JPH06175722A - 農作業機の圃場作業制御システム - Google Patents
農作業機の圃場作業制御システムInfo
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- JPH06175722A JPH06175722A JP4352519A JP35251992A JPH06175722A JP H06175722 A JPH06175722 A JP H06175722A JP 4352519 A JP4352519 A JP 4352519A JP 35251992 A JP35251992 A JP 35251992A JP H06175722 A JPH06175722 A JP H06175722A
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ 野菜など作物の栽培における一連の作業
（耕耘・整地から収穫まで）を通した自動化を図る。 ［構成］ 耕耘整地から収穫作業までの圃場作業を行
う各種農作業機（Ａ）をそれぞれ自動走行させ乍らその
作業目的を完逐させるシステムにおいて、各農作業機
（Ａ）の作業結果を記憶させる手段を備え、同一作業区
画の同一作物を対象とする各種農作業機（Ａ）は、先の
作業結果に基づく指令で制御する。
（耕耘・整地から収穫まで）を通した自動化を図る。 ［構成］ 耕耘整地から収穫作業までの圃場作業を行
う各種農作業機（Ａ）をそれぞれ自動走行させ乍らその
作業目的を完逐させるシステムにおいて、各農作業機
（Ａ）の作業結果を記憶させる手段を備え、同一作業区
画の同一作物を対象とする各種農作業機（Ａ）は、先の
作業結果に基づく指令で制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、耕耘整地から収穫作業
までの圃場作業を行う各種農作業機の圃場作業制御シス
テムに関する。
までの圃場作業を行う各種農作業機の圃場作業制御シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、農作業機に走行進路を検出するセ
ンサなどを設け、農作業機を自動制御によって走行させ
てその作業目的を完逐させる技術があった。
ンサなどを設け、農作業機を自動制御によって走行させ
てその作業目的を完逐させる技術があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術の如き、
個々の農作業機しか制御対象においていない自動化で
は、例えば株間・条間などの距離の管理、地域差、耕耘
整地・移植・防除・除草・収穫など作業の種類の多様化
・複雑さがある野菜の栽培における一連の作業を通した
自動化は行い得ない問題があった。
個々の農作業機しか制御対象においていない自動化で
は、例えば株間・条間などの距離の管理、地域差、耕耘
整地・移植・防除・除草・収穫など作業の種類の多様化
・複雑さがある野菜の栽培における一連の作業を通した
自動化は行い得ない問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、耕耘
整地から収穫作業までの圃場作業を行う各種農作業機を
それぞれ自動走行させ乍らその作業目的を完逐させるシ
ステムにおいて、各農作業機の作業結果を記憶させる手
段を備え、同一作業区画の同一作物を対象とする各種農
作業機は、先の作業結果に基づく指令で制御されるもの
で、同一作業区画の同一作物を対象とする全農作業機を
制御対象においた自動化が行われ、その自動化は先の作
業結果を次からの作業に反映させていることで、例えば
野菜の栽培における一連の作業を高い精度で且つ無人で
行い得るものである。
整地から収穫作業までの圃場作業を行う各種農作業機を
それぞれ自動走行させ乍らその作業目的を完逐させるシ
ステムにおいて、各農作業機の作業結果を記憶させる手
段を備え、同一作業区画の同一作物を対象とする各種農
作業機は、先の作業結果に基づく指令で制御されるもの
で、同一作業区画の同一作物を対象とする全農作業機を
制御対象においた自動化が行われ、その自動化は先の作
業結果を次からの作業に反映させていることで、例えば
野菜の栽培における一連の作業を高い精度で且つ無人で
行い得るものである。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は圃場全体の説明図であり、圃場（１）を複
数の長方形の作業区画（２）に整備し、各区画（２）の
大きさ・形・回行スペースを予め認識した後、各区画
（２）毎に各種作物を栽培するものである。
する。図１は圃場全体の説明図であり、圃場（１）を複
数の長方形の作業区画（２）に整備し、各区画（２）の
大きさ・形・回行スペースを予め認識した後、各区画
（２）毎に各種作物を栽培するものである。
【０００６】図２は１区画における圃場作業内容の説明
図であり、例えばトラクタにロータリ耕耘機及び畦立て
機などを装着して行う耕耘畦立て（整地）作業、例えば
自走式の畑用移植機により野菜などの苗を畦（３）に所
定ピッチで植付ける移植作業、例えば自走式のブームス
プレヤにより農薬散布を行う防除・除草作業、例えば自
走式の収穫機により行う収穫作業などがある。
図であり、例えばトラクタにロータリ耕耘機及び畦立て
機などを装着して行う耕耘畦立て（整地）作業、例えば
自走式の畑用移植機により野菜などの苗を畦（３）に所
定ピッチで植付ける移植作業、例えば自走式のブームス
プレヤにより農薬散布を行う防除・除草作業、例えば自
走式の収穫機により行う収穫作業などがある。
【０００７】尚、上記に示した作業別の各農作業機の種
類・形式は作業目的を完逐しうるものであればこの限り
でなく、以降、耕耘・整地から収穫作業までの圃場作業
に用いるものを総括して農作業機（Ａ）という。また、
収穫作業において必要に応じて収穫機に追送させる運搬
車もここでは農作業機（Ａ）に含むことにする。
類・形式は作業目的を完逐しうるものであればこの限り
でなく、以降、耕耘・整地から収穫作業までの圃場作業
に用いるものを総括して農作業機（Ａ）という。また、
収穫作業において必要に応じて収穫機に追送させる運搬
車もここでは農作業機（Ａ）に含むことにする。
【０００８】そして、図３に示す如く、１つの圃場
（１）に対し地上の所定場所（定位置）に１つのホスト
コンピュータ（４）を設置するもので、農作業機（Ａ）
の位置を検出する位置検出装置である近距離レーダ
（５）と、農作業機（Ａ）に対してデータを相互に通信
する通信装置である多重化通信用の送信機（６）及び受
信機（７）と、各区画（２）の大きさ・形・回行スペー
ス並びに他の区画（２）の農作業機（Ａ）と識別するた
めの識別コードである変調コード並びに走行経路及び作
業条件などの入力を行うキーボード（８）と、農作業機
（Ａ）の自動制御に必要な情報を記憶させる出入れ自在
な記憶装置であるデータベース（９）と、入出力される
情報を表示する表示装置であるモニタ（１０）と、異常
を知らせる警報器（１１）とを、ホストコンピュータ
（４）に接続させている。
（１）に対し地上の所定場所（定位置）に１つのホスト
コンピュータ（４）を設置するもので、農作業機（Ａ）
の位置を検出する位置検出装置である近距離レーダ
（５）と、農作業機（Ａ）に対してデータを相互に通信
する通信装置である多重化通信用の送信機（６）及び受
信機（７）と、各区画（２）の大きさ・形・回行スペー
ス並びに他の区画（２）の農作業機（Ａ）と識別するた
めの識別コードである変調コード並びに走行経路及び作
業条件などの入力を行うキーボード（８）と、農作業機
（Ａ）の自動制御に必要な情報を記憶させる出入れ自在
な記憶装置であるデータベース（９）と、入出力される
情報を表示する表示装置であるモニタ（１０）と、異常
を知らせる警報器（１１）とを、ホストコンピュータ
（４）に接続させている。
【０００９】また、スペクトラム拡散通信方式を用いた
測位（位置認識）システムを、前記レーダ（５）及び送
受信機（６）（７）とホストコンピュータ（４）により
構成し、該システムにより各区画（２）内における農作
業機（Ａ）の位置を検出し、各区画（２）毎に変換され
る変調コードにより他の区画（２）の農作業機（Ａ）と
の識別を行い、圃場（１）全体で各農作業機（Ａ）の個
体識別を行い、また１つのシステムで各区画（２）の農
作業機（Ａ）との通信と農作業機（Ａ）の位置検出を行
うと共に、前記送受信機（６）（７）の多重化通信によ
り複数のデータを同時に送受信し、複数の区画（２）に
おける農作業機（Ａ）を同時に並行して制御し、複数の
区画（２）で同時作業を行えるように構成している。
測位（位置認識）システムを、前記レーダ（５）及び送
受信機（６）（７）とホストコンピュータ（４）により
構成し、該システムにより各区画（２）内における農作
業機（Ａ）の位置を検出し、各区画（２）毎に変換され
る変調コードにより他の区画（２）の農作業機（Ａ）と
の識別を行い、圃場（１）全体で各農作業機（Ａ）の個
体識別を行い、また１つのシステムで各区画（２）の農
作業機（Ａ）との通信と農作業機（Ａ）の位置検出を行
うと共に、前記送受信機（６）（７）の多重化通信によ
り複数のデータを同時に送受信し、複数の区画（２）に
おける農作業機（Ａ）を同時に並行して制御し、複数の
区画（２）で同時作業を行えるように構成している。
【００１０】さらに、図４に示す如く、マイクロコンピ
ュータで構成する制御装置である農作業機用コントロー
ラ（１２）を各農作業機（Ａ）に搭載するもので、前記
ホストコンピュータ（４）に対して情報を相互に通信す
る通信装置である受信機（１３）及び送信機（１４）
と、農作業機（Ａ）の進路を検出する方位検出装置であ
る磁気方位センサ（１５）と、走行速度を検出する速度
検出装置である車速センサ（１６）と、農作業機（Ａ）
の作業クラッチを入切する作業クラッチ用電動シリンダ
（１７）及び作業クラッチ用ポテンショメータ（３０）
と、農作業機（Ａ）の走行クラッチを入切する走行クラ
ッチ用電動シリンダ（１８）及び走行クラッチ用ポテン
ショメータ（１９）と、農作業機（Ａ）のエンジン回転
を調節するアクセル用パルスモータ（２０）及びエンジ
ン回転センサ（２１）と、農作業機（Ａ）の左旋回及び
制動に用いる左ブレーキ用電動シリンダ（２２）及び左
ブレーキ用ポテンショメータ（２３）と、農作業機
（Ａ）の右旋回及び制動に用いる右ブレーキ用電動シリ
ンダ（２４）及び右ブレーキ用ポテンショメータ（２
５）と、農作業機（Ａ）の変速レバー位置を変更して走
行速度を切換える走行変速用パルスモータ（２６）及び
走行変速用ポテンショメータ（２７）と、農作業機
（Ａ）の走行方向を変更する操向用電磁バルブ（２８）
及び操舵角センサ（２９）と、農作業機（Ａ）の走行経
路並びに作業結果を出入自在な記憶装置であるメモリ
（３１）とを設ける。
ュータで構成する制御装置である農作業機用コントロー
ラ（１２）を各農作業機（Ａ）に搭載するもので、前記
ホストコンピュータ（４）に対して情報を相互に通信す
る通信装置である受信機（１３）及び送信機（１４）
と、農作業機（Ａ）の進路を検出する方位検出装置であ
る磁気方位センサ（１５）と、走行速度を検出する速度
検出装置である車速センサ（１６）と、農作業機（Ａ）
の作業クラッチを入切する作業クラッチ用電動シリンダ
（１７）及び作業クラッチ用ポテンショメータ（３０）
と、農作業機（Ａ）の走行クラッチを入切する走行クラ
ッチ用電動シリンダ（１８）及び走行クラッチ用ポテン
ショメータ（１９）と、農作業機（Ａ）のエンジン回転
を調節するアクセル用パルスモータ（２０）及びエンジ
ン回転センサ（２１）と、農作業機（Ａ）の左旋回及び
制動に用いる左ブレーキ用電動シリンダ（２２）及び左
ブレーキ用ポテンショメータ（２３）と、農作業機
（Ａ）の右旋回及び制動に用いる右ブレーキ用電動シリ
ンダ（２４）及び右ブレーキ用ポテンショメータ（２
５）と、農作業機（Ａ）の変速レバー位置を変更して走
行速度を切換える走行変速用パルスモータ（２６）及び
走行変速用ポテンショメータ（２７）と、農作業機
（Ａ）の走行方向を変更する操向用電磁バルブ（２８）
及び操舵角センサ（２９）と、農作業機（Ａ）の走行経
路並びに作業結果を出入自在な記憶装置であるメモリ
（３１）とを設ける。
【００１１】そして、磁気方位センサ（１５）により進
行方向を検出して車速センサ（１６）による走行速度調
節を行って農作業機（Ａ）を自動走行させ、またホスト
コンピュータ（４）からの走行方向の修正命令があった
ときは磁気方位センサ（１５）により走行方向を修正す
ると共に、ホストコンピュータ（４）から回向命令によ
り磁気方位センサ（１５）の検出角度と車速センサ（１
６）の検出距離に基づいて回向動作を行って農作業機
（Ａ）を方向転換させ、農作業機（Ａ）を各区画（２）
内で指示された走行経路に沿って自動走行させ乍ら作業
目的を完逐させるように構成している。
行方向を検出して車速センサ（１６）による走行速度調
節を行って農作業機（Ａ）を自動走行させ、またホスト
コンピュータ（４）からの走行方向の修正命令があった
ときは磁気方位センサ（１５）により走行方向を修正す
ると共に、ホストコンピュータ（４）から回向命令によ
り磁気方位センサ（１５）の検出角度と車速センサ（１
６）の検出距離に基づいて回向動作を行って農作業機
（Ａ）を方向転換させ、農作業機（Ａ）を各区画（２）
内で指示された走行経路に沿って自動走行させ乍ら作業
目的を完逐させるように構成している。
【００１２】尚、前記コントローラ（１２）に設けるセ
ンサ及びアクチュエータは図４に示したものの他に、農
作業機（Ａ）の種類・形式に応じて追加されるもので、
例えば耕耘整地作業用の農作業機（Ａ）では土質を検出
するためのセンサ並びに耕深制御を行うためのセンサ及
びアクチュエータなどが、移植作業用の農作業機（Ａ）
では苗の植付け深さ並びに植付けピッチを調節するため
のセンサ及びアクチュエータなどが、防除・除草作業用
の農作業機（Ａ）では農薬の散布位置並びに散布量を調
節するためのセンサ及びアクチュエータなどが、収穫作
業用の農作業機（Ａ）では収穫機と運搬車側にそれぞれ
協調作業を行うためのセンサ及びアクチュエータなどが
追加されるものである。
ンサ及びアクチュエータは図４に示したものの他に、農
作業機（Ａ）の種類・形式に応じて追加されるもので、
例えば耕耘整地作業用の農作業機（Ａ）では土質を検出
するためのセンサ並びに耕深制御を行うためのセンサ及
びアクチュエータなどが、移植作業用の農作業機（Ａ）
では苗の植付け深さ並びに植付けピッチを調節するため
のセンサ及びアクチュエータなどが、防除・除草作業用
の農作業機（Ａ）では農薬の散布位置並びに散布量を調
節するためのセンサ及びアクチュエータなどが、収穫作
業用の農作業機（Ａ）では収穫機と運搬車側にそれぞれ
協調作業を行うためのセンサ及びアクチュエータなどが
追加されるものである。
【００１３】上記した地上側の機能と農作業機（Ａ）側
の機能により農作業機（Ａ）の圃場作業制御システムが
構成されるもので、地上側においては、図５のフローチ
ャートに示す如く、圃場（１）の全区画（２）の形状・
大きさをホストコンピュータ（４）に入力すると共に、
農作業機（Ａ）の作業区画（２）と、その作業区画
（２）に対応する変調コードと、耕耘整地から収穫まで
の農作業の種類と、農作業機（Ａ）の作業開始・終了位
置・進行方向・回向位置など走行経路と、作業目的に応
じた作業条件との入力を行い、作業開始により農作業機
（Ａ）にｉ番目の命令を送信し、近距離レーダ（５）と
送受信機（６）（７）の入出力により作業区画（２）内
での農作業機（Ａ）の位置を検出し、農作業機（Ａ）の
ステータス（作動状態及び作業状態）を受信入力して命
令が適正に実行されているか否かを判断し、実行が不適
のときは修正の命令を送信させ、実行が適正でｉ番目の
作業が完了したときは次の作業命令を順次送信し、全作
業を終了させると共に、全作業終了後に農作業機（Ａ）
の全ステータスつまり作業結果を受信し、その作業結果
を作業区画（２）別にデータベース（９）に格納するも
のである。
の機能により農作業機（Ａ）の圃場作業制御システムが
構成されるもので、地上側においては、図５のフローチ
ャートに示す如く、圃場（１）の全区画（２）の形状・
大きさをホストコンピュータ（４）に入力すると共に、
農作業機（Ａ）の作業区画（２）と、その作業区画
（２）に対応する変調コードと、耕耘整地から収穫まで
の農作業の種類と、農作業機（Ａ）の作業開始・終了位
置・進行方向・回向位置など走行経路と、作業目的に応
じた作業条件との入力を行い、作業開始により農作業機
（Ａ）にｉ番目の命令を送信し、近距離レーダ（５）と
送受信機（６）（７）の入出力により作業区画（２）内
での農作業機（Ａ）の位置を検出し、農作業機（Ａ）の
ステータス（作動状態及び作業状態）を受信入力して命
令が適正に実行されているか否かを判断し、実行が不適
のときは修正の命令を送信させ、実行が適正でｉ番目の
作業が完了したときは次の作業命令を順次送信し、全作
業を終了させると共に、全作業終了後に農作業機（Ａ）
の全ステータスつまり作業結果を受信し、その作業結果
を作業区画（２）別にデータベース（９）に格納するも
のである。
【００１４】ところで、初期設定で行う農作業機（Ａ）
の走行経路の入力は、同一区画（２）の同一作物に対す
る農作業のうち耕耘・整地作業時のみで、それ以降の移
植、防除・除草、収穫作業時の走行経路は、耕耘・整地
作業の作業結果（畦の位置など）に基づいて作成される
走行経路が用いられると共に、各農作業別の作業条件の
加工を次段で行うものである。
の走行経路の入力は、同一区画（２）の同一作物に対す
る農作業のうち耕耘・整地作業時のみで、それ以降の移
植、防除・除草、収穫作業時の走行経路は、耕耘・整地
作業の作業結果（畦の位置など）に基づいて作成される
走行経路が用いられると共に、各農作業別の作業条件の
加工を次段で行うものである。
【００１５】一方、農作業機（Ａ）側においては図６の
フローチャートに示す如く、ホストコンピュータ（４）
の命令を受信し、作業命令のときに作業クラッチ用電動
シリンダ（１７）を作動させる作業制御を、また回向命
令のときに回向制御を、また停止命令のときに停止制御
を、また走行命令のときに走行制御を行わせ、前記各制
御が行われる毎に、エンジン回転数、変速位置、走行速
度、走行距離、磁気方位センサ（１６）の検出方位など
の作動状態並びに例えば植付けピッチなどの作業状態を
検出し、その情報をホストコンピュータ（４）に送信す
ると共に、自己のメモリ（３１）に格納し、作業終了に
よってメモリ（３１）の全ステータスを一括してホスト
コンピュータ（４）に送信するものである。
フローチャートに示す如く、ホストコンピュータ（４）
の命令を受信し、作業命令のときに作業クラッチ用電動
シリンダ（１７）を作動させる作業制御を、また回向命
令のときに回向制御を、また停止命令のときに停止制御
を、また走行命令のときに走行制御を行わせ、前記各制
御が行われる毎に、エンジン回転数、変速位置、走行速
度、走行距離、磁気方位センサ（１６）の検出方位など
の作動状態並びに例えば植付けピッチなどの作業状態を
検出し、その情報をホストコンピュータ（４）に送信す
ると共に、自己のメモリ（３１）に格納し、作業終了に
よってメモリ（３１）の全ステータスを一括してホスト
コンピュータ（４）に送信するものである。
【００１６】そして、ある１区画（２）内で１つの作物
を栽培する場合、図１から明らかなように、耕耘・畦立
（整地）用の農作業機（Ａ）に対して走行経路などを指
示して自動走行させ乍らその作業目的を完逐させ、その
作業結果から畦の位置情報を得、その情報を基に次から
使用する移植用の農作業機（Ａ）、防除・除草用の農作
業機（Ａ）、収穫用の農作業機（Ａ）に対して走行経路
などの指示を与えると共に、移植時の移植位置の情報を
基に防除・除草並びに収穫作業の指示を与え、各農作業
機（Ａ）を自動走行させ乍らその作業目的を完逐させ、
またレーダ（５）で区画（２）内における各農作業機
（Ａ）の位置を正確に認識して、その農作業機（Ａ）の
位置に対応した適正な指示を適確に与え、野菜などの作
物の栽培における一連の作業を通した自動化を図ってい
る。
を栽培する場合、図１から明らかなように、耕耘・畦立
（整地）用の農作業機（Ａ）に対して走行経路などを指
示して自動走行させ乍らその作業目的を完逐させ、その
作業結果から畦の位置情報を得、その情報を基に次から
使用する移植用の農作業機（Ａ）、防除・除草用の農作
業機（Ａ）、収穫用の農作業機（Ａ）に対して走行経路
などの指示を与えると共に、移植時の移植位置の情報を
基に防除・除草並びに収穫作業の指示を与え、各農作業
機（Ａ）を自動走行させ乍らその作業目的を完逐させ、
またレーダ（５）で区画（２）内における各農作業機
（Ａ）の位置を正確に認識して、その農作業機（Ａ）の
位置に対応した適正な指示を適確に与え、野菜などの作
物の栽培における一連の作業を通した自動化を図ってい
る。
【００１７】また、耕耘整地から収穫までに使用した全
農作業機（Ａ）の作業結果を基に作物に応じた一連の作
業パターンを形成することもでき、その作業パターンは
同じ区画で同じ作物を栽培するときは無論、区画（２）
の形状・大きさ、並びに作物が同じであれば、そのまま
他の区画（２）での作物の栽培にも転用できるものであ
る。
農作業機（Ａ）の作業結果を基に作物に応じた一連の作
業パターンを形成することもでき、その作業パターンは
同じ区画で同じ作物を栽培するときは無論、区画（２）
の形状・大きさ、並びに作物が同じであれば、そのまま
他の区画（２）での作物の栽培にも転用できるものであ
る。
【００１８】
【発明の効果】以上実施例からも明らかなように本発明
は、耕耘整地から収穫作業までの圃場作業を行う各種農
作業機（Ａ）をそれぞれ自動走行させ乍らその作業目的
を完逐させるシステムにおいて、各農作業機（Ａ）の作
業結果を記憶させる手段を備え、同一作業区画の同一作
物を対象とする各種農作業機（Ａ）は、先の作業結果に
基づく指令で制御されるもので、同一作業区画の同一作
物を対象とする全農作業機（Ａ）を制御対象においた自
動化が行われ、その自動化は先の作業結果を次からの作
業に反映させていることで、例えば野菜の栽培における
一連の作業を高い精度で且つ無人で行うことができる顕
著な効果を奏するものである。
は、耕耘整地から収穫作業までの圃場作業を行う各種農
作業機（Ａ）をそれぞれ自動走行させ乍らその作業目的
を完逐させるシステムにおいて、各農作業機（Ａ）の作
業結果を記憶させる手段を備え、同一作業区画の同一作
物を対象とする各種農作業機（Ａ）は、先の作業結果に
基づく指令で制御されるもので、同一作業区画の同一作
物を対象とする全農作業機（Ａ）を制御対象においた自
動化が行われ、その自動化は先の作業結果を次からの作
業に反映させていることで、例えば野菜の栽培における
一連の作業を高い精度で且つ無人で行うことができる顕
著な効果を奏するものである。
【図１】圃場全体の説明図。
【図２】１区画における圃場作業内容の説明図。
【図３】ホストコンピュータのブロック図。
【図４】農作業機用コントローラの基本ブロック図。
【図５】図３のフローチャート。
【図６】図４のフローチャート。
（Ａ） 農作業機 （１） 圃場 （２） 区画 （４） ホストコンピュータ （５） 近距離レーダ （６）（７） 送受信機 （９） データベース （１２） 農作業機用コントローラ （１３）（１４） 送受信機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡 田 悟 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 川 渕 博 史 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 水 倉 泰 治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 中 川 渉 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 耕耘整地から収穫作業までの圃場作業を
行う各種農作業機をそれぞれ自動走行させ乍らその作業
目的を完逐させるシステムにおいて、各農作業機の作業
結果を記憶させる手段を備え、同一作業区画の同一作物
を対象とする各種農作業機は、先の作業結果に基づく指
令で制御されることを特徴とする農作業機の圃場作業制
御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4352519A JPH06175722A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 農作業機の圃場作業制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4352519A JPH06175722A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 農作業機の圃場作業制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06175722A true JPH06175722A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18424626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4352519A Pending JPH06175722A (ja) | 1992-12-09 | 1992-12-09 | 農作業機の圃場作業制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06175722A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011254704A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 自動耕作方法、及び自動耕作システム |
| JP2018005941A (ja) * | 2017-09-28 | 2018-01-11 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
| JP2019141103A (ja) * | 2019-05-22 | 2019-08-29 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
| JP2022087019A (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-09 | ネイバーラボス コーポレーション | サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御する方法およびクラウドサーバ |
-
1992
- 1992-12-09 JP JP4352519A patent/JPH06175722A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011254704A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 自動耕作方法、及び自動耕作システム |
| JP2018005941A (ja) * | 2017-09-28 | 2018-01-11 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
| JP2019141103A (ja) * | 2019-05-22 | 2019-08-29 | 株式会社クボタ | 作業車協調システム |
| JP2022087019A (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-09 | ネイバーラボス コーポレーション | サービスアプリケーションと連係してサービスを提供するロボットを制御する方法およびクラウドサーバ |
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