面には中空のコラ
ム１１が略垂直に立設されており、コラム１１には水平
部材１２が摺動可能に支持されている。この水平部材１
２はコラム１１及び案内部材５と互いに略直交してお
り、所定のねじ機構を介して両端がコラム１１に回転自
在に夫々支持された送りねじ１４の回転により鉛直方向
に上下移動可能となっている。送りねじ１４はコラム１
１の上端部に設けられた駆動モータ１３により回転させ
られる。水平部材１２の一端部には棒状の取付材１５が
シャフト１６を介して回動可能に吊設されており、取付
材１５はその先端部が床面Ｆ近くまで延びるとともに、
水平部材１２の一端部に設けられた駆動モータ１７の回
転により所定の機構を介して回動させられる。取付材１
５の先端部には真空掃除機３０のノズルヘッド１８が回
動可能に支持されており、ノズルヘッド１８の先端には
ポリッシャー用のブラシ３１が床面Ｆと当接可能に設け
られている。またノズルヘッド１８は取付材１５に設け
られた小型の駆動モータ１９により回動させられるし、
ブラシ３１は所定のモータ機構により回転可能である。
ノズルヘッド１８と連結された吸塵ホース２０の中間部
はコラム１１の上端に回転可能に設けられたホースサポ
ート２４に保持されており、ホースサポート２４の後端
には吸塵ホース２０の前半の重量と均り合うカウンタウ
エイト３２が配設されている。吸塵ホース２０の後端は
集塵機２１に導かれており、集塵機２１は台板１の端部
に設けられている。台板１の外端部には保持板３３を介
して集塵袋２２が横転可能に設けられ、集塵袋２２はば
ね出し装置２３により横転される。無軌道車輪２，２
Ａ、３，３Ａ、シリンダ機構４，４Ａ、ステップモータ
からなる駆動モータ７，１０，１３，１７，１９は図示
外の制御部により制御され、ノズルヘッド１８の清掃す
る床面Ｆの位置が、スタート点をセットすれば終了点ま
でプログラムできるようになっている。ノズルヘッド１
８には衝突防止用のセンサ２５も設けられている。
床面Ｆに対してノズルヘッド１８は無軌道車輪２，２Ａ
又は３，３Ａの回転により所定方向及びそれと直交方向
に移動し清掃し、又基台６の移動により無軌道車輪３，
３Ａの方向に床面Ｆを清掃し、台座９の回動によりノズ
ルヘッド１８は床面Ｆを円弧状に清掃し、又水平部材１
２の上下動によりノズルヘッド１８のブラシ３１は床面
Ｆに強く又は弱く当接し、取付材１５の回動によりノズ
ルヘッド１８は台板１より遠くの床面Ｆまで到達し、ノ
ズルヘッド１８の回動によりブラシ３１の床面Ｆへの当
接角度が調整可能となる。このような清掃ロボットをダ
クトの開口部に搬入し、ダクト内の清掃開始位置付近で
走行用無軌道車輪２，２Ａにより移動させる。次に横走
行用無軌道車輪３，３Ａにシリンダ機構４，４Ａにより
切り換えて、ダクト内の片方の壁面に向けて移動させ
る。その後、基台６，台座９，水平部材１２，取付材１
５，ノズルヘッド１８を動かして清掃スタート点を決定
し制御部に記憶させる。次に無軌道車輪３，３Ａにより
反対側の壁面へ向けて移動し、必要に応じて基台６，台
座９，水平部材１２，取付材１５，ノズルヘツド１８を
操作して一作業終了点を制御部に記憶させる。次にシリ
ンダ機構４，４Ａにより走行用無軌道車輪２，２Ａに切
換えて所定の１ピッチだけダクトの奥へ進める。前述し
た一連の動作を制御部にプログラム的に記憶させてか
ら、再び清掃ロボットをスタート点に戻し、集塵機２１
を作動させながらダクト内の清掃作業を始動させる。
尚、ダクトの壁際において変形等がある場合は、センサ
２５によりノズルヘッド１８の位置補正をしながら清掃
を続行する。集塵袋２２が灰塵等で重量制限量になる
と、自動的にばね出し装置２３により後方に落とされ
る。作業員は適宜，集塵袋２２を回収しダクト開口部よ
り屋外へ搬出する。
又は３，３Ａの回転により所定方向及びそれと直交方向
に移動し清掃し、又基台６の移動により無軌道車輪３，
３Ａの方向に床面Ｆを清掃し、台座９の回動によりノズ
ルヘッド１８は床面Ｆを円弧状に清掃し、又水平部材１
２の上下動によりノズルヘッド１８のブラシ３１は床面
Ｆに強く又は弱く当接し、取付材１５の回動によりノズ
ルヘッド１８は台板１より遠くの床面Ｆまで到達し、ノ
ズルヘッド１８の回動によりブラシ３１の床面Ｆへの当
接角度が調整可能となる。このような清掃ロボットをダ
クトの開口部に搬入し、ダクト内の清掃開始位置付近で
走行用無軌道車輪２，２Ａにより移動させる。次に横走
行用無軌道車輪３，３Ａにシリンダ機構４，４Ａにより
切り換えて、ダクト内の片方の壁面に向けて移動させ
る。その後、基台６，台座９，水平部材１２，取付材１
５，ノズルヘッド１８を動かして清掃スタート点を決定
し制御部に記憶させる。次に無軌道車輪３，３Ａにより
反対側の壁面へ向けて移動し、必要に応じて基台６，台
座９，水平部材１２，取付材１５，ノズルヘツド１８を
操作して一作業終了点を制御部に記憶させる。次にシリ
ンダ機構４，４Ａにより走行用無軌道車輪２，２Ａに切
換えて所定の１ピッチだけダクトの奥へ進める。前述し
た一連の動作を制御部にプログラム的に記憶させてか
ら、再び清掃ロボットをスタート点に戻し、集塵機２１
を作動させながらダクト内の清掃作業を始動させる。
尚、ダクトの壁際において変形等がある場合は、センサ
２５によりノズルヘッド１８の位置補正をしながら清掃
を続行する。集塵袋２２が灰塵等で重量制限量になる
と、自動的にばね出し装置２３により後方に落とされ
る。作業員は適宜，集塵袋２２を回収しダクト開口部よ
り屋外へ搬出する。
以上説明してきたように、この発明によれば、清掃機の
掃除部を自動的に回転，円弧移動，当接角変化，上下
動，前後・左右回動させて床面上を隈なく掃くようにし
た清掃機を移動台車に載置したため、燃焼灰等で汚れた
粉塵に満ちにダクト内を無人化で、かつ高能率に清掃で
きるという効果が得られる。
掃除部を自動的に回転，円弧移動，当接角変化，上下
動，前後・左右回動させて床面上を隈なく掃くようにし
た清掃機を移動台車に載置したため、燃焼灰等で汚れた
粉塵に満ちにダクト内を無人化で、かつ高能率に清掃で
きるという効果が得られる。
第１図は本発明の清掃ロボットの正面図、第２図はその
側面図である。 主要部分の符号の説明 １……台板、２，２Ａ・３，３Ａ……無軌道車輪、４，
４Ａ……シリンダ機構、５……案内部材、６……基台、
７，１０，１３，１７，１９……駆動モータ、８，１４
……送りねじ、９……台座、１１……コラム、１２……
水平部材、１５……取付材、１８…ノズルヘッド、２０
……吸塵ホース、２１……集塵機、２２……集塵袋、２
４……ホースサポート、２５……センサー、３０……掃
除機、３２……カウンタウエイト
側面図である。 主要部分の符号の説明 １……台板、２，２Ａ・３，３Ａ……無軌道車輪、４，
４Ａ……シリンダ機構、５……案内部材、６……基台、
７，１０，１３，１７，１９……駆動モータ、８，１４
……送りねじ、９……台座、１１……コラム、１２……
水平部材、１５……取付材、１８…ノズルヘッド、２０
……吸塵ホース、２１……集塵機、２２……集塵袋、２
４……ホースサポート、２５……センサー、３０……掃
除機、３２……カウンタウエイト
Claims (1)
- 【請求項１】走行台車に載置され、自動制御される清掃
ロボットにおいて、互いに直角方向に選択的に転動する
車輪を備えた台板部と、この台板部上に配置された集塵
機と、この台板部の上方に水平方向に摺動可能に設けら
れた基台部と、この基台部上に回転可能に設けられた台
座部と、この台座部上に立設されたコラム部材と、この
コラム部材に上下移動可能に設けられた水平部材と、こ
の水平部材に回動可能に吊設された取付部材と、この取
付部材の先端に回動可能に設けられた吸入用のノズル部
と、このノズル部と前記集塵機とに粉塵を吸入するよう
に連結されたフレキシブルホースとを具備したことを特
徴とする清掃用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199285A JPH0619229B2 (ja) | 1985-06-27 | 1985-06-27 | 清掃ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199285A JPH0619229B2 (ja) | 1985-06-27 | 1985-06-27 | 清掃ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS625009A JPS625009A (ja) | 1987-01-12 |
| JPH0619229B2 true JPH0619229B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=15304873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14199285A Expired - Lifetime JPH0619229B2 (ja) | 1985-06-27 | 1985-06-27 | 清掃ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619229B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009154346A2 (ko) * | 2008-06-20 | 2009-12-23 | Park Kwang-Whan | 자동로봇 청소기 및 그 제어방법 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02112243U (ja) * | 1989-02-28 | 1990-09-07 | ||
| EP0541811B1 (en) * | 1991-05-28 | 1999-07-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Working device |
| US6550486B2 (en) * | 1998-07-30 | 2003-04-22 | Mac & Mac Hydrodemolition, Inc. | Apparatus for scarifying the interior surface of a pipeline |
-
1985
- 1985-06-27 JP JP14199285A patent/JPH0619229B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009154346A2 (ko) * | 2008-06-20 | 2009-12-23 | Park Kwang-Whan | 자동로봇 청소기 및 그 제어방법 |
| WO2009154346A3 (ko) * | 2008-06-20 | 2010-02-11 | Park Kwang-Whan | 자동로봇 청소기 및 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS625009A (ja) | 1987-01-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |