JPH06169587A - Servo controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To perform the direct control of a mode with a servo signal processing IC so as to simplify the constitution by outputting a speed error when an output means is normal, and outputting an optional value at stoppage, at special regeneration, at mode change, or the like so as to drive a rotary mechanism. CONSTITUTION:At normality, in a servo signal processing IC 5, the cycle of an FG signal is measured to seek the speed of a motor 2, and it is compared with a speed goal value so as to get a speed error, and it is PWM-converted through a switch 24, and is outputted from an output terminal 22. Thought the switch 6 is changed over to open side at start, etc., of the motor 2, this changeover is performed through an OR circuit 34 by the output of a limiter 17 where the speed error is inputted and the output of a serial decoder 9. On the other hand, the switch 24 is changed over by a command through the serial decoder 9 from a microcomputer 10, and is changed over to an optional value A or B in case of directly controlling a capstan motor 2 at stoppage, at special regeneration such as slow regeneration, etc., at mode change, or the like.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、例えばＶＴＲのドラ
ムモータやキャプスタンモータの制御に使用して好適な
サーボ制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo control device suitable for controlling a drum motor or a capstan motor of a VTR, for example.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図５は従来のキャプスタンモータの速度
制御を行うサーボ制御装置の構成を示し、１はキャプス
タン、２はキャプスタン１を回転駆動するモータ、７は
キャプスタン１と共に回転し、その周面に磁化パターン
が書き込まれる円盤、３は周波数発生器であり、キャプ
スタン１の所定角度（例えば0.５°）毎の回転により例
えば2.１５８Hzの周波数信号ＦＧを発生する。2. Description of the Related Art FIG. 5 shows the structure of a servo control device for controlling the speed of a conventional capstan motor. 1 is a capstan, 2 is a motor for rotationally driving the capstan 1, and 7 is a motor that rotates together with the capstan 1. A disk 3 having a magnetized pattern written on its peripheral surface is a frequency generator, and a frequency signal FG of, for example, 2.158 Hz is generated by rotation of the capstan 1 at every predetermined angle (for example, 0.5 °).

【０００３】８は磁気テープであり、その走行の位相を
制御するためにコントロール信号が記録されている。４
はコントロール信号を再生するパルス発生器であり、磁
気テープ８の走行時にある位相毎に例えば３０Hzのパル
ス信号ＣＴＬを発生する。周波数発生器３からの信号Ｆ
Ｇ、及びパルス発生器４からの信号ＣＴＬはサーボ信号
処理ＩＣ５に供給され、サーボ信号処理ＩＣ５はキャプ
スタンモータ２を速度制御する。Reference numeral 8 is a magnetic tape, on which a control signal is recorded in order to control the phase of its running. Four
Is a pulse generator for reproducing a control signal, and generates a pulse signal CTL of 30 Hz for each phase when the magnetic tape 8 is running. Signal F from frequency generator 3
The G and the signal CTL from the pulse generator 4 are supplied to the servo signal processing IC 5, and the servo signal processing IC 5 controls the speed of the capstan motor 2.

【０００４】サーボ信号処理ＩＣ５内においては、速度
検出器２８によりＦＧ信号の周期を測定することにより
速度を検出し、速度目標値と比較することにより速度誤
差を求める。この速度誤差はＰＷＭ変換器３０によりＰ
ＷＭ変換され、出力端子２２から出力される。又、磁気
テープ８上に記録されたＣＴＬ信号と基準位相との位相
差を位相差検出器２７により検出し、この位相差と目標
値との偏差即ち位相誤差はスイッチ６を介してＰＷＭ変
換器３２によりＰＷＭ変換され、出力端子２３から出力
される。スイッチ６は、モータ２の起動時などモータ２
の速度がほぼ目的の速度に達するまで位相誤差が制御に
影響を与えないように切換わる。この切換は、速度誤差
信号をリミッタ１７を介してスイッチ６に入力すること
により行われる。シリアルデコーダ９は、システム・コ
ントロール・マイコン１０からキャプスタン速度等の指
令を受け、速度目標値や位相目標値を変化させる。In the servo signal processing IC 5, the speed is detected by measuring the period of the FG signal by the speed detector 28, and the speed error is obtained by comparing with the speed target value. This speed error is P by the PWM converter 30.
It is WM converted and output from the output terminal 22. Further, the phase difference detector 27 detects the phase difference between the CTL signal recorded on the magnetic tape 8 and the reference phase, and the deviation between this phase difference and the target value, that is, the phase error is detected by the PWM converter via the switch 6. PWM conversion is performed by 32 and the output is output from the output terminal 23. The switch 6 is used for the motor 2 when the motor 2 is started.
The phase is switched so that the phase error does not affect the control until the speed reaches the target speed. This switching is performed by inputting the speed error signal to the switch 6 via the limiter 17. The serial decoder 9 receives commands such as the capstan speed from the system control microcomputer 10, and changes the speed target value and the phase target value.

【０００５】ＰＷＭ変換された速度誤差及び位相誤差は
ＰＷＭ波形を直流電圧に変換するためにフィルタ・加算
器１５を通した後比較器１９で基準電圧発生器３３から
の基準電圧と比較し、その誤差電圧をモータドライブア
ンプ（ＭＤＡ）１８に供給する。又、位相誤差出力回路
には、低減ゲインをアップさせるための位相遅れ補償フ
ィルタ１４が設けられている。モータドライブアンプ１
８は、比較器１９からの入力電圧に応じてモータ２を加
速又は減速させる。このような制御により、キャプスタ
ンモータ２を定速，定位相で回転させる。The PWM-converted speed error and phase error are passed through a filter / adder 15 in order to convert the PWM waveform into a DC voltage, and then compared with a reference voltage from a reference voltage generator 33 by a comparator 19, The error voltage is supplied to the motor drive amplifier (MDA) 18. Further, the phase error output circuit is provided with a phase delay compensation filter 14 for increasing the reduction gain. Motor drive amplifier 1
Reference numeral 8 accelerates or decelerates the motor 2 according to the input voltage from the comparator 19. By such control, the capstan motor 2 is rotated at a constant speed and a constant phase.

【０００６】一方、マイコン１０はＶＴＲシステムを制
御するものであり、多数の機能を持つが、サーボ信号処
理ＩＣ５に対しては速度や動作の指令をシリアルデータ
としてシリアル発生器２０からシリアルデコーダ９に与
える。又、キャプスタンモータ２を停止させたり、任意
の駆動力で任意の時間回転させるために、Ｉ／Ｏ（入出
力部）２１の出力をＤ／Ａ変換器３１に接続し、Ｄ／Ａ
変換器３１の出力をスイッチ１２を介してモータドライ
ブアンプ１８に直接接続する。このように直接接続する
のは、応答を速くするためである。On the other hand, the microcomputer 10 controls the VTR system and has a large number of functions. For the servo signal processing IC 5, the speed and operation commands are transferred as serial data from the serial generator 20 to the serial decoder 9. give. Further, in order to stop the capstan motor 2 or rotate it with an arbitrary driving force for an arbitrary time, the output of the I / O (input / output unit) 21 is connected to the D / A converter 31, and the D / A converter 31 is connected.
The output of the converter 31 is directly connected to the motor drive amplifier 18 via the switch 12. This direct connection is for faster response.

【０００７】こうして、マイコン１０のＣＰＵ１１はメ
モリ１３を用いてモータドライブアンプ１８を直接制御
する。この制御は、キャプスタンモータ２の停止やスロ
ー回転などの特殊再生時やモード変化時等に使用する。
例えば、モータ２の停止時にはモータ２の回転速度が下
がり、サーボ信号処理ＩＣ５からは加速指令が出るが、
この場合マイコン１０の指令によりキャプスタンモータ
２を強制的に停止させる。In this way, the CPU 11 of the microcomputer 10 directly controls the motor drive amplifier 18 using the memory 13. This control is used at the time of special reproduction such as stopping or slow rotation of the capstan motor 2 or at the time of mode change.
For example, when the motor 2 is stopped, the rotation speed of the motor 2 decreases and an acceleration command is issued from the servo signal processing IC 5,
In this case, the capstan motor 2 is forcibly stopped by a command from the microcomputer 10.

【０００８】一方、サーボ信号処理ＩＣ５の出力により
キャプスタンモータ２を定速定位相で回転させる場合に
は、スイッチ１２をＩ／Ｏ２１の出力により制御してオ
ープン状態とする。上記したモード変化時とは、通常再
生時から高速再生（スピードサーチ）へ移行するときな
どであり、このとき、磁気ヘッド（図示せず）と磁気テ
ープ８の相対速度ができるだけ変化しないように、マイ
コン１０がモータ２を直接制御する区間が生じる。又、
マイコン１０はＩ／Ｏ２１からの指令によりスイッチ１
６をオンオフしてローパスフィルタ２９の特性を制御
し、サーボ制御帯域を変化させており、この制御も起動
時やスロー再生時に用いられる。On the other hand, when the capstan motor 2 is rotated at a constant speed and a constant phase by the output of the servo signal processing IC 5, the switch 12 is controlled by the output of the I / O 21 to be in the open state. The above-described mode change is, for example, a transition from normal reproduction to high-speed reproduction (speed search). At this time, the relative speed between the magnetic head (not shown) and the magnetic tape 8 should be changed as little as possible. There is a section in which the microcomputer 10 directly controls the motor 2. or,
The microcomputer 10 switches the switch 1 in response to a command from the I / O 21.
6 is turned on / off to control the characteristics of the low-pass filter 29 to change the servo control band, and this control is also used at the time of start-up and slow reproduction.

【０００９】次に、図６のタイミングチャートを用いて
上記した従来装置の動作を説明する。図６はキャプスタ
ンモータ２のスロー時の出力波形の一例を示し、ＤＦＦ
はＶＴＲの回転ドラムに同期した信号、ＣＴＬはパルス
発生器４からのＣＴＬ信号、ＣＰ−Ｖはモータドライブ
アンプ１８に与える電圧波形、ＤＲ−Ｖは回転ドラムの
モータドライブアンプ（図示せず）に与える電圧波形で
ある。ＣＰ−Ｖにおいて、2.１Ｖ、4.１Ｖ、2.９Ｖ等と
電圧を表示している部分がマイコン１０により直接モー
タ２を制御する部分である。モータドライブアンプ１８
は、この入力電圧を受けて停止（ブレーキ）、加速、減
速等をモータ２に指令する。Next, the operation of the above conventional device will be described with reference to the timing chart of FIG. FIG. 6 shows an example of the output waveform of the capstan motor 2 at the time of slowing,
Is a signal synchronized with the rotating drum of the VTR, CTL is a CTL signal from the pulse generator 4, CP-V is a voltage waveform given to the motor drive amplifier 18, and DR-V is a motor drive amplifier (not shown) of the rotating drum. It is a voltage waveform to give. In the CP-V, the part where the voltage is displayed as 2.1 V, 4.1 V, 2.9 V, etc. is the part where the microcomputer 10 directly controls the motor 2. Motor drive amplifier 18
Receives this input voltage and commands the motor 2 to stop (brake), accelerate, decelerate, or the like.

【００１０】例えば、入力電圧が2.１Ｖ以下ではモータ
ドライブアンプ１８は停止指令を出し、2.５Ｖ以上では
加速指令を出す。ＣＰ−Ｖの破線部はサーボ信号処理Ｉ
Ｃ５により制御される部分であり、スイッチ１２がオー
プン（Ｈｉ−Ｚ）の状態である。この状態はＤＲ−Ｖに
ついても同様であり、このようにスロー再生時の一部分
では、高画質のスロー再生映像を得るために、ＤＦＦや
ＣＴＬのタイミングに同期してマイコン１０がモータ２
を直接制御する。For example, when the input voltage is 2.1 V or less, the motor drive amplifier 18 issues a stop command, and when the input voltage is 2.5 V or more, it issues an acceleration command. The broken line part of CP-V is the servo signal processing I.
This is a part controlled by C5, and the switch 12 is in an open (Hi-Z) state. This state is the same for the DR-V, and in this way, in order to obtain a high-quality slow-playback image in a part during slow-playback, the microcomputer 10 causes the motor 10 to synchronize with the DFF or CTL timing.
Control directly.

【００１１】[0011]

【発明が解決しようとする課題】従来のサーボ制御装置
は以上のように構成されており、キャプスタンモータ２
の起動、停止、スロー等の特殊再生時やモード変化時等
にはマイコン１０からＤ／Ａ変換器３１を介してモード
ドライブアンプ１８を直接制御する構成になっているの
で、マイコン１０に多数の出力ポートやＤ／Ａ変換器３
１が必要であった。The conventional servo control device is configured as described above, and the capstan motor 2 is used.
Since the mode drive amplifier 18 is directly controlled from the microcomputer 10 via the D / A converter 31 at the time of special reproduction such as start, stop, slow, etc., or mode change, etc. Output port and D / A converter 3
1 was needed.

【００１２】又、サーボ信号処理ＩＣ５とマイコン１０
を一体化したＶＴＲのソフトウエアサーボＩＣでは、サ
ーボ用の出力以外にＤ／Ａ変換器を持つものがほとんど
なく、ソフトウエアサーボＩＣの外部に特別にＤ／Ａ変
換器を設けなければならず、これによってソフトウエア
サーボＩＣの端子が多く占有され、実質的にシステムの
構成が困難となり、部品点数も増加した。Further, the servo signal processing IC 5 and the microcomputer 10
There are almost no VTR software servo ICs that have a D / A converter in addition to the servo output, and a special D / A converter must be provided outside the software servo IC. As a result, many terminals of the software servo IC are occupied, which substantially makes the system configuration difficult and increases the number of parts.

【００１３】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、従来、サーボ信号処理ＩＣで
は行なえずマイコンの出力ポート及びＤ／Ａ変換器で行
なっていたモータの直接制御をサーボ信号処理ＩＣで行
うことにより、構成簡単なサーボ制御装置を得ることを
目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and directly controls a motor, which has conventionally been performed by an output port of a microcomputer and a D / A converter, which cannot be performed by a servo signal processing IC. It is an object of the present invention to obtain a servo control device having a simple configuration by performing the servo signal processing IC.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るサーボ制御装置は、通常時には回転機構の速度誤差を
出力するとともに、回転機構の直接制御時には任意の値
を出力する出力手段と、上記速度誤差又は任意の値を入
力され、これに応じて回転機構を駆動する駆動手段を設
けたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a servo control device which outputs a speed error of a rotating mechanism at a normal time and outputs an arbitrary value when directly controlling the rotating mechanism, Drive means for driving the rotating mechanism in response to the speed error or an arbitrary value is provided.

【００１５】又、請求項２に係るサーボ制御装置は、請
求項１に加えて、上記出力手段と駆動手段の間に、回転
機構の直接制御時に上記任意の値が上記駆動手段に速や
かに伝達されるように制御帯域を変化させる制御帯域制
御手段を設けたものである。According to a second aspect of the present invention, in addition to the first aspect, the servo control device immediately transmits the arbitrary value to the driving means between the output means and the driving means during direct control of the rotating mechanism. The control band control means for changing the control band as described above is provided.

【００１６】[0016]

【作用】請求項１においては、出力手段は通常時には速
度誤差を出力するとともに、停止時、特殊再生時、モー
ド変化時などの直接制御時には任意の値を出力し、この
出力に応じて回転機構は駆動される。従って、Ｄ／Ａコ
ンバータやＤ／Ａコンバータへのデータ送出用端子は不
要となる。According to the first aspect of the present invention, the output means outputs the speed error during normal operation, and outputs an arbitrary value during direct control such as stop, special reproduction, mode change, etc., and the rotating mechanism responds to this output. Is driven. Therefore, the D / A converter and the data transmission terminal to the D / A converter are unnecessary.

【００１７】請求項２においては、制御帯域制御手段は
回転機構の直接制御時に上記任意の値が駆動手段に速や
かに伝達されるように制御帯域が変化され、応答性が高
められる。In the second aspect, the control band control means changes the control band so that the arbitrary value can be quickly transmitted to the drive means when the rotary mechanism is directly controlled, and the responsiveness is enhanced.

【００１８】[0018]

【実施例】【Example】

実施例１ 以下、この発明の実施例１について説明する。図１は実
施例１による構成図である。ここでは、従来と異なる構
成及び異なる動作を中心にして説明する。ＦＧ信号及び
ＣＴＬ信号を入力されたサーボ信号処理ＩＣ５内におい
ては、ＦＧ信号の周期を測定することによりモータ２の
速度を求め、速度目標値と比較することにより速度誤差
を求め、スイッチ２４を介してＰＷＭ変換し、出力端子
２２から出力する。又、磁気テープ８上に記録されたＣ
ＴＬ信号と基準位相との位相差を検出するとともに、位
相目標値との位相差を検出して位相誤差を求める。Example 1 Hereinafter, Example 1 of the present invention will be described. FIG. 1 is a configuration diagram according to the first embodiment. Here, the description will focus on the configuration and the operation that are different from the conventional one. In the servo signal processing IC 5 to which the FG signal and the CTL signal have been input, the speed of the motor 2 is obtained by measuring the cycle of the FG signal, and the speed error is obtained by comparing with the speed target value. Then, PWM conversion is performed, and the output terminal 22 outputs the result. Also, the C recorded on the magnetic tape 8
The phase difference between the TL signal and the reference phase is detected, and the phase difference from the phase target value is detected to obtain the phase error.

【００１９】この位相誤差はスイッチ６を介してＰＷＭ
変換器３２によりＰＷＭ変換された後、出力端子２３か
ら出力される。スイッチ６はモータ２の起動時などにモ
ータ２の速度がほぼ目的の速度に達するまで位相誤差が
制御に影響を与えないようにオープン側に切換えられる
が、この切換は速度誤差を入力されたリミッタ１７の出
力とシリアルデコーダ９の出力によってオア回路３４を
介して行われる。This phase error is PWM via the switch 6.
After the PWM conversion by the converter 32, it is output from the output terminal 23. The switch 6 is switched to the open side so that the phase error does not affect the control until the speed of the motor 2 reaches almost the target speed when the motor 2 is started. This switching is a limiter to which the speed error is input. The output of 17 and the output of the serial decoder 9 are performed via the OR circuit 34.

【００２０】一方、スイッチ２４は従来マイコン１０に
より行っていたキャプスタンモータ２の直接制御をサー
ボ信号処理ＩＣ５で行うためのものであり、速度誤差と
速度誤差に依存しない任意の値Ａ，Ｂとに切換わる。任
意値の数は任意である。スイッチ２４はマイコン１０か
らシリアルデコーダ９を介しての指令により切換わり、
停止やスロー再生時などの特殊再生時やモード変化時等
にキャプスタンモータ２を直接制御する場合に任意値
Ａ，Ｂへの切換が行われる。従って、マイコン１０では
キャプスタンモータ２を直接制御するためのＤ／Ａ変換
器３１やこれにデータを送出するための出力ポートが不
要となる。On the other hand, the switch 24 is used for the servo signal processing IC 5 to directly control the capstan motor 2 which is conventionally performed by the microcomputer 10, and has a speed error and arbitrary values A and B which do not depend on the speed error. Switch to. The number of arbitrary values is arbitrary. The switch 24 is switched by a command from the microcomputer 10 via the serial decoder 9,
When the capstan motor 2 is directly controlled during special reproduction such as stop or slow reproduction or when the mode is changed, switching to arbitrary values A and B is performed. Therefore, the microcomputer 10 does not need the D / A converter 31 for directly controlling the capstan motor 2 or the output port for sending data to the D / A converter 31.

【００２１】ここで、キャプスタンモータ２の直接制御
では応答性が問題になる。例えば、キャプスタンモータ
２の停止指令を出力してからモータドライブアンプ１８
に制御電圧が伝わるまでの時間遅れは少ない方がよい。
前述のように従来ではマイコン１０の出力を直接モータ
ドライブアンプ１８に接続していたので、瞬時に指令が
伝達されていた。しかし、実施例１ではＩ／Ｏ２１の出
力は出力ポート２５からスイッチ１６及びローパスフィ
ルタ２９を介してモータドライブアンプ１８に入力され
ており、サーボ帯域を制御するためのローパスフィルタ
２９は時間遅れ要素となる。Here, in direct control of the capstan motor 2, responsiveness becomes a problem. For example, the motor drive amplifier 18 after the stop command of the capstan motor 2 is output.
It is better that the time delay before the control voltage is transmitted to is small.
As described above, conventionally, the output of the microcomputer 10 was directly connected to the motor drive amplifier 18, so that the command was instantaneously transmitted. However, in the first embodiment, the output of the I / O 21 is input from the output port 25 to the motor drive amplifier 18 via the switch 16 and the low pass filter 29, and the low pass filter 29 for controlling the servo band is a time delay element. Become.

【００２２】そこで、これを回避するために実施例１で
は、このような場合スイッチ１６をオンすることにより
応答速度を速くする。スイッチ１６はローパスフィルタ
２９のコンデンサ２６の両端に接続すると最も効果があ
るが、実施例１では従来同様のスロー時の制御帯域変化
スイッチと兼用とする構成とした。又、同様に、時間遅
れを考慮した場合、サーボ信号処理ＩＣ５内のＰＷＭ変
換器３０，３２もＤ／Ａ変換器にする方が好ましい。実
際、最近のサーボ信号処理ＩＣ５はＤ／Ａ変換器を内蔵
したものが多くなっている。又、上述のように直接制御
時にはスイッチ６をオープン側に動作させて位相誤差の
影響を無くするようにしているが、これは任意値Ａ，Ｂ
が選択されたとき、モータドライブアンプ１８に与える
電圧が位相誤差により変化しないようにするためであ
る。上記のように、モータ２の直接制御時にはスイッチ
１６をオンして出力端子２２，２３からの任意値が速や
かにモータドライブアンプ１８に伝達されるようにし
た。To avoid this, in the first embodiment, the response speed is increased by turning on the switch 16 in such a case. The switch 16 is most effective when connected to both ends of the capacitor 26 of the low-pass filter 29, but in the first embodiment, the switch 16 is also used as a control band changing switch at the time of slowing. Similarly, in consideration of the time delay, it is preferable that the PWM converters 30 and 32 in the servo signal processing IC 5 are also D / A converters. In fact, many recent servo signal processing ICs 5 incorporate a D / A converter. Further, as described above, during direct control, the switch 6 is operated to the open side to eliminate the influence of the phase error.
This is to prevent the voltage applied to the motor drive amplifier 18 from changing due to a phase error when is selected. As described above, when the motor 2 is directly controlled, the switch 16 is turned on so that the arbitrary value from the output terminals 22 and 23 can be quickly transmitted to the motor drive amplifier 18.

【００２３】実施例２ 図２は実施例２によるサーボ制御装置の構成を示し、３
５はマイコン内蔵のソフトウエアサーボＩＣであり、３
６はクロック回路、３７はカウンタ、３８はラッチ回
路、３９はデータバス、４０はメモリ、４１は割込コン
トローラ、４２は誤差レジスタ、４３はＤ／Ａ変換器、
４４は出力端子である。Second Embodiment FIG. 2 shows the configuration of a servo controller according to a second embodiment.
5 is a software servo IC with a built-in microcomputer, and 3
6 is a clock circuit, 37 is a counter, 38 is a latch circuit, 39 is a data bus, 40 is a memory, 41 is an interrupt controller, 42 is an error register, 43 is a D / A converter,
44 is an output terminal.

【００２４】次に、動作について説明する。ソフトウェ
アサーボＩＣ３５においては、入力されたＦＧ信号及び
ＣＴＬ信号の立ち上がり又は立ち下がりエッジに同期し
て、カウンタ３７の値をラッチ回路３８によりラッチす
る。カウンタ３７のクロックはクロック回路３６より供
給され、クロックの周波数が高ければ高いほどＦＧ，Ｃ
ＴＬの周期測定の精度は上がるが、カウンタ３７のビッ
ト数により決まる計測時間は短かくなる。例えば、カウ
ンタ３７が１７ビット、クロック周波数が３MHz の場
合、測定精度は３３３nsec、計測時間は４3.７msecであ
る。ラッチ回路３８によりラッチされたカウンタ値はデ
ータバス３９に乗せられる。Next, the operation will be described. In the software servo IC 35, the value of the counter 37 is latched by the latch circuit 38 in synchronization with the rising or falling edge of the input FG signal and CTL signal. The clock of the counter 37 is supplied from the clock circuit 36, and the higher the clock frequency is, the more FG, C
Although the accuracy of the TL cycle measurement increases, the measurement time determined by the number of bits of the counter 37 becomes short. For example, when the counter 37 has 17 bits and the clock frequency is 3 MHz, the measurement accuracy is 333 nsec and the measurement time is 43.7 msec. The counter value latched by the latch circuit 38 is put on the data bus 39.

【００２５】次に、ＦＧ周期測定のアルゴリズムについ
て説明する。ＦＧ信号はラッチ回路３８に送られるとと
もに、割込コントローラ４１にも送られ、ＦＧ信号の立
ち上がり又は立ち下がりに同期してＣＰＵ１１に対して
割り込みがかけられる。この割込によりＣＰＵ１１は処
理をメモリ４０内の割込プログラムに移し、ラッチされ
たカウンタ値を読み、メモリ４０に保存している１周期
前のカウンタ値との演算を行い、ＦＧ周期を計測する。
割込発生とともにカウンタ値を読まずにラッチ回路３８
を介しているのは、割込が発生してから実際の割込プロ
グラム起動まで時間がかかり、また割込プログラム開始
からカウンタデータを読むまでの時間はプログラムによ
り変ってしまうため正確な周期測定ができないというの
を防ぐためである。Next, the algorithm for measuring the FG cycle will be described. The FG signal is sent to the latch circuit 38 and also to the interrupt controller 41, and the CPU 11 is interrupted in synchronization with the rising or falling of the FG signal. By this interrupt, the CPU 11 shifts the processing to the interrupt program in the memory 40, reads the latched counter value, calculates the counter value stored in the memory 40 one cycle before, and measures the FG cycle. .
The latch circuit 38 does not read the counter value when the interrupt occurs.
Since it takes time from the occurrence of an interrupt until the actual start of the interrupt program, and the time from the start of the interrupt program to the reading of the counter data varies depending on the program, accurate cycle measurement is possible. This is to prevent not being able to do it.

【００２６】記録動作時は、計測されたＦＧ、ＦＧ分周
信号の周期から目的とする周期との差をそれぞれ演算に
より求めて加算し、誤差レジスタ４２に出力する。誤差
レジスタ４２はメモリ４０の一部であるが、特別な意味
を持つので別に描いた。再生動作時は記録動作時と位相
誤差の求め方が異なり、図示しないドラムモータからの
同期信号とＣＴＬ信号との位相差を求め、目標とする位
相と比較して位相誤差を求める。位相誤差はディジタル
フィルタ処理し、低域ゲインをアップさせる。速度誤差
と位相誤差を加算した誤差はＤ／Ａ変換器４３に出力さ
れる。この出力は出力端子４４からモータドライブアン
プ１８を介してモータ２に出力され、サーボ機構が働
く。During the recording operation, the difference between the measured period of the FG and the FG frequency-divided signal and the target period is calculated by calculation and added, and the result is output to the error register 42. Although the error register 42 is a part of the memory 40, it has a special meaning and is drawn separately. The method of obtaining the phase error during the reproducing operation is different from that during the recording operation, and the phase difference between the synchronization signal from the drum motor (not shown) and the CTL signal is obtained and compared with the target phase to obtain the phase error. The phase error is digitally filtered to increase the low-pass gain. The error obtained by adding the speed error and the phase error is output to the D / A converter 43. This output is output from the output terminal 44 to the motor 2 via the motor drive amplifier 18, and the servo mechanism operates.

【００２７】図３はＦＧ周期測定に基づく制御動作のフ
ローチャートを示す。まず、ステップＳ１ではモータ直
接制御フラッグが１か否かを判定し、通常はＮＯである
のでステップＳ２へ進み、カウンタ３７の今回のカウン
ト値から前回のカウント値を減算してＦＧ周期を測定す
る。ステップＳ３では目標値と上記ＦＧ周期との周期誤
差（速度系誤差）を求める。ステップＳ４ではこの周期
誤差が目標値の1.１倍以内か否かを判定し、ＮＯの場合
にはステップＳ５で位相系誤差を０にし（図１でスイッ
チ６をオープンにするのと同等）、ＹＥＳの場合にはそ
のままステップＳ６へ進む。なお、位相系誤差も別のフ
ローで速度系誤差と同様に求められている。FIG. 3 shows a flow chart of the control operation based on the FG cycle measurement. First, in step S1, it is determined whether or not the motor direct control flag is 1, and normally it is NO, so the routine proceeds to step S2, in which the previous count value is subtracted from the current count value of the counter 37 to measure the FG cycle. . In step S3, a cycle error (speed system error) between the target value and the FG cycle is obtained. In step S4, it is determined whether or not this cyclic error is within 1.1 times the target value. If NO, the phase system error is set to 0 in step S5 (equivalent to opening switch 6 in FIG. 1). , YES, the process proceeds directly to step S6. Note that the phase system error is also obtained by another flow in the same manner as the velocity system error.

【００２８】ステップＳ６では速度系誤差と位相系誤差
を加算して全体の周期誤差を求め、ステップＳ７ではこ
の周期誤差を誤差レジスタ４２に出力し、これを制御量
としてＦＧ周期を制御する。ステップＳ８では次の割込
のためにデータを移動する。In step S6, the speed system error and the phase system error are added to obtain the total cyclic error. In step S7, this cyclic error is output to the error register 42, and the FG cycle is controlled by using this as a control amount. In step S8, the data is moved for the next interrupt.

【００２９】ここで、キャプスタンモータ２を直接制御
したい場合は、誤差レジスタ４２にＣＰＵ１１からデー
タバス３９を介して直接任意値を与える。又、制御帯域
などを決めるフィルタは外部に持つ必要はなく、ソフト
ウエアによりディジタルフィルタで実現でき、制御帯域
の変更も可能である。When it is desired to directly control the capstan motor 2, an arbitrary value is directly given to the error register 42 from the CPU 11 via the data bus 39. Further, it is not necessary to have a filter for determining the control band and the like externally, it can be realized by a digital filter by software, and the control band can be changed.

【００３０】図４はモータ２の直接制御の場合のフロー
チャートを示し、ステップＳ１１ではモータ２の直接制
御か否かを判定し、直接制御でない場合にはステップＳ
１３で直接制御フラグを０とする。直接制御が行われて
いる場合にはステップＳ１２で周期誤差として実際のも
のと関係のない任意値を出力し、ステップＳ１４では直
接制御フラグを１とする。FIG. 4 shows a flow chart in the case of direct control of the motor 2. In step S11, it is judged whether or not the direct control of the motor 2 is made.
In step 13, the direct control flag is set to 0. When the direct control is being performed, an arbitrary value that is not related to the actual value is output as the cyclic error in step S12, and the direct control flag is set to 1 in step S14.

【００３１】[0031]

【発明の効果】以上にようにこの発明の請求項１によれ
ば、回転機構の直接制御時には出力手段から速度誤差に
代って任意値を出力するようにしており、直接制御時の
出力のためのＤ／Ａ変換器やそのための出力端子が不要
となり、構成を簡単にすることができる。As described above, according to claim 1 of the present invention, when the rotary mechanism is directly controlled, the output means outputs an arbitrary value instead of the speed error. A D / A converter for this purpose and an output terminal therefor are unnecessary, and the configuration can be simplified.

【００３２】又、請求項２によれば、直接制御時に上記
任意値が速やかに駆動手段に伝達されるように制御帯域
制御手段の制御帯域を変更しており、応答性を高めるこ
とができる。Further, according to the second aspect, the control band of the control band control unit is changed so that the arbitrary value is promptly transmitted to the drive unit during the direct control, so that the responsiveness can be enhanced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】実施例１によるサーボ制御装置の構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram of a servo control device according to a first embodiment.

【図２】実施例２によるサーボ制御装置の構成図であ
る。FIG. 2 is a configuration diagram of a servo control device according to a second embodiment.

【図３】実施例２によるサーボ制御装置の動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the servo control device according to the second embodiment.

【図４】実施例２によるサーボ制御装置の動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the servo control device according to the second embodiment.

【図５】従来装置の構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional device.

【図６】従来装置の動作を示すタイムチャートである。FIG. 6 is a time chart showing the operation of the conventional device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ キャプスタン ２ モータ ３ 周波数発生器 ５ サーボ信号処理ＩＣ ６，１６，２４ スイッチ ８ 磁気テープ ９ シリアルデコーダ １０ システム・コントロール・マイコン １８ モータドライブアンプ ２０ シリアル発生器 ２７ 位相差検出器 ２８ 速度差検出器 ２９ ローパスフィルタ ３５ ソフトウエアサーボＩＣ ４２ 誤差レジスタ 1 Capstan 2 Motor 3 Frequency Generator 5 Servo Signal Processing IC 6, 16, 24 Switch 8 Magnetic Tape 9 Serial Decoder 10 System Control Microcomputer 18 Motor Drive Amplifier 20 Serial Generator 27 Phase Difference Detector 28 Speed Difference Detector 29 Low pass filter 35 Software servo IC 42 Error register

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 回転機構の回転速度を制御するサーボ制
御装置において、回転機構の回転速度に応じた周波数を
発生する周波数発生器からの信号の周期を検出する手段
と、上記周期と基準周期とから速度誤差を検出する手段
と、通常時には上記速度誤差を出力するとともに、回転
機構の直接制御時には任意の値を出力する出力手段と、
上記速度誤差又は任意の値を入力され、これに応じて回
転機構を駆動する駆動手段を備えたことを特徴とするサ
ーボ制御装置。1. A servo control device for controlling the rotation speed of a rotating mechanism, which detects a cycle of a signal from a frequency generator that generates a frequency according to the rotation speed of the rotating mechanism, and the cycle and the reference cycle. A means for detecting the speed error from the output means, and an output means for outputting the speed error during normal operation and outputting an arbitrary value during direct control of the rotating mechanism,
A servo control device comprising drive means for inputting the speed error or an arbitrary value and driving a rotating mechanism in accordance with the input value. 【請求項２】 上記出力手段と駆動手段の間に設けられ
て速度制御の制御帯域を制御するとともに、回転機構の
直接制御時に上記任意の値が上記駆動手段に速やかに伝
達されるように制御帯域を変化させる制御帯域制御手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載のサーボ制御装
置。2. A control band for speed control is provided between the output means and the drive means, and is controlled so that the arbitrary value is quickly transmitted to the drive means when the rotary mechanism is directly controlled. 2. The servo control device according to claim 1, further comprising control band control means for changing the band.