JPH06160500A - Magnetometer - Google Patents
MagnetometerInfo
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- JPH06160500A JPH06160500A JP32994492A JP32994492A JPH06160500A JP H06160500 A JPH06160500 A JP H06160500A JP 32994492 A JP32994492 A JP 32994492A JP 32994492 A JP32994492 A JP 32994492A JP H06160500 A JPH06160500 A JP H06160500A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地磁気等を計測する磁
力計に関し、特に、自動車等の移動体への搭載に適する
ように構成したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetometer for measuring geomagnetism and the like, and is particularly adapted to be mounted on a moving body such as an automobile.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、走行する自動車の位置を検出し
て、運転席のディスプレイに表示したり、検出結果に基
づいて運転を自動化する技術が開発されている。こうし
た自動車等の移動体が走行位置を検出するために、移動
体に磁力計を搭載し、走行位置における地磁気方位を算
出することが行なわれる。2. Description of the Related Art In recent years, a technique has been developed in which the position of a moving vehicle is detected and displayed on a display in the driver's seat, or the driving is automated based on the detection result. In order for a moving body such as an automobile to detect a traveling position, a magnetometer is mounted on the moving body and a geomagnetic direction at the traveling position is calculated.
【０００３】磁力計には、幾つかの種類がある。その中
のフラックス・ゲート型磁力計の動作原理について説明
すると、この磁力計は、図５に示すように、センサ部
が、励振コイル1aの卷回されたトロイダル・コア１と、
コア１の周囲に直交するように配置された検出コイル
２、４とによって構成され、また、励振コイル1aにｆ0
の励振周波数の正弦波信号を加える励振回路50と、検出
コイル２、４が出力する検出信号を同期検波する同期検
波回路８、19とを備えている。There are several types of magnetometers. Explaining the operating principle of the flux gate type magnetometer therein, as shown in FIG. 5, in this magnetometer, the sensor portion is a toroidal core 1 in which an exciting coil 1a is wound,
It is constituted by the detection coils 2 and 4 arranged so as to be orthogonal to the periphery of the core 1, and the excitation coil 1a has f 0
An excitation circuit 50 for adding a sine wave signal having the excitation frequency of 1 and synchronous detection circuits 8 and 19 for synchronously detecting the detection signals output from the detection coils 2 and 4 are provided.
【０００４】励振回路50から励振コイル1aに、励振用の
大きな正弦波信号を印加してコア１を飽和させると、検
出コイル２、４には、励振周波数ｆ0の２倍の周波数成
分を持つ検出信号が生ずる。この検出信号の大きさは、
被測定磁界の大きさに比例し、位相は磁界の極性によっ
てπ相異なる。When a large sine wave signal for excitation is applied from the excitation circuit 50 to the excitation coil 1a to saturate the core 1, the detection coils 2 and 4 have a frequency component twice the excitation frequency f 0. A detection signal is generated. The magnitude of this detection signal is
The phase is proportional to the magnitude of the magnetic field to be measured, and the phase differs by π depending on the polarity of the magnetic field.
【０００５】この検出コイル２、４に発生した周波数２
ｆ0の信号を同期検波回路８、19により、励振周波数ｆ0
の２倍の周波数２ｆ0で同期検波すれば被測定磁界の大
きさと極性とが分かる。The frequency 2 generated in the detection coils 2 and 4
The signal of f 0 is applied to the excitation frequency f 0 by the synchronous detection circuits 8 and 19.
The magnitude and polarity of the magnetic field to be measured can be found by synchronous detection at a frequency 2f 0 which is twice the frequency of
【０００６】検出出力は、各検出コイル２、４に対して
被測定磁界が直交するときに、その検出コイルの出力が
最大となり、平行するときには零となる。このセンサを
用いて地磁気を測定する場合には、方位は、図４に示す
ように、直交する２組の検出コイル２、４の出力Ｘ、Ｙ
の逆正接として求めることができる。The detection output is maximized when the magnetic fields to be measured are orthogonal to the detection coils 2 and 4, and is zero when they are parallel. When the geomagnetism is measured using this sensor, the azimuth is, as shown in FIG. 4, the outputs X and Y of the two detection coils 2 and 4 which are orthogonal to each other.
Can be calculated as the arctangent of.
【０００７】しかし、この磁力計を移動体に搭載する場
合には、移動体の着磁による影響を考慮しなければなら
ない。自動車を始めとする移動体には、鉄等の強磁性体
が使用されているため、周囲の磁界によって着磁され
る。そのため、移動体に搭載した磁力計のセンサ出力に
は、この移動体の着磁量に応じたバイアスが加わること
になる。この着磁による影響は、図４における原点の移
動に相当している。したがって、着磁量を求め、原点位
置を着磁量に応じて修正しなければ、算出する方位に誤
差が生ずることになる。However, when the magnetometer is mounted on a moving body, it is necessary to consider the influence of magnetization of the moving body. Since a moving body such as an automobile uses a ferromagnetic material such as iron, it is magnetized by a surrounding magnetic field. Therefore, the sensor output of the magnetometer mounted on the moving body is biased according to the amount of magnetization of the moving body. The effect of this magnetization corresponds to the movement of the origin in FIG. Therefore, unless the magnetized amount is obtained and the origin position is corrected according to the magnetized amount, an error will occur in the calculated azimuth.
【０００８】従来は、この着磁量を求めるために、地磁
気センサを搭載した移動体を地磁気に対して３６０度回
転させている。この回転により、図４における方位円の
出力が得られ、この円の中心点までのベクトルが求める
着磁量となる。Conventionally, in order to obtain this amount of magnetization, a moving body equipped with a geomagnetic sensor is rotated 360 degrees with respect to the geomagnetism. By this rotation, the output of the azimuth circle in FIG. 4 is obtained, and the vector up to the center point of this circle becomes the desired magnetization amount.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】しかし、着磁される度
に移動体を３６０度回転させることは、実際の使用状態
においては困難である。そのため、従来は、初期設定時
のみ移動体を３６０度回転させて着磁量を求め、実際の
使用状態においては、移動体の移動時の部分的な回転運
動を利用して、等価的に着磁量を求めている。こうした
手段では、移動体の移動軌跡に現れる回転運動の頻度に
より着磁量の算出頻度が決まってしまい、常に正しい着
磁量を求めることが不可能になる。However, it is difficult to rotate the moving body 360 degrees each time it is magnetized in actual use. Therefore, conventionally, the moving body is rotated 360 degrees only at the time of initial setting to obtain the magnetization amount, and in an actual use state, the partial rotating motion of the moving body is used to equivalently wear the moving body. Seeking the amount of magnetism. With such a means, the frequency of calculation of the magnetization amount is determined by the frequency of the rotational movement appearing on the movement trajectory of the moving body, and it becomes impossible to always obtain the correct magnetization amount.
【００１０】本発明は、こうした従来の問題点を解決す
るものであり、磁力計を搭載した移動体を回転させず
に、移動体の着磁量を求めることができる磁力計を提供
することを目的としている。The present invention solves these conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a magnetometer capable of determining the amount of magnetization of a moving body without rotating the moving body equipped with the magnetometer. Has an aim.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、励
振コイルの卷回されたコアと、このコアに卷回された複
数の検出コイルとを具備する磁力計において、コアの検
出コイルが卷回されている２以上の箇所に、この検出コ
イルと逆方向に卷回された検出コイルを設けると共に、
各検出コイルの検出出力を個別に切換えて出力する切換
手段を設けている。In view of the above, according to the present invention, in a magnetometer including a wound core of an excitation coil and a plurality of detection coils wound around the core, the detection coil of the core is wound. The detection coil wound in the opposite direction to this detection coil is provided at two or more points that are rotated,
Switching means is provided for individually switching and outputting the detection output of each detection coil.
【００１２】[0012]
【作用】そのため、各検出コイルの検出出力を順次切換
えて出力させることにより、方位円の出力を得ることが
でき、その円の中心ベクトルから着磁磁界の大きさを求
めることができる。Therefore, the output of the azimuth circle can be obtained by sequentially switching and outputting the detection outputs of the respective detection coils, and the magnitude of the magnetizing magnetic field can be obtained from the center vector of the circle.
【００１３】[0013]
【実施例】本発明の実施例における磁力計は、フラック
ス・ゲート型の磁力計であり、そのセンサ部分には、図
１に示すように、励振コイル1aの卷回されたトロイダル
・コア１と、このコア１に卷回された第１検出コイル
５、第２検出コイル３、第３検出コイル４および第４検
出コイル２とを備えている。第１検出コイル５と第３検
出コイル４とは、コア１の同一位置に重なるように配置
され、コイルが互いに逆方向に卷回されている。また、
同様に、コア１の同一位置に重なるように配置された第
２検出コイル３と第４検出コイル２とは、コイルが互い
に逆方向に卷回されている。これらの第１および第３検
出コイルの組と第２および第４検出コイルの組とは、互
いに直交するように位置している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The magnetometer in the embodiment of the present invention is a flux gate type magnetometer, and its sensor portion includes a toroidal core 1 in which an exciting coil 1a is wound, as shown in FIG. The first detection coil 5, the second detection coil 3, the third detection coil 4, and the fourth detection coil 2 which are wound around the core 1 are provided. The 1st detection coil 5 and the 3rd detection coil 4 are arrange | positioned so that it may overlap in the same position of the core 1, and the coil is wound in the mutually opposite direction. Also,
Similarly, the second detection coil 3 and the fourth detection coil 2, which are arranged so as to overlap with each other at the same position of the core 1, are wound in directions opposite to each other. The set of the first and third detection coils and the set of the second and fourth detection coils are positioned so as to be orthogonal to each other.
【００１４】センサ部に接続する回路部は、図２に示す
ように、励振コイル1aをｆ0周波数の信号で励振する駆
動回路29と、第１、第２、第３および第４検出コイル
５、３、４、２の検出出力を切換える切換スイッチ６
と、検出出力から磁界の強さを表わす信号を検波する検
波ラインと、切換スイッチの切換制御と方位出力および
着磁量出力の算出とを行なう演算装置30とを備えてい
る。As shown in FIG. 2, the circuit section connected to the sensor section includes a drive circuit 29 for exciting the exciting coil 1a with a signal of f 0 frequency, a first, a second, a third and a fourth detecting coil 5. Changeover switch 6 for changing detection output of 3, 4, 2
And a detection line for detecting a signal representing the strength of the magnetic field from the detected output, and an arithmetic unit 30 for controlling the changeover of the changeover switch and calculating the azimuth output and the magnetization amount output.
【００１５】検波ラインは、Ｘ方向の磁界の強さを読取
るラインとＹ方向の磁界の強さを読取るラインとの二つ
のラインから成り、各ラインは、検出出力の直流成分を
カットするコンデンサ７、18と、周波数２ｆ0に同期し
て検出出力から磁界の強さを表わす信号を検波する同期
検波回路８、19と、検波出力の直流成分を取出すローパ
ス・フィルタ９、20と、直流成分の負帰還をかける電圧
電流変換アンプ10、21と、入力抵抗11、22と、各検出コ
イルの感度差を補正しながら検波出力を増幅するアンプ
13、24と、アンプ13、24の利得を可変する抵抗14〜17、
25〜28と、これらの抵抗を切換える切換スイッチ12、23
とを備えている。The detection line is composed of two lines, a line for reading the magnetic field strength in the X direction and a line for reading the magnetic field strength in the Y direction. Each line is a capacitor 7 for cutting the DC component of the detection output. , 18, synchronous detection circuits 8 and 19 for detecting a signal representing the strength of the magnetic field from the detection output in synchronization with the frequency 2f 0 , low-pass filters 9 and 20 for extracting the DC component of the detection output, and An amplifier that amplifies the detection output while correcting the sensitivity difference between the voltage-current conversion amplifiers 10 and 21 that apply negative feedback, the input resistors 11 and 22, and the detection coils
13, 24 and resistors 14 to 17, which change the gain of the amplifiers 13 and 24,
25 to 28 and changeover switches 12 and 23 for switching these resistances
It has and.
【００１６】切換スイッチ６によって選択された検出コ
イルの検出出力は、同期検波回路８、19に入力し、ここ
で２ｆ0の周波数で同期検波されて、磁界の強さを表わ
す信号が取出される。この信号は、アンプ13、24で増幅
された後、演算装置30に入力する。アンプ13、24の増幅
に当たっては、切換スイッチ６で選択された検出コイル
に対応して、利得調整用の抵抗14〜17、25〜28の一つが
切換スイッチ12、23で選択され、検出コイルの違いによ
る感度差が補正される。The detection output of the detection coil selected by the changeover switch 6 is input to the synchronous detection circuits 8 and 19, where it is synchronously detected at a frequency of 2f 0 and a signal representing the strength of the magnetic field is taken out. . This signal is amplified by the amplifiers 13 and 24 and then input to the arithmetic unit 30. In amplifying the amplifiers 13 and 24, one of the resistors 14 to 17 and 25 to 28 for gain adjustment is selected by the changeover switches 12 and 23 corresponding to the detection coil selected by the changeover switch 6, and the detection coil The difference in sensitivity due to the difference is corrected.
【００１７】この磁力計を用いて着磁量を算出する場合
の動作について説明する。磁力計センサ部の検出コイル
２〜５には、図３（ａ）に示すように、地磁気35と着磁
磁界36とが及んでいる。第１検出コイル５と第３検出コ
イル４、および、第２検出コイル３と第４検出コイル２
は、矢印で示すように、それぞれ、逆方向に卷回されて
いる。そのため、第１検出コイル５および第２検出コイ
ル３の検出出力を正とするとき、同じ磁界に対して、第
３検出コイル４および第４検出コイル２からは負の検出
出力が得られる。The operation of calculating the magnetization amount using this magnetometer will be described. As shown in FIG. 3A, the geomagnetism 35 and the magnetizing magnetic field 36 extend to the detection coils 2 to 5 of the magnetometer sensor unit. First detection coil 5 and third detection coil 4, and second detection coil 3 and fourth detection coil 2
Are respectively wound in the opposite directions as shown by the arrows. Therefore, when the detection outputs of the first detection coil 5 and the second detection coil 3 are positive, negative detection outputs are obtained from the third detection coil 4 and the fourth detection coil 2 for the same magnetic field.
【００１８】今、第１検出コイル５の検出出力をＸ方向
の出力として、また、第２検出コイル３の出力をＹ方向
の出力として読取るように回路接続したとする（このと
き、回路上では、切換スイッチ６の端子６ｅが端子６ｄ
に、端子６ｆが端子６ｂに接続し、また、切換スイッチ
12の端子12ａが、第１検出コイル５に対応する端子12ｅ
に接続し、切換スイッチ23の端子23ａが、第２検出コイ
ル３に対応する端子23ｃに接続する）。Now, it is assumed that the circuit is connected so that the detection output of the first detection coil 5 is read as the output in the X direction and the output of the second detection coil 3 is read as the output in the Y direction (at this time, in the circuit. , The terminal 6e of the changeover switch 6 is the terminal 6d
, The terminal 6f is connected to the terminal 6b, and the changeover switch
The terminal 12a of 12 corresponds to the terminal 12e corresponding to the first detection coil 5.
, And the terminal 23a of the changeover switch 23 is connected to the terminal 23c corresponding to the second detection coil 3).
【００１９】このときに第１検出コイル５および第２検
出コイル３からは、図３(ｂ)の(１)の点を示す出力が得
られるが、この出力は、着磁磁界ベクトル37と地磁気ベ
クトル38とを合成した合成ベクトル39の大きさを示して
いる。なお、図３の位置に置かれたセンサでは、第２検
出コイル３の向きが地磁気の方向と平行しているため、
地磁気のＹ成分が零になっている。At this time, the output indicating the point (1) in FIG. 3B is obtained from the first detection coil 5 and the second detection coil 3, and this output is the magnetic field vector 37 and the geomagnetism. The size of the combined vector 39 obtained by combining the vector 38 and the vector 38 is shown. In the sensor placed at the position shown in FIG. 3, since the direction of the second detection coil 3 is parallel to the direction of the earth's magnetism,
The Y component of the geomagnetism is zero.
【００２０】次に、センサを同じ位置においたまま、切
換スイッチ６および12、23を切換えて、第４検出コイル
２の検出出力をＸ方向の出力として、また、第１検出コ
イル５の出力をＹ方向の出力として読取るように回路接
続する。このときには、ＸおよびＹ方向の出力として、
図３(ｂ)の(２)の点を示す出力が得られる。次に、第３
検出コイル４の検出出力をＸ方向の出力として、また、
第４検出コイル２の出力をＹ方向の出力として読取るよ
うに回路接続する。このときには、図３(ｂ)の(３)の点
を示す出力が得られる。同様に、第２検出コイル３の検
出出力をＸ方向の出力として、また、第３検出コイル４
の出力をＹ方向の出力として読取るように回路接続する
ことにより、図３(ｂ)の(４)の点を示す出力が得られ
る。Next, with the sensor in the same position, the changeover switches 6 and 12, 23 are changed over so that the detection output of the fourth detection coil 2 is used as the output in the X direction and the output of the first detection coil 5 is changed. The circuit is connected so that it can be read as an output in the Y direction. At this time, as the output in the X and Y directions,
An output indicating the point (2) in FIG. 3B is obtained. Next, the third
The detection output of the detection coil 4 is used as the output in the X direction,
The circuit is connected so that the output of the fourth detection coil 2 is read as the output in the Y direction. At this time, an output indicating the point (3) in FIG. 3B is obtained. Similarly, the detection output of the second detection coil 3 is used as the output in the X direction, and
By connecting the circuit so that the output of is read as the output in the Y direction, the output showing the point (4) of FIG. 3B can be obtained.
【００２１】こうして、検出コイルの検出出力を順次切
換えることにより、図３(ｂ)における方位円出力40が得
られ、この方位円の中心点のベクトルが着磁磁界ベクト
ル37として求められる。Thus, by sequentially switching the detection outputs of the detection coils, the azimuth circle output 40 in FIG. 3B is obtained, and the vector of the center point of this azimuth circle is obtained as the magnetizing magnetic field vector 37.
【００２２】着磁ベクトルが分かると、合成ベクトル−
着磁磁界ベクトル＝地磁気ベクトルの式に従って地磁気
ベクトルが演算され、地磁気方位が算出される。When the magnetization vector is known, the composite vector −
The geomagnetic vector is calculated according to the equation of magnetizing magnetic field vector = geomagnetic vector, and the geomagnetic direction is calculated.
【００２３】このように、本発明の磁力計では、センサ
部に互いに逆方向に卷回した検出コイルの対を複数配置
し、各検出コイルからの検出出力を順次切換えながら出
力することによって、着磁磁界の検出が可能となり、こ
の検出結果に基づいて、正確な地磁気方位を求めること
ができる。As described above, in the magnetometer of the present invention, a plurality of pairs of detection coils that are wound in opposite directions are arranged in the sensor section, and the detection output from each detection coil is output while being sequentially switched. A magnetic field can be detected, and an accurate geomagnetic direction can be obtained based on the detection result.
【００２４】また、検出コイルを３本以上備える磁力計
についても、逆方向に卷回した検出コイルを２本以上設
けることにより、同様の測定を行なうことができる。Also, with respect to the magnetometer having three or more detection coils, the same measurement can be performed by providing two or more detection coils wound in the opposite direction.
【００２５】なお、図２の回路図では、アンプ13、24の
利得切換えを行なうために、抵抗14〜17、25〜28と切換
スイッチ12、23とを設けているが、アンプ13、24の利得
を一定にし、利得補償量を演算装置30内に記憶して検出
出力を補正するように構成することもできる。In the circuit diagram of FIG. 2, resistors 14 to 17 and 25 to 28 and changeover switches 12 and 23 are provided to switch the gains of the amplifiers 13 and 24. It is also possible to make the gain constant and store the gain compensation amount in the arithmetic unit 30 to correct the detection output.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなよう
に、本発明の磁力計は、検出コイルの出力を切換えるこ
とにより、磁力計の周囲の物体の着磁によってもたらさ
れる着磁磁界の大きさを、随時検出することができる。
その結果、如何なる場所においても、着磁磁界による影
響を除いた正確な地磁気方位を迅速且つ正確に測定する
ことが可能になる。As is apparent from the above description of the embodiments, the magnetometer of the present invention switches the output of the detection coil to thereby increase the magnitude of the magnetizing magnetic field caused by the magnetization of the object around the magnetometer. This can be detected at any time.
As a result, it is possible to quickly and accurately measure the accurate geomagnetic direction excluding the influence of the magnetizing magnetic field at any place.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の実施例における磁力計のセンサ部の構
成を示す斜視図、FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a sensor unit of a magnetometer according to an embodiment of the present invention,
【図２】実施例の磁力計における回路を示す図、FIG. 2 is a diagram showing a circuit in the magnetometer of the embodiment,
【図３】実施例の磁力計における、検出コイルと磁界と
の関係（ａ）および検出出力と地磁気方位との関係
（ｂ）を説明する図、FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship (a) between a detection coil and a magnetic field and a relationship (b) between a detection output and a geomagnetic direction in the magnetometer of the embodiment.
【図４】地磁気方位算出の原理図、[Fig. 4] Principle diagram of geomagnetic direction calculation,
【図５】従来の磁力計の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of a conventional magnetometer.
１ トロイダル・コア 1a 励振コイル ２ 第４検出コイル ３ 第２検出コイル ４ 第３検出コイル ５ 第１検出コイル ６ 切換スイッチ ７、18 コンデンサ ８、19 同期検波回路 ９、20 ローパス・フィルタ 10、21 電圧電流変換アンプ 11、22 入力抵抗 12、23 利得切換スイッチ 13、24 アンプ 14〜17、25〜28 抵抗 29 駆動回路 30 演算装置 31 方位出力 32 着磁量出力 33 検波周波数（２ｆ0） 34 励磁周波数（ｆ0） 35 地磁気 36 着磁磁界 37 着磁磁界ベクトル 38 地磁気ベクトル 39 合成ベクトル 40 方位円出力 50 励振回路1 Toroidal core 1a Excitation coil 2 4th detection coil 3 2nd detection coil 4 3rd detection coil 5 1st detection coil 6 Changeover switch 7,18 Capacitor 8,19 Synchronous detection circuit 9,20 Low-pass filter 10,21 Voltage Current conversion amplifier 11,22 Input resistance 12,23 Gain changeover switch 13,24 Amplifier 14-17, 25-28 Resistance 29 Drive circuit 30 Calculation device 31 Direction output 32 Magnetization amount output 33 Detection frequency (2f 0 ) 34 Excitation frequency (F 0 ) 35 Geomagnetism 36 Magnetization magnetic field 37 Magnetization magnetic field vector 38 Geomagnetism vector 39 Composite vector 40 Direction circular output 50 Excitation circuit
Claims (1)
に卷回された複数の検出コイルとを具備する磁力計にお
いて、 前記コアの検出コイルが卷回されている２以上の箇所
に、該検出コイルと逆方向に卷回された検出コイルを設
けると共に、前記各検出コイルの検出出力を個別に切換
えて出力する切換手段を設けたことを特徴とする磁力
計。1. A magnetometer comprising a wound core of an excitation coil and a plurality of detection coils wound around the core, wherein the detection coils of the core are wound at two or more locations. A magnetometer characterized in that a detection coil wound in a direction opposite to the detection coil is provided, and a switching means for individually switching and outputting the detection output of each of the detection coils.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32994492A JPH06160500A (en) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | Magnetometer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32994492A JPH06160500A (en) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | Magnetometer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160500A true JPH06160500A (en) | 1994-06-07 |
Family
ID=18227013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32994492A Pending JPH06160500A (en) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | Magnetometer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06160500A (en) |
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| JPS61128117A (en) * | 1984-11-28 | 1986-06-16 | Hitachi Ltd | Azimuth detecting apparatus |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100849971B1 (en) * | 2006-12-28 | 2008-08-01 | 태창엔이티 주식회사 | Terrestrial magnetism rotation sensor |
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