JPH0614292B2 - 産業用ロボツト等の制御装置 - Google Patents
産業用ロボツト等の制御装置Info
- Publication number
- JPH0614292B2 JPH0614292B2 JP58178495A JP17849583A JPH0614292B2 JP H0614292 B2 JPH0614292 B2 JP H0614292B2 JP 58178495 A JP58178495 A JP 58178495A JP 17849583 A JP17849583 A JP 17849583A JP H0614292 B2 JPH0614292 B2 JP H0614292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- phase
- control device
- phase output
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37296—Electronic graduation, scale expansion, interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37314—Derive position from speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、産業用ロボット等の制御装置に関するもの
であり、例えば多関節型ロボットの制御装置に好適なエ
ンコーダフィードバック回路の改良に係るものである。
であり、例えば多関節型ロボットの制御装置に好適なエ
ンコーダフィードバック回路の改良に係るものである。
従来、この種の産業用ロボットの制御装置として、第１
図に示すものが知られている。第１図において、１は制
御装置、２はロボットアームを示すものである。
図に示すものが知られている。第１図において、１は制
御装置、２はロボットアームを示すものである。
上記のように構成されたロボットの制御装置では、ロボ
ットを動作させる外部からの運動の始動指令が入力され
ると、制御装置１のマイクロプロセッサにより構成され
たＣＰＵ３は、図示していない外部のカセットテープレ
コーダ等のＩ／Ｏ機器から、予めロボットの動作用プロ
グラムが格納されている。ＲＯＭまたはＲＡＭにより構
成されたメモリ４のデータを処理して、駆動アンプ５に
移動指令の信号を送る。この駆動アンプ５は、この信号
を直流の電圧・電流に変換してロボットアーム２を駆動
する直流サーボモータ６を回転させる。この直流サーボ
モータ６に結合されたロータリエンコーダ７は、その回
転角度に応じてパルスを発生し、このパルスはフィード
バック回路８に供給され、回転位置データがＣＰＵ３に
供給されると共に速度信号が駆動アンプ５に供給され
る。
ットを動作させる外部からの運動の始動指令が入力され
ると、制御装置１のマイクロプロセッサにより構成され
たＣＰＵ３は、図示していない外部のカセットテープレ
コーダ等のＩ／Ｏ機器から、予めロボットの動作用プロ
グラムが格納されている。ＲＯＭまたはＲＡＭにより構
成されたメモリ４のデータを処理して、駆動アンプ５に
移動指令の信号を送る。この駆動アンプ５は、この信号
を直流の電圧・電流に変換してロボットアーム２を駆動
する直流サーボモータ６を回転させる。この直流サーボ
モータ６に結合されたロータリエンコーダ７は、その回
転角度に応じてパルスを発生し、このパルスはフィード
バック回路８に供給され、回転位置データがＣＰＵ３に
供給されると共に速度信号が駆動アンプ５に供給され
る。
従来のロボット制御装置は、上記のように構成されてお
り、上記したロータリエンコーダ７としては、外形寸
法、形状または製造メーカ等により、不平衡型データ伝
送方式のものと、平衡型データ伝送方式のものとがあ
り、従ってこのロータリエンコーダ７の出力パルス信号
が供給される、制御装置１のフィードバック回路８は、
予めいずれが一方の上記した伝送方式のパルス信号を受
けるように定められている。このため、上記ロータリエ
ンコーダを自由に選択することができないという欠点が
あった。また、従来の回転位置フィードバック用のロー
タリーエンコーダでは、モーターに対するエンコーダの
回転方向が定められており、それに対応してＡ相出力と
Ｂ相出力との位相関係も定められ、例えばＡ相出力がＢ
相出力より進み位相のときに正の出力信号を生じるよう
に定められているため、例えばモータのフランジ側に連
結されたエンコーダを逆フランジ側に配置変えしたい場
合には、モータに対するエンコーダの回転方向が前とは
逆になり、その結果、Ｂ相出力がＡ相出力より進み位相
となるので、出力信号の極性が負に変わってしまい、付
加の同じ方向の動作に対してフィードバック信号の極性
が逆になり、極性変換回路が余分に必要になる欠点もあ
った。
り、上記したロータリエンコーダ７としては、外形寸
法、形状または製造メーカ等により、不平衡型データ伝
送方式のものと、平衡型データ伝送方式のものとがあ
り、従ってこのロータリエンコーダ７の出力パルス信号
が供給される、制御装置１のフィードバック回路８は、
予めいずれが一方の上記した伝送方式のパルス信号を受
けるように定められている。このため、上記ロータリエ
ンコーダを自由に選択することができないという欠点が
あった。また、従来の回転位置フィードバック用のロー
タリーエンコーダでは、モーターに対するエンコーダの
回転方向が定められており、それに対応してＡ相出力と
Ｂ相出力との位相関係も定められ、例えばＡ相出力がＢ
相出力より進み位相のときに正の出力信号を生じるよう
に定められているため、例えばモータのフランジ側に連
結されたエンコーダを逆フランジ側に配置変えしたい場
合には、モータに対するエンコーダの回転方向が前とは
逆になり、その結果、Ｂ相出力がＡ相出力より進み位相
となるので、出力信号の極性が負に変わってしまい、付
加の同じ方向の動作に対してフィードバック信号の極性
が逆になり、極性変換回路が余分に必要になる欠点もあ
った。
この発明は、上記した従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、フィードバック回路の中に不平衡入
力と平衡入力とを切換える手段を設けることにより、ロ
ータリエンコーダを自由に選択することができるように
すると共に、エンコーダのＡ相出力とＢ相出力の位相を
関係を反転切換えする別の切換手段を設けることによ
り、エンコーダをモータのフランジ側に取付ける場合と
逆フランジ側に取付ける場合とでＡ相およびＢ相出力の
位相関係が入れ変わっても同一極性の出力信号を得るこ
とができるようにした産業用ロボット等の制御装置を提
供するものである。
になされたもので、フィードバック回路の中に不平衡入
力と平衡入力とを切換える手段を設けることにより、ロ
ータリエンコーダを自由に選択することができるように
すると共に、エンコーダのＡ相出力とＢ相出力の位相を
関係を反転切換えする別の切換手段を設けることによ
り、エンコーダをモータのフランジ側に取付ける場合と
逆フランジ側に取付ける場合とでＡ相およびＢ相出力の
位相関係が入れ変わっても同一極性の出力信号を得るこ
とができるようにした産業用ロボット等の制御装置を提
供するものである。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図は不平衡型データ伝送方式の場合を示すものであり、
符号３はＣＰＵ、７はロータリエンコーダ、８はフィー
ドバック回路である。これらは前記従来例で説明した制
御装置１またはロボットアーム２の構成要素であり、前
記第１図のものと同様に接続されている。
図は不平衡型データ伝送方式の場合を示すものであり、
符号３はＣＰＵ、７はロータリエンコーダ、８はフィー
ドバック回路である。これらは前記従来例で説明した制
御装置１またはロボットアーム２の構成要素であり、前
記第１図のものと同様に接続されている。
上記ロータリエンコーダ７から出力されたパルスは、オ
ープンコレクタ用に切換えられている切換回路９を通
り、ラインレシーバ１０に至る。次にこのパルスは
“１”が有意か、“０”が有意かを切換える出力極性反
転切換回路１１を通り、通常は４逓倍のパルスを出力す
るｎ倍の逓倍器１２に入力される。このｎ倍に逓倍され
たパルスの一方は、Ｆ／Ｖ変換器１３へ入力され、速度
成分が第１図で説明した駆動アンプ５へ出力され、また
パルスの他方はカウンタ１４に入力され、ＣＰＵ３へロ
ータリエンコーダ７の回転位置データを送るために、パ
ラレルデータに変換される。
ープンコレクタ用に切換えられている切換回路９を通
り、ラインレシーバ１０に至る。次にこのパルスは
“１”が有意か、“０”が有意かを切換える出力極性反
転切換回路１１を通り、通常は４逓倍のパルスを出力す
るｎ倍の逓倍器１２に入力される。このｎ倍に逓倍され
たパルスの一方は、Ｆ／Ｖ変換器１３へ入力され、速度
成分が第１図で説明した駆動アンプ５へ出力され、また
パルスの他方はカウンタ１４に入力され、ＣＰＵ３へロ
ータリエンコーダ７の回転位置データを送るために、パ
ラレルデータに変換される。
第３図は、平衡型データ伝送方式のロータリエンコーダ
を接続した場合を示すものであり、切換回路９を切換え
ることにより、ＣＰＵ３は第２図の場合と同様にして回
転位置データを受取ることがわかる。
を接続した場合を示すものであり、切換回路９を切換え
ることにより、ＣＰＵ３は第２図の場合と同様にして回
転位置データを受取ることがわかる。
上記したように、この発明では、ロータリエンコーダの
フィードバック回路に、伝送方式を切換える切換回路を
設けたから、エンコーダ出力の異なるロボットアームを
も制御することができる。また、この発明では、出力極
性反転切換回路として示される切換手段によりエンコー
ダのＡ相出力とＢ相出力の位相関係を反転切換え可能と
したから、負荷の運動方向に対してエンコーダの回転方
向が逆となるように取付けられるような場合において
も、Ａ相出力がＢ相出力より進み位相のときに正の出力
信号を得るか、逆にＢ相出力がＡ相出力より進み位相の
ときに正の出力信号を得るかが選択でき、従ってＡ相お
よびＢ相出力の位相関係が入れ変わっても同一極性の出
力信号を得ることができるものである。
フィードバック回路に、伝送方式を切換える切換回路を
設けたから、エンコーダ出力の異なるロボットアームを
も制御することができる。また、この発明では、出力極
性反転切換回路として示される切換手段によりエンコー
ダのＡ相出力とＢ相出力の位相関係を反転切換え可能と
したから、負荷の運動方向に対してエンコーダの回転方
向が逆となるように取付けられるような場合において
も、Ａ相出力がＢ相出力より進み位相のときに正の出力
信号を得るか、逆にＢ相出力がＡ相出力より進み位相の
ときに正の出力信号を得るかが選択でき、従ってＡ相お
よびＢ相出力の位相関係が入れ変わっても同一極性の出
力信号を得ることができるものである。
第１図は従来の産業用ロボットの制御装置の構成を示す
ブロック図、第２図及び第３図はこの発明の一実施例を
示す制御装置の要部のブロック図である。 １：制御装置、２：ロボットアーム、３：ＣＰＵ、４：
メモリ、５：駆動アンプ、６：直流サーボモータ、７：
ロータリエンコーダ、８：フィードバック回路、９：切
換回路、１０：ラインレシーバ、１１：切換回路、１
２：逓倍器、１３：Ｆ／Ｖ変換器、１４：カウンタ。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。
ブロック図、第２図及び第３図はこの発明の一実施例を
示す制御装置の要部のブロック図である。 １：制御装置、２：ロボットアーム、３：ＣＰＵ、４：
メモリ、５：駆動アンプ、６：直流サーボモータ、７：
ロータリエンコーダ、８：フィードバック回路、９：切
換回路、１０：ラインレシーバ、１１：切換回路、１
２：逓倍器、１３：Ｆ／Ｖ変換器、１４：カウンタ。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。
Claims (1)
- 【請求項１】ロータリエンコーダに接続されるエンコー
ダフィードバック回路と、マイクロプロセッサよりなる
ＣＰＵと、及び直流サーボモータを駆動する駆動アンプ
とにより構成された産業用ロボット等の制御装置におい
て、上記エンコーダフィードバック回路中に、エンコー
ダからの入力信号を不平衡型データ伝送方式で前記ＣＰ
Ｕへ伝えるか平衡型データ伝送方式で前記ＣＰＵへ伝え
るかを選択的に切り換える第１の切換手段と、上記エン
コーダのＡ相出力とＢ相出力の位相関係を反転切換えす
る第２の切換手段と、上記エンコーダからのフィードバ
ックパルスを速度信号に変換するＦ／Ｖ変換器とを備え
たことを特徴とする産業用ロボット等の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58178495A JPH0614292B2 (ja) | 1983-09-27 | 1983-09-27 | 産業用ロボツト等の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58178495A JPH0614292B2 (ja) | 1983-09-27 | 1983-09-27 | 産業用ロボツト等の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6069705A JPS6069705A (ja) | 1985-04-20 |
| JPH0614292B2 true JPH0614292B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=16049448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58178495A Expired - Lifetime JPH0614292B2 (ja) | 1983-09-27 | 1983-09-27 | 産業用ロボツト等の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614292B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63167911A (ja) * | 1986-12-29 | 1988-07-12 | Toshiba Corp | 駆動制御装置 |
| JPS63167910A (ja) * | 1986-12-29 | 1988-07-12 | Toshiba Corp | 部品実装制御装置 |
| JP5804447B2 (ja) * | 2012-02-03 | 2015-11-04 | 富士電機株式会社 | パルスカウント装置 |
-
1983
- 1983-09-27 JP JP58178495A patent/JPH0614292B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6069705A (ja) | 1985-04-20 |
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