JPH06186036A - Three-dimensional location measuring system - Google Patents
Three-dimensional location measuring systemInfo
- Publication number
- JPH06186036A JPH06186036A JP35383392A JP35383392A JPH06186036A JP H06186036 A JPH06186036 A JP H06186036A JP 35383392 A JP35383392 A JP 35383392A JP 35383392 A JP35383392 A JP 35383392A JP H06186036 A JPH06186036 A JP H06186036A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical axis
- target
- dimensional position
- image camera
- dimensional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、３次元の位置計測に関
するものである。特に、鉄骨建て方位置決めに適してい
る３次元位置計測に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to three-dimensional position measurement. In particular, the present invention relates to three-dimensional position measurement suitable for steel frame erection positioning.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、３次元位置を計測する方法とし
て、トランシットやレベル、測距儀などの測量装置を組
み合わせて、専門技術者が計測する方法、ＧＰＳなどの
測位衛星を利用する方法、又は複数の写真を解析して計
測する方法などがある。また、鉄骨の建て方において
は、トランシットやレベルなどを用いて、測量技術者が
目視による計測（測量）を行っていた。まず、基準墨と
呼ばれる基準点と測定する対象の鉄骨との相対位置を測
量し、設計値からのズレ量を算出し、鉄骨建て方位置の
修正指示を行っていた。トランシット以外にもトータル
ステーションと呼ばれる測距・測角儀を使用する方法も
とられるが、いずれも測量技術者が目視によって視準す
る必要があった。2. Description of the Related Art Conventionally, as a method for measuring a three-dimensional position, a method in which a professional engineer measures by combining surveying devices such as a transit, a level, and a rangefinder, a method using a positioning satellite such as GPS, or There is a method to analyze and measure multiple photos. In addition, when constructing a steel frame, a surveying engineer performed visual measurement (surveying) using a transit, a level, and the like. First, the relative position between the reference point called the reference black and the steel frame to be measured is measured, the amount of deviation from the design value is calculated, and the steel frame erection position is instructed to be corrected. In addition to the Transit, it is also possible to use a rangefinder / angle-measuring device called a total station, but in both cases, it was necessary for the surveying engineer to collimate visually.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする問題点】従来技術には、以下
のような問題点がある。 ＜イ＞測量装置を組み合わせて計測する場合には、専門
技術者を必要とし、更に、測定作業に人手が掛かり、デ
ータの解析の時間も必要なため測定時間の短縮が難し
い。 ＜ロ＞、測位衛星の場合には電波が受信できる環境でな
ければ測定できないため、建物内部や屋根などがある場
所では使用できない。 ＜ハ＞写真解析では写真撮影時に精度が要求されるこ
と、および解析作業に人手と時間がかかるためリアルタ
イムな測定ができない。 ＜ニ＞鉄骨建て方作業にあたっては専門の測量技術者が
行う必要がある。 ＜ホ＞測定作業は人間が視準しながら行うので、測定す
る鉄骨の数が多い場合は、測定時間が増大し、施工が遅
延する問題がある。 ＜ヘ＞鉄骨の中心位置を測定する関係から、ゲージやミ
ラーなどの突起物を鉄骨に取り付ける必要があり、施工
性が悪いと共に、施工時の障害物になる。 ＜ト＞建て方施工の自動化を行う場合、従来技術では対
応できない。Problems to be Solved by the Invention The prior art has the following problems. <A> When measuring with a combination of surveying devices, it is difficult to shorten the measuring time because a specialized engineer is required, the measuring work is labor-intensive, and data analysis time is required. <B>: In the case of positioning satellites, measurement cannot be performed unless the environment allows reception of radio waves, so it cannot be used in locations such as inside buildings or roofs. <C> Photo analysis requires real-time measurement because it requires high precision when taking pictures, and analysis work requires real-time measurement. <D> It is necessary for a professional surveying engineer to perform the steel frame building work. <E> Since the measurement work is performed by humans while collimating, when the number of steel frames to be measured is large, there is a problem that the measurement time increases and the construction is delayed. <F> Since the center position of the steel frame is measured, it is necessary to attach a projection such as a gauge or a mirror to the steel frame, which causes poor workability and an obstacle during work. <G> When automating the construction method, the conventional technology cannot handle it.
【０００４】[0004]
【本発明の目的】本発明は、３次元の位置を高精度で、
高速化して計測できる３次元位置計測装置を提供するこ
とにある。また、本発明は、鉄骨建て方位置決めに適し
ている３次元位置計測装置を提供することにある。The object of the present invention is to detect a three-dimensional position with high accuracy.
An object of the present invention is to provide a three-dimensional position measuring device that can measure at high speed. Another object of the present invention is to provide a three-dimensional position measuring device suitable for steel frame erection positioning.
【０００５】[0005]
【問題点を解決するための手段】本発明は、既知の位置
に配置された少なくとも３個のターゲット板を利用して
３次元の位置を計測する３次元位置計測装置において、
光照射装置と、画像カメラと、該光照射装置と該画像カ
メラの一致した光軸の方向を変化させる光軸変化装置
と、該光軸変化装置により該一致した光軸を変化させた
光軸変化方向を検知する光軸検知装置と、該各ターゲッ
ト板の既知の位置を記憶する記憶装置と、該各ターゲッ
ト板を該画像カメラにより撮影した際に該光照射装置で
照射された該各ターゲット板の光スポットの位置を参照
して該光軸変化装置により調整された各光軸変化方向、
及び各ターゲット板の既知の位置とを利用して該３次元
計測装置の３次元位置を計測する演算装置とを備えてい
ることを特徴とする３次元位置計測装置、又は少なくと
も３個のターゲット板上に各々照射されている既知の位
置となる光スポットを利用して３次元の位置を計測する
３次元位置計測装置において、画像カメラと、該画像カ
メラの光軸の方向を変化させる光軸変化装置と、該光軸
変化装置により該一致した光軸を変化させた光軸変化方
向を検知する光軸検知装置と、該各ターゲット板上の光
スポットの既知の位置を記憶する記憶装置と、該各ター
ゲット板を該画像カメラにより撮影した際に該光照射装
置で照射された該各ターゲット板上の光スポットの位置
を参照して該光軸変化装置により調整された各光軸変化
方向、及び各該ターゲット板上の光スポットの既知の位
置とを利用して該３次元計測装置の３次元位置を計測す
る演算装置とを備えていることを特徴とする３次元位置
計測装置などにある。The present invention provides a three-dimensional position measuring apparatus for measuring a three-dimensional position by using at least three target plates arranged at known positions.
A light irradiation device, an image camera, an optical axis changing device that changes the direction of the coincident optical axis of the light irradiation device and the image camera, and an optical axis that changes the coincident optical axis by the optical axis changing device. An optical axis detection device for detecting the changing direction, a storage device for storing the known position of each target plate, and each target irradiated by the light irradiation device when the target plate is photographed by the image camera Each optical axis changing direction adjusted by the optical axis changing device with reference to the position of the light spot on the plate,
And a computing device that measures the three-dimensional position of the three-dimensional measuring device by using the known positions of the respective target plates, or at least three target plates. In a three-dimensional position measuring device that measures a three-dimensional position by using a light spot that is a known position and is irradiated on the image camera, and an optical axis change that changes the direction of the optical axis of the image camera. A device, an optical axis detecting device for detecting an optical axis changing direction in which the coincident optical axis is changed by the optical axis changing device, and a storage device for storing a known position of a light spot on each target plate, Each optical axis changing direction adjusted by the optical axis changing device with reference to the position of the light spot on each target plate irradiated by the light irradiation device when the target plate is photographed by the image camera, And each In such three-dimensional position measuring apparatus characterized by using the known position of the light spot on the target plate and an arithmetic unit for measuring a three-dimensional position of the three-dimensional measuring device.
【０００６】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明
する。本発明の実施例の概要は、まず、画像スキャニン
グ装置１の３次元の位置を求める。そのためには、既知
の位置にある３個以上のターゲット板Ａ１、Ａ２、Ａ３
を用い、画像スキャニング装置１の画像カメラ２でター
ゲット板を撮影した際、ターゲット板を視準した方向
（エンコーダ１２、１３の角度）を求め、この方向（角
度）、及び、ターゲット板の既知の位置を演算して画像
スキャニング装置の３次元位置を求めることにある。さ
らに、画像スキャニング装置１の位置が求まった後は、
これを基準として、画像カメラ２の焦点距離または光波
測距儀で求めた目標物までの距離とエンコーダ１４、１
５で測定された方向により目標物（建て込み中の鉄骨）
の３次元の位置を演算して求めることにある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the outline of the embodiment of the present invention, first, the three-dimensional position of the image scanning apparatus 1 is obtained. To do so, three or more target plates A1, A2, A3 in known positions
When the image of the target plate is taken by the image camera 2 of the image scanning apparatus 1 using, the direction in which the target plate is collimated (angles of the encoders 12 and 13) is obtained, and this direction (angle) and the known target plate are known. It is to calculate the position to obtain the three-dimensional position of the image scanning device. Furthermore, after the position of the image scanning device 1 is obtained,
With this as a reference, the focal length of the image camera 2 or the distance to the target object obtained by the lightwave rangefinder and the encoders 14, 1
Target (steel under construction) according to the direction measured in 5
Is to calculate and obtain the three-dimensional position of.
【０００７】＜イ＞画像スキャニング装置１ 画像スキャニング装置１は、画像カメラ２、光波測距儀
３、レーザー照射器４、これら光軸を合わせるための複
数の半透過ミラー１１、水平回転ミラー（光軸変化装
置）１２、鉛直回転ミラー（光軸変化装置）１３、水平
回転ミラー（光軸変化装置）の回転角度を計測する水平
角エンコーダ（光軸検知装置）１４、鉛直回転ミラー
（光軸変化装置）１３の回転角度を計測する鉛直角エン
コーダ（光軸検知装置）１５を備えている（図１参
照）。画像カメラ２、光波測距儀３、レーザー照射器４
の共通の光軸１６は、水平回転ミラー１２によって水平
方向に走査され、更に、次の鉛直回転ミラー１３によっ
て鉛直方向に走査される。その結果、この共通の光軸１
６が変化して、ターゲット板Ａ１、Ａ２、Ａ３に向かっ
て進む光軸変化方向１７、１８、１９を得ることができ
る。したがって、画像カメラ２は不動のままで、その光
軸１６を立体角方向に走査させることが可能となる。こ
れにより、精度を高く、また制御が簡単に光軸１６を変
化させることができる。この走査できる領域が計測可能
範囲となる。ただし、回転ミラー（光軸変化装置）の回
転角がわかるように、回転ミラー（光軸変化装置）を回
転させるモータにエンコーダ（光軸検知装置）１４、１
５を取り付ける。また、エンコーダ（光軸検知装置）の
代りにパルスモータで回転させても、ミラー（光軸変化
装置）の回転角を知ることは可能である。ここでは、２
つの回転ミラー（光軸変化装置）を用いているが、回転
方向を２次元的に変えられる回転ミラー（光軸変化装
置）の場合は、１つでも適用できる。また、ミラーに限
らず、光の方向を変えることが可能な装置（光軸変化装
置）でも適用可能である。３個以上のターゲット板Ａを
計測可能範囲の既知の位置に配置する。そして、水平回
転ミラー１２と鉛直回転ミラー１２を回転させて、画像
カメラ１１がターゲット板Ａの１個を撮影し、その時の
各回転ミラーの回転角を水平角エンコーダ（光軸検知装
置）１４と鉛直角エンコーダ（光軸検知装置）１５を用
いて計測する。この計測を各ターゲット板Ａ１、Ａ２、
Ａ３について行う。目標物またはターゲット板までの距
離の測定は、光波測距儀３または画像カメラ２の焦点距
離を利用して行うことができる。<a> Image scanning device 1 The image scanning device 1 includes an image camera 2, an optical distance measuring device 3, a laser irradiator 4, a plurality of semi-transmissive mirrors 11 for aligning these optical axes, and a horizontal rotating mirror (optical). (Axis changing device) 12, vertical rotating mirror (optical axis changing device) 13, horizontal angle encoder (optical axis detecting device) 14 for measuring rotation angle of horizontal rotating mirror (optical axis changing device), vertical rotating mirror (optical axis changing) A vertical angle encoder (optical axis detection device) 15 for measuring the rotation angle of the device 13 is provided (see FIG. 1). Image camera 2, light rangefinder 3, laser irradiator 4
The common optical axis 16 is scanned by the horizontal rotating mirror 12 in the horizontal direction, and further scanned by the next vertical rotating mirror 13 in the vertical direction. As a result, this common optical axis 1
6 can be changed to obtain the optical axis changing directions 17, 18 and 19 which proceed toward the target plates A1, A2 and A3. Therefore, the optical axis 16 of the image camera 2 can be scanned in the solid angle direction while the image camera 2 remains stationary. As a result, the optical axis 16 can be changed with high accuracy and easy control. This scannable area is the measurable range. However, in order to know the rotation angle of the rotating mirror (optical axis changing device), the encoder (optical axis detecting device) 14, 1 is attached to the motor for rotating the rotating mirror (optical axis changing device).
Attach 5. Further, it is possible to know the rotation angle of the mirror (optical axis changing device) by rotating with a pulse motor instead of the encoder (optical axis detecting device). Here, 2
Although one rotating mirror (optical axis changing device) is used, in the case of a rotating mirror (optical axis changing device) that can change the rotation direction two-dimensionally, even one can be applied. Further, not only the mirror but also a device capable of changing the direction of light (optical axis changing device) can be applied. Three or more target plates A are arranged at known positions in the measurable range. Then, the horizontal rotary mirror 12 and the vertical rotary mirror 12 are rotated, and the image camera 11 photographs one of the target plates A, and the rotation angle of each rotary mirror at that time is set as a horizontal angle encoder (optical axis detection device) 14. Measurement is performed using a vertical angle encoder (optical axis detection device) 15. This measurement is performed for each target plate A1, A2,
Do about A3. The measurement of the distance to the target object or the target plate can be performed by using the focal distance of the lightwave distance measuring device 3 or the image camera 2.
【０００８】＜ロ＞位置計測方法 画像スキャニング装置１の計測範囲内に座標の分かって
いる点が３点以上あれば、画像スキャニング装置１の座
標位置を求めることができる。ターゲット板（Ａ１、Ａ
２、Ａ３）を基準点にして、画像スキャニング装置１の
位置を求める一例を示す（図１〜２参照）。画像スキャ
ニング装置１の画像カメラ１がターゲット板Ａ１を撮影
している時、画像カメラ１の光軸１６が水平回転ミラー
１２と鉛直回転ミラー１３により、光軸変化方向１７に
変化させられ、ターゲット板Ａ１の方向に向いている。
この光軸変化方向１７は、水平、鉛直エンコーダ（光軸
検知装置）で測定できる。同様にターゲット板Ａ２、Ａ
３に対しても光軸変化方向１８、１９が決まり、これら
の方向を測定できる。これらの光軸変化方向１７、１
８、１９の３本は一点で交差するので、この交点は三角
錐の頂点Ａ０になる。そして、三角錐の稜（光軸変化方
向１７、１８、１９の稜の長さＳ１、Ｓ２、Ｓ３）の交
わる角度α１、α２、α３は、光軸変化方向１７、１
８、１９が特定されているので、求めることができ、ま
た、ターゲット板（Ａ１、Ａ２、Ａ３）の位置も既知で
あるため、底面の稜（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）も求められ
る。稜の長さ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）は余弦定理により下
記の関係が得られる。 Ｓ２2 ＋Ｓ３2 −２Ｓ２×Ｓ３×ｃｏｓα１＝Ｌ１2 Ｓ３2 ＋Ｓ１2 −２Ｓ３×Ｓ１×ｃｏｓα２＝Ｌ２2 Ｓ１2 ＋Ｓ２2 −２Ｓ１×Ｓ２×ｃｏｓα３＝Ｌ３2 稜の長さ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）を用いて、ピタゴラスの
定理より、下記の関係が得られる。 （Ｘ１−Ｘ０）2 ＋（Ｙ１−Ｙ０）2 ＋（Ｚ１−Ｚ０）2 ＝Ｓ１2 （Ｘ２−Ｘ０）2 ＋（Ｙ２−Ｙ０）2 ＋（Ｚ２−Ｚ０）2 ＝Ｓ２2 （Ｘ３−Ｘ０）2 ＋（Ｙ３−Ｙ０）2 ＋（Ｚ３−Ｚ０）2 ＝Ｓ３2 この連立方程式を解いて、三角錐の頂点Ａ０、即ち画像
スキャニング装置１の位置を求めることができる。<B> Position Measuring Method If there are three or more points whose coordinates are known within the measurement range of the image scanning device 1, the coordinate position of the image scanning device 1 can be obtained. Target plate (A1, A
2, A3) is used as a reference point to show an example of obtaining the position of the image scanning apparatus 1 (see FIGS. 1 and 2). While the image camera 1 of the image scanning apparatus 1 is photographing the target plate A1, the optical axis 16 of the image camera 1 is changed by the horizontal rotating mirror 12 and the vertical rotating mirror 13 in the optical axis changing direction 17, and the target plate A1 is changed. It faces A1.
The optical axis changing direction 17 can be measured by a horizontal and vertical encoder (optical axis detecting device). Similarly, the target plates A2, A
The optical axis changing directions 18 and 19 are determined for 3 as well, and these directions can be measured. These optical axis changing directions 17, 1
Since the three lines 8 and 19 intersect at one point, this intersection becomes the vertex A0 of the triangular pyramid. The angles α1, α2, α3 at which the ridges of the triangular pyramid (the ridge lengths S1, S2, S3 of the optical axis changing directions 17, 18, 19) intersect are the optical axis changing directions 17, 1,
Since the numbers 8 and 19 are specified, it is possible to obtain them, and since the positions of the target plates (A1, A2, A3) are also known, the ridges (L1, L2, L3) on the bottom face are also obtained. The following relationships are obtained for the lengths (S1, S2, S3) of the edges by the cosine theorem. S2 2 + S3 2 −2S2 × S3 × cos α1 = L1 2 S3 2 + S1 2 −2S3 × S1 × cos α2 = L2 2 S1 2 + S2 2 −2S1 × S2 × cos α3 = L3 2 Edge length (S1, S2, S3) Using, the following relation can be obtained from the Pythagorean theorem. (X1-X0) 2 + (Y1-Y0) 2 + (Z1-Z0) 2 = S1 2 (X2-X0) 2 + (Y2-Y0) 2 + (Z2-Z0) 2 = S2 2 (X3-X0 ) 2 + (Y3-Y0) 2 + (Z3-Z0) 2 = S3 2 By solving this simultaneous equation, the vertex A0 of the triangular pyramid, that is, the position of the image scanning apparatus 1 can be obtained.
【０００９】角度α１、α２、α３は、水平角エンコー
ダ１４と鉛直角エンコーダ１５では直接測定できないの
で、一例として、以下のようにして求めることができる
（図３参照）。図３のα１を実際に計測された水平角
（γ１、γ２）と鉛直角から求める場合を示す。まず、
Ａ０より鉛直角エンコーダでの０度方向に垂線Ｌを下ろ
し、これと直交する平面Ｑとの交点をＯとする。また、
鉛直軸と線分Ａ０Ａ１のなす角度β１と線分Ａ０Ａ１と
のなす角度β２は鉛直角エンコーダの測定値そのもので
ある。また、水平角γは水平角エンコーダの測定値（γ
２−γ１＝γ）から求まる。したがって、三角錐のα１
は余弦定理より求めることができる。以下に、この一連
の計算式を記述する。 Ｓ１＝Ｌ×ｃｏｓ（β１） Ｓ２＝Ｌ×ｃｏｓ（β２） Ｒ１＝Ｌ×ｔａｎ（β１） Ｒ２＝Ｌ×ｔａｎ（β２） Ｌ１＝（（Ｒ１−Ｒ２×ｃｏｓγ）2 ＋（Ｒ２×ｓｉｎ
γ）2 ）1/2 上式と余弦定理より、求める角α１は次のようになる。 α１＝ｃｏｓ-1（（Ｓ１2 ＋Ｓ２2 −Ｌ１2 ）／２×Ｓ
１×Ｓ２） ここで、ｃｏｓ-1内のＬは自動的に消去される。α２、
α３も同様にして求めることができ、画像スキャニング
装置自身の３次元座標値が得られる。また、逆に、装置
自身の位置が求まれば基準点３点との関係から鉛直角エ
ンコーダが実際の鉛直軸に対して幾ら傾いているか、或
いは水平角エンコーダが基準方位（例えば真北など）か
ら何度ずれているかを逆算し、演算上で補正することも
可能になる。したがって、装置の設置位置は任意で良い
ことが分かる。なお、本実施例で使用している光軸変化
装置は、水平回転ミラーと鉛直回転ミラーの２つを用い
ているので、両者の回転位置が離れている。したがっ
て、演算・解析を行うに先立ち、回転位置が一致してる
と等価になるように、ミラー角度の補正処理を行う必要
がある。例えば、補正表を予め作成しておき、補正の際
に表を参照して補正すれば良い。Since the angles α1, α2, α3 cannot be directly measured by the horizontal angle encoder 14 and the vertical angle encoder 15, they can be obtained as follows, for example (see FIG. 3). The case where α1 in FIG. 3 is obtained from the actually measured horizontal angles (γ1, γ2) and the vertical angle is shown. First,
A perpendicular line L is drawn from A0 in the direction of 0 ° in the vertical angle encoder, and an intersection point with a plane Q orthogonal to this line is set to O. Also,
The angle β1 formed by the vertical axis and the line segment A0A1 and the angle β2 formed by the line segment A0A1 are the measured values of the vertical encoder. In addition, the horizontal angle γ is the measured value (γ
2-γ1 = γ) Therefore, the triangular pyramid α1
Can be obtained from the cosine theorem. The series of calculation formulas are described below. S1 = L × cos (β1) S2 = L × cos (β2) R1 = L × tan (β1) R2 = L × tan (β2) L1 = ((R1-R2 × cosγ) 2 + (R2 × sin)
γ) 2 ) 1/2 From the above equation and the cosine theorem, the calculated angle α1 is as follows. α1 = cos −1 ((S1 2 + S2 2 −L1 2 ) / 2 × S
1 × S2) Here, L in cos −1 is automatically deleted. α2,
α3 can be similarly obtained, and the three-dimensional coordinate value of the image scanning device itself can be obtained. On the contrary, if the position of the device itself is obtained, how much the vertical angle encoder is inclined with respect to the actual vertical axis from the relationship with the three reference points, or the horizontal angle encoder is used as the reference azimuth (for example, true north). It is also possible to back-calculate how many times it is deviated from and to correct it in the calculation. Therefore, it can be seen that the installation position of the device may be arbitrary. Since the optical axis changing device used in this embodiment uses two mirrors, a horizontal rotating mirror and a vertical rotating mirror, the rotational positions of both are separated. Therefore, prior to the calculation / analysis, it is necessary to perform the correction processing of the mirror angle so as to be equivalent when the rotational positions match. For example, a correction table may be created in advance, and the correction may be performed by referring to the table.
【００１０】＜ハ＞鉄骨建て方施工の装置配置 鉄骨建て方施工にあたり、建て方の基準となる基準墨
（Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、・・）を設ける。その上に、上層
階に向かって指示するための鉛直用レーザー装置４１、
４２、４３（３カ所以上）を配置する。鉛直用レーザー
装置から鉛直方向に発せられた鉛直レーザーは上層階に
配置された、すりガラス状のターゲット板（Ａ１、Ａ
２、Ａ３）に照射される（図４参照）。この構成によ
り、ターゲット板Ａが揺れていても、レーザースポット
は一定の位置に照射されるため、常に正確な基準位置を
確保することができる。建て込み中の鉄骨５の位置を特
定するために、鉄骨の上部にターゲット板Ｃを取り付
け、レーザースポットをターゲット板Ｃの中心に照射す
るように誘導すれば、ターゲットＡ１、Ａ２、Ａ３で行
った方法で位置を計測できる。<C> Arrangement of steel frame construction equipment When constructing a steel frame, standard black ink (B1, B2, B3, ...) As a construction standard is provided. On top of that, a vertical laser device 41 for directing to the upper floors,
Place 42 and 43 (3 or more places). The vertical laser emitted from the vertical laser device in the vertical direction is a ground glass target plate (A1, A) arranged on the upper floor.
2, A3) (see FIG. 4). With this configuration, even if the target plate A is swaying, the laser spot is irradiated at a fixed position, so that an accurate reference position can always be secured. In order to identify the position of the steel frame 5 being built, if the target plate C is attached to the upper part of the steel frame and the laser spot is guided so as to irradiate the center of the target plate C, then the targets A1, A2, A3 were used. The position can be measured by the method.
【００１１】＜ニ＞ターゲット板Ａ 基準用のターゲット板Ａは、すりガラスで形成し、その
中心からの一定の距離離れた位置にマーカー３１を設け
る（図５参照）。ターゲット板Ａ上に鉛直用レーザー装
置４１から発射された鉛直レーザーのスポット４４と画
像スキャニング装置１から発射されたレーザースポット
４５が照射される。これらスポットを画像カメラ２で撮
影すると、これらスポットの距離（Δｘ、Δｙ）を画像
解析して、正確な基準位置が求められ、計測している位
置の関係を求めることができる。この関係から回転ミラ
ーの角度を修正し、両スポットを一致させることもでき
る。マーカー３１を４点設けると、２次射影変換と呼ば
れる手法を使うことができ、その結果、ターゲット板を
任意の角度から斜めに撮影しても、真上から撮影した状
態に座標変換することができる。２次射影変換は、航空
写真測量での写真解析等で一般に使用されている手法で
あり、このためには、マーカー３１の個数が４点以上必
要である。但し、マーカー３１は、画像認識しやすい大
きさと輝度のものが好ましく、画像認識によりターゲッ
ト板Ａの中心位置が解析される。また、本発明の装置で
使用するターゲット板は、原理的にはマーカーが１っ箇
所だけのものやマーカーが無いものでも使用できる。<D> Target Plate A The reference target plate A is made of frosted glass, and a marker 31 is provided at a position separated from the center by a certain distance (see FIG. 5). On the target plate A, a vertical laser spot 44 emitted from the vertical laser device 41 and a laser spot 45 emitted from the image scanning device 1 are irradiated. When these spots are photographed by the image camera 2, the distance (Δx, Δy) between these spots is image-analyzed to obtain an accurate reference position, and the relationship between the measured positions can be obtained. From this relationship, it is also possible to correct the angle of the rotating mirror so that the two spots coincide with each other. When four markers 31 are provided, a method called secondary projective transformation can be used. As a result, even if the target plate is photographed obliquely from an arbitrary angle, the coordinate conversion can be performed to the state photographed from directly above. it can. The secondary projective transformation is a method generally used in photographic analysis in aerial photogrammetry, and for this purpose, the number of markers 31 is required to be 4 or more. However, it is preferable that the marker 31 has a size and brightness that facilitate image recognition, and the center position of the target plate A is analyzed by image recognition. Further, in principle, the target plate used in the apparatus of the present invention may be one having only one marker or no marker.
【００１２】＜ホ＞目標物までの距離計測 目標物、ターゲット板などまでの距離計測の測定は、光
波測距儀３、又は画像カメラ２の撮影像を用いる行うこ
とができる。一例として、目標物を画像カメラ２で撮影
した像から目標物までの距離Ｌを測定する（図６参
照）。目標物の実長Ｈ、撮像長ｈ、目標物までの距離
Ｌ、焦点距離Ｆの間には、 Ｌ＝（Ｈ×Ｆ）／ｈ の関係が成り立つ。ここで、撮像長ｈとは、画像カメラ
２がＣＣＤカメラの場合であれば、ＣＣＤ素子に投影さ
れた像の長さのことである。撮像長ｈは、ＣＣＤ素子の
有効寸法と出力画像に写っている像の寸法比から求める
ことができる。実際には画像処理を行うので、画像処理
装置の分解能によって縦×横が５１２×５１２ドット、
６４０×４００ドットという形で決まる。いま、画像処
理装置が縦×横が５１２×５１２ドットであったとし、
これに対応したＣＣＤ素子の使用エリアが５ｍｍ×５ｍ
ｍであったとすれば、縦横比は１：１であるため、画像
に写った物体の大きさは１ドット当たり５ｍｍ／５１２
＝０．００９８ｍｍに相当することが分かる。この様に
して、撮像長ｈを求めることができる。次に、画像カメ
ラ２に使用しているレンズの焦点距離Ｆは既知であり、
実際の目標物の実長Ｈも既知であることから、目標物ま
での距離Ｌを求めることができる。<E> Distance Measurement to Target Object The distance measurement to the target object, the target plate, etc. can be performed by using the lightwave rangefinder 3 or the image captured by the image camera 2. As an example, the distance L from the image of the target taken by the image camera 2 to the target is measured (see FIG. 6). The relationship of L = (H × F) / h is established among the actual length H of the target object, the imaging length h, the distance L to the target object, and the focal length F. Here, the imaging length h is the length of the image projected on the CCD element when the image camera 2 is a CCD camera. The imaging length h can be obtained from the effective size of the CCD element and the size ratio of the image shown in the output image. Since image processing is actually performed, 512 × 512 dots in the vertical and horizontal directions, depending on the resolution of the image processing apparatus,
It is determined in the form of 640 × 400 dots. Now, suppose that the image processing apparatus is 512 × 512 dots in length × width,
Corresponding area of use of CCD element is 5mm x 5m
If m, the aspect ratio is 1: 1, so the size of the object in the image is 5 mm / 512 dots.
It can be seen that this corresponds to 0.0098 mm. In this way, the imaging length h can be obtained. Next, the focal length F of the lens used in the image camera 2 is known,
Since the actual length H of the actual target is also known, the distance L to the target can be obtained.
【００１３】＜ヘ＞３次元位置計測装置 ３次元位置計測装置は、制御用コンピュータ６１を中心
に、画像スキャニング装置１、表示器６６、鉄骨位置設
計データ記憶器６２、ターゲット板位置データ記憶器６
３、鉄骨建て方位置累積記憶器６４、画像スキャニング
装置位置累積記憶器６５などから構成さている（図７参
照）。画像スキャニング装置１を一体化または分離して
配置しても良い。制御用コンピュータ６１は、ターゲッ
ト板位置データや鉄骨位置設計データに基づいて回転ミ
ラーの走査制御や画像処理を行う。また、この時得られ
た建て方中の鉄骨位置データや画像スキャニング装置位
置データも記憶する機能を有しており、スキャニング中
はこれらのデータを基に目標点をトラッキングすること
が可能となる。したがって、タワークレーンなどの移動
物体に画像スキャニング装置１を設置していても、目標
点が撮影範囲にある限り追従計測が可能となる。また、
施工後の施工記録として保存することも可能である。<F> Three-dimensional position measuring device The three-dimensional position measuring device is mainly composed of the control computer 61, the image scanning device 1, the display device 66, the steel frame position design data storage device 62, and the target plate position data storage device 6.
3, a steel frame erection position cumulative storage device 64, an image scanning device position cumulative storage device 65, etc. (see FIG. 7). The image scanning device 1 may be integrated or separated. The control computer 61 performs scanning control of the rotating mirror and image processing based on the target plate position data and the steel frame position design data. Further, it also has a function of storing the steel frame position data during the building and the image scanning device position data obtained at this time, and the target point can be tracked based on these data during scanning. Therefore, even if the image scanning apparatus 1 is installed on a moving object such as a tower crane, follow-up measurement is possible as long as the target point is within the shooting range. Also,
It is also possible to save it as a construction record after construction.
【００１４】＜ト＞画像スキャニング装置の角度調整 画像スキャニング装置１の位置は揺れや風などで不確定
なため、鉄骨を計測する時点で精密な装置の位置を確定
する必要がある。そのため、本発明では、ターゲット板
Ａに基準位置の変動のない鉛直レーザースポットを照射
し、そのスポットを基準にして、画像スキャニング装置
１の位置を確定している。鉛直レーザースポットを基に
回転ミラーを調整する方法としては、両スポットが一致
するまで角度調整を続ければ良い。しかし、この方法で
は、修正に時間を要する。そこで、設計上の装置位置と
鉛直レーザースポットとの距離Ｍは、求められるため、
ミラーを立体角的にθ度動かした場合、レーザースポッ
トがＭ×ｓｉｎθの値を移動する。それ故、画像処理か
ら求めたΔｘ，Δｙと設計上の距離Ｍから角度θを逆算
し、この値に基づいてミラーを走査すれば、微調整を繰
り返しながら一致させるよりも早く誘導することができ
る。実際には、画像スキャニング装置を設置した時点
で、設置位置を測量的手段で測定し、予め装置に初期値
として入力しておくので誤差は最小限に押さえることが
できる。画像処理により画像スキャニング装置の位置ず
れを補正しているため、ターゲット板をカメラの画角内
に常に納める必要がある。そのために、多少広角気味に
撮影するようにする。しかし、ターゲット板が余り小さ
く撮影されると、画像処理の解像度が落ち、結果的に測
定精度が落ちる。そこで、測定装置の位置ずれが大きく
なると予想される時は広角ぎみに、そうでないときは望
遠気味にすることが望ましい。画像スキャニング装置に
は、レーザー照射器を内蔵しており、画像カメラや光は
測距儀と光軸を一致させて配置してある。従って、画像
処理を行う場合には必ずしもレーザーを照射しなくと
も、捉らえた画像の中心が照射レーザーのスポットとい
う関係が成立しているが、計測しているポイントに対し
て、レーザースポットを照射し、目視によって計測動作
を確認したり、目視によって建て方作業を行うことも考
慮してレーザー照射を行っても良い。<G> Angle Adjustment of Image Scanning Device Since the position of the image scanning device 1 is uncertain due to shaking or wind, it is necessary to determine the precise position of the device at the time of measuring the steel frame. Therefore, in the present invention, the target plate A is irradiated with a vertical laser spot whose reference position does not change, and the position of the image scanning device 1 is determined with reference to the spot. As a method of adjusting the rotating mirror based on the vertical laser spot, the angle adjustment may be continued until both spots coincide with each other. However, this method requires time for correction. Therefore, since the distance M between the designed device position and the vertical laser spot is obtained,
When the mirror is moved θ degrees in a solid angle, the laser spot moves a value of M × sin θ. Therefore, if the angle θ is back-calculated from Δx and Δy obtained from the image processing and the designed distance M, and the mirror is scanned based on this value, it is possible to guide the image more quickly than if the fine adjustments are made to coincide with each other. . In practice, when the image scanning device is installed, the installation position is measured by a surveying means and input as an initial value in the device in advance, so that the error can be minimized. Since the positional deviation of the image scanning device is corrected by image processing, it is necessary to keep the target plate within the angle of view of the camera. For that reason, try to shoot with a slightly wider angle. However, if the target plate is photographed too small, the resolution of the image processing decreases, and as a result, the measurement accuracy decreases. Therefore, it is desirable that the angle of view is set to a wide angle when it is expected that the displacement of the measuring device will be large, and that it is set to a telephoto state when it is not. The image scanning device has a built-in laser irradiator, and the image camera and light are arranged so that their optical axes coincide with those of the rangefinder. Therefore, when performing image processing, it is not necessary to irradiate the laser, but the center of the captured image is the irradiation laser spot. However, the laser irradiation may be performed in consideration of visually confirming the measurement operation or visually performing the building work.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明により、次のような格別な効果を
得ることができる。 ＜イ＞専門家による測量を必要とせず、計測が自動的に
行えるので、計測作業の省力化、省人化、短縮化が図れ
る。 ＜ロ＞計測対象（鉄骨）が動いても、計測サイクルが早
いため追従測定が可能であり、また、複数の鉄骨位置を
高速に測定できるため、１つの鉄骨を位置決めした結
果、その他の鉄骨にどの様な影響が出るか知ることがで
きる。 ＜ハ＞タワークレーンなどの動く場所に画像スキャニン
グ装置を設置しても、装置自身の位置を常に計測してい
るので、動きに対して影響なく測定できる。 ＜ニ＞測定対象が複数でも、全体を一括してデジタル表
示できるため、計測装置の操作を知らないものでも簡単
に利用できる。 ＜ホ＞施工中のデータをプリンタや磁気ディスクなどに
記録保存できるため、計測後の分析検討記録として利用
できる。 ＜ヘ＞鉄骨自体にもレーザーなどの光を設計位置に照射
できるので、目視に因って作業を進めることができる。 ＜ト＞全体がシステム化されているため、ウインチやジ
ャッキと組み合わせた鉄骨建て方の全自動化システムに
も対応しやすい。According to the present invention, the following special effects can be obtained. <A> Since the measurement can be performed automatically without the need for surveying by an expert, labor saving, labor saving, and shortening of the measurement work can be achieved. <B> Even if the measurement target (steel frame) moves, follow-up measurement is possible because the measurement cycle is fast, and multiple steel frame positions can be measured at high speed. As a result of positioning one steel frame, other steel frames can be measured. You can know what kind of effect it will have. <C> Even if the image scanning device is installed in a moving place such as a tower crane, since the position of the device itself is constantly measured, it is possible to measure without affecting the movement. <D> Even if there are a plurality of measurement targets, the whole can be digitally displayed all at once, so that even those who do not know the operation of the measuring device can easily use it. <E> Since data during construction can be recorded and saved in a printer or magnetic disk, it can be used as a record for analysis and examination after measurement. <F> Since the steel frame itself can be irradiated with light such as a laser at the designed position, the work can be advanced visually. <G> Because the whole system has been systemized, it is easy to support a fully automated system of steel frame construction combined with winches and jacks.
【図１】画像スキャニング装置の構成図FIG. 1 is a block diagram of an image scanning device.
【図２】画像スキャニング装置の位置計測説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of position measurement of an image scanning device.
【図３】画像スキャニング装置の角度αの解法説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of a solution of an angle α of an image scanning device.
【図４】建て込み中の鉄骨の位置測定図[Fig. 4] Position measurement diagram of steel frame during building
【図５】ターゲット板Ａの構成図FIG. 5 is a block diagram of a target plate A
【図６】目標物までの距離計測図[Figure 6] Distance measurement diagram to the target
【図７】３次元位置計測システム図FIG. 7: Three-dimensional position measurement system diagram
Claims (4)
ターゲット板を利用して３次元の位置を計測する３次元
位置計測装置において、 光照射装置と、 画像カメラと、 該光照射装置と該画像カメラの一致した光軸の方向を変
化させる光軸変化装置と、 該光軸変化装置により該一致した光軸を変化させた光軸
変化方向を検知する光軸検知装置と、 該各ターゲット板の既知の位置を記憶する記憶装置と、 該各ターゲット板を該画像カメラにより撮影した際に該
光照射装置で照射された該各ターゲット板の光スポット
の位置を参照して該光軸変化装置により調整された各光
軸変化方向、及び各ターゲット板の既知の位置とを利用
して該３次元計測装置の３次元位置を計測する演算装置
と、 を備えていることを特徴とする３次元位置計測装置。1. A three-dimensional position measuring device for measuring a three-dimensional position by using at least three target plates arranged at known positions, including a light irradiation device, an image camera, and the light irradiation device. An optical axis changing device for changing the coincident optical axis direction of the image camera, an optical axis detecting device for detecting an optical axis changing direction in which the coincident optical axis is changed by the optical axis changing device, and each target. A storage device that stores a known position of the plate, and the optical axis change with reference to the position of the light spot of each target plate irradiated by the light irradiation device when the target plate is photographed by the image camera And an arithmetic unit that measures the three-dimensional position of the three-dimensional measuring apparatus by using each optical axis change direction adjusted by the apparatus and the known position of each target plate. Dimensional position measuring device.
射されている既知の位置となる光スポットを利用して３
次元の位置を計測する３次元位置計測装置において、 画像カメラと、 該画像カメラの光軸の方向を変化させる光軸変化装置
と、 該光軸変化装置により該一致した光軸を変化させた光軸
変化方向を検知する光軸検知装置と、 該各ターゲット板上の光スポットの既知の位置を記憶す
る記憶装置と、 該各ターゲット板を該画像カメラにより撮影した際に該
光照射装置で照射された該各ターゲット板上の光スポッ
トの位置を参照して該光軸変化装置により調整された各
光軸変化方向、及び各該ターゲット板上の光スポットの
既知の位置とを利用して該３次元計測装置の３次元位置
を計測する演算装置と、 を備えていることを特徴とする３次元位置計測装置。2. Utilizing a light spot at a known position, which is irradiated on each of at least three target plates,
A three-dimensional position measuring device for measuring a three-dimensional position, comprising: an image camera; an optical axis changing device for changing the direction of the optical axis of the image camera; and an optical axis changing device for changing the coincident optical axis. An optical axis detection device for detecting the direction of axis change, a storage device for storing the known position of the light spot on each target plate, and irradiation by the light irradiation device when each target plate is photographed by the image camera By using the respective optical axis changing directions adjusted by the optical axis changing device with reference to the positions of the light spots on the respective target plates, and the known positions of the light spots on the respective target plates, A three-dimensional position measuring device comprising: a computing device for measuring the three-dimensional position of the three-dimensional measuring device.
ターゲット板を利用して、目標物の３次元位置を計測す
る３次元位置計測装置において、 光照射装置と、 画像カメラと、 該光波測距儀と該画像カメラの一致した光軸の方向を変
化させる光軸変化装置と、 該光軸変化装置により該一致した光軸を変化させた光軸
変化方向を検知する光軸検知装置と、 該各ターゲット板の既知の位置を記憶する記憶装置と、 該各ターゲット板を該画像カメラにより撮影した際に該
光照射装置で照射された該各ターゲット板の光スポット
の位置を参照して該光軸変化装置により調整された各光
軸変化方向、及び各ターゲット板の既知の位置とを利用
して該３次元計測装置の３次元位置を求めると共に、該
目標物を該画像カメラにより撮影した時の各光軸変化方
向、該目標物までの距離、及び該３次元計測装置の３次
元位置を用いて、該目標物の３次元位置を計測する演算
装置と、 を備えていることを特徴とする３次元位置計測装置。3. A three-dimensional position measuring device for measuring the three-dimensional position of a target by using at least three target plates arranged at known positions, comprising a light irradiation device, an image camera, and the light wave. An optical axis changing device that changes the direction of the coincident optical axis of the rangefinder and the image camera, and an optical axis detecting device that detects the optical axis changing direction in which the coincident optical axis is changed by the optical axis changing device. A storage device that stores the known position of each target plate, and a position of a light spot of each target plate irradiated by the light irradiation device when the target plate is photographed by the image camera The three-dimensional position of the three-dimensional measuring device is obtained using each optical axis changing direction adjusted by the optical axis changing device and the known position of each target plate, and the target is photographed by the image camera. Each optical axis change when A three-dimensional position measurement, comprising: an arithmetic unit that measures the three-dimensional position of the target using the direction, the distance to the target, and the three-dimensional position of the three-dimensional measurement device. apparatus.
射される既知の位置となる光スポットを利用して、目標
物の３次元位置を計測する３次元位置計測装置におい
て、 画像カメラと、 該画像カメラの光軸の方向を変化させる光軸変化装置
と、 該光軸変化装置により該一致した光軸を変化させた光軸
変化方向を検知する光軸検知装置と、 該各ターゲット板上の光スポットの既知の位置を記憶す
る記憶装置と、 該各ターゲット板を該画像カメラにより撮影した際に該
光照射装置で照射された該各ターゲット板上の光スポッ
トの位置を参照して該光軸変化装置により調整された各
光軸変化方向、及び各該ターゲット板の既知の位置とを
利用して該３次元計測装置の３次元位置を求めると共
に、該目標物を該画像カメラにより撮影した時の各光軸
変化方向、該目標物までの距離、及び該３次元計測装置
の３次元位置を用いて、該目標物の３次元位置を計測す
る演算装置と、 を備えていることを特徴とする３次元位置計測装置。4. A three-dimensional position measuring apparatus for measuring a three-dimensional position of a target by using light spots at known positions which are respectively irradiated on at least three target plates, and an image camera, An optical axis changing device for changing the direction of the optical axis of the image camera, an optical axis detecting device for detecting the optical axis changing direction in which the coincident optical axis is changed by the optical axis changing device, and each of the target plates A storage device that stores a known position of a light spot, and the light by referring to the position of the light spot on each target plate irradiated by the light irradiation device when the target plate is photographed by the image camera The three-dimensional position of the three-dimensional measuring device is obtained by using each optical axis changing direction adjusted by the axis changing device and the known position of each target plate, and the target is photographed by the image camera. Each light of time A three-dimensional position, comprising: an arithmetic unit that measures the three-dimensional position of the target using the direction of change, the distance to the target, and the three-dimensional position of the three-dimensional measuring device. Measuring device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35383392A JPH06186036A (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Three-dimensional location measuring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35383392A JPH06186036A (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Three-dimensional location measuring system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06186036A true JPH06186036A (en) | 1994-07-08 |
Family
ID=18433528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35383392A Pending JPH06186036A (en) | 1992-12-16 | 1992-12-16 | Three-dimensional location measuring system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06186036A (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4205598C1 (en) * | 1992-02-24 | 1993-03-11 | Austria Metall Ag, Braunau Am Inn, At | Method of flattening cut ends of plastically deformable material - has wall of tube incised at two points prior to pressing |
| JPH0946730A (en) * | 1995-07-28 | 1997-02-14 | Canon Inc | Three-dimensional shape extraction device |
| WO2004023073A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-18 | Kabushiki Kaisha Topcon | Measurement device |
| JP2004233126A (en) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Projection plane information acquiring device |
| EP1519146A1 (en) * | 2002-06-28 | 2005-03-30 | Kabushiki Kaisha TOPCON | Position detector |
| JP2008180720A (en) * | 2008-02-01 | 2008-08-07 | Topcon Corp | Geodetic system |
| JP2008224380A (en) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Univ Of Electro-Communications | Device and method for recognizing movement environment |
| JP2009109315A (en) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Sony Corp | Light measuring device and scanning optical system |
| US8310535B2 (en) | 2008-03-25 | 2012-11-13 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying system |
| WO2017090426A1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 富士フイルム株式会社 | Physical-object measurement device and physical-object measurement method |
| CN110470320A (en) * | 2019-09-11 | 2019-11-19 | 河北科技大学 | The scaling method and terminal device of oscillatory scanning formula line-structured light measuring system |
| JP2021059892A (en) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 戸田建設株式会社 | Reference point replacement system for steel frame construction floor |
-
1992
- 1992-12-16 JP JP35383392A patent/JPH06186036A/en active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4205598C1 (en) * | 1992-02-24 | 1993-03-11 | Austria Metall Ag, Braunau Am Inn, At | Method of flattening cut ends of plastically deformable material - has wall of tube incised at two points prior to pressing |
| JPH0946730A (en) * | 1995-07-28 | 1997-02-14 | Canon Inc | Three-dimensional shape extraction device |
| EP1519146A1 (en) * | 2002-06-28 | 2005-03-30 | Kabushiki Kaisha TOPCON | Position detector |
| EP1519146A4 (en) * | 2002-06-28 | 2005-09-14 | Topcon Corp | Position detector |
| CN100464159C (en) * | 2002-06-28 | 2009-02-25 | 株式会社拓普康 | Position detecting device |
| WO2004023073A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-18 | Kabushiki Kaisha Topcon | Measurement device |
| US7127822B2 (en) | 2002-09-03 | 2006-10-31 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying instrument |
| JP2004233126A (en) * | 2003-01-29 | 2004-08-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Projection plane information acquiring device |
| JP2008224380A (en) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Univ Of Electro-Communications | Device and method for recognizing movement environment |
| JP2009109315A (en) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Sony Corp | Light measuring device and scanning optical system |
| JP2008180720A (en) * | 2008-02-01 | 2008-08-07 | Topcon Corp | Geodetic system |
| US8310535B2 (en) | 2008-03-25 | 2012-11-13 | Kabushiki Kaisha Topcon | Surveying system |
| WO2017090426A1 (en) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 富士フイルム株式会社 | Physical-object measurement device and physical-object measurement method |
| CN108351201A (en) * | 2015-11-27 | 2018-07-31 | 富士胶片株式会社 | Object detection device and object detection method |
| JPWO2017090426A1 (en) * | 2015-11-27 | 2018-08-16 | 富士フイルム株式会社 | Object measuring apparatus and object measuring method |
| US10578426B2 (en) | 2015-11-27 | 2020-03-03 | Fujifilm Corporation | Object measurement apparatus and object measurement method |
| CN110470320A (en) * | 2019-09-11 | 2019-11-19 | 河北科技大学 | The scaling method and terminal device of oscillatory scanning formula line-structured light measuring system |
| CN110470320B (en) * | 2019-09-11 | 2021-03-05 | 河北科技大学 | Calibration method of swinging scanning type line structured light measurement system and terminal equipment |
| JP2021059892A (en) * | 2019-10-07 | 2021-04-15 | 戸田建設株式会社 | Reference point replacement system for steel frame construction floor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101703774B1 (en) | Calibration method for a device having a scan function | |
| JP7300915B2 (en) | surveying equipment | |
| US7742176B2 (en) | Method and system for determining the spatial position of a hand-held measuring appliance | |
| JP5123932B2 (en) | Camera-equipped 6-degree-of-freedom target measurement device and target tracking device with a rotating mirror | |
| US6031606A (en) | Process and device for rapid detection of the position of a target marking | |
| CN106403900B (en) | Flying object tracking location system and method | |
| JP2846950B2 (en) | Apparatus for forming or defining the position of a measuring point | |
| JP2011158371A (en) | Three-dimensional position measuring and marking system, and method of using the same | |
| JP7378545B2 (en) | Target equipment and surveying method | |
| JPH06186036A (en) | Three-dimensional location measuring system | |
| JP2021039013A (en) | Wall crack measuring machine and measuring method | |
| JP2001296124A (en) | Method and apparatus for measurement of three- dimensional coordinates | |
| JPH1019562A (en) | Surveying equipment and surveying method | |
| JPS62293115A (en) | Automatic measuring instrument for position and attitude of moving body | |
| US20130021618A1 (en) | Apparatus and method to indicate a specified position using two or more intersecting lasers lines | |
| JPH08254409A (en) | Three-dimensional shape measuring and analyzing method | |
| JPH06186035A (en) | Three-dimenisonal position measuring system | |
| JPH05141975A (en) | Survey measurement standard and surveying method utilizing it | |
| JP2970867B1 (en) | Position measurement system for structures under construction | |
| JP2000055660A (en) | Laser three-dimensional survey instrument | |
| CN112415010B (en) | Imaging detection method and system | |
| Jankovic et al. | Calibrating an active omnidirectional vision system | |
| US20230288201A1 (en) | Reference free calibration method for a point cloud measuring module combined with a geodetic single point measurement unit | |
| JPH09178447A (en) | Target for measuring three-dimensional shape | |
| KR20230075348A (en) | Photographing apparatus for architectural |