JPH06149332A - インターロック制御システム - Google Patents
インターロック制御システムInfo
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- JPH06149332A JPH06149332A JP32138792A JP32138792A JPH06149332A JP H06149332 A JPH06149332 A JP H06149332A JP 32138792 A JP32138792 A JP 32138792A JP 32138792 A JP32138792 A JP 32138792A JP H06149332 A JPH06149332 A JP H06149332A
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- Japan
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- area
- machine
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- positioning
- machines
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 動作プログラムの中に干渉防止用プログラム
を設けなくても、機械同士の干渉を防止できるようにす
る。 【構成】 各種工作機械等の加工機械やロボットのアー
ム等の位置決め制御で、領域指定手段は、機械がワーク
や他の周辺機器や機械等との間で機械的に干渉するおそ
れのある領域を動作不可能領域として記憶している。位
置予測手段は、位置検出手段から機械の現在位置を入力
し、所定時間経過後の機械の予測位置を出力する。領域
作成手段は、機械の現在位置と予測位置とに基づいて機
械の形状に応じた移動領域を作成する。インターロック
制御手段は、領域指定手段からの動作不可能領域と領域
作成手段からの移動領域とに基づいて機械の干渉状態を
判定し、両領域が干渉する場合には位置決め手段による
機械の位置決め動作を停止させる。これによって、機械
がワークや他の周辺機器や機械等と干渉することはなく
なる。
を設けなくても、機械同士の干渉を防止できるようにす
る。 【構成】 各種工作機械等の加工機械やロボットのアー
ム等の位置決め制御で、領域指定手段は、機械がワーク
や他の周辺機器や機械等との間で機械的に干渉するおそ
れのある領域を動作不可能領域として記憶している。位
置予測手段は、位置検出手段から機械の現在位置を入力
し、所定時間経過後の機械の予測位置を出力する。領域
作成手段は、機械の現在位置と予測位置とに基づいて機
械の形状に応じた移動領域を作成する。インターロック
制御手段は、領域指定手段からの動作不可能領域と領域
作成手段からの移動領域とに基づいて機械の干渉状態を
判定し、両領域が干渉する場合には位置決め手段による
機械の位置決め動作を停止させる。これによって、機械
がワークや他の周辺機器や機械等と干渉することはなく
なる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、位置決め装置によって
位置決めされる機械、工具、ワーク及びロボットアーム
等の相互干渉を防止するインターロック制御システムに
関する。
位置決めされる機械、工具、ワーク及びロボットアーム
等の相互干渉を防止するインターロック制御システムに
関する。
【0002】
【従来の技術】ファクトリーオートメーション(FA)
の代表的なものとして自動車生産ライン等のようなトラ
ンスファーラインシステムがある。このトランスファー
ラインシステムは、移動するライン(トランスファーラ
イン)に沿って複数種類の加工機械(例えば溶接機械)
を配置し、こられ複数の加工機械を位置決め装置で位置
決めし、トランスファーライン上を移動するワークに対
して所望の加工を施している。
の代表的なものとして自動車生産ライン等のようなトラ
ンスファーラインシステムがある。このトランスファー
ラインシステムは、移動するライン(トランスファーラ
イン)に沿って複数種類の加工機械(例えば溶接機械)
を配置し、こられ複数の加工機械を位置決め装置で位置
決めし、トランスファーライン上を移動するワークに対
して所望の加工を施している。
【0003】加工機械は移動するワークに対して加工ヘ
ッド等を所定の位置に位置決めするための位置決め装置
を具備している。位置決め装置の代表的なものとして、
サーボ制御システムやこれを応用した数値制御装置があ
る。サーボ制御システムは、サーボモータ等のアクチュ
エータの移動量、すなわち位置を検出し、その検出位置
と指令位置との間の偏差に応じてサーボモータの駆動電
流を制御し、その回転速度及び位置をPTP(Poin
t to Point)制御するものである。また、数
値制御装置は上記サーボ制御システムを応用してCP
(Continuos Path)制御(輪郭制御や同
期運転制御等)を行えるようにしたものである。従っ
て、数値制御装置は多数の軸を制御できる位置決め制御
システムであり、主に高精度、高速性を要求される工作
機械等に使用されている。
ッド等を所定の位置に位置決めするための位置決め装置
を具備している。位置決め装置の代表的なものとして、
サーボ制御システムやこれを応用した数値制御装置があ
る。サーボ制御システムは、サーボモータ等のアクチュ
エータの移動量、すなわち位置を検出し、その検出位置
と指令位置との間の偏差に応じてサーボモータの駆動電
流を制御し、その回転速度及び位置をPTP(Poin
t to Point)制御するものである。また、数
値制御装置は上記サーボ制御システムを応用してCP
(Continuos Path)制御(輪郭制御や同
期運転制御等)を行えるようにしたものである。従っ
て、数値制御装置は多数の軸を制御できる位置決め制御
システムであり、主に高精度、高速性を要求される工作
機械等に使用されている。
【0004】トランスファーライン上にはこのような位
置決め装置によって位置決め制御される加工機械が多数
配置されている。トランスファーラインに沿って多数配
置された加工機械の位置決め動作のシーケンス制御を行
うために、各位置決め装置にはプログラマブルコントロ
ーラが接続されている。プログラマブルコントローラは
位置決めすべき位置指令信号を各位置決め装置に供給
し、その位置決め制御のオン、オフ指令を出力する。す
なわち、位置決め装置はプログラマブルコントローラか
らのオン、オフ指令及び位置指令によって動作し、加工
機械の加工ヘッド等を所定位置に位置決めしている。
置決め装置によって位置決め制御される加工機械が多数
配置されている。トランスファーラインに沿って多数配
置された加工機械の位置決め動作のシーケンス制御を行
うために、各位置決め装置にはプログラマブルコントロ
ーラが接続されている。プログラマブルコントローラは
位置決めすべき位置指令信号を各位置決め装置に供給
し、その位置決め制御のオン、オフ指令を出力する。す
なわち、位置決め装置はプログラマブルコントローラか
らのオン、オフ指令及び位置指令によって動作し、加工
機械の加工ヘッド等を所定位置に位置決めしている。
【0005】さらに、トランスファーラインの周辺に
は、加工機械の他にもプログラマブルコントローラによ
ってオン、オフ制御される多数の周辺機器が分散配置さ
れている。従来、このようなシステムにおいては、加工
機械同士の干渉、加工機械とワークとの干渉、加工機械
又はワークとトランスファーライン上の周辺機器等との
間の機械的干渉を防止するために、各位置決め装置の動
作プログラムの中に直接干渉防止用のプログラムを内蔵
し、加工機械間で相互にインターロックを取っていた。
は、加工機械の他にもプログラマブルコントローラによ
ってオン、オフ制御される多数の周辺機器が分散配置さ
れている。従来、このようなシステムにおいては、加工
機械同士の干渉、加工機械とワークとの干渉、加工機械
又はワークとトランスファーライン上の周辺機器等との
間の機械的干渉を防止するために、各位置決め装置の動
作プログラムの中に直接干渉防止用のプログラムを内蔵
し、加工機械間で相互にインターロックを取っていた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】ところが、加工機械の
動作シーケンス、ワーク形状、加工機械の設置状態、ト
ランスファー設備機械等の配置等が頻繁に変更するよう
なシステムにおいては、その都度動作プログラムを変更
すると同時に干渉防止用プログラムも変更しなければな
らず、その変更作業に多大の時間を費やしてしまうとい
う問題があった。特に、ロボットのアームのように3次
元空間を自由に移動するものにおいては、深刻な問題で
あった。った。本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
であり、動作プログラムの中に干渉防止用プログラムを
設けなくても、機械同士の干渉を防止することのできる
インターロック制御システムを提供することを目的とす
る。
動作シーケンス、ワーク形状、加工機械の設置状態、ト
ランスファー設備機械等の配置等が頻繁に変更するよう
なシステムにおいては、その都度動作プログラムを変更
すると同時に干渉防止用プログラムも変更しなければな
らず、その変更作業に多大の時間を費やしてしまうとい
う問題があった。特に、ロボットのアームのように3次
元空間を自由に移動するものにおいては、深刻な問題で
あった。った。本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
であり、動作プログラムの中に干渉防止用プログラムを
設けなくても、機械同士の干渉を防止することのできる
インターロック制御システムを提供することを目的とす
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】第1の発明に係るインタ
ーロック制御システムは、位置決めされる機械と、この
機械の現在位置を検出する位置検出手段と、この位置検
出手段からの現在位置に基づいて前記機械を所定の位置
に位置決めする位置決め手段と、前記機械の動作不可能
領域又は動作可能領域を指定する領域指定手段と、前記
現在位置を入力し、所定時間経過後に位置するであろう
前記機械の予測位置を出力する位置予測手段と、前記現
在位置と前記予測位置とに基づいて前記機械の形状に応
じた移動領域を作成する領域作成手段と、前記領域指定
手段からの動作不可能領域と前記領域作成手段からの移
動領域との干渉状態を判定し、両領域が干渉する場合に
は前記位置決め手段による前記機械の位置決め動作を停
止させるインターロック制御手段とから構成されるもの
である。
ーロック制御システムは、位置決めされる機械と、この
機械の現在位置を検出する位置検出手段と、この位置検
出手段からの現在位置に基づいて前記機械を所定の位置
に位置決めする位置決め手段と、前記機械の動作不可能
領域又は動作可能領域を指定する領域指定手段と、前記
現在位置を入力し、所定時間経過後に位置するであろう
前記機械の予測位置を出力する位置予測手段と、前記現
在位置と前記予測位置とに基づいて前記機械の形状に応
じた移動領域を作成する領域作成手段と、前記領域指定
手段からの動作不可能領域と前記領域作成手段からの移
動領域との干渉状態を判定し、両領域が干渉する場合に
は前記位置決め手段による前記機械の位置決め動作を停
止させるインターロック制御手段とから構成されるもの
である。
【0008】第2の発明に係るインターロック制御シス
テムは、それぞれ独立に位置決めされる複数の機械と、
これらの機械の現在位置をそれぞれ検出する位置検出手
段と、この位置検出手段からの現在位置に基づいて前記
各機械を所定の位置にそれぞれ位置決めする位置決め手
段と、前記各機械の現在位置を入力し、所定時間経過後
に位置するであろう前記機械の予測位置を出力する位置
予測手段と、前記予測位置に基づいて前記各機械の形状
に応じた移動領域を作成する領域作成手段と、前記領域
作成手段からの各機械の移動領域に基づいて前記各機械
の移動領域同士の干渉状態を判定し、干渉すると判定さ
れた機械の少なくとも一方の前記位置決め手段による位
置決め動作を停止させるインターロック制御手段とから
構成されるものである。
テムは、それぞれ独立に位置決めされる複数の機械と、
これらの機械の現在位置をそれぞれ検出する位置検出手
段と、この位置検出手段からの現在位置に基づいて前記
各機械を所定の位置にそれぞれ位置決めする位置決め手
段と、前記各機械の現在位置を入力し、所定時間経過後
に位置するであろう前記機械の予測位置を出力する位置
予測手段と、前記予測位置に基づいて前記各機械の形状
に応じた移動領域を作成する領域作成手段と、前記領域
作成手段からの各機械の移動領域に基づいて前記各機械
の移動領域同士の干渉状態を判定し、干渉すると判定さ
れた機械の少なくとも一方の前記位置決め手段による位
置決め動作を停止させるインターロック制御手段とから
構成されるものである。
【0009】第3の発明に係るインターロック制御シス
テムは、それぞれ独立に位置決めされる複数の機械と、
これらの機械の現在位置をそれぞれ検出する位置検出手
段と、これらの位置検出手段からの現在位置に基づいて
前記各機械を所定の位置にそれぞれ位置決めする位置決
め手段と、前記各機械の動作不可能領域又は動作可能領
域を指定する領域指定手段と、前記各機械の現在位置を
入力し、所定時間経過後に位置するであろう前記機械の
予測位置を出力する位置予測手段と、前記現在位置と前
記予測位置とに基づいて前記各機械の形状に応じた移動
領域を作成する領域作成手段と、前記領域指定手段から
の動作不可能領域又は動作可能領域と前記領域作成手段
からの各機械の移動領域とに基づいて前記各機械の移動
領域同士の干渉状態及び前記各機械の移動領域と前記動
作不可能領域との間の干渉状態を判定し、干渉すると判
定された機械の前記位置決め手段による位置決め動作を
停止させるインターロック制御手段とから構成されるも
のである。
テムは、それぞれ独立に位置決めされる複数の機械と、
これらの機械の現在位置をそれぞれ検出する位置検出手
段と、これらの位置検出手段からの現在位置に基づいて
前記各機械を所定の位置にそれぞれ位置決めする位置決
め手段と、前記各機械の動作不可能領域又は動作可能領
域を指定する領域指定手段と、前記各機械の現在位置を
入力し、所定時間経過後に位置するであろう前記機械の
予測位置を出力する位置予測手段と、前記現在位置と前
記予測位置とに基づいて前記各機械の形状に応じた移動
領域を作成する領域作成手段と、前記領域指定手段から
の動作不可能領域又は動作可能領域と前記領域作成手段
からの各機械の移動領域とに基づいて前記各機械の移動
領域同士の干渉状態及び前記各機械の移動領域と前記動
作不可能領域との間の干渉状態を判定し、干渉すると判
定された機械の前記位置決め手段による位置決め動作を
停止させるインターロック制御手段とから構成されるも
のである。
【0010】
【作用】位置決めされる機械は、各種工作機械等の加工
機械やロボットのアーム等である。位置検出手段はこの
ような機械の現在位置を時々刻々と検出する。位置決め
手段は、この位置検出手段からの現在位置に基づいて機
械を所定の位置に位置決めする。従来はこのような位置
決め手段内に機械の干渉防止を考慮した動作プログラム
を内蔵させて機械の位置決め動作を行っていた。
機械やロボットのアーム等である。位置検出手段はこの
ような機械の現在位置を時々刻々と検出する。位置決め
手段は、この位置検出手段からの現在位置に基づいて機
械を所定の位置に位置決めする。従来はこのような位置
決め手段内に機械の干渉防止を考慮した動作プログラム
を内蔵させて機械の位置決め動作を行っていた。
【0011】第1の発明に係るインターロック制御シス
テムでは、領域指定手段、位置予測手段、領域作成手段
及びインターロック制御手段を新たに設け、位置決めさ
れる機械がワークや他の周辺機器等と干渉するのを事前
に防止している。領域指定手段は、位置決めされる機械
がワークや他の周辺機器等との間で機械的に干渉するお
それのある領域を動作不可能領域として記憶しており、
それを直接動作不可能領域として指定する。また、領域
指定手段は、機械的に干渉するおそれのない領域を動作
可能領域として記憶しておき、これ以外の領域を動作不
可能領域として指定してもよい。位置予測手段は、位置
検出手段から機械の現在位置を入力し、所定時間経過後
に位置するであろう機械の予測位置を出力する。領域作
成手段は、機械の現在位置と予測位置とに基づいて機械
の形状に応じた移動領域を作成する。従って、この移動
領域と領域指定手段からの動作不可能領域とが一致した
場合には、両領域は所定時間経過後に干渉することを意
味する。そこで、インターロック制御手段は、領域指定
手段からの動作不可能領域と領域作成手段からの移動領
域とに基づいて機械の干渉状態を判定し、両領域が干渉
する場合には位置決め手段による機械の位置決め動作を
停止させる。これによって、機械がワークや他の周辺機
器等と干渉することはなくなる。また、機械の動作シー
ケンス、ワーク形状、機械の設置状態、他の周辺機器の
配置等が変更した場合には、それに合わせてこの領域指
定手段内の動作不可能領域又は動作可能領域を書き換え
てやるだけでよくなり、プログラムの書き換え作業が非
常に簡単になる。また、第1の発明の推奨される一実施
例においては、インターロック制御手段が、機械の位置
決め動作を停止させた後に、動作不可能領域と移動領域
とが互いに干渉しないように機械の位置決め手段による
位置決め制御を行う。これによって、機械の位置決め動
作が停止した場合でも、機械の退避動作を一々手動で行
わなくてもよくなり、また、動作プログラムを書き換え
なくてもよくなる。
テムでは、領域指定手段、位置予測手段、領域作成手段
及びインターロック制御手段を新たに設け、位置決めさ
れる機械がワークや他の周辺機器等と干渉するのを事前
に防止している。領域指定手段は、位置決めされる機械
がワークや他の周辺機器等との間で機械的に干渉するお
それのある領域を動作不可能領域として記憶しており、
それを直接動作不可能領域として指定する。また、領域
指定手段は、機械的に干渉するおそれのない領域を動作
可能領域として記憶しておき、これ以外の領域を動作不
可能領域として指定してもよい。位置予測手段は、位置
検出手段から機械の現在位置を入力し、所定時間経過後
に位置するであろう機械の予測位置を出力する。領域作
成手段は、機械の現在位置と予測位置とに基づいて機械
の形状に応じた移動領域を作成する。従って、この移動
領域と領域指定手段からの動作不可能領域とが一致した
場合には、両領域は所定時間経過後に干渉することを意
味する。そこで、インターロック制御手段は、領域指定
手段からの動作不可能領域と領域作成手段からの移動領
域とに基づいて機械の干渉状態を判定し、両領域が干渉
する場合には位置決め手段による機械の位置決め動作を
停止させる。これによって、機械がワークや他の周辺機
器等と干渉することはなくなる。また、機械の動作シー
ケンス、ワーク形状、機械の設置状態、他の周辺機器の
配置等が変更した場合には、それに合わせてこの領域指
定手段内の動作不可能領域又は動作可能領域を書き換え
てやるだけでよくなり、プログラムの書き換え作業が非
常に簡単になる。また、第1の発明の推奨される一実施
例においては、インターロック制御手段が、機械の位置
決め動作を停止させた後に、動作不可能領域と移動領域
とが互いに干渉しないように機械の位置決め手段による
位置決め制御を行う。これによって、機械の位置決め動
作が停止した場合でも、機械の退避動作を一々手動で行
わなくてもよくなり、また、動作プログラムを書き換え
なくてもよくなる。
【0012】第2の発明に係るインターロック制御シス
テムでは、位置予測手段、領域作成手段及びインターロ
ック制御手段を新たに設け、位置決めされる複数の機械
同士が相互に干渉するのを事前に防止している。位置予
測手段は、位置検出手段から出力されるそれぞれの機械
の現在位置を入力し、所定時間経過後に位置するであろ
う機械の予測位置をそれぞれ出力する。領域作成手段
は、機械の現在位置と予測位置とに基づいてそれぞれの
機械形状に応じた移動領域を作成する。従って、これら
各機械の移動領域の中で一致するものが存在する場合に
は、その一致した機械同士が所定時間経過後に干渉する
ことを意味する。そこで、インターロック制御手段は、
領域作成手段からの各機械の移動領域に基づいて各機械
の移動領域同士の干渉状態を判定し、干渉すると判定さ
れた機械の少なくとも一方の位置決め手段による機械の
位置決め動作を停止させる。これによって、それぞれ独
立に位置決めされる複数の機械同士が干渉することはな
くなる。また、それぞれの位置決め手段の動作プログラ
ム内に干渉防止用プログラムを内蔵する必要もなくな
り、機械の動作シーケンスや位置決め動作等を変更する
場合でも他の機械との関係を考慮しなくてもよくなり、
動作プログラムの書き換え作業が非常に簡単になる。ま
た、第2の発明の推奨される一実施例においては、イン
ターロック制御手段が、干渉すると判定された機械の一
方を停止させた後に、干渉すると判定された機械の移動
領域同士が互いに干渉しなくなった時点で、停止中の機
械の位置決め手段による位置決め動作を再び開始させ
る。これによって、機械の位置決め動作が停止した場合
でも、機械の退避動作を一々手動で行わなくてもよくな
り、また、動作プログラムを書き換えなくてもよくな
る。
テムでは、位置予測手段、領域作成手段及びインターロ
ック制御手段を新たに設け、位置決めされる複数の機械
同士が相互に干渉するのを事前に防止している。位置予
測手段は、位置検出手段から出力されるそれぞれの機械
の現在位置を入力し、所定時間経過後に位置するであろ
う機械の予測位置をそれぞれ出力する。領域作成手段
は、機械の現在位置と予測位置とに基づいてそれぞれの
機械形状に応じた移動領域を作成する。従って、これら
各機械の移動領域の中で一致するものが存在する場合に
は、その一致した機械同士が所定時間経過後に干渉する
ことを意味する。そこで、インターロック制御手段は、
領域作成手段からの各機械の移動領域に基づいて各機械
の移動領域同士の干渉状態を判定し、干渉すると判定さ
れた機械の少なくとも一方の位置決め手段による機械の
位置決め動作を停止させる。これによって、それぞれ独
立に位置決めされる複数の機械同士が干渉することはな
くなる。また、それぞれの位置決め手段の動作プログラ
ム内に干渉防止用プログラムを内蔵する必要もなくな
り、機械の動作シーケンスや位置決め動作等を変更する
場合でも他の機械との関係を考慮しなくてもよくなり、
動作プログラムの書き換え作業が非常に簡単になる。ま
た、第2の発明の推奨される一実施例においては、イン
ターロック制御手段が、干渉すると判定された機械の一
方を停止させた後に、干渉すると判定された機械の移動
領域同士が互いに干渉しなくなった時点で、停止中の機
械の位置決め手段による位置決め動作を再び開始させ
る。これによって、機械の位置決め動作が停止した場合
でも、機械の退避動作を一々手動で行わなくてもよくな
り、また、動作プログラムを書き換えなくてもよくな
る。
【0013】第3の発明に係るインターロック制御シス
テムでは、前記第1の発明と同様に領域指定手段、位置
予測手段、領域作成手段及びインターロック制御手段を
新たに設け、第1の発明と同様に位置決めされる複数の
機械がワークや他の周辺機器等とそれぞれ干渉するのを
事前に防止すると共に、第2の発明と同様に位置決めさ
れる複数の機械同士が相互に干渉するのを事前に防止し
ている。すなわち、第3の発明は、前記第1の発明と第
2の発明とを組み合わせたものである。これによって、
機械がワークや他の周辺機器等と干渉することはなくな
ると共に、それぞれ独立に位置決めされる複数の機械同
士が干渉することもなくなる。また、機械の動作シーケ
ンス、ワーク形状、機械の設置状態、他の周辺機器の配
置等が変更した場合には、それに合わせてこの領域指定
手段内の動作不可能領域又は動作可能領域を書き換えて
やるだけでよく、また、それぞれの位置決め手段の動作
プログラム内に他の機械に対する干渉防止用プログラム
を内蔵する必要もなくなり、機械の動作シーケンスや位
置決め動作等を変更する場合でも他の機械やワークや他
の周辺機器等との関係を考慮しなくてもよくなり、プロ
グラムの書き換え作業が非常に簡単になる。
テムでは、前記第1の発明と同様に領域指定手段、位置
予測手段、領域作成手段及びインターロック制御手段を
新たに設け、第1の発明と同様に位置決めされる複数の
機械がワークや他の周辺機器等とそれぞれ干渉するのを
事前に防止すると共に、第2の発明と同様に位置決めさ
れる複数の機械同士が相互に干渉するのを事前に防止し
ている。すなわち、第3の発明は、前記第1の発明と第
2の発明とを組み合わせたものである。これによって、
機械がワークや他の周辺機器等と干渉することはなくな
ると共に、それぞれ独立に位置決めされる複数の機械同
士が干渉することもなくなる。また、機械の動作シーケ
ンス、ワーク形状、機械の設置状態、他の周辺機器の配
置等が変更した場合には、それに合わせてこの領域指定
手段内の動作不可能領域又は動作可能領域を書き換えて
やるだけでよく、また、それぞれの位置決め手段の動作
プログラム内に他の機械に対する干渉防止用プログラム
を内蔵する必要もなくなり、機械の動作シーケンスや位
置決め動作等を変更する場合でも他の機械やワークや他
の周辺機器等との関係を考慮しなくてもよくなり、プロ
グラムの書き換え作業が非常に簡単になる。
【0014】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に従って詳
細に説明する。図1は本発明の一実施例であるインター
ロック制御システムを内蔵した位置決め制御システムの
概略構成を示すブロック図である。本実施例では、2軸
(X,Y)の位置決め制御システムがそれぞれ別々の機
械A及び機械Bを位置決め制御する場合におけるインタ
ーロック制御システムについて説明する。本図では説明
の便宜上X軸分の位置決め制御システムのみ示し、Y軸
分については省略してある。従って、X軸及びY軸の2
軸分存在する位置制御部3A,3B、速度制御部4A,
4B、電流制御部5A,5B、位置演算部6A,6B、
速度演算部7A,7B、サーボモータ8A,8B及び位
置センサ9A,9Bに関しては、その符号の後にX,Y
を付加して示すこととする。
細に説明する。図1は本発明の一実施例であるインター
ロック制御システムを内蔵した位置決め制御システムの
概略構成を示すブロック図である。本実施例では、2軸
(X,Y)の位置決め制御システムがそれぞれ別々の機
械A及び機械Bを位置決め制御する場合におけるインタ
ーロック制御システムについて説明する。本図では説明
の便宜上X軸分の位置決め制御システムのみ示し、Y軸
分については省略してある。従って、X軸及びY軸の2
軸分存在する位置制御部3A,3B、速度制御部4A,
4B、電流制御部5A,5B、位置演算部6A,6B、
速度演算部7A,7B、サーボモータ8A,8B及び位
置センサ9A,9Bに関しては、その符号の後にX,Y
を付加して示すこととする。
【0015】サーボモータ8AX,8AYは機械AをX
−Y平面上で移動させるための駆動装置であり、サーボ
モータ8BX,8BYは機械BをX−Y平面上で移動さ
せるための駆動装置である。サーボモータ8AX,8A
Y,8BX,8BYは例えば同期型のACサーボモータ
で構成される。
−Y平面上で移動させるための駆動装置であり、サーボ
モータ8BX,8BYは機械BをX−Y平面上で移動さ
せるための駆動装置である。サーボモータ8AX,8A
Y,8BX,8BYは例えば同期型のACサーボモータ
で構成される。
【0016】位置センサ9AX,9AY,9BX,9B
Yは、サーボモータ8AX,8AY,8BX,8BYの
回転軸にそれぞれ結合されており、サーボモータ8A
X,8AY,8BX,8BYの現在位置をアブソリュー
トに検出する。この位置センサ9AX,9AY,9B
X,9BYとしては、例えば特開昭57−70406号
公報又は特開昭58−106691号公報に示されたよ
うな誘導型の位相シフト型位置センサを使用する。位置
センサ9AX,9AY,9BX,9BYの出力PAX,
PAY,PBX,PBYは位置演算部6AX,6AY,
6BX,6BYに入力され、そこでデジタルの現在位置
データP1AX,P1AY,P1BX,P1BYに変換
される。
Yは、サーボモータ8AX,8AY,8BX,8BYの
回転軸にそれぞれ結合されており、サーボモータ8A
X,8AY,8BX,8BYの現在位置をアブソリュー
トに検出する。この位置センサ9AX,9AY,9B
X,9BYとしては、例えば特開昭57−70406号
公報又は特開昭58−106691号公報に示されたよ
うな誘導型の位相シフト型位置センサを使用する。位置
センサ9AX,9AY,9BX,9BYの出力PAX,
PAY,PBX,PBYは位置演算部6AX,6AY,
6BX,6BYに入力され、そこでデジタルの現在位置
データP1AX,P1AY,P1BX,P1BYに変換
される。
【0017】コントローラ1Aは、内蔵のプログラムメ
モリから機械Aの制御プログラムを読み出して、機械A
のシーケンス動作を制御したり、サーボモータ8AX,
8AYの目標位置データPPAを位置指令部2Aに出力
して機械Aを位置決め制御する。コントローラ1Aに内
蔵されているプログラムメモリにはシーケンス制御を行
うためのシーケンス制御プログラムと、位置決め用の各
種データや位置決め制御用の各種パラメータ等からなる
位置決め制御プログラムとが格納されている。コントロ
ーラ1Bも同様に内蔵のプログラムメモリから機械Bの
制御プログラムを読み出して、機械Bのシーケンス動作
を制御したり、サーボモータ8BX,8BYの目標位置
データPPBを位置指令部1Bに出力して機械Bを位置
決め制御する。コントローラ1A,1Bはそれぞれ非同
期に動作し、機械A及び機械Bをそれぞれ別々に制御す
る。但し、後述のようなインターロック(機械的干渉)
が発生した場合に限り、インターロック制御部20の働
きによって両者は同期を取りながら制御することとな
る。このインターロック時の同期制御については後述す
る。
モリから機械Aの制御プログラムを読み出して、機械A
のシーケンス動作を制御したり、サーボモータ8AX,
8AYの目標位置データPPAを位置指令部2Aに出力
して機械Aを位置決め制御する。コントローラ1Aに内
蔵されているプログラムメモリにはシーケンス制御を行
うためのシーケンス制御プログラムと、位置決め用の各
種データや位置決め制御用の各種パラメータ等からなる
位置決め制御プログラムとが格納されている。コントロ
ーラ1Bも同様に内蔵のプログラムメモリから機械Bの
制御プログラムを読み出して、機械Bのシーケンス動作
を制御したり、サーボモータ8BX,8BYの目標位置
データPPBを位置指令部1Bに出力して機械Bを位置
決め制御する。コントローラ1A,1Bはそれぞれ非同
期に動作し、機械A及び機械Bをそれぞれ別々に制御す
る。但し、後述のようなインターロック(機械的干渉)
が発生した場合に限り、インターロック制御部20の働
きによって両者は同期を取りながら制御することとな
る。このインターロック時の同期制御については後述す
る。
【0018】位置指令部2Aは、コントローラ1Aから
の目標位置データPPAに基づきサーボモータ8AX
(8AY)を駆動するための補間位置指令データANX
(ANY)を所定の時間間隔で次々と位置制御部3AX
(3AY)に出力する。ただし、位置指令部2Aは、イ
ンターロック制御部20及び軌跡演算部13Aに接続さ
れており、機械的干渉が発生するおそれがある場合には
インターロック制御部20及び軌跡演算部13Aと共同
して、その機械的干渉の回避動作を行う。位置指令部2
Bは、コントローラ1Bからの目標位置データPPBに
基づきサーボモータ8BX(8BY)を駆動するための
補間位置指令データBNX(BNY)を所定の時間間隔
で次々と位置制御部3BX(3BY)に出力する。ただ
し、位置指令部2Bは、インターロック制御部20及び
軌跡演算部13Bに接続されており、機械的干渉が発生
するおそれがある場合にはインターロック制御部20及
び軌跡演算部13Bと共同して、その機械的干渉の回避
動作を行う。この機械的干渉回避動作の詳細については
インターロック制御部20及び軌跡演算部13A,13
Bとの関係があるので後述する。
の目標位置データPPAに基づきサーボモータ8AX
(8AY)を駆動するための補間位置指令データANX
(ANY)を所定の時間間隔で次々と位置制御部3AX
(3AY)に出力する。ただし、位置指令部2Aは、イ
ンターロック制御部20及び軌跡演算部13Aに接続さ
れており、機械的干渉が発生するおそれがある場合には
インターロック制御部20及び軌跡演算部13Aと共同
して、その機械的干渉の回避動作を行う。位置指令部2
Bは、コントローラ1Bからの目標位置データPPBに
基づきサーボモータ8BX(8BY)を駆動するための
補間位置指令データBNX(BNY)を所定の時間間隔
で次々と位置制御部3BX(3BY)に出力する。ただ
し、位置指令部2Bは、インターロック制御部20及び
軌跡演算部13Bに接続されており、機械的干渉が発生
するおそれがある場合にはインターロック制御部20及
び軌跡演算部13Bと共同して、その機械的干渉の回避
動作を行う。この機械的干渉回避動作の詳細については
インターロック制御部20及び軌跡演算部13A,13
Bとの関係があるので後述する。
【0019】位置制御部3AX(3AY)は、補間位置
指令データANX(ANY)とサーボモータ8AX(8
AY)の現在位置を示す現在位置データP1AX(P1
AY)を入力し、補間位置指令データANX(ANY)
と現在位置データP1AX(P1AY)との間の位置偏
差をそれぞれ求め、その位置偏差に応じた速度指令デー
タFAX(FAY)を速度制御部4AX(4AY)に出
力する。位置制御部3BX(3BY)は、補間位置指令
データBNX(BNY)とサーボモータ8BX(8B
Y)の現在位置を示す現在位置データP1BX(P1B
Y)を入力し、補間位置指令データBNX(BNY)と
現在位置データP1BX(P1BY)との間の位置偏差
をそれぞれ求め、その位置偏差に応じた速度指令データ
FBX(FBY)を速度制御部4BX(4BY)に出力
する。
指令データANX(ANY)とサーボモータ8AX(8
AY)の現在位置を示す現在位置データP1AX(P1
AY)を入力し、補間位置指令データANX(ANY)
と現在位置データP1AX(P1AY)との間の位置偏
差をそれぞれ求め、その位置偏差に応じた速度指令デー
タFAX(FAY)を速度制御部4AX(4AY)に出
力する。位置制御部3BX(3BY)は、補間位置指令
データBNX(BNY)とサーボモータ8BX(8B
Y)の現在位置を示す現在位置データP1BX(P1B
Y)を入力し、補間位置指令データBNX(BNY)と
現在位置データP1BX(P1BY)との間の位置偏差
をそれぞれ求め、その位置偏差に応じた速度指令データ
FBX(FBY)を速度制御部4BX(4BY)に出力
する。
【0020】位置演算部6AX(6AY)は回転位置セ
ンサ9AX(9AY)からの出力PAX(PAY)を入
力し、それをデジタルの現在位置データP1AX(P1
AY)に変換して位置制御部3AX(3AY)、速度演
算部7AX(7AY)、位置予測部11A、領域作成部
12A及び軌跡演算部13Aにそれぞれ出力する。な
お、位置演算部6AX(6AY)は回転位置センサ9A
X(9AY)の出力PAX(PAY)からサーボモータ
8AX(8AY)の界磁の切換位置を制御するための位
相信号PHAX(PHAY)を生成し、電流制御部5A
X(5AY)に出力する。位置演算部6BX(6BY)
は回転位置センサ9BX(9BY)からの出力PBX
(PBY)を入力し、それをデジタルの現在位置データ
P1BX(P1BY)に変換して位置制御部3BX(3
BY)、速度演算部7BX(7BY)、位置予測部11
B、領域作成部12B及び軌跡演算部13Bにそれぞれ
出力する。なお、位置演算部6BX(6BY)は回転位
置センサ9BX(9BY)の出力PBX(PBY)から
サーボモータ8BX(8BY)の界磁の切換位置を制御
するための位相信号PHBX(PHBY)を生成し、電
流制御部5BX(5BY)に出力する。位置演算部6A
X(6AY),6BX(6BY)の詳細構成については
後述する。
ンサ9AX(9AY)からの出力PAX(PAY)を入
力し、それをデジタルの現在位置データP1AX(P1
AY)に変換して位置制御部3AX(3AY)、速度演
算部7AX(7AY)、位置予測部11A、領域作成部
12A及び軌跡演算部13Aにそれぞれ出力する。な
お、位置演算部6AX(6AY)は回転位置センサ9A
X(9AY)の出力PAX(PAY)からサーボモータ
8AX(8AY)の界磁の切換位置を制御するための位
相信号PHAX(PHAY)を生成し、電流制御部5A
X(5AY)に出力する。位置演算部6BX(6BY)
は回転位置センサ9BX(9BY)からの出力PBX
(PBY)を入力し、それをデジタルの現在位置データ
P1BX(P1BY)に変換して位置制御部3BX(3
BY)、速度演算部7BX(7BY)、位置予測部11
B、領域作成部12B及び軌跡演算部13Bにそれぞれ
出力する。なお、位置演算部6BX(6BY)は回転位
置センサ9BX(9BY)の出力PBX(PBY)から
サーボモータ8BX(8BY)の界磁の切換位置を制御
するための位相信号PHBX(PHBY)を生成し、電
流制御部5BX(5BY)に出力する。位置演算部6A
X(6AY),6BX(6BY)の詳細構成については
後述する。
【0021】速度演算部7AX(7AY)は位置演算部
6AX(6AY)の現在位置データP1AX(P1A
Y)を入力し、所定の単位時間当たりの現在位置データ
P1AX(P1AY)の変化量に基づき、デジタル演算
によりサーボモータ8AX(8AY)の現在速度を示す
速度データVAX(VAY)を算出し、速度制御部4A
X(4AY)に出力する。速度演算部7BX(7BY)
は位置演算部6BX(6BY)の現在位置データP1B
X(P1BY)を入力し、所定の単位時間当たりの現在
位置データP1BX(P1BY)の変化量に基づき、デ
ジタル演算によりサーボモータ8BX(8BY)の現在
速度を示す速度データVBX(VBY)を算出し、速度
制御部4BX(4BY)に出力する。
6AX(6AY)の現在位置データP1AX(P1A
Y)を入力し、所定の単位時間当たりの現在位置データ
P1AX(P1AY)の変化量に基づき、デジタル演算
によりサーボモータ8AX(8AY)の現在速度を示す
速度データVAX(VAY)を算出し、速度制御部4A
X(4AY)に出力する。速度演算部7BX(7BY)
は位置演算部6BX(6BY)の現在位置データP1B
X(P1BY)を入力し、所定の単位時間当たりの現在
位置データP1BX(P1BY)の変化量に基づき、デ
ジタル演算によりサーボモータ8BX(8BY)の現在
速度を示す速度データVBX(VBY)を算出し、速度
制御部4BX(4BY)に出力する。
【0022】速度制御部4AX(4AY)は、位置制御
部3AX(3AY)からの速度指令データFAX(FA
Y)と速度演算部7AX(7AY)からの速度データV
AX(VAY)とを入力し、速度指令データFAX(F
AY)と速度データVAX(VAY)との間の速度偏差
を求め、この速度偏差に応じたサーボモータ8AX(8
AY)のトルク信号(電流指令信号)TAX(TAY)
を電流制御部5AX(5AY)に出力する。速度制御部
4BX(4BY)は、位置制御部3BX(3BY)から
の速度指令データFBX(FBY)と速度演算部7BX
(7BY)からの速度データVBX(VBY)とを入力
し、速度指令データFBX(FBY)と速度データVB
X(VBY)との間の速度偏差を求め、この速度偏差に
応じたサーボモータ8BX(8BY)のトルク信号(電
流指令信号)TBX(TBY)を電流制御部5BX(5
BY)に出力する。
部3AX(3AY)からの速度指令データFAX(FA
Y)と速度演算部7AX(7AY)からの速度データV
AX(VAY)とを入力し、速度指令データFAX(F
AY)と速度データVAX(VAY)との間の速度偏差
を求め、この速度偏差に応じたサーボモータ8AX(8
AY)のトルク信号(電流指令信号)TAX(TAY)
を電流制御部5AX(5AY)に出力する。速度制御部
4BX(4BY)は、位置制御部3BX(3BY)から
の速度指令データFBX(FBY)と速度演算部7BX
(7BY)からの速度データVBX(VBY)とを入力
し、速度指令データFBX(FBY)と速度データVB
X(VBY)との間の速度偏差を求め、この速度偏差に
応じたサーボモータ8BX(8BY)のトルク信号(電
流指令信号)TBX(TBY)を電流制御部5BX(5
BY)に出力する。
【0023】電流制御部5AX(5AY)は、トルク信
号TAX(TAY)及び位相信号PHAX(PHAY)
を入力し、それに基づいて3相のPWM信号を生成して
パワートランジスタを駆動し、サーボモータ8AX(8
AY)の各相(U相、V相、W相)に駆動電流を供給す
る。このとき、電流検出アイソレータCT(図示せず)
によってU相及びV相の電流値の電流フィードバック信
号が電流制御部5AX(5AY)にフィードバックされ
る。電流制御部5AX(5AY)は、各相のトルク信号
(電流指令信号)TAX(TAY)と各相の電流フィー
ドバック信号との偏差を増幅した駆動電流をサーボモー
タ8AX(8AY)に供給する。電流制御部5BX(5
BY)は、トルク信号TBX(TBY)及び位相信号P
HBX(PHBY)を入力し、それに基づいて3相のP
WM信号を生成してパワートランジスタを駆動し、サー
ボモータ8BX(8BY)の各相(U相、V相、W相)
に駆動電流を供給する。このとき、電流検出アイソレー
タCT(図示せず)によってU相及びV相の電流値の電
流フィードバック信号が電流制御部5BX(5BY)に
フィードバックされる。電流制御部5BX(5BY)
は、各相のトルク信号(電流指令信号)TBX(TB
Y)と各相の電流フィードバック信号との偏差を増幅し
た駆動電流をサーボモータ8BX(8BY)に供給す
る。
号TAX(TAY)及び位相信号PHAX(PHAY)
を入力し、それに基づいて3相のPWM信号を生成して
パワートランジスタを駆動し、サーボモータ8AX(8
AY)の各相(U相、V相、W相)に駆動電流を供給す
る。このとき、電流検出アイソレータCT(図示せず)
によってU相及びV相の電流値の電流フィードバック信
号が電流制御部5AX(5AY)にフィードバックされ
る。電流制御部5AX(5AY)は、各相のトルク信号
(電流指令信号)TAX(TAY)と各相の電流フィー
ドバック信号との偏差を増幅した駆動電流をサーボモー
タ8AX(8AY)に供給する。電流制御部5BX(5
BY)は、トルク信号TBX(TBY)及び位相信号P
HBX(PHBY)を入力し、それに基づいて3相のP
WM信号を生成してパワートランジスタを駆動し、サー
ボモータ8BX(8BY)の各相(U相、V相、W相)
に駆動電流を供給する。このとき、電流検出アイソレー
タCT(図示せず)によってU相及びV相の電流値の電
流フィードバック信号が電流制御部5BX(5BY)に
フィードバックされる。電流制御部5BX(5BY)
は、各相のトルク信号(電流指令信号)TBX(TB
Y)と各相の電流フィードバック信号との偏差を増幅し
た駆動電流をサーボモータ8BX(8BY)に供給す
る。
【0024】電流制御部5AX(5AY),5BX(5
BY)は、サーボモータのオーバーロード、電源電圧低
下、過電流、過電圧及びオーバーヒート等の制御状態検
出する機能を有しており、また、これらの制御状態を示
すサーボステイタス信号と、電流アンプの定格を示すI
Dコードと、制御対象となるサーボモータの定格を示す
モータ定格コード等の各種データを格納するメモリを有
し、このメモリ内に格納されているデータは、必要に応
じてデータ線(図示せず)を介してコントローラ1A及
び1Bに送信される。
BY)は、サーボモータのオーバーロード、電源電圧低
下、過電流、過電圧及びオーバーヒート等の制御状態検
出する機能を有しており、また、これらの制御状態を示
すサーボステイタス信号と、電流アンプの定格を示すI
Dコードと、制御対象となるサーボモータの定格を示す
モータ定格コード等の各種データを格納するメモリを有
し、このメモリ内に格納されているデータは、必要に応
じてデータ線(図示せず)を介してコントローラ1A及
び1Bに送信される。
【0025】領域指定部10は、サーボモータ8AX,
8AY,8BX,8BYによって移動する機械A,Bの
動作不可能領域(又は動作可能領域)を示す領域データ
ADを記憶した記憶媒体であり、ICカード等の交換可
能なもので構成されている。従って、この領域指定部1
0内の領域データADの内容を変更するだけで、機械
A,Bの動作不可能領域(又は動作可能領域)を所望の
ものに変更することができる。位置予測部11A,11
Bは、位置演算部6AX,6AY,6BX,6BYから
の現在位置データP1AX,P1AY,P1BX,P1
BYを入力し、それに基づいて所定時間後の機械A,B
の位置を予測し、その予測位置データPEA,PEBを
領域作成部12A,12Bに出力する。すなわち、位置
データは時々刻々と変化しているので、これに基づいて
機械A及びBの移動速度が求められる。従って、位置予
測部11A,11Bは、移動速度を求め、これに所定時
間を乗算することによって、所定時間経過後における機
械A及びBの位置を予測している。なお、位置予測部1
1A,11Bは機械A及びBの移動速度を求めなくと
も、速度演算部7AX,7AY,7BX,7BYから速
度データVAX,VAY,VBX,VBYを入力し、こ
れに所定時間を乗算してもよい。
8AY,8BX,8BYによって移動する機械A,Bの
動作不可能領域(又は動作可能領域)を示す領域データ
ADを記憶した記憶媒体であり、ICカード等の交換可
能なもので構成されている。従って、この領域指定部1
0内の領域データADの内容を変更するだけで、機械
A,Bの動作不可能領域(又は動作可能領域)を所望の
ものに変更することができる。位置予測部11A,11
Bは、位置演算部6AX,6AY,6BX,6BYから
の現在位置データP1AX,P1AY,P1BX,P1
BYを入力し、それに基づいて所定時間後の機械A,B
の位置を予測し、その予測位置データPEA,PEBを
領域作成部12A,12Bに出力する。すなわち、位置
データは時々刻々と変化しているので、これに基づいて
機械A及びBの移動速度が求められる。従って、位置予
測部11A,11Bは、移動速度を求め、これに所定時
間を乗算することによって、所定時間経過後における機
械A及びBの位置を予測している。なお、位置予測部1
1A,11Bは機械A及びBの移動速度を求めなくと
も、速度演算部7AX,7AY,7BX,7BYから速
度データVAX,VAY,VBX,VBYを入力し、こ
れに所定時間を乗算してもよい。
【0026】領域作成部12A,12Bは、位置演算部
6AX,6AY,6BX,6BYからの現在位置データ
P1AX,P1AY,P1BX,P1BYと位置予測部
11A,11Bからの予測位置データPEAX,PEB
Yを入力し、これらの位置データに基づいて機械A,B
が現在の位置から予測位置までに移動する領域を作成
し、それを領域データAA,ABとしてインターロック
制御部20に出力する。
6AX,6AY,6BX,6BYからの現在位置データ
P1AX,P1AY,P1BX,P1BYと位置予測部
11A,11Bからの予測位置データPEAX,PEB
Yを入力し、これらの位置データに基づいて機械A,B
が現在の位置から予測位置までに移動する領域を作成
し、それを領域データAA,ABとしてインターロック
制御部20に出力する。
【0027】インターロック制御部20は、領域作成部
12A,12Bからの領域データAA,AB及び領域指
定部10からの領域データADを入力し、各領域データ
AA,AB,ADが干渉するかどうか(すなわち機械的
干渉が起こるかどうか)を判定し、干渉すると判定した
場合にはその干渉状態(領域データAAと領域データA
Bとの干渉、領域データAAと領域データADとの干
渉、領域データABと領域データADとの干渉)に応じ
て位置指令部2A,2B及び軌跡演算部13A,13B
を制御し、その干渉が生じないような回避処理を実行す
る。
12A,12Bからの領域データAA,AB及び領域指
定部10からの領域データADを入力し、各領域データ
AA,AB,ADが干渉するかどうか(すなわち機械的
干渉が起こるかどうか)を判定し、干渉すると判定した
場合にはその干渉状態(領域データAAと領域データA
Bとの干渉、領域データAAと領域データADとの干
渉、領域データABと領域データADとの干渉)に応じ
て位置指令部2A,2B及び軌跡演算部13A,13B
を制御し、その干渉が生じないような回避処理を実行す
る。
【0028】軌跡演算部13A,13Bはインタロック
制御部20で機械的干渉が発生すると判定された場合
に、その機械的干渉の発生を回避するための新たな補間
位置指令データAnX,AnY,BnX,BnYを作成
して、位置指令部2A,2Bに出力する。従って、位置
指令部2A,2Bはインターロック制御部20で機械的
干渉が発生すると判定された場合には、軌跡演算部13
A,13Bからの補間位置指令データAnX(An
Y),BnX(BnY)を位置制御部3AX(3A
Y),3BX(3BY)に出力するようになる。
制御部20で機械的干渉が発生すると判定された場合
に、その機械的干渉の発生を回避するための新たな補間
位置指令データAnX,AnY,BnX,BnYを作成
して、位置指令部2A,2Bに出力する。従って、位置
指令部2A,2Bはインターロック制御部20で機械的
干渉が発生すると判定された場合には、軌跡演算部13
A,13Bからの補間位置指令データAnX(An
Y),BnX(BnY)を位置制御部3AX(3A
Y),3BX(3BY)に出力するようになる。
【0029】以下、インターロック制御部20が行う機
械的干渉回避動作の詳細について図面を用いて説明す
る。図2は機械Aの移動経路の途中にワークや他の周辺
機器が存在する場合に、インターロック制御部20が両
者の干渉を回避して機械Aを目標位置に移動させる際の
動作概念を示す図である。
械的干渉回避動作の詳細について図面を用いて説明す
る。図2は機械Aの移動経路の途中にワークや他の周辺
機器が存在する場合に、インターロック制御部20が両
者の干渉を回避して機械Aを目標位置に移動させる際の
動作概念を示す図である。
【0030】図2において、機械AのX−Y平面上にお
ける形状は正方形であり、その移動経路はA1−A5で
ある。すなわち、機械Aの移動経路はA1−A5である
が、実際には機械Aの正方形の部分が移動経路A1−A
5に沿って移動するのであるから移動経路A1−A5に
沿って移動する機械Aの正方形部分が他の機械やワーク
等と干渉してはならない。図2では、この移動経路A1
−A5の途中に機械Aの動作不可能領域AD(領域指定
部10からの領域データ)が存在するので、インターロ
ック制御部20は機械Aの正方形部分が移動経路A1−
A5を移動する際に動作不可能領域ADに干渉しないよ
うに、その移動経路を適宜変更させる。
ける形状は正方形であり、その移動経路はA1−A5で
ある。すなわち、機械Aの移動経路はA1−A5である
が、実際には機械Aの正方形の部分が移動経路A1−A
5に沿って移動するのであるから移動経路A1−A5に
沿って移動する機械Aの正方形部分が他の機械やワーク
等と干渉してはならない。図2では、この移動経路A1
−A5の途中に機械Aの動作不可能領域AD(領域指定
部10からの領域データ)が存在するので、インターロ
ック制御部20は機械Aの正方形部分が移動経路A1−
A5を移動する際に動作不可能領域ADに干渉しないよ
うに、その移動経路を適宜変更させる。
【0031】まず、図2(a)では、機械Aは移動経路
A1−A5を移動中であり、位置A1に位置している。
従って、位置演算部6AX,6AYは位置A1を示す現
在位置データP1A1X,P1A1Yを出力する。位置
予測部11Aはこの現在位置データP1A1X,P1A
1Yに基づいて所定時間後において、機械Aが位置A2
に位置するものと予測し、その予測位置データPEA2
X,PEA2Yを領域作成部12Aに出力する。領域作
成部12Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置
データP1A1X,P1A1Yと位置予測部11Aから
の予測位置データPEA2X,PEA2Yとに基づいて
図2(a)のような領域データAA12を出力する。こ
の領域データAA12は機械Aの正方形部分が位置A1
から予測位置A2まで移動する場合に通過する領域を示
す。従って、この領域データAA12と動作不可能領域
(領域指定部10からの領域データ)ADとは相互に干
渉してはならない。図2(a)では領域データAA12
と動作不可能領域ADとは干渉しない状態なので、イン
ターロック制御部20は何ら動作せず、位置指令部2A
は通常通り補間位置指令データA2X,A2Yを位置制
御部3AX,3AYに出力する。これによって、機械A
は位置A2まで移動する。
A1−A5を移動中であり、位置A1に位置している。
従って、位置演算部6AX,6AYは位置A1を示す現
在位置データP1A1X,P1A1Yを出力する。位置
予測部11Aはこの現在位置データP1A1X,P1A
1Yに基づいて所定時間後において、機械Aが位置A2
に位置するものと予測し、その予測位置データPEA2
X,PEA2Yを領域作成部12Aに出力する。領域作
成部12Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置
データP1A1X,P1A1Yと位置予測部11Aから
の予測位置データPEA2X,PEA2Yとに基づいて
図2(a)のような領域データAA12を出力する。こ
の領域データAA12は機械Aの正方形部分が位置A1
から予測位置A2まで移動する場合に通過する領域を示
す。従って、この領域データAA12と動作不可能領域
(領域指定部10からの領域データ)ADとは相互に干
渉してはならない。図2(a)では領域データAA12
と動作不可能領域ADとは干渉しない状態なので、イン
ターロック制御部20は何ら動作せず、位置指令部2A
は通常通り補間位置指令データA2X,A2Yを位置制
御部3AX,3AYに出力する。これによって、機械A
は位置A2まで移動する。
【0032】図2(b)では、機械Aは位置A2に位置
している。従って、位置演算部6AX,6AYは位置A
2を示す現在位置データP1A2X,P1A2Yを出力
し、位置予測部11Aは所定時間後に機械Aが位置A3
に位置すると予測し、その予測位置データPEA3X,
PEA3Yを領域作成部12Aに出力する。領域作成部
12Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置デー
タP1A2X,P1A2Yと位置予測部11Aからの予
測位置データPEA3X,PEA3Yとに基づいて図2
(b)のような領域データAA23を出力する。この領
域データAA23は機械Aが位置A2から予測位置A3
まで移動する場合に通過する領域を示す。従って、この
領域データAA23は動作不可能領域(領域指定部10
からの領域データ)ADと干渉してはならないが、図2
(b)では領域データAA23と動作不可能領域ADと
は互いに干渉している。従って、インターロック制御部
20は位置指令部2Aに停止信号STAを出力する。こ
の停止信号STAを入力した位置指令部2Aは補間位置
指令データA3X,A3Yを位置制御部3AX,3AY
に出力しなくなり、前回の補間位置指令データA2X,
A2Yを位置制御部3AX,3AYに出力し続ける。従
って、機械Aは位置A2に停止したままとなる。
している。従って、位置演算部6AX,6AYは位置A
2を示す現在位置データP1A2X,P1A2Yを出力
し、位置予測部11Aは所定時間後に機械Aが位置A3
に位置すると予測し、その予測位置データPEA3X,
PEA3Yを領域作成部12Aに出力する。領域作成部
12Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置デー
タP1A2X,P1A2Yと位置予測部11Aからの予
測位置データPEA3X,PEA3Yとに基づいて図2
(b)のような領域データAA23を出力する。この領
域データAA23は機械Aが位置A2から予測位置A3
まで移動する場合に通過する領域を示す。従って、この
領域データAA23は動作不可能領域(領域指定部10
からの領域データ)ADと干渉してはならないが、図2
(b)では領域データAA23と動作不可能領域ADと
は互いに干渉している。従って、インターロック制御部
20は位置指令部2Aに停止信号STAを出力する。こ
の停止信号STAを入力した位置指令部2Aは補間位置
指令データA3X,A3Yを位置制御部3AX,3AY
に出力しなくなり、前回の補間位置指令データA2X,
A2Yを位置制御部3AX,3AYに出力し続ける。従
って、機械Aは位置A2に停止したままとなる。
【0033】また、停止信号STAを入力した位置指令
部2Aは、これ以降出力予定であった補間位置指令デー
タをインターロック制御部20に出力する。すなわち、
位置指令部2Aは位置A3に対応した補間位置指令デー
タA3X,A3Yをインターロック制御部20に出力す
る。この補間位置指令データA3X,A3Yを入力した
インターロック制御部20は動作不可能領域(領域指定
部10からの領域データ)ADに基づいて、機械Aが位
置A3に位置することができるかどうかを判断する。こ
の場合、機械Aは位置A3に位置することはできないの
で、インターロック制御部20は次の補間位置指令デー
タの出力を位置指令部2Aに指示する。すると、今度は
位置指令部2Aは位置A4に対応した補間位置指令デー
タA4X,A4Yをインターロック制御部20に出力す
る。この補間位置指令データA4X,A4Yを入力した
インターロック制御部20は同様に動作不可能領域(領
域指定部10からの領域データ)ADに基づいて、機械
Aが位置A4に位置することができるかどうかを判断す
る。この場合、機械Aは位置A4に位置することができ
るので、インターロック制御部20は位置A4に対応し
た補間位置指令データA4X,A4Yと領域データAD
を軌跡演算部13Aに出力する。
部2Aは、これ以降出力予定であった補間位置指令デー
タをインターロック制御部20に出力する。すなわち、
位置指令部2Aは位置A3に対応した補間位置指令デー
タA3X,A3Yをインターロック制御部20に出力す
る。この補間位置指令データA3X,A3Yを入力した
インターロック制御部20は動作不可能領域(領域指定
部10からの領域データ)ADに基づいて、機械Aが位
置A3に位置することができるかどうかを判断する。こ
の場合、機械Aは位置A3に位置することはできないの
で、インターロック制御部20は次の補間位置指令デー
タの出力を位置指令部2Aに指示する。すると、今度は
位置指令部2Aは位置A4に対応した補間位置指令デー
タA4X,A4Yをインターロック制御部20に出力す
る。この補間位置指令データA4X,A4Yを入力した
インターロック制御部20は同様に動作不可能領域(領
域指定部10からの領域データ)ADに基づいて、機械
Aが位置A4に位置することができるかどうかを判断す
る。この場合、機械Aは位置A4に位置することができ
るので、インターロック制御部20は位置A4に対応し
た補間位置指令データA4X,A4Yと領域データAD
を軌跡演算部13Aに出力する。
【0034】軌跡演算部13Aは、インターロック制御
部20からの補間位置指令データA4X,A4Yと、領
域データADと、さらに位置演算部6AX,6AYから
現在位置データP1A2X,P1A2Yとを入力し、領
域データADで特定される動作不可能領域を回避して機
械Aの正方形部分が現在位置データP1A2X,P1A
2Yで特定される位置A2から補間位置指令データA4
X,A4Yで特定される位置A4まで移動可能な新たな
移動経路(軌跡)を演算する。すなわち、軌跡演算部1
3Aは図2(c)〜(f)のように位置A1−Ab−A
c−A4に対応した補間位置指令データを次々と位置指
令部2Aに出力する。位置指令部2Aは軌跡演算部13
Aからの補間位置指令データを次々と位置制御部3A
X,3AYに出力し、機械Aを図2(c)〜(f)のよ
うに移動させる。なお、この場合でも、領域作成部12
Aは機械Aの正方形部分が通過する領域データAA2
a,AAab,AAbc,AAc4をインターロック制
御部20に出力するので、インターロック制御部20は
他の機械や動作不可能領域との干渉をチェックする。
部20からの補間位置指令データA4X,A4Yと、領
域データADと、さらに位置演算部6AX,6AYから
現在位置データP1A2X,P1A2Yとを入力し、領
域データADで特定される動作不可能領域を回避して機
械Aの正方形部分が現在位置データP1A2X,P1A
2Yで特定される位置A2から補間位置指令データA4
X,A4Yで特定される位置A4まで移動可能な新たな
移動経路(軌跡)を演算する。すなわち、軌跡演算部1
3Aは図2(c)〜(f)のように位置A1−Ab−A
c−A4に対応した補間位置指令データを次々と位置指
令部2Aに出力する。位置指令部2Aは軌跡演算部13
Aからの補間位置指令データを次々と位置制御部3A
X,3AYに出力し、機械Aを図2(c)〜(f)のよ
うに移動させる。なお、この場合でも、領域作成部12
Aは機械Aの正方形部分が通過する領域データAA2
a,AAab,AAbc,AAc4をインターロック制
御部20に出力するので、インターロック制御部20は
他の機械や動作不可能領域との干渉をチェックする。
【0035】図2(g)に示すように機械Aが動作不可
能領域ADを回避して位置A4に達した時点で、位置指
令部2Aは補間位置指令データA5X,A5Yを位置制
御部3AX,3AYに出力し、機械Aを最終的目標位置
A5に移動させる。上述のように移動経路A1−A5の
途中に機械Aの動作不可能領域AD(領域指定部10か
らの領域データ)が存在する場合でも、インターロック
制御部20は機械Aの正方形部分が移動経路A1−A5
を移動する際に動作不可能領域ADに干渉しないよう
に、その移動経路を適宜変更させ、最終目標位置A5に
機械Aを移動させることができる。
能領域ADを回避して位置A4に達した時点で、位置指
令部2Aは補間位置指令データA5X,A5Yを位置制
御部3AX,3AYに出力し、機械Aを最終的目標位置
A5に移動させる。上述のように移動経路A1−A5の
途中に機械Aの動作不可能領域AD(領域指定部10か
らの領域データ)が存在する場合でも、インターロック
制御部20は機械Aの正方形部分が移動経路A1−A5
を移動する際に動作不可能領域ADに干渉しないよう
に、その移動経路を適宜変更させ、最終目標位置A5に
機械Aを移動させることができる。
【0036】図3は機械Aの移動経路と機械Bの移動経
路とが互いに交差している場合に、インターロック制御
部20が両者の干渉を回避して機械A及び機械Bを互い
に目標位置に移動させる際の動作概念を示す図である。
図3において、機械AのX−Y平面上における形状は図
2と同じであり、その移動経路はA1−A6である。す
なわち、機械Aの移動経路はA1−A6であるが、実際
には機械Aの正方形の部分が移動経路A1−A6に沿っ
て移動するのであるから移動経路A1−A6に沿って移
動する機械Aの正方形部分が他の機械Bやワーク等と干
渉してはならない。機械BのX−Y平面上における形状
は機械Aよりも大きな長方形であり、その移動経路はB
1−B6である。すなわち、機械Bの移動経路はB1−
B6であるが、実際には機械Bの長方形の部分が移動経
路B1−B6に沿って移動するのであるから移動経路B
1−B6に沿って移動する機械Bの長方形部分が他の機
械Aやワーク等と干渉してはならない。図3では、互い
に交差している機械Aの移動経路A1−A6と機械Bの
移動経路B1−B6とを両者が移動してきたので、イン
ターロック制御部20が機械Aと機械Bとが互いに干渉
しないように、その移動動作を適宜変更させる。
路とが互いに交差している場合に、インターロック制御
部20が両者の干渉を回避して機械A及び機械Bを互い
に目標位置に移動させる際の動作概念を示す図である。
図3において、機械AのX−Y平面上における形状は図
2と同じであり、その移動経路はA1−A6である。す
なわち、機械Aの移動経路はA1−A6であるが、実際
には機械Aの正方形の部分が移動経路A1−A6に沿っ
て移動するのであるから移動経路A1−A6に沿って移
動する機械Aの正方形部分が他の機械Bやワーク等と干
渉してはならない。機械BのX−Y平面上における形状
は機械Aよりも大きな長方形であり、その移動経路はB
1−B6である。すなわち、機械Bの移動経路はB1−
B6であるが、実際には機械Bの長方形の部分が移動経
路B1−B6に沿って移動するのであるから移動経路B
1−B6に沿って移動する機械Bの長方形部分が他の機
械Aやワーク等と干渉してはならない。図3では、互い
に交差している機械Aの移動経路A1−A6と機械Bの
移動経路B1−B6とを両者が移動してきたので、イン
ターロック制御部20が機械Aと機械Bとが互いに干渉
しないように、その移動動作を適宜変更させる。
【0037】まず、図3(a)では、機械Aは移動経路
A1−A6を移動中であり、位置A1に位置し、同様に
機械Bは移動経路B1−B6を移動中であり、位置B1
に位置している。従って、位置演算部6AX,6AYは
位置A1を示す現在位置データP1A1X,P1A1Y
を出力し、位置演算部6BX,6BYは位置B1を示す
現在位置データP1B1X,P1B1Yを出力する。位
置予測部11Aはこの現在位置データP1A1X,P1
A1Yに基づいて所定時間後において、機械Aが位置A
2に位置するものと予測し、その予測位置データPEA
2X,PEA2Yを領域作成部12Aに出力する。位置
予測部11Bはこの現在位置データP1B1X,P1B
1Yに基づいて所定時間後において、機械Bが位置B2
に位置するものと予測し、その予測位置データPEB2
X,PEB2Yを領域作成部12Bに出力する。
A1−A6を移動中であり、位置A1に位置し、同様に
機械Bは移動経路B1−B6を移動中であり、位置B1
に位置している。従って、位置演算部6AX,6AYは
位置A1を示す現在位置データP1A1X,P1A1Y
を出力し、位置演算部6BX,6BYは位置B1を示す
現在位置データP1B1X,P1B1Yを出力する。位
置予測部11Aはこの現在位置データP1A1X,P1
A1Yに基づいて所定時間後において、機械Aが位置A
2に位置するものと予測し、その予測位置データPEA
2X,PEA2Yを領域作成部12Aに出力する。位置
予測部11Bはこの現在位置データP1B1X,P1B
1Yに基づいて所定時間後において、機械Bが位置B2
に位置するものと予測し、その予測位置データPEB2
X,PEB2Yを領域作成部12Bに出力する。
【0038】領域作成部12Aは位置演算部6AX,6
AYからの現在位置データP1A1X,P1A1Yと位
置予測部11Aからの予測位置データPEA2X,PE
A2Yとに基づいて図3(a)のような領域データAA
12を出力する。この領域データAA12は機械Aの正
方形部分が位置A1から予測位置A2まで移動する場合
に通過する領域を示す。領域作成部12Bは位置演算部
6BX,6BYからの現在位置データP1B1X,P1
B1Yと位置予測部11Bからの予測位置データPEB
2X,PEB2Yとに基づいて図3(a)のような領域
データAB12を出力する。この領域データAB12は
機械Bの長方形部分が位置B1から予測位置B2まで移
動する場合に通過する領域を示す。従って、機械Aの領
域データAA12と機械Bの領域データAB12とは相
互に干渉してはならない。図2(a)では領域データA
A12と領域データAB12とは干渉しない状態なの
で、インターロック制御部20は何ら動作せず、位置指
令部2A.2Bは通常通り補間位置指令データA2X,
A2Y,B2X,B2Yを位置制御部3AX,3AY,
3BX,3BYに出力する。これによって、機械Aは位
置A2まで移動し、機械Bは位置B2まで移動する。
AYからの現在位置データP1A1X,P1A1Yと位
置予測部11Aからの予測位置データPEA2X,PE
A2Yとに基づいて図3(a)のような領域データAA
12を出力する。この領域データAA12は機械Aの正
方形部分が位置A1から予測位置A2まで移動する場合
に通過する領域を示す。領域作成部12Bは位置演算部
6BX,6BYからの現在位置データP1B1X,P1
B1Yと位置予測部11Bからの予測位置データPEB
2X,PEB2Yとに基づいて図3(a)のような領域
データAB12を出力する。この領域データAB12は
機械Bの長方形部分が位置B1から予測位置B2まで移
動する場合に通過する領域を示す。従って、機械Aの領
域データAA12と機械Bの領域データAB12とは相
互に干渉してはならない。図2(a)では領域データA
A12と領域データAB12とは干渉しない状態なの
で、インターロック制御部20は何ら動作せず、位置指
令部2A.2Bは通常通り補間位置指令データA2X,
A2Y,B2X,B2Yを位置制御部3AX,3AY,
3BX,3BYに出力する。これによって、機械Aは位
置A2まで移動し、機械Bは位置B2まで移動する。
【0039】図3(b)では、機械Aは位置A2に位置
し、機械Bは位置B2に位置している。従って、位置演
算部6AX,6AYは位置A2を示す現在位置データP
1A2X,P1A2Yを出力し、位置予測部11Aは所
定時間後に機械Aが位置A3に位置すると予測し、その
予測位置データPEA3X,PEA3Yを領域作成部1
2Aに出力する。同様に位置演算部6BX,6BYは位
置B2を示す現在位置データP1B2X,P1B2Yを
出力し、位置予測部11Bは所定時間後に機械Bが位置
B3に位置すると予測し、その予測位置データPEB3
X,PEB3Yを領域作成部12Bに出力する。領域作
成部12Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置
データP1A2X,P1A2Yと位置予測部11Aから
の予測位置データPEA3X,PEA3Yとに基づいて
図3(b)のような領域データAA23を出力する。こ
の領域データAA23は機械Aが位置A2から予測位置
A3まで移動する場合に通過する領域を示す。領域作成
部12Bは位置演算部6BX,6BYからの現在位置デ
ータP1B2X,P1B2Yと位置予測部11Bからの
予測位置データPEB3X,PEB3Yとに基づいて図
3(b)のような領域データAB23を出力する。この
領域データAB23は機械Bが位置B2から予測位置B
3まで移動する場合に通過する領域を示す。
し、機械Bは位置B2に位置している。従って、位置演
算部6AX,6AYは位置A2を示す現在位置データP
1A2X,P1A2Yを出力し、位置予測部11Aは所
定時間後に機械Aが位置A3に位置すると予測し、その
予測位置データPEA3X,PEA3Yを領域作成部1
2Aに出力する。同様に位置演算部6BX,6BYは位
置B2を示す現在位置データP1B2X,P1B2Yを
出力し、位置予測部11Bは所定時間後に機械Bが位置
B3に位置すると予測し、その予測位置データPEB3
X,PEB3Yを領域作成部12Bに出力する。領域作
成部12Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置
データP1A2X,P1A2Yと位置予測部11Aから
の予測位置データPEA3X,PEA3Yとに基づいて
図3(b)のような領域データAA23を出力する。こ
の領域データAA23は機械Aが位置A2から予測位置
A3まで移動する場合に通過する領域を示す。領域作成
部12Bは位置演算部6BX,6BYからの現在位置デ
ータP1B2X,P1B2Yと位置予測部11Bからの
予測位置データPEB3X,PEB3Yとに基づいて図
3(b)のような領域データAB23を出力する。この
領域データAB23は機械Bが位置B2から予測位置B
3まで移動する場合に通過する領域を示す。
【0040】この領域データAA23と領域データAB
23とは互いに干渉してはならないが、図3(b)では
干渉している。従って、インターロック制御部20は位
置指令部2A,2Bに停止信号STA,STBを出力す
る。この停止信号STA,STBを入力した位置指令部
2A,2Bは補間位置指令データA3X,A3Y,B3
X,B3Yを位置制御部3AX,3AY,3BX,3B
Yに出力しなくなり、前回の補間位置指令データA2
X,A2Y,B2X,B2Yを位置制御部3AX,3A
Y,3BX,3BYに出力し続ける。従って、機械Aは
位置A2に停止し、機械Bは位置B2に停止したままと
なる。
23とは互いに干渉してはならないが、図3(b)では
干渉している。従って、インターロック制御部20は位
置指令部2A,2Bに停止信号STA,STBを出力す
る。この停止信号STA,STBを入力した位置指令部
2A,2Bは補間位置指令データA3X,A3Y,B3
X,B3Yを位置制御部3AX,3AY,3BX,3B
Yに出力しなくなり、前回の補間位置指令データA2
X,A2Y,B2X,B2Yを位置制御部3AX,3A
Y,3BX,3BYに出力し続ける。従って、機械Aは
位置A2に停止し、機械Bは位置B2に停止したままと
なる。
【0041】図3(b)の場合、機械Aが位置A2に停
止した状態で、機械Bは機械Aに機械的に干渉すること
なく移動経路B1−B6を移動することができるが、逆
に機械Bが位置B2に停止した状態で、機械Aは機械B
に機械的に干渉することなく移動経路A1−A6を移動
することはできない。従って、インターロック制御部2
0はこのような場合、機械Aを停止させ、機械Bを通常
の移動経路B1−B6に従って再び移動させる。もし、
機械Aを位置A2に停止させた状態で機械Bを移動させ
ても、機械Bを位置B2に停止させた状態で機械Aを移
動させても、機械的に干渉する場合には、インターロッ
ク制御部20は、いずれか一方の機械を停止させ、その
停止している機械に干渉しないように他方の機械を図2
のようにして回避移動を行わせればよい。
止した状態で、機械Bは機械Aに機械的に干渉すること
なく移動経路B1−B6を移動することができるが、逆
に機械Bが位置B2に停止した状態で、機械Aは機械B
に機械的に干渉することなく移動経路A1−A6を移動
することはできない。従って、インターロック制御部2
0はこのような場合、機械Aを停止させ、機械Bを通常
の移動経路B1−B6に従って再び移動させる。もし、
機械Aを位置A2に停止させた状態で機械Bを移動させ
ても、機械Bを位置B2に停止させた状態で機械Aを移
動させても、機械的に干渉する場合には、インターロッ
ク制御部20は、いずれか一方の機械を停止させ、その
停止している機械に干渉しないように他方の機械を図2
のようにして回避移動を行わせればよい。
【0042】図3(c)では、機械Aは位置A2に停止
したままであり、機械Bは位置B3に位置している。従
って、位置演算部6AX,6AYは位置A2を示す現在
位置データP1A2X,P1A2Yを出力し、位置予測
部11Aも所定時間後に機械Aが位置A2に位置すると
予測し、その予測位置データPEA2X,PEA2Yを
領域作成部12Aに出力する。すなわち、位置演算部6
AX,6AYと位置予測部11Aは同じ位置データを出
力する。一方、位置演算部6BX,6BYは位置B3を
示す現在位置データP1B3X,P1B3Yを出力し、
位置予測部11Bは所定時間後に機械Bが位置B4に位
置すると予測し、その予測位置データPEB4X,PE
B4Yを領域作成部12Bに出力する。
したままであり、機械Bは位置B3に位置している。従
って、位置演算部6AX,6AYは位置A2を示す現在
位置データP1A2X,P1A2Yを出力し、位置予測
部11Aも所定時間後に機械Aが位置A2に位置すると
予測し、その予測位置データPEA2X,PEA2Yを
領域作成部12Aに出力する。すなわち、位置演算部6
AX,6AYと位置予測部11Aは同じ位置データを出
力する。一方、位置演算部6BX,6BYは位置B3を
示す現在位置データP1B3X,P1B3Yを出力し、
位置予測部11Bは所定時間後に機械Bが位置B4に位
置すると予測し、その予測位置データPEB4X,PE
B4Yを領域作成部12Bに出力する。
【0043】同じ位置データを入力した領域作成部12
Aは機械Aが位置A2に位置している状態の正方形部分
を領域データAAとして出力する。ところが、この領域
データAAは機械Aの停止状態におけるものなので、イ
ンターロック制御部20は記憶しておいた前回の領域デ
ータAA23をそのまま干渉チェックに使用する。一
方、領域作成部12Bは位置演算部6BX,6BYから
の現在位置データP1B3X,P1B3Yと位置予測部
11Bからの予測位置データPEB4X,PEB4Yと
に基づいて図3(c)のような領域データAB34を出
力する。この領域データAB34は機械Bが位置B3か
ら予測位置B4まで移動する場合に通過する領域を示
す。この領域データAA23と領域データAB34とは
互いに干渉してはならないが、図3(c)でも依然とし
て干渉している。従って、インターロック制御部20は
位置指令部2Aに停止信号STAを出力し続け、機械A
を位置A2に停止させ続ける。
Aは機械Aが位置A2に位置している状態の正方形部分
を領域データAAとして出力する。ところが、この領域
データAAは機械Aの停止状態におけるものなので、イ
ンターロック制御部20は記憶しておいた前回の領域デ
ータAA23をそのまま干渉チェックに使用する。一
方、領域作成部12Bは位置演算部6BX,6BYから
の現在位置データP1B3X,P1B3Yと位置予測部
11Bからの予測位置データPEB4X,PEB4Yと
に基づいて図3(c)のような領域データAB34を出
力する。この領域データAB34は機械Bが位置B3か
ら予測位置B4まで移動する場合に通過する領域を示
す。この領域データAA23と領域データAB34とは
互いに干渉してはならないが、図3(c)でも依然とし
て干渉している。従って、インターロック制御部20は
位置指令部2Aに停止信号STAを出力し続け、機械A
を位置A2に停止させ続ける。
【0044】図3(d)では、機械Aは位置A2に停止
したままであり、機械Bは位置B4に位置している。従
って、位置演算部6AX,6AY及び位置予測部11A
ハ前回と同様に同じ位置データを出力する。一方、位置
演算部6BX,6BYは位置B4を示す現在位置データ
P1B4X,P1B4Yを出力し、位置予測部11Bは
所定時間後に機械Bが位置B5に位置すると予測し、そ
の予測位置データPEB5X,PEB5Yを領域作成部
12Bに出力する。
したままであり、機械Bは位置B4に位置している。従
って、位置演算部6AX,6AY及び位置予測部11A
ハ前回と同様に同じ位置データを出力する。一方、位置
演算部6BX,6BYは位置B4を示す現在位置データ
P1B4X,P1B4Yを出力し、位置予測部11Bは
所定時間後に機械Bが位置B5に位置すると予測し、そ
の予測位置データPEB5X,PEB5Yを領域作成部
12Bに出力する。
【0045】領域作成部12Bは位置演算部6BX,6
BYからの現在位置データP1B4X,P1B4Yと位
置予測部11Bからの予測位置データPEB5X,PE
B5Yとに基づいて図3(d)のような領域データAB
45を出力する。この領域データAB45は機械Bが位
置B4から予測位置B5まで移動する場合に通過する領
域を示す。従って、インターロック制御部20は記憶し
ておいた前回の領域データAA23と領域データAB4
5との間で干渉チェックを行う。図3(d)では領域デ
ータAA23と領域データAB45とは互いに干渉して
いないので、インターロック制御部20は位置指令部2
Aに対する停止信号STAの出力を取り止める。停止信
号STAを入力しなくなった時点で位置指令部2Aは前
回出力を停止していた補間位置指令データA3X,A3
Yを位置制御部3AX,3AYに出力する。位置指令部
2Bは通常通り補間位置指令データB5X,B5Yを位
置制御部3BX,3BYに出力する。これによって、機
械Aは位置A3まで移動するようになり、機械Bは位置
B5まで移動する。
BYからの現在位置データP1B4X,P1B4Yと位
置予測部11Bからの予測位置データPEB5X,PE
B5Yとに基づいて図3(d)のような領域データAB
45を出力する。この領域データAB45は機械Bが位
置B4から予測位置B5まで移動する場合に通過する領
域を示す。従って、インターロック制御部20は記憶し
ておいた前回の領域データAA23と領域データAB4
5との間で干渉チェックを行う。図3(d)では領域デ
ータAA23と領域データAB45とは互いに干渉して
いないので、インターロック制御部20は位置指令部2
Aに対する停止信号STAの出力を取り止める。停止信
号STAを入力しなくなった時点で位置指令部2Aは前
回出力を停止していた補間位置指令データA3X,A3
Yを位置制御部3AX,3AYに出力する。位置指令部
2Bは通常通り補間位置指令データB5X,B5Yを位
置制御部3BX,3BYに出力する。これによって、機
械Aは位置A3まで移動するようになり、機械Bは位置
B5まで移動する。
【0046】図3(e)では、機械Aは位置A3に位置
し、同様に機械Bは位置B5に位置している。従って、
領域作成部12Aは位置演算部6AX,6AYからの現
在位置データP1A3X,P1A3Yと位置予測部11
Aからの予測位置データPEA4X,PEA4Yとに基
づいて図3(e)のような領域データAA34を出力す
る。領域作成部12Bは位置演算部6BX,6BYから
の現在位置データP1B5X,P1B5Yと位置予測部
11Bからの予測位置データPEB6X,PEB6Yと
に基づいて図3(e)のような領域データAB56を出
力する。機械Aの領域データAA34と機械Bの領域デ
ータAB56とは相互に干渉しないので、インターロッ
ク制御部20は何ら動作せず、位置指令部2Aは通常通
り補間位置指令データA4X,A4Yを、位置指令部2
Bは補間位置指令データB6X,B6Yを位置制御部3
AX,3AY,3BX,3BYに出力する。これによっ
て、機械Aは位置A4まで移動し、機械Bは最終目標位
置B6まで移動する。
し、同様に機械Bは位置B5に位置している。従って、
領域作成部12Aは位置演算部6AX,6AYからの現
在位置データP1A3X,P1A3Yと位置予測部11
Aからの予測位置データPEA4X,PEA4Yとに基
づいて図3(e)のような領域データAA34を出力す
る。領域作成部12Bは位置演算部6BX,6BYから
の現在位置データP1B5X,P1B5Yと位置予測部
11Bからの予測位置データPEB6X,PEB6Yと
に基づいて図3(e)のような領域データAB56を出
力する。機械Aの領域データAA34と機械Bの領域デ
ータAB56とは相互に干渉しないので、インターロッ
ク制御部20は何ら動作せず、位置指令部2Aは通常通
り補間位置指令データA4X,A4Yを、位置指令部2
Bは補間位置指令データB6X,B6Yを位置制御部3
AX,3AY,3BX,3BYに出力する。これによっ
て、機械Aは位置A4まで移動し、機械Bは最終目標位
置B6まで移動する。
【0047】図3(f)では、機械Aは位置A4に位置
し、機械Bは最終目標位置B6に到達後停止している。
従って、位置演算部6AX,6AYは位置A4を示す現
在位置データP1A4X,P1A4Yを出力し、位置予
測部11Aも所定時間後に機械Aが位置A5に位置する
と予測し、その予測位置データPEA5X,PEA5Y
を領域作成部12Aに出力する。 一方、位置演算部6
BX,6BYは位置B6を示す現在位置データP1B6
X,P1B6Yを出力し、位置予測部11Bは所定時間
後に機械Bが位置B6に位置すると予測し、その予測位
置データPEB6X,PEB6Yを領域作成部12Bに
出力する。すなわち、位置演算部6AX,6AYと位置
予測部11Aは停止位置B6に対応した同じ位置データ
を出力する。
し、機械Bは最終目標位置B6に到達後停止している。
従って、位置演算部6AX,6AYは位置A4を示す現
在位置データP1A4X,P1A4Yを出力し、位置予
測部11Aも所定時間後に機械Aが位置A5に位置する
と予測し、その予測位置データPEA5X,PEA5Y
を領域作成部12Aに出力する。 一方、位置演算部6
BX,6BYは位置B6を示す現在位置データP1B6
X,P1B6Yを出力し、位置予測部11Bは所定時間
後に機械Bが位置B6に位置すると予測し、その予測位
置データPEB6X,PEB6Yを領域作成部12Bに
出力する。すなわち、位置演算部6AX,6AYと位置
予測部11Aは停止位置B6に対応した同じ位置データ
を出力する。
【0048】同じ位置データを入力した領域作成部12
Bは機械Bが位置B6に位置している状態の長方形部分
を領域データABとして出力する。一方、領域作成部1
2Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置データ
P1A4X,P1A4Yと位置予測部11Bからの予測
位置データPEA5X,PEA5Yとに基づいて図3
(f)のような領域データAA45を出力する。この領
域データAA45は機械Aが位置A4から予測位置A5
まで移動する場合に通過する領域を示す。機械Aの領域
データAA45と機械Bの領域データAB6とは相互に
干渉しないので、インターロック制御部20は何ら動作
せず、位置指令部2Aは通常通り補間位置指令データA
5X,A5Y及びA6X,A6Yを位置制御部3AX,
3AYに出力する。これによって、機械Aは位置A5を
経由して、最終目標位置A6まで移動する。
Bは機械Bが位置B6に位置している状態の長方形部分
を領域データABとして出力する。一方、領域作成部1
2Aは位置演算部6AX,6AYからの現在位置データ
P1A4X,P1A4Yと位置予測部11Bからの予測
位置データPEA5X,PEA5Yとに基づいて図3
(f)のような領域データAA45を出力する。この領
域データAA45は機械Aが位置A4から予測位置A5
まで移動する場合に通過する領域を示す。機械Aの領域
データAA45と機械Bの領域データAB6とは相互に
干渉しないので、インターロック制御部20は何ら動作
せず、位置指令部2Aは通常通り補間位置指令データA
5X,A5Y及びA6X,A6Yを位置制御部3AX,
3AYに出力する。これによって、機械Aは位置A5を
経由して、最終目標位置A6まで移動する。
【0049】次に、本実施例で使用される位置センサ9
AX,9AY,9BX,9BYの詳細構成について説明
する。図4は本実施例で使用する位置センサの一例であ
る誘導型の位相シフト型位置センサからなるアブソリュ
ート型の位置センサを示す図である。尚、この位置セン
サの詳細については特開昭57−70406号公報又は
特開昭58−106691号公報にて公知なので、ここ
では簡単に説明する。
AX,9AY,9BX,9BYの詳細構成について説明
する。図4は本実施例で使用する位置センサの一例であ
る誘導型の位相シフト型位置センサからなるアブソリュ
ート型の位置センサを示す図である。尚、この位置セン
サの詳細については特開昭57−70406号公報又は
特開昭58−106691号公報にて公知なので、ここ
では簡単に説明する。
【0050】位置センサは、複数の極A〜Dが円周方向
に所定間隔(一例として90度)で設けられたステータ
71aと、各極A〜Dによって囲まれたステータ71a
の空間内に挿入されたロータ71bとを備えている。ロ
ータ71bは、回転角度に応じて各極A〜Dのリラクタ
ンスを変化させる形状及び材質からなり、一例として偏
心円筒形である。ステータ71aの各極A〜Dには、1
次コイル1A〜1D及び2次コイル2A〜2Dがそれぞ
れ巻回されている。そして、半径方向で対向する2つの
極Aと極Cの第1の対及び極Bと極Dの第2の対は差動
的に動作するようにコイルが巻かれて、かつ差動的なリ
ラクタンス変化が生じるように構成されている。
に所定間隔(一例として90度)で設けられたステータ
71aと、各極A〜Dによって囲まれたステータ71a
の空間内に挿入されたロータ71bとを備えている。ロ
ータ71bは、回転角度に応じて各極A〜Dのリラクタ
ンスを変化させる形状及び材質からなり、一例として偏
心円筒形である。ステータ71aの各極A〜Dには、1
次コイル1A〜1D及び2次コイル2A〜2Dがそれぞ
れ巻回されている。そして、半径方向で対向する2つの
極Aと極Cの第1の対及び極Bと極Dの第2の対は差動
的に動作するようにコイルが巻かれて、かつ差動的なリ
ラクタンス変化が生じるように構成されている。
【0051】第1の極の対A及びCに巻かれている1次
コイル1A及び1Cは、正弦信号sinωtで励磁さ
れ、第2の極の対B及びDに巻かれている1次コイル1
B及び1Cは余弦信号cosωtで励磁されている。そ
の結果、2次コイル2A〜2Dからは、それらの合成出
力信号Yが得られる。この合成出力信号Yは、基準信号
となる1次交流信号(1次コイルの励磁信号)sinω
t又はcosωtに対して、ロータ71bの回転角度θ
に応じた電気的位相角度だけ位相シフトした信号Y=s
in(ωt−θ)である。
コイル1A及び1Cは、正弦信号sinωtで励磁さ
れ、第2の極の対B及びDに巻かれている1次コイル1
B及び1Cは余弦信号cosωtで励磁されている。そ
の結果、2次コイル2A〜2Dからは、それらの合成出
力信号Yが得られる。この合成出力信号Yは、基準信号
となる1次交流信号(1次コイルの励磁信号)sinω
t又はcosωtに対して、ロータ71bの回転角度θ
に応じた電気的位相角度だけ位相シフトした信号Y=s
in(ωt−θ)である。
【0052】従って、上述のような誘導型の位相シフト
型位置センサを用いる場合には、1次交流信号sinω
t又はcosωtを発生する基準信号発生部と、合成出
力信号Yの電気的位相ずれθを測定しロータの位置デー
タを算出する位相差検出部とを備える必要がある。この
基準信号発生部及び位相差検出部は位置演算部6AX,
6AY,6BX,6BYの中に設けられる。
型位置センサを用いる場合には、1次交流信号sinω
t又はcosωtを発生する基準信号発生部と、合成出
力信号Yの電気的位相ずれθを測定しロータの位置デー
タを算出する位相差検出部とを備える必要がある。この
基準信号発生部及び位相差検出部は位置演算部6AX,
6AY,6BX,6BYの中に設けられる。
【0053】図5は位置演算部6AX,6AY,6B
X,6BYの一例を示す図である。図5において、位置
演算部は基準交流信号sinωt及びcosωtを発生
する基準信号発生部と、2次コイル2A〜2Dの相互誘
導電圧と基準交流信号sinωtとの間の位相差(位相
ずれ量)Dθを検出する位相差検出部とからなる。
X,6BYの一例を示す図である。図5において、位置
演算部は基準交流信号sinωt及びcosωtを発生
する基準信号発生部と、2次コイル2A〜2Dの相互誘
導電圧と基準交流信号sinωtとの間の位相差(位相
ずれ量)Dθを検出する位相差検出部とからなる。
【0054】基準信号発生部はクロック発振器72、同
期カウンタ73、ROM74a,74b、D/A変換器
75a,75b及びアンプ76a,76bからなり、位
相差検出部はアンプ77、ゼロクロス回路78及びラッ
チ回路79からなる。クロック発振器72は高速の正確
なクロック信号を発生するものであり、このクロック信
号に基づいて他の回路は動作する。同期カウンタ73は
クロック発振器72のクロック信号をカウントし、その
カウント値をアドレス信号としてROM74a及び位相
差検出部のラッチ回路79に出力する。
期カウンタ73、ROM74a,74b、D/A変換器
75a,75b及びアンプ76a,76bからなり、位
相差検出部はアンプ77、ゼロクロス回路78及びラッ
チ回路79からなる。クロック発振器72は高速の正確
なクロック信号を発生するものであり、このクロック信
号に基づいて他の回路は動作する。同期カウンタ73は
クロック発振器72のクロック信号をカウントし、その
カウント値をアドレス信号としてROM74a及び位相
差検出部のラッチ回路79に出力する。
【0055】ROM74a及び74bは基準交流信号に
対応した振幅データを記憶しており、同期カウンタ73
からのアドレス信号(カウント値)に応じて基準交流信
号の振幅データを発生する。ROM74aはcosωt
の振幅データを、ROM74bはsinωtの振幅デー
タを記憶している。従って、ROM74a及び74bは
同期カウンタ73から同じアドレス信号を入力すること
によって、2種類の基準交流信号sinωt及びcos
ωtを出力する。なお、同じ振幅データのROMを位相
のそれぞれ異なるアドレス信号で読み出しても同様に2
種類の基準交流信号を得ることができる。
対応した振幅データを記憶しており、同期カウンタ73
からのアドレス信号(カウント値)に応じて基準交流信
号の振幅データを発生する。ROM74aはcosωt
の振幅データを、ROM74bはsinωtの振幅デー
タを記憶している。従って、ROM74a及び74bは
同期カウンタ73から同じアドレス信号を入力すること
によって、2種類の基準交流信号sinωt及びcos
ωtを出力する。なお、同じ振幅データのROMを位相
のそれぞれ異なるアドレス信号で読み出しても同様に2
種類の基準交流信号を得ることができる。
【0056】D/A変換器75a及び75bはROM7
4a及び74bからのデジタルの振幅データをアナログ
信号に変換してアンプ76a及び76bに出力する。ア
ンプ76a及び76bはD/A変換器からのアナログ信
号を増幅し、それを基準交流信号sinωt及びcos
ωtとして1次コイル1A,1C及び1B,1Dのそれ
ぞれに印加する。同期カウンタ73の分周数をMとする
と、そのMカウント分が基準交流信号の最大位相角2π
ラジアン(360度)に相当する。すなわち、同期カウ
ンタ73の1カウント値は2π/Mラジアンの位相角を
示している。
4a及び74bからのデジタルの振幅データをアナログ
信号に変換してアンプ76a及び76bに出力する。ア
ンプ76a及び76bはD/A変換器からのアナログ信
号を増幅し、それを基準交流信号sinωt及びcos
ωtとして1次コイル1A,1C及び1B,1Dのそれ
ぞれに印加する。同期カウンタ73の分周数をMとする
と、そのMカウント分が基準交流信号の最大位相角2π
ラジアン(360度)に相当する。すなわち、同期カウ
ンタ73の1カウント値は2π/Mラジアンの位相角を
示している。
【0057】アンプ77は2次コイル2A〜2Dに誘起
された2次電圧の合成値を増幅して、ゼロクロス回路7
8に出力する。ゼロクロス回路78は位置センサの2次
コイル2A〜2Dに誘起された相互誘導電圧(2次電
圧)に基づいて負電圧から正電圧へのゼロクロス点を検
出し、検出信号をラッチ回路79に出力する。
された2次電圧の合成値を増幅して、ゼロクロス回路7
8に出力する。ゼロクロス回路78は位置センサの2次
コイル2A〜2Dに誘起された相互誘導電圧(2次電
圧)に基づいて負電圧から正電圧へのゼロクロス点を検
出し、検出信号をラッチ回路79に出力する。
【0058】ラッチ回路79は基準交流信号の立上りの
クロック信号にてスタートした同期カウンタのカウント
値をゼロクロス回路78の検出信号の出力時点(ゼロク
ロス点)でラッチする。従って、ラッチ回路79にラッ
チされた値はちょうど基準交流信号と相互誘導電圧(合
成2次出力)との間の位相差(位相ずれ量)Dθとな
る。
クロック信号にてスタートした同期カウンタのカウント
値をゼロクロス回路78の検出信号の出力時点(ゼロク
ロス点)でラッチする。従って、ラッチ回路79にラッ
チされた値はちょうど基準交流信号と相互誘導電圧(合
成2次出力)との間の位相差(位相ずれ量)Dθとな
る。
【0059】すなわち、2次コイル2A〜2Dの合成出
力信号Y=sin(ωt−θ)は、ゼロクロス検出手段
78に与えられる。ゼロクロス検出手段78は合成出力
信号Yの電気位相角がゼロのタイミングに同期してパル
スLを出力する。パルスLはラッチ回路79のラッチパ
ルスとして使用される。従って、ラッチ回路79がパル
スLの立ち上がり応じて同期カウンタ73のカウント値
をラッチする。同期カウンタ73のカウント値が一巡す
る期間と正弦波信号sinωtの1周期とを同期させ
る。すると、ラッチ回路79には基準交流信号sinω
tと合成出力信号Y=sin(ωt−θ)との位相差θ
に対応するカウント値がラッチされることとなる。従っ
て、ラッチされた値がデジタルの位置データDθとして
出力される。尚、ラッチパルスLはタイミングパルスと
して適宜利用することもできる。また、ラッチ回路79
にラッチされた値のうちサーボモータの一回転内の絶対
位置を示す値がデジタルの位相データPHAX,PHA
Y,PHBX,PHBYとして出力され、界磁の切換位
置制御に利用される。
力信号Y=sin(ωt−θ)は、ゼロクロス検出手段
78に与えられる。ゼロクロス検出手段78は合成出力
信号Yの電気位相角がゼロのタイミングに同期してパル
スLを出力する。パルスLはラッチ回路79のラッチパ
ルスとして使用される。従って、ラッチ回路79がパル
スLの立ち上がり応じて同期カウンタ73のカウント値
をラッチする。同期カウンタ73のカウント値が一巡す
る期間と正弦波信号sinωtの1周期とを同期させ
る。すると、ラッチ回路79には基準交流信号sinω
tと合成出力信号Y=sin(ωt−θ)との位相差θ
に対応するカウント値がラッチされることとなる。従っ
て、ラッチされた値がデジタルの位置データDθとして
出力される。尚、ラッチパルスLはタイミングパルスと
して適宜利用することもできる。また、ラッチ回路79
にラッチされた値のうちサーボモータの一回転内の絶対
位置を示す値がデジタルの位相データPHAX,PHA
Y,PHBX,PHBYとして出力され、界磁の切換位
置制御に利用される。
【0060】なお、図4及び図5は一回転の範囲をアブ
ソリュートに検出するものであるが、このようなアブソ
リュートセンサを複数個組み合わせて多回転にわたって
アブソリュート位置を検出してもよい。
ソリュートに検出するものであるが、このようなアブソ
リュートセンサを複数個組み合わせて多回転にわたって
アブソリュート位置を検出してもよい。
【0061】なお、図1の実施例では、2軸(X軸及び
Y軸)で位置決め制御される2つの機械Aと機械Bとの
間の機械的干渉防止を例に説明したが、位置決め制御さ
れる軸は2軸に限らず、1軸でも3軸でも、ロボットア
ーム等のように4軸,5軸のものでもよく、また位置決
めされる機械の数も2つに限られず、3つ以上のもので
もよい。制御軸が3軸以上になった場合は、領域指定部
及び領域作成部はそれぞれ3次元空間の領域を指定及び
作成するようにすればよい。
Y軸)で位置決め制御される2つの機械Aと機械Bとの
間の機械的干渉防止を例に説明したが、位置決め制御さ
れる軸は2軸に限らず、1軸でも3軸でも、ロボットア
ーム等のように4軸,5軸のものでもよく、また位置決
めされる機械の数も2つに限られず、3つ以上のもので
もよい。制御軸が3軸以上になった場合は、領域指定部
及び領域作成部はそれぞれ3次元空間の領域を指定及び
作成するようにすればよい。
【0062】また、上述の実施例では、機械Aと機械B
とか機械的に干渉する場合に、機械Aの動作を停止させ
る場合について説明したが、これに限らず、両者を停止
させ、後は手動にて干渉回避動作を行い、手動による干
渉回避動作が終了した時点で再び、コントローラによる
自動制御を行うようにしてもよい。この場合、手動の干
渉回避動作によって機械位置が目標経路に対して大幅に
ずれることが考えられるが、このような場合にはその機
械位置から目標経路までの最短経路を求め、それを移動
させればよい。
とか機械的に干渉する場合に、機械Aの動作を停止させ
る場合について説明したが、これに限らず、両者を停止
させ、後は手動にて干渉回避動作を行い、手動による干
渉回避動作が終了した時点で再び、コントローラによる
自動制御を行うようにしてもよい。この場合、手動の干
渉回避動作によって機械位置が目標経路に対して大幅に
ずれることが考えられるが、このような場合にはその機
械位置から目標経路までの最短経路を求め、それを移動
させればよい。
【0063】
【発明の効果】以上のように、本発明のインターロック
制御システムによれば、動作プログラムの中に干渉防止
用プログラムを設けなくても、機械的干渉を有効に防止
することができるという効果がある。
制御システムによれば、動作プログラムの中に干渉防止
用プログラムを設けなくても、機械的干渉を有効に防止
することができるという効果がある。
【図1】 本発明のインターロック制御システムを内蔵
した位置決め制御システムの概略構成を示す図である。
した位置決め制御システムの概略構成を示す図である。
【図2】 位置決めされる機械の移動経路の途中にワー
クや他の周辺機器が存在する場合に、図1のインターロ
ック制御部が両者の干渉を回避して機械を目標位置に移
動させる際の動作概念を示す図である。
クや他の周辺機器が存在する場合に、図1のインターロ
ック制御部が両者の干渉を回避して機械を目標位置に移
動させる際の動作概念を示す図である。
【図3】 位置決めされる機械Aの移動経路と機械Bの
移動経路とが互いに交差している場合に、図1のインタ
ーロック制御部が両者の干渉を回避して機械A及び機械
Bを互いに目標位置に移動させる際の動作概念を示す図
である。
移動経路とが互いに交差している場合に、図1のインタ
ーロック制御部が両者の干渉を回避して機械A及び機械
Bを互いに目標位置に移動させる際の動作概念を示す図
である。
【図4】 図1の位置センサの一例である誘導型の位相
シフト型位置センサからなるアブソリュート型の位置セ
ンサを示す図である。
シフト型位置センサからなるアブソリュート型の位置セ
ンサを示す図である。
【図5】 図1の位置演算部の詳細構成を示す図であ
る。
る。
1A,1B…コントローラ、2A,2B…位置指令部、
3AX,3AY,3BX,3BY…位置制御部、4A
X,4AY,4BX,4BY…速度制御部、5AX,5
AY,5BX,5BY…電流制御部、6AX,6AY,
6BX,6BY…位置演算部、7AX,7AY,7B
X,7BY…速度演算部、8AX,8AY,8BX,8
BY…サーボモータ、9AX,9AY,9BX,9BY
…位置センサ、10…領域指定部、11A,11B…位
置予測部、12A,12B…領域作成部、13A,13
B…軌跡演算部、20…インターロック制御部
3AX,3AY,3BX,3BY…位置制御部、4A
X,4AY,4BX,4BY…速度制御部、5AX,5
AY,5BX,5BY…電流制御部、6AX,6AY,
6BX,6BY…位置演算部、7AX,7AY,7B
X,7BY…速度演算部、8AX,8AY,8BX,8
BY…サーボモータ、9AX,9AY,9BX,9BY
…位置センサ、10…領域指定部、11A,11B…位
置予測部、12A,12B…領域作成部、13A,13
B…軌跡演算部、20…インターロック制御部
Claims (6)
- 【請求項1】 位置決めされる機械と、 この機械の現在位置を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段からの現在位置に基づいて前記機械を
所定の位置に位置決めする位置決め手段と、 前記機械の動作不可能領域又は動作可能領域を指定する
領域指定手段と、 前記現在位置を入力し、所定時間経過後に位置するであ
ろう前記機械の予測位置を出力する位置予測手段と、 前記現在位置と前記予測位置とに基づいて前記機械の形
状に応じた移動領域を作成する領域作成手段と、 前記領域指定手段からの動作不可能領域と前記領域作成
手段からの移動領域との干渉状態を判定し、両領域が干
渉する場合には前記位置決め手段による前記機械の位置
決め動作を停止させるインターロック制御手段とから構
成されることを特徴とするインターロック制御システ
ム。 - 【請求項2】 前記インターロック制御手段は、前記機
械の位置決め動作を停止させた後に、前記動作不可能領
域と前記移動領域とが互いに干渉しないように前記機械
の前記位置決め手段による位置決め制御を行うことを特
徴とする請求項1に記載のインターロック制御システ
ム。 - 【請求項3】 それぞれ独立に位置決めされる複数の機
械と、 これらの機械の現在位置をそれぞれ検出する位置検出手
段と、 この位置検出手段からの現在位置に基づいて前記各機械
を所定の位置にそれぞれ位置決めする位置決め手段と、 前記各機械の現在位置を入力し、所定時間経過後に位置
するであろう前記機械の予測位置を出力する位置予測手
段と、 前記予測位置に基づいて前記各機械の形状に応じた移動
領域を作成する領域作成手段と、 前記領域作成手段からの各機械の移動領域に基づいて前
記各機械の移動領域同士の干渉状態を判定し、干渉する
と判定された機械の少なくとも一方の前記位置決め手段
による位置決め動作を停止させるインターロック制御手
段とから構成されることを特徴とするインターロック制
御システム。 - 【請求項4】 前記インターロック制御手段は、前記干
渉すると判定された機械の一方を停止させた後に、前記
干渉すると判定された機械の移動領域同士が互いに干渉
しなくなった時点で、停止中の機械の前記位置決め手段
による位置決め動作を再び開始させることを特徴とする
請求項3に記載のインターロック制御システム。 - 【請求項5】 それぞれ独立に位置決めされる複数の機
械と、 これらの機械の現在位置をそれぞれ検出する位置検出手
段と、 これらの位置検出手段からの現在位置に基づいて前記各
機械を所定の位置にそれぞれ位置決めする位置決め手段
と、 前記各機械の動作不可能領域又は動作可能領域を指定す
る領域指定手段と、 前記各機械の現在位置を入力し、所定時間経過後に位置
するであろう前記機械の予測位置を出力する位置予測手
段と、 前記現在位置と前記予測位置とに基づいて前記各機械の
形状に応じた移動領域を作成する領域作成手段と、 前記領域指定手段からの動作不可能領域又は動作可能領
域と前記領域作成手段からの各機械の移動領域とに基づ
いて前記各機械の移動領域同士の干渉状態及び前記各機
械の移動領域と前記動作不可能領域との間の干渉状態を
判定し、干渉すると判定された機械の前記位置決め手段
による位置決め動作を停止させるインターロック制御手
段とから構成されることを特徴とするインターロック制
御システム。 - 【請求項6】 前記インターロック制御手段は、 前記領域指定手段からの動作不可能領域と前記領域作成
手段からの移動領域とが干渉すると判定した場合には、
前記機械の位置決め動作を停止させた後に、前記動作不
可能領域と前記移動領域とが互いに干渉しないように前
記機械の前記位置決め手段による位置決め制御を行い、 前記領域作成手段からの各機械の移動領域同士が干渉す
ると判定した場合には、前記干渉すると判定された機械
の一方を停止させた後に、前記干渉すると判定された機
械の移動領域同士が互いに干渉しなくなった時点で、再
び停止された機械の前記位置決め手段による位置決め動
作を開始させることを特徴とする請求項5に記載のイン
ターロック制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32138792A JPH06149332A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | インターロック制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32138792A JPH06149332A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | インターロック制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06149332A true JPH06149332A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=18131987
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32138792A Pending JPH06149332A (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | インターロック制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06149332A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997049014A1 (fr) * | 1996-06-18 | 1997-12-24 | Fanuc Ltd | Procede empechant les interferences de robot industriel |
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-
1992
- 1992-11-06 JP JP32138792A patent/JPH06149332A/ja active Pending
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US6212444B1 (en) | 1996-06-18 | 2001-04-03 | Fanuc Limited | Method of avoiding interference of industrial robot |
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US9862094B2 (en) | 2015-06-29 | 2018-01-09 | Fanuc Corporation | Interference check system for machine tool and robot |
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