JPH06144795A - Hydraulically actuated load handling clamp - Google Patents
Hydraulically actuated load handling clampInfo
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- JPH06144795A JPH06144795A JP29577892A JP29577892A JPH06144795A JP H06144795 A JPH06144795 A JP H06144795A JP 29577892 A JP29577892 A JP 29577892A JP 29577892 A JP29577892 A JP 29577892A JP H06144795 A JPH06144795 A JP H06144795A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、流体動作積荷取扱クラ
ンプのための制御装置に関するものである。特に、本発
明は、1個又はそれ以上の圧力リリーフバルブを有し、
これらリリーフバルブがクランプの閉鎖速度に自動的に
応答する可変圧力セッティングを有する流体動作クラン
プ力制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a controller for a fluid operated load handling clamp. In particular, the present invention has one or more pressure relief valves,
These relief valves relate to a fluid operated clamping force control device having a variable pressure setting that automatically responds to the closing speed of the clamp.
【0002】[0002]
【従来の技術】物流産業においては、積荷を移動した
り、操作したりするため、積荷を掴むリフトトラックに
取り付けた液圧動作又は空気動作のクランプ装置を使用
するのが一般的である。クランプが壊れやすい積荷例え
ば、カートン又はペーパーロールを潰したり、破壊する
のを防止するため、クランプは1個又はそれ以上の圧力
リリーフバルブを使用し、クランプ力を決定する流体圧
力を成形する。このようにして、典型的な物流システム
においては、リリーフバルブによって感知した流体圧力
がリリーフ圧力セッティングに等しいとき、リリーフバ
ルブを開放し、流体の一部をクランプアームアクチュエ
ータに対してバイパスし、最大クランプ力を制限する。
異なるリリーフ圧力セッティング及び圧力を制御するバ
ルブを決定するセレクタを使用し、異なるタイプの積荷
に対して異なる最大クランプ力を選択できるようにす
る。2. Description of the Related Art In the physical distribution industry, it is common to use hydraulically or pneumatically actuated clamping devices mounted on lift trucks to grab loads in order to move or manipulate them. To prevent the clamp from collapsing or breaking a fragile load, such as a carton or paper roll, the clamp uses one or more pressure relief valves to create a fluid pressure that determines the clamping force. Thus, in a typical logistics system, when the fluid pressure sensed by the relief valve equals the relief pressure setting, the relief valve is opened, a portion of the fluid is bypassed to the clamp arm actuator, and the maximum clamp is reached. Limit power.
Selectors are used to determine different relief pressure settings and valves that control the pressure, allowing different maximum clamping forces to be selected for different types of cargo.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなリ
リーフバルブを使用するシステムでは、クランプアーム
を積荷に向かって急速に移動してこの積荷に掛合させよ
うとするときリリーフバルブは早い時期に開放するた
め、問題が生ずる。このような制御システムでは、長
く、比較的壁厚の薄い流体導管、種々の継手、曲折部及
びチェックバルブの存在により相当大きな流体抵抗があ
る。クランプアームを迅速に移動するためには、流体の
容積的な流量を比例的に大きくしなければならず、従っ
て、圧力源とクランプアームアクチュエータとの間に必
要な圧力差も大きくなる。従って、クランプアームの迅
速閉鎖には導管に高い圧力を必要とし、この圧力はリリ
ーフバルブの圧力セッティングを、特に、低いセッティ
ング値を、クランプアームが実際に積荷に掛合するずっ
と前に時期尚早に越えてしまうことになり、これにより
リリーフバルブを開放し、流体流をクランプアームアク
チュエータに対してバイパスし、クランプアームの速度
を制限する。このことは、積荷処理プロセス全体を遅く
し、これによりオペレータは、適正な圧力セッティング
を越えた選択を行ってクランプアームの移動速度を高め
ようとしがちになる。しかし、このことは、過剰のクラ
ンプ力を発生し、積荷にダメージを与える。However, in a system using such a relief valve, the relief valve is opened early when the clamp arm is rapidly moved toward the load to engage with the load. Therefore, a problem arises. In such control systems, there is considerable fluid resistance due to the presence of long, relatively thin walled fluid conduits, various fittings, bends and check valves. In order to move the clamp arm quickly, the volumetric flow rate of the fluid must be proportionately large, and thus the pressure differential required between the pressure source and the clamp arm actuator is also large. Therefore, rapid closing of the clamp arm requires a high pressure in the conduit, which prematurely exceeds the pressure setting of the relief valve, in particular the low setting value, long before the clamp arm actually engages the load. This opens the relief valve, bypassing the fluid flow to the clamp arm actuator and limiting the speed of the clamp arm. This slows down the entire load handling process, which tends to cause the operator to make selections beyond the proper pressure settings to increase the speed of movement of the clamp arm. However, this creates excessive clamping force and damages the load.
【0004】本発明の好適な構成部材としては、サンハ
イドロウリックス コーポレーション(Sun Hydraulics
Corporation)から市販されているデュアル圧力リリーフ
RHEAカートリッジである。サンハイドロウリックス社
は、揺動制御バルブにおょてデュアル圧力リリーフバル
ブカートリッジを提供し、回転装置例えば、液圧クレー
ンの円滑な減速を行うようにしているが、流体動作アク
チュエータの速度に自動的に応答及び検出するのにデュ
アル圧力リリーフバルブカートリッジを使用することに
関しては教示していない。The preferred components of the present invention include Sun Hydraulics Corporation.
Dual pressure relief available from
It is an RHEA cartridge. Sun Hydrourix offers dual pressure relief valve cartridges in oscillating control valves to provide smooth deceleration of rotating devices, such as hydraulic cranes, but with automatic speed control of the fluid operated actuator. There is no teaching on the use of dual pressure relief valve cartridges to respond and detect positively.
【0005】本発明の目的は、流体供給圧力を制限する
ことにより過剰クランプを防止し、所要圧力限界を越え
る流体供給圧力が位置よな高いクランプアーム速度の場
合でも確実に高いクランプアーム閉鎖速度が得られる流
体クランプ力制御装置を得るにある。It is an object of the present invention to prevent overclamping by limiting the fluid supply pressure to ensure a high clamp arm closing speed even at fluid clamp pressures above the required pressure limit and at high clamp arm speeds. To obtain the resulting fluid clamping force control device.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明クランプ力制御装置は、少なくとも1個のク
ランプアームの閉鎖速度に自動的に応答してリリーフ圧
力をセレクタするレギュレータ装置を有する1個又はそ
れ以上の可変圧力リリーフバルブを設ける。To this end, the clamping force control device according to the invention comprises a regulator device for automatically selecting the relief pressure in response to the closing speed of at least one clamping arm. Provide one or more variable pressure relief valves.
【0007】[0007]
【作用】即ち、クランプアームの閉鎖速度が「速い」と
きは、リリーフバルブレギュレータ装置はリリーフバル
ブ圧力を「高い」圧力にセットし、流体供給圧力がリリ
ーフバルブを開放しないようにする。またクランプアー
ム速度が「遅い」ときは、レギュレータ装置はリリーフ
圧力を比較的「低い」圧力にセットし、流体供給圧力が
リリーフバルブを開放してクランプ力を成形するように
する。When the closing speed of the clamp arm is "fast", the relief valve regulator device sets the relief valve pressure to "high" pressure so that the fluid supply pressure does not open the relief valve. Also, when the clamp arm speed is "slow", the regulator device sets the relief pressure to a relatively "low" pressure so that the fluid supply pressure opens the relief valve to form the clamping force.
【0008】本発明の好適な実施例においては、「高」
リリーフ圧力及び「低」リリーフ圧力を有するデュアル
圧力リリーフバルブを使用する。レギュレータ装置は、
クランプアームの閉鎖速度を表す流体流に応答して
「高」リリーフ圧力と「低」リリーフ圧力との間の選択
を行う。好適には、レギュレータを、クランプアームの
閉鎖中にクランプアームアクチュエータから流出する流
体を移送する出力導管に流体連通させる。積荷にクラン
プアームが掛合する前に流体アクチュエータが迅速に移
動するとき、アクチュエータから流出する流体流は、出
力導管に流体流量に対して非線形的に比例する圧力を発
生し、この圧力をリリーフバルブレギュレータ装置が感
知して「高」リリーフ圧力セッティングを選択する。こ
の反対に、積荷にクランプアームが掛合することにより
流体アクチュエータが移動しなかったり、極めて緩慢に
移動するときは、出力導管内の圧力は「低く」なり、こ
の低圧を感知するリリーフバルブレギュレータ装置は、
リリーフバルブのリリーフ圧力セッティングを「低」セ
ッティングに選択する。このようにして、リリーフバル
ブは、流体アクチュエータが急速に移動するときは
「高」リリーフ圧力で開放し、従って、「高」流体圧力
により迅速移動を可能にする。一方流体アクチュエータ
が移動しない、又は極めて緩慢に移動するとき、リリー
フバルブは「低」圧力で開放し、最大クランプ力を制限
する。In the preferred embodiment of the present invention, "high".
Use a dual pressure relief valve with a relief pressure and a "low" relief pressure. The regulator device is
The choice between "high" and "low" relief pressure is made in response to fluid flow, which is representative of the closing speed of the clamp arm. Suitably, the regulator is in fluid communication with an output conduit carrying fluid exiting the clamp arm actuator during closure of the clamp arm. When the fluid actuator moves rapidly before the clamp arm engages the load, the fluid flow exiting the actuator creates a pressure in the output conduit that is non-linearly proportional to the fluid flow rate, and this pressure is relieved. The device senses and selects the "high" relief pressure setting. On the contrary, when the fluid actuator does not move or moves very slowly due to the clamp arm engaging the load, the pressure in the output conduit becomes “low” and the relief valve regulator device that senses this low pressure is ,
Select the relief valve's relief pressure setting to the "low" setting. In this way, the relief valve opens with a "high" relief pressure when the fluid actuator moves rapidly, thus allowing a rapid movement with the "high" fluid pressure. On the other hand, when the fluid actuator does not move, or moves very slowly, the relief valve opens at "low" pressure, limiting the maximum clamping force.
【0009】[0009]
【実施例】次に、図面につき本発明の好適な実施例を説
明する。The preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【0010】本発明の好適な実施例の詳細な説明をする
前に、従来の流体クランプ力制御装置の代表的なものの
説明をする。流体作動リフトトラックのカートンクラン
プのための従来の力制御装置の回路図を図1に示す。流
体ポンプ22は、流体リザーバ24から加圧流体を手動クラ
ンプアーム方向制御バルブ26(図面には中心の非作動状
態を示す)に送給する。調整自在のリリーフバルブ28
は、リリーフバルブ28の調整自在のセッティングにより
決定される過剰流体圧力に応答して開き、流体をリザー
バ24に戻すことによりポンプ22により送給される流体圧
力に対して上限をセットする。Prior to a detailed description of the preferred embodiment of the present invention, a typical conventional fluid clamping force control system will be described. A circuit diagram of a conventional force control device for a carton clamp of a fluid operated lift truck is shown in FIG. A fluid pump 22 delivers pressurized fluid from a fluid reservoir 24 to a manual clamp arm directional control valve 26 (shown in the central deactivated state in the drawing). Adjustable relief valve 28
Opens in response to excess fluid pressure determined by the adjustable setting of relief valve 28 and sets an upper limit on the fluid pressure delivered by pump 22 by returning fluid to reservoir 24.
【0011】1対の複動流体作動アクチュエータ30、31
をそれぞれクランプアーム32、33に接続する。クランプ
アーム32、33は、リフトトラックの運転手が方向制御バ
ルブ26を操作して図1で見てスプールを下方に移動する
ことにより閉じる。このことにより、加圧流体は導管34
及びパイロット動作チェックバルブ36を経て流体をアク
チュエータ30の第1室38に、また相互接続導管40を経て
流体アクチュエータ31の第1室39に送給する。クランプ
アーム32、33が互いに接近する方向に移動して積荷に掛
合するとき、流体はアクチュエータの第2室44、45から
導管42及び方向制御バルブ26の帰還ポートを経てリザー
バ24に流入する。A pair of double acting fluid actuated actuators 30, 31
Are connected to the clamp arms 32 and 33, respectively. The clamp arms 32, 33 are closed by the lift truck driver operating the directional control valve 26 to move the spool downwards as viewed in FIG. This allows the pressurized fluid to
And the fluid is delivered to the first chamber 38 of the actuator 30 via the pilot operated check valve 36 and to the first chamber 39 of the fluid actuator 31 via the interconnecting conduit 40. As the clamp arms 32, 33 move toward each other and engage the load, fluid flows from the second chamber 44, 45 of the actuator into the reservoir 24 via the conduit 42 and the return port of the directional control valve 26.
【0012】逆に、方向制御バルブ26のスプールを図1
の上方に移動すると、加圧流体を導管42に送給し、この
導管42により加圧流体を第2室44、45にそれぞれ流入さ
せる。導管42の圧力はパイロット動作チェックバルブ36
にパイロットライン46を介して連通させ、チェックバル
ブを開放してアクチュエータ30、31の第1室38、39から
導管34及び方向制御バルブ26を経てリザーバ24に流入さ
せ、クランプアームを開く。On the contrary, the spool of the directional control valve 26 is shown in FIG.
Moving above, the pressurized fluid is delivered to the conduit 42, which causes the pressurized fluid to flow into the second chambers 44, 45, respectively. Pilot operated check valve 36
To the reservoir 24 via the conduit 34 and the direction control valve 26 from the first chambers 38, 39 of the actuators 30, 31 to open the clamp arm.
【0013】クランプアーム32、33の閉じる力の最大値
は、導管50を介して導管34に流体連通する4位置スプー
ルを有する手動クランプ力セレクタバルブ52を設けたク
ランプ力制御装置48により制限する。このクランプ力制
御装置48は3個の調整自在のリリーフバルブ54、56、58
を有し、これらリリーフバルブは、特定の積荷のための
所定最大クランプ力に対応するそれぞれ異なるリリーフ
圧力セッティングP1,P2,P3(すべてバルブ28のセッティ
ングよりも低い)を有する。リリーフバルブは通常閉じ
ているが、リリーフバルブが導管50及びセレクタバルブ
52を介してバルブのリリーフ圧力よりも高い流体圧力を
受けるとバルブは開いて導管34から流体を導管42に逃が
す。このようにして、セレクタバルブ52が図1に示すよ
うにセットしてあると、導管34からの流体圧力はリリー
フバルブ58に連通し、導管34内の圧力がリリーフ圧力P3
に等しいときに開き、流体圧力を制限し、この結果クラ
ンプ力を制限する。運転手はセレクタバルブ52を移動す
ることによって最大クランプ力を変化させ、従って、入
力導管34は異なるリリーフ圧力セッティングを有するリ
リーフバルブ54、56に連通させたり、又はセレクタバル
ブ52を閉鎖位置に移動することによってクランプ力制御
装置48を不作動状態にする。The maximum closing force of the clamp arms 32, 33 is limited by the clamp force control 48 which includes a manual clamp force selector valve 52 having a four position spool in fluid communication with the conduit 34 via the conduit 50. This clamping force control device 48 has three adjustable relief valves 54, 56, 58.
These relief valves have different relief pressure settings P1, P2, P3 (all lower than the valve 28 setting) corresponding to a predetermined maximum clamping force for a particular load. The relief valve is normally closed, but the relief valve is conduit 50 and selector valve.
Upon receiving a fluid pressure via 52 that is higher than the relief pressure of the valve, the valve opens and allows fluid to escape from conduit 34 to conduit 42. In this way, when the selector valve 52 is set as shown in FIG. 1, the fluid pressure from the conduit 34 communicates with the relief valve 58, and the pressure in the conduit 34 becomes the relief pressure P3.
Open when equal to, limiting the fluid pressure and thus the clamping force. The driver changes the maximum clamping force by moving the selector valve 52 so that the input conduit 34 communicates with relief valves 54, 56 having different relief pressure settings or moves the selector valve 52 to the closed position. This deactivates the clamping force controller 48.
【0014】実際は、装置48及びアクチュエータ30、31
との相互接続分間の導管34、42は極めて長く、曲折部、
多重継手及びチェックバルブを含むものである。これら
導管の直径は利用可能空間によって制限される。これら
要素のすべては、流速が増加すると、たとえクランプア
ームが積荷に掛合しない場合であっても、流体流に対す
る抵抗が増加する要因となる。従って、クランプアーム
閉じ速度を速くすることが望ましい場合には、導管34の
圧力を比較的高くする必要がある。しかし、クランプア
ームを閉じる際に、導管34内の流体圧力を所定リリーフ
圧力(P1,P2,P3)よりも高い圧力にしようとするとき、問
題が生ずる。即ち、リザーバは開放して圧力を制限し、
従って流量を減少し、クランプアームの移動を緩慢にす
る。このことは、運転手の欲求不満を招き、セレクタバ
ルブ52を移動してすべてのリザーバを不作動にしたり、
又は高い圧力セッティングを有するリザーバを選択した
りし、取り扱う積荷にダメージを与える過剰クランプ力
を発生する危険性を生ずることにもなる。In practice, device 48 and actuators 30, 31
The conduits 34, 42 between the interconnections with and are extremely long,
It includes a multiple joint and a check valve. The diameter of these conduits is limited by the space available. All of these factors contribute to the increased resistance to fluid flow as the flow velocity increases, even if the clamp arms do not load. Therefore, if it is desirable to increase the clamp arm closing speed, the pressure in conduit 34 should be relatively high. However, problems arise when attempting to bring the fluid pressure in conduit 34 above the predetermined relief pressure (P1, P2, P3) when closing the clamp arm. That is, the reservoir opens to limit pressure,
Therefore, the flow rate is reduced and the movement of the clamp arm is slowed down. This leads to driver frustration, moving selector valve 52 to deactivate all reservoirs,
Alternatively, there is the risk of choosing a reservoir with a high pressure setting and creating an overclamping force that damages the load being handled.
【0015】本発明は、クランプアーム閉鎖流れ条件に
自動的に応答して圧力セッティング圧力を可変にした圧
力リザーバを使用して図2に示すように流れ感知クラン
プ力制御装置60に組み込むことにより上記問題を解決す
る。図2に示す流体制御方法は、図1の従来装置と構造
及び操作はほぼ同様であるが、流れ感知クランプ力制御
装置60を制御装置48の代わりに使用した点が異なる。従
って、図1及び図2におけるすべての流体制御装置は同
一の符号を付して説明する。The present invention is described above by incorporating a flow sensitive clamping force controller 60 as shown in FIG. 2 using a pressure reservoir with a variable pressure setting pressure that automatically responds to clamp arm closure flow conditions. Solve a problem. The fluid control method shown in FIG. 2 is substantially similar in structure and operation to the conventional device of FIG. 1, except that the flow sensing clamp force control device 60 is used in place of the control device 48. Therefore, all the fluid control devices in FIGS. 1 and 2 are described with the same reference numerals.
【0016】流れ感知クランプ力制御装置60は、従来の
セレクタバルブ52の4位置スプールと同様に配置した4
位置スプールを有する手動クランプ力セレクタバルブ62
を設ける。セレクタバルブ60は3個の圧力リリーフバル
ブ64、66、68に連通し、これらリリーフバルブはバルブ
62のスプール位置に応じて選択される。3個のリリーフ
バルブ64、66、68のすべては同じ様に動作するが、それ
ぞれ異なる最大クランプ力に応答する異なるリリーフ圧
力セッティング(すべてバルブ28のセッティングよりも
低い)で動作するよう調整する。3個のリリーフバルブ
を設ける目的は、図1の装置と同一であり、異なるタイ
プの積荷のための異なる最大クランプ力を容易に選択で
きる範囲を運転手に与える。The flow sensing clamp force controller 60 is arranged in the same manner as the 4-position spool of the conventional selector valve 52.
Manual clamping force selector valve 62 with position spool
To provide. Selector valve 60 communicates with three pressure relief valves 64, 66 and 68, which are valves.
It is selected according to the spool position of 62. All three relief valves 64, 66, 68 operate in the same manner, but are adjusted to operate at different relief pressure settings (all lower than the valve 28 setting) in response to different maximum clamping forces. The purpose of providing three relief valves is the same as in the device of Figure 1 and gives the driver a range in which different maximum clamping forces for different types of loads can be easily selected.
【0017】以下の説明をするために、クランプ力セレ
クタバルブ62が図2に示す位置にあるときのセレクタし
たリリーフバルブがリリーフバルブ68である場合につい
てのみ説明する。このとき、リリーフバルブ68は導管34
に流体連通し、通常はこのリリーフバルブを流体が流れ
るのを阻止するよう閉じている。バルブ68は2個のリリ
ーフ圧力セッティング即ち、高リリーフ圧力PH と低リ
リーフ圧力PL を有する。低リリーフ圧力PL のセッテ
ィングは、所要の最大クランプ圧力に応答するようばね
68aの圧縮度を機械的に調整することによって調整する
ことができる。高リリーフ圧力セッティングはリリーフ
バルブ内のレギュレータ70のピストンによって制御し、
このピストンはリリーフバルブの弁座面積よりも相当大
きい面積有し、特定のパイロット圧力を受けるとき、機
械的に調整したセッティングよりも一層ばね68aを圧縮
し始め、セッティングを比例的により高い割合で増大す
る。このレギュレータピストンは、レギュレータパイロ
ットライン72内の圧力を感知することによりリリーフバ
ルブ68のリリーフ圧力セッティングをPH 又はPLに選
択する。クランプを閉じる間に流体の流れをリザーバ24
に導管42を介して排出するとき、導管42内の接続部73に
おける流体圧力は、容積的な流量にまたクランプ閉鎖速
度に非線形的に比例する。この圧力はパイロットライン
72を介してレギュレータピストンに加えられる。導管42
内の流量がない、又は極めて少ないときは、レギュレー
タ70内のピストンはほとんど又は全く圧力を受けず、レ
ギュレータは、ばね68aの圧縮度を機械的に調整したセ
ッティングにまで減少することにより低圧力セッティン
グPL を選択する。逆に、流速が高いときは、これに応
じた高い圧力がばねを一層圧縮し、リリーフ圧力を高い
圧力セッティングPH に高める。For the following description, only the case where the selected relief valve when the clamping force selector valve 62 is in the position shown in FIG. 2 is the relief valve 68 will be described. At this time, the relief valve 68 is connected to the conduit 34.
Is in fluid communication with the relief valve and is normally closed to prevent fluid flow. Valve 68 is namely two relief pressure setting, with a high relief pressure P H and a low relief pressure P L. The setting of the low relief pressure P L is set so that the spring responds to the required maximum clamping pressure.
It can be adjusted by mechanically adjusting the degree of compression of 68a. High relief pressure setting is controlled by the piston of regulator 70 in the relief valve,
This piston has an area which is considerably larger than the valve seat area of the relief valve, and when subjected to a certain pilot pressure it begins to compress the spring 68a more than the mechanically adjusted setting, increasing the setting proportionally higher. To do. The regulator piston selects the relief pressure setting of the relief valve 68 to P H or P L by sensing the pressure of the regulator pilot line 72. Store fluid flow in reservoir 24 while closing clamps.
Upon discharge via conduit 42, the fluid pressure at connection 73 in conduit 42 is non-linearly proportional to the volumetric flow rate and clamp closure rate. This pressure is the pilot line
Added to regulator piston via 72. Conduit 42
When there is no or very low flow rate in the piston, the piston in regulator 70 receives little or no pressure and the regulator reduces the compression of spring 68a to a mechanically adjusted setting to reduce the low pressure setting. Select P L. Conversely, when the flow velocity is high, the corresponding high pressure further compresses the spring, increasing the relief pressure to the high pressure setting P H.
【0018】図2に示すように流れ感知従って、速度感
知クランプ力制御装置60を組み込むことにより、流体制
御装置は以下のように動作する。流体ポンプ22は流体リ
ザーバ24から加圧流体を手動クランプアーム方向制御バ
ルブ26に送給する。クランプアーム制御バルブのスプー
ルを下方に移動してクランプアームを互いに接近させる
方向に移動させるとき、加圧流体は導管34からアクチュ
エータ30、31の第1室38、39に送給される。クランプア
ーム32、33が閉じるにつれて、流体アクチュエータから
導管42に強制的に押し出され、容積流量従って、閉鎖速
度を表す接合部73における圧力を増加する。閉鎖速度従
って、接合部73における流体圧力は、クランプアームが
まだ積荷に掛合していない場合には高く、このときリリ
ーフバルブ68は高圧力セッティングPH で動作させ、こ
れによって弁座に対するピストンの比率によりリリーフ
バルブ68は閉じた状態を維持する。By incorporating a flow-sensing and therefore velocity-sensitive clamping force controller 60 as shown in FIG. 2, the fluid controller operates as follows. Fluid pump 22 delivers pressurized fluid from fluid reservoir 24 to manual clamp arm directional control valve 26. Pressurized fluid is delivered from the conduit 34 to the first chamber 38, 39 of the actuator 30, 31 as the spool of the clamp arm control valve is moved downward to move the clamp arms closer together. As the clamp arms 32, 33 close, they are forced out of the fluid actuator into the conduit 42, increasing the volumetric flow rate and thus the pressure at the junction 73, which is indicative of the closure rate. The closing speed and thus the fluid pressure at the joint 73 is high when the clamp arm is not yet loaded, at which time the relief valve 68 is operated at the high pressure setting P H , which causes the ratio of piston to valve seat. This keeps the relief valve 68 closed.
【0019】クランプアーム32、33が積荷に接触すると
き、クランプアームは突然停止し、積荷からの抵抗に応
じて室38、39の圧力が増大する。クランプアームが停止
するとき、流体アクチュエータ30、31から流出する流体
流はなく、従って、導管42内の流体流もなくなる。導管
42はリザーバ24に開放しているため、接合部73における
導管42の圧力は急激に減少する。レギュレータ70はレギ
ュレータパイロットライン72内の減少した圧力を感知
し、ばね68aの圧縮度を減少し、従って、低圧力リリー
フセッティングPL を選択する。リリーフバルブ68は、
導管34内の流体圧力がPL を越えたときに開放し、従っ
て、クランプアーム力を制限する。When the clamp arms 32, 33 contact the load, the clamp arms stop abruptly and the pressure in the chambers 38, 39 increases in response to the resistance from the load. When the clamp arm is stopped, there is no fluid flow out of the fluid actuators 30, 31 and therefore no fluid flow in conduit 42. conduit
Since 42 is open to the reservoir 24, the pressure in conduit 42 at junction 73 decreases sharply. Regulator 70 senses the reduced pressure of the regulator pilot line 72, to reduce the degree of compression of the spring 68a, thus, selects the low pressure relief setting P L. The relief valve 68 is
Fluid pressure in conduit 34 is opened when exceeding the P L, thus limiting the clamping arm force.
【0020】クランプ力セレクタバルブ62は導管34をリ
リーフバルブ64、又は66に連通するよう配置することが
でき、これらバルブは最大クランプ力を3個の大きさの
うちで選択できるようにする異なる低リリーフ圧力PL
にセッティングする。選択したリリーフバルブとは無関
係に、リリーフバルブ68につき説明したのと全く同様に
機能し、ただ低リリーフ圧力PL の大きさのみが異な
る。The clamping force selector valve 62 can be arranged to communicate the conduit 34 with a relief valve 64 or 66, which valves have different low pressures which allow the maximum clamping force to be selected in three sizes. Relief pressure P L
Set to. Regardless of the relief valve selected, it functions exactly as described for relief valve 68, only the magnitude of low relief pressure P L differs.
【0021】リリーフバルブ64、66及び68を通過する流
体はリリーフバルブ排出導管74に流入し、この排出導管
74は流体リザーバ24に直接連通し、導管42及びクランプ
アーム方向制御バルブ26をバイパスする。排出導管74は
導管42から切り離し、リリーフバルブから排出される流
体流がレギュレータ70によって感知されないようにす
る。このようにしないと、このような流れに応答してリ
リーフバルブを高いリリーフ圧力PH にセッティング
し、クランプアーム力の制限機能に悪影響を与えること
になる。Fluid passing through relief valves 64, 66 and 68 enters relief valve discharge conduit 74, which
74 communicates directly with fluid reservoir 24, bypassing conduit 42 and clamp arm directional control valve 26. The drain conduit 74 is disconnected from the conduit 42 so that fluid flow exiting the relief valve is not sensed by the regulator 70. If this is not done, the relief valve will be set to a high relief pressure P H in response to such a flow, adversely affecting the clamping arm force limiting function.
【0022】1個又はそれ以上の流体動作クランプアー
ムを有するリフトトラック積荷クランプについて主に説
明したが、本発明は、積荷を掴む流体動作システムを含
む他の用途にも適用できる。本発明は、ロボットシステ
ム、組立ライン作業、及び自動物流システムに適用でき
る。Although described primarily for lift truck load clamps having one or more fluid-operated clamp arms, the present invention is applicable to other applications, including fluid-operated systems for grasping loads. The present invention can be applied to a robot system, an assembly line work, and an automatic physical distribution system.
【0023】本明細書に使用した用語及び表現は、説明
の便宜上使用したもので、これに限定するものではな
く、請求の範囲において種々の変更を加えることができ
ること勿論である。The terms and expressions used in the present specification are used for the convenience of description and are not limited to them. It goes without saying that various modifications can be made in the claims.
【図1】従来技術の流体クランプ力制御装置の流体回路
図である。FIG. 1 is a fluid circuit diagram of a prior art fluid clamping force control device.
【図2】本発明による装置の好適な実施例の流体回路図
である。FIG. 2 is a fluid circuit diagram of a preferred embodiment of a device according to the present invention.
22 流体ポンプ 24 流体リザーバ 26 手動クランプアーム方向制御バルブ 28,54,56,58,64,66,68 リリーフバルブ 30,31 複動流体作動アクチュエータ 32,33 クランプアーム 34,50,42 導管 36 パイロットチェックバルブ 38,39 第1室 40 相互接続導管 44,45 第2室 46 パイロットライン 48 クランプ力制御装置 52,62 手動クランプ力セレクタバルブ 60 流れ感知クランプ力制御装置 70 レギュレータ 72 レギュレータパイロットライン 73 接続部 74 排出導管 22 Fluid pump 24 Fluid reservoir 26 Manual clamp arm directional control valve 28,54,56,58,64,66,68 Relief valve 30,31 Double acting fluid actuated actuator 32,33 Clamp arm 34,50,42 Conduit 36 Pilot check Valve 38,39 First chamber 40 Interconnecting conduit 44,45 Second chamber 46 Pilot line 48 Clamping force controller 52,62 Manual clamping force selector valve 60 Flow sensing clamping force controller 70 Regulator 72 Regulator pilot line 73 Connection 74 Discharge conduit
Claims (6)
選択的に開放及び閉鎖することができる1対のクランプ
アームと、(b) 少なくとも1個の前記クランプアームを
選択的に積荷に向けて接近又は遠去ざけるよう移動させ
る少なくとも1個の流体動作アクチュエータと、(c) 前
記流体動作アクチュエータに接続し、前記アクチュエー
タに流体を供給することにより前記アクチュエータを前
記積荷の方向に選択的に移動させる加圧流体源と、(d)
流体を前記アクチュエータに供給する圧力を制限するた
め可変リリーフ圧力セッティングを有する少なくとも1
個の圧力リリーフバルブと、(e) 前記クランプアームの
前記方向への移動速度に自動的に応答し、前記速度が高
いのに自動的に応答して前記リリーフ圧力セッティング
を高圧力セッティングに上昇させたり、前記速度が低い
のに自動的に応答して前記リリーフ圧力セッティングを
低圧力セッティングに低下させるリリーフバルブレギュ
レータ装置とを具えたことを特徴とする流体動作積荷取
扱クランプ。1. A fluid-operated cargo handling clamp comprising: (a)
A pair of clamp arms that can be selectively opened and closed; and (b) at least one fluid movement that selectively moves at least one of the clamp arms toward or away from a load. An actuator, (c) a source of pressurized fluid connected to the fluid-operated actuator and supplying fluid to the actuator to selectively move the actuator in the direction of the load, (d)
At least one having a variable relief pressure setting for limiting the pressure of fluid supply to said actuator
Pressure relief valves, (e) automatically responding to the speed of movement of the clamp arm in the direction and increasing the relief pressure setting to a high pressure setting in response to the high speed. Or a relief valve regulator device that automatically responds to the low speed to reduce the relief pressure setting to a low pressure setting.
クランプアームのうちの一方との間の接触により前記速
度が低くなるのに応答して前記リリーフ圧力セッティン
グを低下させる構成とした請求項1記載の流体動作積荷
取扱クランプ。2. The regulator device is configured to reduce the relief pressure setting in response to a decrease in speed due to contact between the load and one of the clamp arms. Fluid operated cargo handling clamp.
ィングを有する異なる圧力リリーフバルブを設け、更
に、一回につきこれらリリーフバルブのうちの選択した
1個のリリーフバルブのみが流体供給圧力を制限するよ
うにしたセレクタを設けた請求項1記載の流体動作積荷
取扱クランプ。3. Providing different pressure relief valves with different low pressure settings when the speed is low, and only one of these relief valves at a time limits the fluid supply pressure. A fluid-operated cargo handling clamp according to claim 1, further comprising a selector.
前記アクチュエータを通過する流体流量に応答すること
により前記速度に自動的に応答する構成とした請求項1
記載の流体動作積荷取扱クランプ。4. The relief valve regulator device comprises:
A configuration that automatically responds to the velocity by responding to a fluid flow rate passing through the actuator.
The fluid-operated cargo handling clamp described.
前記アクチュエータから排出される流体流量に応答する
構成とした請求項4記載の流体動作積荷取扱クランプ。5. The relief valve regulator device comprises:
The fluid operated load handling clamp of claim 4, wherein the clamp is responsive to the flow rate of fluid expelled from the actuator.
ブから第1導管に流体を排出することにより流体供給圧
力を制限し、また前記積荷に向かう前記クランプアーム
のうちの一方が移動するとき前記アクチュエータが、前
記第1導管とは別個の第2導管に流体を排出する構成と
した請求項5記載の流体動作積荷取扱クランプ。6. The relief valve limits fluid supply pressure by discharging fluid from the relief valve to a first conduit, and wherein the actuator is actuated when one of the clamp arms towards the load moves. 6. The fluid-operated cargo handling clamp according to claim 5, wherein the fluid is discharged to a second conduit separate from the first conduit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29577892A JPH06144795A (en) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | Hydraulically actuated load handling clamp |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29577892A JPH06144795A (en) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | Hydraulically actuated load handling clamp |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06144795A true JPH06144795A (en) | 1994-05-24 |
Family
ID=17825038
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29577892A Pending JPH06144795A (en) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | Hydraulically actuated load handling clamp |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06144795A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6390751B2 (en) | 1998-10-07 | 2002-05-21 | Cascade Corporation | Adaptive load-clamping system |
US6431816B1 (en) | 1998-10-07 | 2002-08-13 | Cascade Corporation | Adaptive load-clamping system |
US6843636B2 (en) | 1998-10-07 | 2005-01-18 | Cascade Corporation | Adaptive load-clamping system |
CN102076598A (en) * | 2008-04-30 | 2011-05-25 | 卡斯卡特公司 | Hydraulic valve circuit with damage-control override |
-
1992
- 1992-11-05 JP JP29577892A patent/JPH06144795A/en active Pending
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