JPH06142607A - 自動車のドア回りの塗装方法 - Google Patents
自動車のドア回りの塗装方法Info
- Publication number
- JPH06142607A JPH06142607A JP29608892A JP29608892A JPH06142607A JP H06142607 A JPH06142607 A JP H06142607A JP 29608892 A JP29608892 A JP 29608892A JP 29608892 A JP29608892 A JP 29608892A JP H06142607 A JPH06142607 A JP H06142607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- robot
- coating
- sensor
- automobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロボットアーム１に取付けたセンサ５により
ドアＢの位置を検出し、手首部２に取付けた係合子４を
ドアＢのガラス溝Ｇに係合させてドアＢを開放する。次
に、センサ５により再びドア位置を検出し、ドアＢが実
際に開放状態に存するか否かを確認し、開放状態に存す
ることが確認されたときにのみ、塗装ガン３によるドア
回りの塗装工程を実行する。 【効果】 ドアが開放されていないのに塗装工程が実行
されて、ドアに塗装ガン等が衝突するといった不具合を
生じない。
ドアＢの位置を検出し、手首部２に取付けた係合子４を
ドアＢのガラス溝Ｇに係合させてドアＢを開放する。次
に、センサ５により再びドア位置を検出し、ドアＢが実
際に開放状態に存するか否かを確認し、開放状態に存す
ることが確認されたときにのみ、塗装ガン３によるドア
回りの塗装工程を実行する。 【効果】 ドアが開放されていないのに塗装工程が実行
されて、ドアに塗装ガン等が衝突するといった不具合を
生じない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車のドア回りの塗
装をロボットを用いて自動的に行う塗装方法に関する。
装をロボットを用いて自動的に行う塗装方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の塗装方法として、実開昭
６２−５８２６９号公報により、塗装ガンと、自動車の
ドアに係合する係合子と、ドアの位置を検出するセンサ
とを取付けたロボットとを用い、センサにより検出され
るドア位置に応じてロボットの位置補正を行って係合子
をドアに係合させ、次いでロボットにより係合子を移動
してドアを開き、その後ロボットにより塗装ガンを移動
して自動車のドア回りを塗装する方法が知られている。
６２−５８２６９号公報により、塗装ガンと、自動車の
ドアに係合する係合子と、ドアの位置を検出するセンサ
とを取付けたロボットとを用い、センサにより検出され
るドア位置に応じてロボットの位置補正を行って係合子
をドアに係合させ、次いでロボットにより係合子を移動
してドアを開き、その後ロボットにより塗装ガンを移動
して自動車のドア回りを塗装する方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、センサによ
るドア位置のセンシングミス等によりドアに対する係合
子の係合ミスを生ずることがあり、この状態でロボット
によるドア開放動作を行ってもドアは開放されないが、
ロボットはドアが開放されたものと判断して塗装作業を
開始してしまい、塗装ガンやロボットアームが閉じ状態
に存するドアに衝突し、ドアや塗装ガンの損傷を生ずる
ことがある。本発明は、かかる不具合を回避し得るよう
にした塗装方法を提供することをその目的としている。
るドア位置のセンシングミス等によりドアに対する係合
子の係合ミスを生ずることがあり、この状態でロボット
によるドア開放動作を行ってもドアは開放されないが、
ロボットはドアが開放されたものと判断して塗装作業を
開始してしまい、塗装ガンやロボットアームが閉じ状態
に存するドアに衝突し、ドアや塗装ガンの損傷を生ずる
ことがある。本発明は、かかる不具合を回避し得るよう
にした塗装方法を提供することをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、塗装ガンと、自動車のドアに係合する係合子
と、ドアの位置を検出するセンサとを取付けたロボット
を用いて自動車のドア回りの塗装を行う方法であって、
センサにより検出されるドアの位置に応じてロボットの
位置補正を行って係合子をドアに係合させる係合工程
と、ロボットにより係合子を移動させてドアを開く開放
工程と、ロボットにより塗装ガンを移動して自動車のド
ア回りを塗装する塗装工程とから成る方法において、開
放工程後に前記センサにより再びドアの位置を検出して
ドアが開放状態に存するか否かを確認し、ドアが開放状
態に存するときにのみ塗装工程を実行するようにしたこ
とを特徴とする。尚、係合子は、ドアに直接係合するも
のでも、また、ドアにこれに取付けた開閉治具において
間接的に係合するものでも良い。
本発明は、塗装ガンと、自動車のドアに係合する係合子
と、ドアの位置を検出するセンサとを取付けたロボット
を用いて自動車のドア回りの塗装を行う方法であって、
センサにより検出されるドアの位置に応じてロボットの
位置補正を行って係合子をドアに係合させる係合工程
と、ロボットにより係合子を移動させてドアを開く開放
工程と、ロボットにより塗装ガンを移動して自動車のド
ア回りを塗装する塗装工程とから成る方法において、開
放工程後に前記センサにより再びドアの位置を検出して
ドアが開放状態に存するか否かを確認し、ドアが開放状
態に存するときにのみ塗装工程を実行するようにしたこ
とを特徴とする。尚、係合子は、ドアに直接係合するも
のでも、また、ドアにこれに取付けた開閉治具において
間接的に係合するものでも良い。
【０００５】
【作用】ドアに対する係合子の係合ミスを生じて、開放
工程でドアが開放されないときは、ロボットに取付けた
センサによるドア位置の再度の検出によりドアが開放さ
れていないと判定され、このときは塗装工程が実行され
ないため、塗装ガンやロボットアーム等が閉じ状態に存
するドアに衝突することはない。
工程でドアが開放されないときは、ロボットに取付けた
センサによるドア位置の再度の検出によりドアが開放さ
れていないと判定され、このときは塗装工程が実行され
ないため、塗装ガンやロボットアーム等が閉じ状態に存
するドアに衝突することはない。
【０００６】
【実施例】図１は塗装ステーションに搬入された自動車
Ａを示しており、該ステーションの側部にロボットを配
置し、該ロボットにより自動車ＡのドアＢを開いてドア
回りの塗装を行うようにした。
Ａを示しており、該ステーションの側部にロボットを配
置し、該ロボットにより自動車ＡのドアＢを開いてドア
回りの塗装を行うようにした。
【０００７】ロボットには、図２に示す如く、ロボット
アーム１の先端に手首部２を介して塗装ガン３が取付け
られており、更に、手首部２にドアＢのガラス溝Ｇに係
合可能な係合子４と、ロボットアーム１の先端部外側面
に近接スイッチから成るセンサ５とが取付けられてい
る。
アーム１の先端に手首部２を介して塗装ガン３が取付け
られており、更に、手首部２にドアＢのガラス溝Ｇに係
合可能な係合子４と、ロボットアーム１の先端部外側面
に近接スイッチから成るセンサ５とが取付けられてい
る。
【０００８】自動車Ａが塗装ステーションに搬入されて
定位置に停止されると、ロボットの動作でセンサ５がド
アＢ側に移動され、図２（ａ）に示す如くセンサ５がド
アＢに対し所定距離に近付いてドアＢを検知したとき、
ロボットの動作を一旦停止し、このときのロボットアー
ム１の位置からドアＢの位置を割出し、このドア位置と
基準となるドア位置との偏差に応じてドアに対する係合
基準位置を補正し、補正された係合位置にロボットの動
作で係合子４を図２（ｂ）に示す如く移動し、係合子４
をドアＢのガラス溝Ｇに係合させる（係合工程）。
定位置に停止されると、ロボットの動作でセンサ５がド
アＢ側に移動され、図２（ａ）に示す如くセンサ５がド
アＢに対し所定距離に近付いてドアＢを検知したとき、
ロボットの動作を一旦停止し、このときのロボットアー
ム１の位置からドアＢの位置を割出し、このドア位置と
基準となるドア位置との偏差に応じてドアに対する係合
基準位置を補正し、補正された係合位置にロボットの動
作で係合子４を図２（ｂ）に示す如く移動し、係合子４
をドアＢのガラス溝Ｇに係合させる（係合工程）。
【０００９】尚、係合子４は、ドアＢの開閉方向の位置
ずれの影響をあまり受けない、図１にで示すヒンジ寄
りの部分でガラス溝Ｇに係合させ、係合後に係合子４を
で示す後方部分に移動させ、次いで係合子４をで示
す外方の開放位置に移動してドアＢを開放する（開放工
程）。
ずれの影響をあまり受けない、図１にで示すヒンジ寄
りの部分でガラス溝Ｇに係合させ、係合後に係合子４を
で示す後方部分に移動させ、次いで係合子４をで示
す外方の開放位置に移動してドアＢを開放する（開放工
程）。
【００１０】次に、ロボットの動作で係合子４をガラス
溝Ｇから抜き、ドア開放位置に応じて予め設定されてい
るで示す確認位置にセンサ５を移動する。ドアＢが開
放されていれば、確認位置においてセンサ５はドアＢに
近接対向してドアＢを検知するが、ドアＢに対する係合
子４の係合ミスでドアＢが開放されていなければ、セン
サ５はドアＢを検知せず、これによりドアＢが開放状態
に存するか否かの確認を行う。
溝Ｇから抜き、ドア開放位置に応じて予め設定されてい
るで示す確認位置にセンサ５を移動する。ドアＢが開
放されていれば、確認位置においてセンサ５はドアＢに
近接対向してドアＢを検知するが、ドアＢに対する係合
子４の係合ミスでドアＢが開放されていなければ、セン
サ５はドアＢを検知せず、これによりドアＢが開放状態
に存するか否かの確認を行う。
【００１１】ドアＢが開放状態に存しないときは、再び
係合工程と開放工程とを実行し、ドアＢを開放する。そ
して、ドアＢが開放状態に存することが確認されたと
き、ロボットの動作で塗装ガン３をドアＢの開放空間に
挿入しドア回りの塗装を行う。
係合工程と開放工程とを実行し、ドアＢを開放する。そ
して、ドアＢが開放状態に存することが確認されたと
き、ロボットの動作で塗装ガン３をドアＢの開放空間に
挿入しドア回りの塗装を行う。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ドアが開放状態に存することが確認されない
限り塗装工程は実行されず、ドアが開放されていないの
に塗装工程が実行されて、ドアに塗装ガン等が衝突する
といった不具合を回避でき、而もドアの開放状態の確認
は係合工程でのロボットの位置補正のためにロボットに
取付けたセンサを用いて行うため、開放状態の確認のた
めの特別のセンサが不要となり、コスト的にも有利であ
る。
によれば、ドアが開放状態に存することが確認されない
限り塗装工程は実行されず、ドアが開放されていないの
に塗装工程が実行されて、ドアに塗装ガン等が衝突する
といった不具合を回避でき、而もドアの開放状態の確認
は係合工程でのロボットの位置補正のためにロボットに
取付けたセンサを用いて行うため、開放状態の確認のた
めの特別のセンサが不要となり、コスト的にも有利であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明方法によるロボットの動作経路を示す
図
図
【図２】 ロボットの先端部分の動きを示す図で、
（ａ）はドア位置を検出する状態の図、（ｂ）は係合子
をドアに係合させる状態の図
（ａ）はドア位置を検出する状態の図、（ｂ）は係合子
をドアに係合させる状態の図
１ ロボットアーム ３ 塗装ガン ４ 係合子 ５ センサ Ａ 自動車 Ｂ ドア
Claims (1)
- 【請求項１】 塗装ガンと、自動車のドアに係合する係
合子と、ドアの位置を検出するセンサとを取付けたロボ
ットを用いて自動車のドア回りの塗装を行う方法であっ
て、センサにより検出されるドアの位置に応じてロボッ
トの位置補正を行って係合子をドアに係合させる係合工
程と、ロボットにより係合子を移動させてドアを開く開
放工程と、ロボットにより塗装ガンを移動して自動車の
ドア回りを塗装する塗装工程とから成る方法において、
開放工程後に前記センサにより再びドアの位置を検出し
てドアが開放状態に存するか否かを確認し、ドアが開放
状態に存するときにのみ塗装工程を実行するようにした
ことを特徴とする自動車のドア回りの塗装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29608892A JPH06142607A (ja) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | 自動車のドア回りの塗装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29608892A JPH06142607A (ja) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | 自動車のドア回りの塗装方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06142607A true JPH06142607A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17828969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29608892A Pending JPH06142607A (ja) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | 自動車のドア回りの塗装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06142607A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009016987A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 静電塗装装置及び静電塗装方法 |
| WO2009016986A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 静電塗装装置及び静電塗装方法 |
| CN107000211A (zh) * | 2014-12-03 | 2017-08-01 | 杜尔***股份公司 | 用于打开可翻转件的处理装置及相应的方法 |
-
1992
- 1992-11-05 JP JP29608892A patent/JPH06142607A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009016987A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 静電塗装装置及び静電塗装方法 |
| WO2009016986A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 静電塗装装置及び静電塗装方法 |
| JP2009034566A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Toyota Motor Corp | 静電塗装装置及び静電塗装方法 |
| CN101801541A (zh) * | 2007-07-31 | 2010-08-11 | 丰田自动车株式会社 | 静电涂装装置及静电涂装方法 |
| US8329259B2 (en) | 2007-07-31 | 2012-12-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrostatic painting apparatus and electrostatic painting method |
| CN107000211A (zh) * | 2014-12-03 | 2017-08-01 | 杜尔***股份公司 | 用于打开可翻转件的处理装置及相应的方法 |
| EP3227062A1 (de) * | 2014-12-03 | 2017-10-11 | Dürr Systems AG | Handhabungseinrichtung zum öffnen einer klappe und entsprechendes verfahren |
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