JPH06160092A - 小口径推進機 - Google Patents
小口径推進機Info
- Publication number
- JPH06160092A JPH06160092A JP31507792A JP31507792A JPH06160092A JP H06160092 A JPH06160092 A JP H06160092A JP 31507792 A JP31507792 A JP 31507792A JP 31507792 A JP31507792 A JP 31507792A JP H06160092 A JPH06160092 A JP H06160092A
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- JP
- Japan
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- correction data
- small
- excavator
- machine
- diameter
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小口径掘進機内の各検出器の調整作業を不要
にする。 【構成】 地上等における小口径掘進機の姿勢と一致す
る実測値を操作機内の実測値設定手段４２ｃに設定させ
る。補正データ演算手段４２ｂは、この実測値と一致す
る姿勢状態の小口径掘進機からの検出量を取り込んで、
その検出量が実測値に一致するための補正データを算出
する。補正データ演算手段４２ｂによって算出された補
正データは補正データメモリ４２ｄへ記憶される。補正
演算手段４２ｅは、この小口径掘進機が地中にあるとき
の検出器からの検出量を、補正データメモリ４２ｄに記
憶されている補正データによって補正して、姿勢演算表
示装置へ出力する。
にする。 【構成】 地上等における小口径掘進機の姿勢と一致す
る実測値を操作機内の実測値設定手段４２ｃに設定させ
る。補正データ演算手段４２ｂは、この実測値と一致す
る姿勢状態の小口径掘進機からの検出量を取り込んで、
その検出量が実測値に一致するための補正データを算出
する。補正データ演算手段４２ｂによって算出された補
正データは補正データメモリ４２ｄへ記憶される。補正
演算手段４２ｅは、この小口径掘進機が地中にあるとき
の検出器からの検出量を、補正データメモリ４２ｄに記
憶されている補正データによって補正して、姿勢演算表
示装置へ出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、小口径掘進機を操作機
によって離れた位置から操作して地中を推進させる小口
径推進機に関し、特に、小口径掘進機内にその姿勢を測
定するための検出器を有する小口径推進機に関する。
によって離れた位置から操作して地中を推進させる小口
径推進機に関し、特に、小口径掘進機内にその姿勢を測
定するための検出器を有する小口径推進機に関する。
【０００２】
【従来の技術】地中に比較的小口径（６００ｍｍ以下）
の管を埋設する場合、先端に掘削部を有する小口径掘進
機（以下掘進機と記す）を後続管の先端に取付けて、こ
の後続管を元押し装置によって掘進機とともに地中内を
推進させている。この種の掘進機では、その推進方向を
修正できるように掘削部の向きを可変する機構が備えら
れており、その方向制御は、掘進機から離れた位置（例
えば地上）の操作機によって行なわれる。
の管を埋設する場合、先端に掘削部を有する小口径掘進
機（以下掘進機と記す）を後続管の先端に取付けて、こ
の後続管を元押し装置によって掘進機とともに地中内を
推進させている。この種の掘進機では、その推進方向を
修正できるように掘削部の向きを可変する機構が備えら
れており、その方向制御は、掘進機から離れた位置（例
えば地上）の操作機によって行なわれる。
【０００３】掘進機内には、地中での推進方向を知るた
めに、例えば特開平３−４８１１６号に開示されている
ように、前部ハルと後部ハルとの水平方向の折れ角を検
出する折れ角検出器、ハルのローリング量やピッチ量を
検出する傾斜検出器、および前部ハルに対する掘削部の
傾動量を検出する傾動量検出器が備えられていて、これ
らの検出器からの検出量を操作機側で受けて、推進方向
を監視し、掘進機の方向ずれ等を修正するようにしてい
る。
めに、例えば特開平３−４８１１６号に開示されている
ように、前部ハルと後部ハルとの水平方向の折れ角を検
出する折れ角検出器、ハルのローリング量やピッチ量を
検出する傾斜検出器、および前部ハルに対する掘削部の
傾動量を検出する傾動量検出器が備えられていて、これ
らの検出器からの検出量を操作機側で受けて、推進方向
を監視し、掘進機の方向ずれ等を修正するようにしてい
る。
【０００４】ところが、操作機に比べて掘進機の使用環
境は極めて悪いため、故障の発生を防ぐことはできず、
分解整備等が頻繁におこなわれ、その都度、各検出器の
検出量と実際の掘進機の姿勢とを一致させるための調整
作業が必要となる。この調整作業は、故障した掘進機の
代わりに新たな掘進機を用いる場合や、土質に合った掘
進機に切り換える場合にも必要となる。このため、従来
では、地上において、使用する掘進機内の各検出器のゼ
ロ調整やスパン調整（感度調整）を手動で微細に行なっ
て、別の計器で測定した実際の角度と各検出器からの検
出量とが一致するように調整してから、地中での作業を
開始するようにしていた。
境は極めて悪いため、故障の発生を防ぐことはできず、
分解整備等が頻繁におこなわれ、その都度、各検出器の
検出量と実際の掘進機の姿勢とを一致させるための調整
作業が必要となる。この調整作業は、故障した掘進機の
代わりに新たな掘進機を用いる場合や、土質に合った掘
進機に切り換える場合にも必要となる。このため、従来
では、地上において、使用する掘進機内の各検出器のゼ
ロ調整やスパン調整（感度調整）を手動で微細に行なっ
て、別の計器で測定した実際の角度と各検出器からの検
出量とが一致するように調整してから、地中での作業を
開始するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、以下のような問題があった。 （１）１つの検出器について、その検出量と実測値とを
すべての点で一致させるためには、何回もの実測と調整
とが必要になり、この作業に膨大な時間を費やしてしま
う。 （２）作業者が表示または検出量を見て調整するため、
その作業によるバラツキ誤差が大きくなる。 （３）掘進機内の各検出器を調整するために、密閉状態
になっている掘進機のカバーを開けなければならず、そ
の開閉作業のミス等による２次的な故障を発生する恐れ
がある。本発明の目的は、掘進機内の各検出器の調整作
業を不要とする小口径推進機を提供することにある。
来技術では、以下のような問題があった。 （１）１つの検出器について、その検出量と実測値とを
すべての点で一致させるためには、何回もの実測と調整
とが必要になり、この作業に膨大な時間を費やしてしま
う。 （２）作業者が表示または検出量を見て調整するため、
その作業によるバラツキ誤差が大きくなる。 （３）掘進機内の各検出器を調整するために、密閉状態
になっている掘進機のカバーを開けなければならず、そ
の開閉作業のミス等による２次的な故障を発生する恐れ
がある。本発明の目的は、掘進機内の各検出器の調整作
業を不要とする小口径推進機を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の小口径推進機は、先端掘削部と前部ハルと
後部ハルとが一列に連結されて形成され、該各部間の角
度および所定の基準線に対する角度を検出するための複
数の検出器を内部に有する小口径掘進機と、前記小口径
掘進機の前記複数の検出器からの検出量を受けて、前記
小口径掘進機の地中での姿勢を測定し、該小口径掘進機
の姿勢を修正するための遠隔操作が可能な操作機とから
なる小口径推進機において、前記小口径掘進機の姿勢の
実測値を設定するための実測値設定手段と、前記実測値
と同一姿勢時における前記小口径掘進機の前記検出から
の検出量を受け、該検出量を前記実測値に一致させるた
めの補正データを算出する補正データ演算手段と、前記
補正データ演算手段によって算出された前記補正データ
を記憶する補正データ記憶手段と、地中の前記小口径掘
進機の前記複数の検出器の検出量を、前記補正データ記
憶手段に記憶されている補正データによって補正して出
力する補正演算手段とを前記操作機に設けている。
に、本発明の小口径推進機は、先端掘削部と前部ハルと
後部ハルとが一列に連結されて形成され、該各部間の角
度および所定の基準線に対する角度を検出するための複
数の検出器を内部に有する小口径掘進機と、前記小口径
掘進機の前記複数の検出器からの検出量を受けて、前記
小口径掘進機の地中での姿勢を測定し、該小口径掘進機
の姿勢を修正するための遠隔操作が可能な操作機とから
なる小口径推進機において、前記小口径掘進機の姿勢の
実測値を設定するための実測値設定手段と、前記実測値
と同一姿勢時における前記小口径掘進機の前記検出から
の検出量を受け、該検出量を前記実測値に一致させるた
めの補正データを算出する補正データ演算手段と、前記
補正データ演算手段によって算出された前記補正データ
を記憶する補正データ記憶手段と、地中の前記小口径掘
進機の前記複数の検出器の検出量を、前記補正データ記
憶手段に記憶されている補正データによって補正して出
力する補正演算手段とを前記操作機に設けている。
【０００７】
【作用】上記の本発明によれば、実測値設定手段によっ
て設定された実測値と同一姿勢における小口径掘進機の
検出器からの検出量を実測値と一致させるための補正デ
ータが、補正データ演算手段によって算出されて補正デ
ータ記憶手段に記憶される。小口径掘進機が地中にある
ときの検出器からの検出量は、補正データ記憶手段に記
憶されている補正データによって、実際の姿勢に一致し
た検出量に補正されて出力される。
て設定された実測値と同一姿勢における小口径掘進機の
検出器からの検出量を実測値と一致させるための補正デ
ータが、補正データ演算手段によって算出されて補正デ
ータ記憶手段に記憶される。小口径掘進機が地中にある
ときの検出器からの検出量は、補正データ記憶手段に記
憶されている補正データによって、実際の姿勢に一致し
た検出量に補正されて出力される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面によって説明
する。図２は、一実施例の小口径推進機の掘進機１０の
内部を示しており、掘進機１０の前部ハル１１は、後部
ハル１２に対して上下の連結ピン１３によって水平方向
に折り曲げ自在に連結されている。ここでこの連結部を
中折れ部Ｂとする。前部ハル１１の先端側には、カッタ
ヘッド１４をカッタ駆動装置１５で回転させて地山Ｇを
掘削する先端掘削部１６が装備され、前部ハル１１内に
設けた複数本の方向修正ジャッキ１７によって先端掘削
部１６を上下、左右に傾動させて方向修正を行う。ここ
で先端掘削部１６の傾動中心となる前部ハル１１の先端
部を方向修正部Ａとする。
する。図２は、一実施例の小口径推進機の掘進機１０の
内部を示しており、掘進機１０の前部ハル１１は、後部
ハル１２に対して上下の連結ピン１３によって水平方向
に折り曲げ自在に連結されている。ここでこの連結部を
中折れ部Ｂとする。前部ハル１１の先端側には、カッタ
ヘッド１４をカッタ駆動装置１５で回転させて地山Ｇを
掘削する先端掘削部１６が装備され、前部ハル１１内に
設けた複数本の方向修正ジャッキ１７によって先端掘削
部１６を上下、左右に傾動させて方向修正を行う。ここ
で先端掘削部１６の傾動中心となる前部ハル１１の先端
部を方向修正部Ａとする。
【０００９】後部ハル１２内の前端側に設けられた土砂
圧送ポンプ１８は、図示していない圧送ピストンの往復
動により後部ハル１２の外側から土砂溜タンク１９内に
掘削土砂を取り入れ、これを排土管１０へ圧送して掘進
機１０の推進を可能にする。トンネル後方の基準線上に
はレーザ発振器２１が配置され、このレーザ発振器２１
から基準線と一致するように出射されるレーザビーム２
２は、土砂溜タンク１９上部に設置されたレーザ受光装
置２３のターゲット面２４で受光される。
圧送ポンプ１８は、図示していない圧送ピストンの往復
動により後部ハル１２の外側から土砂溜タンク１９内に
掘削土砂を取り入れ、これを排土管１０へ圧送して掘進
機１０の推進を可能にする。トンネル後方の基準線上に
はレーザ発振器２１が配置され、このレーザ発振器２１
から基準線と一致するように出射されるレーザビーム２
２は、土砂溜タンク１９上部に設置されたレーザ受光装
置２３のターゲット面２４で受光される。
【００１０】前部ハル１１の上部内壁には、そのピッチ
ングおよびローリングを検出するための傾斜検出器２５
が設置され、その下方には後部ハル１２に対する前部ハ
ル１１の水平方向の折れ角を検出するための折れ角検出
器２６が設置されている。折れ角検出器１６は、例えば
直線摺動形ポテンショメータで構成され、図３に示すよ
うに、その摺動軸２６ａの先端が、後部ハル１２に一端
を取り付けられた平面板２７にバネ力によって常に当接
するように取りつけられ、前部ハル１１と後部ハル１２
の水平方向の角度変化に追従させて摺動軸２６ａを伸縮
動作させ、ハル間の折れ角をその伸縮ストローク量で出
力するようにしている。
ングおよびローリングを検出するための傾斜検出器２５
が設置され、その下方には後部ハル１２に対する前部ハ
ル１１の水平方向の折れ角を検出するための折れ角検出
器２６が設置されている。折れ角検出器１６は、例えば
直線摺動形ポテンショメータで構成され、図３に示すよ
うに、その摺動軸２６ａの先端が、後部ハル１２に一端
を取り付けられた平面板２７にバネ力によって常に当接
するように取りつけられ、前部ハル１１と後部ハル１２
の水平方向の角度変化に追従させて摺動軸２６ａを伸縮
動作させ、ハル間の折れ角をその伸縮ストローク量で出
力するようにしている。
【００１１】前部ハル１１内の前端には、先端掘削部１
６の傾動量を検出するための傾動量検出器２９が設置さ
れている。傾動量検出器２９は、前記折れ角検出器２６
と同様に直線摺動形ポテンショメータで構成され、その
摺動軸２９ａを先端掘削部１６の後端面にバネ力によっ
て押し付け、方向修正ジャッキ１７による先端掘削部１
６の傾動量をその摺動軸２９ａの伸縮ストローク量で出
力する。なお、図２では図示されていないが、先端掘削
部１６は上下方向および左右方向へ傾動するため、この
傾動検出器２９は、前部ハル１１の内壁に２つ以上例え
ば３組設置されている。
６の傾動量を検出するための傾動量検出器２９が設置さ
れている。傾動量検出器２９は、前記折れ角検出器２６
と同様に直線摺動形ポテンショメータで構成され、その
摺動軸２９ａを先端掘削部１６の後端面にバネ力によっ
て押し付け、方向修正ジャッキ１７による先端掘削部１
６の傾動量をその摺動軸２９ａの伸縮ストローク量で出
力する。なお、図２では図示されていないが、先端掘削
部１６は上下方向および左右方向へ傾動するため、この
傾動検出器２９は、前部ハル１１の内壁に２つ以上例え
ば３組設置されている。
【００１２】これらの傾斜検出器２５、折れ角検出器２
６および傾動検出器２９の検出量は、後部ハル１２内の
信号伝送装置３０に入力され、後述する操作機４０へ送
られる。なお、後部ハル１２の後端は先頭後続管３１に
接続され、図示しない元押し装置からの推進力を前部ハ
ル１１に伝達する。
６および傾動検出器２９の検出量は、後部ハル１２内の
信号伝送装置３０に入力され、後述する操作機４０へ送
られる。なお、後部ハル１２の後端は先頭後続管３１に
接続され、図示しない元押し装置からの推進力を前部ハ
ル１１に伝達する。
【００１３】上記掘進機１０の姿勢の監視や方向修正
は、図４に示す操作機４０によって地上等から行われ
る。操作機４０は、掘進機１０からの各検出量を信号伝
送装置４１を介して、補正処理部４２に取込む。補正処
理部４２は、掘進機１０の実際の姿勢と各検出器の検出
量との関係から、検出量に対する補正データを求める補
正データ登録モードと、補正データ登録モードで求めら
れた補正データに従って、地中推進中の掘進機１０から
の検出量を補正して出力する補正モードとを有してい
る。
は、図４に示す操作機４０によって地上等から行われ
る。操作機４０は、掘進機１０からの各検出量を信号伝
送装置４１を介して、補正処理部４２に取込む。補正処
理部４２は、掘進機１０の実際の姿勢と各検出器の検出
量との関係から、検出量に対する補正データを求める補
正データ登録モードと、補正データ登録モードで求めら
れた補正データに従って、地中推進中の掘進機１０から
の検出量を補正して出力する補正モードとを有してい
る。
【００１４】この２つのモードを実行するために、補正
処理部４２は、図１に示す機能ブロックによって構成さ
れている。即ち、実線で処理経路を示す補正データ登録
モードにおいては、検出量取込み手段４２ａによって取
込まれた検出量のうち、選択スイッチ４３で指定された
検出量が補正データ演算手段４２ｂへ送られる。補正デ
ータ演算手段４２ｂは、実測値設定手段４２ｃに予め設
定された実測値とその実測状態における検出量との関係
から、検出量が実測値に一致するための補正データを求
めて補正データメモリ４２ｄへ記憶させる。
処理部４２は、図１に示す機能ブロックによって構成さ
れている。即ち、実線で処理経路を示す補正データ登録
モードにおいては、検出量取込み手段４２ａによって取
込まれた検出量のうち、選択スイッチ４３で指定された
検出量が補正データ演算手段４２ｂへ送られる。補正デ
ータ演算手段４２ｂは、実測値設定手段４２ｃに予め設
定された実測値とその実測状態における検出量との関係
から、検出量が実測値に一致するための補正データを求
めて補正データメモリ４２ｄへ記憶させる。
【００１５】また、破線で処理経路を示す補正モードに
おいては、検出量取込み手段４２ａからの検出量は補正
演算手段４２ｅへ送られる。補正演算手段４２ｅは、受
入れた検出量に対して、補正データメモリ４２ｄの補正
データを用いて補正演算を施し、補正後の検出量を出力
する。
おいては、検出量取込み手段４２ａからの検出量は補正
演算手段４２ｅへ送られる。補正演算手段４２ｅは、受
入れた検出量に対して、補正データメモリ４２ｄの補正
データを用いて補正演算を施し、補正後の検出量を出力
する。
【００１６】ここで、一例として、分解整備後の掘進機
１０の折れ角検出器２６に対する補正データの登録につ
いて説明する。この折れ角検出器２６は前記したように
前部ハル１１と後部ハル１２との折れ角θを直線摺動型
のポテンショメータで検出しているので、実際の折れ角
θと摺動軸とのストローク変化θ′との関係は、厳密に
は、 tanθ＝θ′／ｒで表わされるが（ｒは摺動軸に当
接している平板の回動半径）、ここでは、θの範囲が小
さく、折れ角検出器２６からは実際の折れ角θに比例し
た検出信号θｓが出力されるものとする。
１０の折れ角検出器２６に対する補正データの登録につ
いて説明する。この折れ角検出器２６は前記したように
前部ハル１１と後部ハル１２との折れ角θを直線摺動型
のポテンショメータで検出しているので、実際の折れ角
θと摺動軸とのストローク変化θ′との関係は、厳密に
は、 tanθ＝θ′／ｒで表わされるが（ｒは摺動軸に当
接している平板の回動半径）、ここでは、θの範囲が小
さく、折れ角検出器２６からは実際の折れ角θに比例し
た検出信号θｓが出力されるものとする。
【００１７】この折れ角検出器２６の検出量のゼロ点お
よび感度を補正するために、実測値設定手段４２ｃに異
なる姿勢状態における２つの実測値θ1 、θ2 を設定す
る必要がある。この実測値の設定は、予め決められた規
定姿勢の値であっても、任意の状態でその都度実測され
た値であってもよい。規定姿勢の値を用いる場合には、
例えば前部ハル１１と後部ハル１２との左右の最大折れ
角（機構的に規定されている）を用いたり、前部ハル１
１と後部ハル１２との折れ角が規定角に等しいか否かを
判別できる治具等を用いればよい。
よび感度を補正するために、実測値設定手段４２ｃに異
なる姿勢状態における２つの実測値θ1 、θ2 を設定す
る必要がある。この実測値の設定は、予め決められた規
定姿勢の値であっても、任意の状態でその都度実測され
た値であってもよい。規定姿勢の値を用いる場合には、
例えば前部ハル１１と後部ハル１２との左右の最大折れ
角（機構的に規定されている）を用いたり、前部ハル１
１と後部ハル１２との折れ角が規定角に等しいか否かを
判別できる治具等を用いればよい。
【００１８】また、任意の姿勢状態の実測値を用いる場
合には、任意の折れ角状態で実際に角度計等を用いて実
測した折れ角をその都度実測値設定手段４２ｃへ数値入
力する。いずれの場合でも、小口径掘進機が実測値と同
一姿勢であることの確認や任意の姿勢の実測は、掘進機
１０の実際の姿勢を確実に視認できる地上等で行うこと
が望ましい。
合には、任意の折れ角状態で実際に角度計等を用いて実
測した折れ角をその都度実測値設定手段４２ｃへ数値入
力する。いずれの場合でも、小口径掘進機が実測値と同
一姿勢であることの確認や任意の姿勢の実測は、掘進機
１０の実際の姿勢を確実に視認できる地上等で行うこと
が望ましい。
【００１９】図５は、実測値設定手段４２ｃに前記規定
姿勢の値が実測値θ1 、θ2 として予め記憶されている
場合の補正データ登録の操作手順を示している。以下、
この操作手順について説明する。始めに選択スイッチ４
３の操作によって例えば折れ角検出量が選択され、その
変更登録が指定された後、手動あるいは別装置等によっ
て掘進機１０のハル間の角度が第１の実測値θ1 の状態
に固定され、この状態で折れ角検出器２６からの検出量
θs1が読み込まれる（Ｓ１〜Ｓ５）。
姿勢の値が実測値θ1 、θ2 として予め記憶されている
場合の補正データ登録の操作手順を示している。以下、
この操作手順について説明する。始めに選択スイッチ４
３の操作によって例えば折れ角検出量が選択され、その
変更登録が指定された後、手動あるいは別装置等によっ
て掘進機１０のハル間の角度が第１の実測値θ1 の状態
に固定され、この状態で折れ角検出器２６からの検出量
θs1が読み込まれる（Ｓ１〜Ｓ５）。
【００２０】次に、掘進機１０のハル間の角度が第２の
実測値θ2 の状態に固定され、続いてその検出量θs2が
読み込まれる（Ｓ６〜Ｓ７）。ここで登録スイッチ４４
が操作されて、補正データ演算手段４２ｂによって補正
データの演算がなされる。
実測値θ2 の状態に固定され、続いてその検出量θs2が
読み込まれる（Ｓ６〜Ｓ７）。ここで登録スイッチ４４
が操作されて、補正データ演算手段４２ｂによって補正
データの演算がなされる。
【００２１】補正データ演算手段４２ｃは、図６に示す
ように、（Ｘ，Ｙ）座標が（θs1，θ1 ）、（θs2，θ
2 ）の２点Ｐ、Ｑを結ぶ線 Ｙ＝αＸ＋βの傾きαとβ
とを検出量に対する補正データとして次の演算によって
求める。 α＝（θ2 −θ1 ）／（θs2−θs1） β＝（θ1 θs2−θ2 θs1）／（θs2−θs1）
ように、（Ｘ，Ｙ）座標が（θs1，θ1 ）、（θs2，θ
2 ）の２点Ｐ、Ｑを結ぶ線 Ｙ＝αＸ＋βの傾きαとβ
とを検出量に対する補正データとして次の演算によって
求める。 α＝（θ2 −θ1 ）／（θs2−θs1） β＝（θ1 θs2−θ2 θs1）／（θs2−θs1）
【００２２】この２つの補正データα、βは、折れ角検
出量に対する補正データとして補正データメモリ４２ｄ
へ登録される。なお、他の検出量に対する補正データも
前記同様に、検出量と実測値との関係を決める補正デー
タが求められて補正データメモリ４２ｃへ登録される。
このように規定姿勢の実測値を用いる場合、掘進機を規
定姿勢にするだけの簡単な操作で極めて短時間に補正デ
ータを登録できる。
出量に対する補正データとして補正データメモリ４２ｄ
へ登録される。なお、他の検出量に対する補正データも
前記同様に、検出量と実測値との関係を決める補正デー
タが求められて補正データメモリ４２ｃへ登録される。
このように規定姿勢の実測値を用いる場合、掘進機を規
定姿勢にするだけの簡単な操作で極めて短時間に補正デ
ータを登録できる。
【００２３】このようにして、各検出量の補正データが
登録された状態で、掘進機１０が実際に地中を推進して
いるときの各検出器からの検出量は、補正処理部４２の
補正演算手段４２ｅによって補正される。例えば折れ角
検出器２６からの検出量がθs の場合には、前記補正デ
ータα、βによって、αθs ＋βの補正演算がなされ、
その演算結果が真の折れ角として姿勢演算表示装置４５
へ出力される。
登録された状態で、掘進機１０が実際に地中を推進して
いるときの各検出器からの検出量は、補正処理部４２の
補正演算手段４２ｅによって補正される。例えば折れ角
検出器２６からの検出量がθs の場合には、前記補正デ
ータα、βによって、αθs ＋βの補正演算がなされ、
その演算結果が真の折れ角として姿勢演算表示装置４５
へ出力される。
【００２４】姿勢演算表示装置４５は、補正演算手段４
２ｅによって補正された各検出量と、レーザ受光装置２
３のレーザの受光位置を示す信号とに基づいて、基準線
に対する掘進機１０の先端掘削部１６の位置を求める。
２ｅによって補正された各検出量と、レーザ受光装置２
３のレーザの受光位置を示す信号とに基づいて、基準線
に対する掘進機１０の先端掘削部１６の位置を求める。
【００２５】この演算処理については、前記特開平３−
４８１１６号の処理と全く同様なので詳述はしないが、
基準線に対する前部ハルの方向修正部Ａの位置を求める
場合について簡単に説明すると、基準線に対する後部ハ
ル１２の角度をレーザ受光装置２３のターゲット面の照
射点位置の変化量等によって求めて中折れ部Ｂのｘ位置
を求めるとともに、この角度と前記補正された折れ角検
出量とによって基準線に対する前部ハル１１の角度を求
め、この角度とハルの長さ等によって前部ハル１１の方
向修正部Ａのｘ位置を算出している。また、ｙ方向の位
置は、補正された傾斜検出器２５からのピッチング量等
によって算出している。
４８１１６号の処理と全く同様なので詳述はしないが、
基準線に対する前部ハルの方向修正部Ａの位置を求める
場合について簡単に説明すると、基準線に対する後部ハ
ル１２の角度をレーザ受光装置２３のターゲット面の照
射点位置の変化量等によって求めて中折れ部Ｂのｘ位置
を求めるとともに、この角度と前記補正された折れ角検
出量とによって基準線に対する前部ハル１１の角度を求
め、この角度とハルの長さ等によって前部ハル１１の方
向修正部Ａのｘ位置を算出している。また、ｙ方向の位
置は、補正された傾斜検出器２５からのピッチング量等
によって算出している。
【００２６】このようにして、補正された検出量によっ
て算出した方向修正部Ａの位置は、例えば図７に示すよ
うに基準線の位置を原点とするＸ−Ｙ座標画面上に点Ｄ
として表示される。操作者は、この画面を監視しつつ操
作機内の図示しない傾動コントローラを操作して、掘進
機１０の方向修正ジャッキ１７を作動させ、基準線に対
する掘進機１０の推進方向のずれを修正する。
て算出した方向修正部Ａの位置は、例えば図７に示すよ
うに基準線の位置を原点とするＸ−Ｙ座標画面上に点Ｄ
として表示される。操作者は、この画面を監視しつつ操
作機内の図示しない傾動コントローラを操作して、掘進
機１０の方向修正ジャッキ１７を作動させ、基準線に対
する掘進機１０の推進方向のずれを修正する。
【００２７】なお、この実施例では、実測値設定手段４
２ｃに予め規定姿勢の実測値を設定していたが、図８に
その手順を示すように、掘進機１０の任意の姿勢状態で
の折れ角やローリング量等を実際に別の計器で実測し
て、その値を実測値設定手段４２ｃへ入力設定し（Ｓ
３′、Ｓ５′）、その姿勢状態における検出器の検出量
をその都度補正データ演算手段４２ｂへ取り込むように
しても、検出量に対する補正データを前記同様に求める
ことができる。この場合でも、異なる２つの姿勢状態の
実測だけで簡単且つ短時間に補正データを求めることが
できる。
２ｃに予め規定姿勢の実測値を設定していたが、図８に
その手順を示すように、掘進機１０の任意の姿勢状態で
の折れ角やローリング量等を実際に別の計器で実測し
て、その値を実測値設定手段４２ｃへ入力設定し（Ｓ
３′、Ｓ５′）、その姿勢状態における検出器の検出量
をその都度補正データ演算手段４２ｂへ取り込むように
しても、検出量に対する補正データを前記同様に求める
ことができる。この場合でも、異なる２つの姿勢状態の
実測だけで簡単且つ短時間に補正データを求めることが
できる。
【００２８】また、前記実施例では、１つの掘進機に対
する補正データの登録について説明したが、使用する可
能性のある複数の掘進機に対する補正データを掘進機毎
に予め登録しておき、補正演算に用いる補正データを、
メモリから任意に読み出せるように構成しておけば、作
業中に掘進機が交換される場合にも速やかに対処するこ
とができる。
する補正データの登録について説明したが、使用する可
能性のある複数の掘進機に対する補正データを掘進機毎
に予め登録しておき、補正演算に用いる補正データを、
メモリから任意に読み出せるように構成しておけば、作
業中に掘進機が交換される場合にも速やかに対処するこ
とができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
予め、地上等で実測値と同一姿勢にされた掘進機の各検
出器の検出量に対する補正データを記憶することがで
き、しかもその補正データによって地中の掘進機からの
検出器の検出量を補正するようにしたので、各検出器の
微調整を行わずに済み、バラツキ誤差の極めて少ない検
出量を、極めて簡単且つ短時間に得ることができ、掘進
機のカバー開閉による２次的故障も防止できる。
予め、地上等で実測値と同一姿勢にされた掘進機の各検
出器の検出量に対する補正データを記憶することがで
き、しかもその補正データによって地中の掘進機からの
検出器の検出量を補正するようにしたので、各検出器の
微調整を行わずに済み、バラツキ誤差の極めて少ない検
出量を、極めて簡単且つ短時間に得ることができ、掘進
機のカバー開閉による２次的故障も防止できる。
【図１】本発明の一実施例の要部の機能ブロック図であ
る。
る。
【図２】一実施例の掘進機内を側面からみた断面図であ
る。
る。
【図３】図２のＣ−Ｃ線断面図である。
【図４】一実施例の全体の概略構成図である。
【図５】補正データ登録の操作手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【図６】検出量と実測値の関係の一例を示す図である。
【図７】掘進機の姿勢表示の一例を示す図である。
【図８】任意の姿勢における実測値を用いる場合の補正
データ登録の操作手順を示すフローチャートである。
データ登録の操作手順を示すフローチャートである。
１０ 掘進機 ２５ 傾斜検出器 ２６ 折れ角検出器 ２９ 傾動検出器 ４０ 操作機 ４２ 補正処理部 ４２ｂ 補正データ演算手段 ４２ｃ 実測値設定手段 ４２ｅ 補正演算手段 ４５ 姿勢演算表示手段
Claims (2)
- 【請求項１】先端掘削部と前部ハルと後部ハルとが一列
に連結されて形成され、該各部間の角度および所定の基
準線に対する角度を検出するための複数の検出器を内部
に有する小口径掘進機と、 前記小口径掘進機の前記複数の検出器からの検出量を受
けて、前記小口径掘進機の地中での姿勢を測定し、該小
口径掘進機の姿勢を修正するための遠隔操作が可能な操
作機とからなる小口径推進機において、 前記小口径掘進機の姿勢の実測値を設定するための実測
値設定手段と、 前記実測値と同一姿勢時における前記小口径掘進機の前
記検出からの検出量を受け、該検出量を前記実測値に一
致させるための補正データを算出する補正データ演算手
段と、 前記補正データ演算手段によって算出された前記補正デ
ータを記憶する補正データ記憶手段と、 地中の前記小口径掘進機の前記複数の検出器の検出量
を、前記補正データ記憶手段に記憶されている補正デー
タによって補正して出力する補正演算手段とを前記操作
機に設けたことを特徴とする小口径推進機。 - 【請求項２】前記補正データ演算手段は、１つの検出器
について少なくとも２つの異なる姿勢状態における前記
小口径掘進機の実測値によって、前記補正データを算出
することを特徴とする請求項１記載の小口径推進機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4315077A JP2769412B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 小口径推進機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4315077A JP2769412B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 小口径推進機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06160092A true JPH06160092A (ja) | 1994-06-07 |
| JP2769412B2 JP2769412B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=18061144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4315077A Expired - Fee Related JP2769412B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 小口径推進機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2769412B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08338721A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-24 | Kido Kensetsu Kogyo Kk | 小口径管用シールド掘進機の姿勢計測装置 |
| JPH11117667A (ja) * | 1997-10-08 | 1999-04-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 管推進機 |
| JP2022100497A (ja) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 株式会社推研 | 岩盤掘進機 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6184810U (ja) * | 1984-11-10 | 1986-06-04 | ||
| JPH0348116A (ja) * | 1989-04-26 | 1991-03-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 小口径掘進機の位置姿勢計測装置 |
-
1992
- 1992-11-25 JP JP4315077A patent/JP2769412B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6184810U (ja) * | 1984-11-10 | 1986-06-04 | ||
| JPH0348116A (ja) * | 1989-04-26 | 1991-03-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 小口径掘進機の位置姿勢計測装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08338721A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-24 | Kido Kensetsu Kogyo Kk | 小口径管用シールド掘進機の姿勢計測装置 |
| JPH11117667A (ja) * | 1997-10-08 | 1999-04-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 管推進機 |
| JP2022100497A (ja) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 株式会社推研 | 岩盤掘進機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2769412B2 (ja) | 1998-06-25 |
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