JPH0614108U - Transported object placement surface safety confirmation device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 巻取紙等の搬送物を降ろす場所（載置面）に
障害物が有るか無いかを確認するための装置を提供す
る。 【構成】 搬送物載置面安全確認装置６０は、搬送物Ｗ
１を挟持して上下左右方向に移動する搬送物挟持装置
（図示省略）に沿って昇降するセンサー保持杆６６と、
このセンサー保持杆６６の下端に上下方向と交差する方
向で且つ互いに異なる方向に向けて取付けられた第１、
第２センサー７１，７２とを有している。搬送物挟持装
置は、搬送物Ｗ２の上に搬送物Ｗ１を降ろしたときに占
める搬送物Ｗ１の空間の脇に搬送物Ｗ１とともに下降
し、一旦停止する。その後、第１、第２センサーのみ下
降し、第１センサー７１は搬送物Ｗ１の下端を検知し、
第２センサー７２は搬送物Ｗ１の下端と略々同一高さで
上記空間に障害物が有るか無いかを調べる。障害物がな
ければ、搬送物挟持装置６０は横に移動し、下降して搬
送物Ｗ１を搬送物Ｗ２の上に降ろす。 (57) [Summary] [Purpose] To provide a device for checking whether there is an obstacle at a place (mounting surface) where a conveyed product such as a paper roll is lowered. [Configuration] The transported object placement surface safety confirmation device 60 is configured so that the transported object W is
A sensor holding rod 66 that moves up and down along a conveyed object holding device (not shown) that holds 1 to move vertically and horizontally;
The first, which is attached to the lower end of the sensor holding rod 66 in a direction intersecting the vertical direction and in different directions from each other,
It has 2nd sensors 71 and 72. The conveyed object pinching device descends together with the conveyed object W1 to the side of the space of the conveyed object W1 occupied when the conveyed object W1 is lowered onto the conveyed object W2, and temporarily stops. After that, only the first and second sensors descend, the first sensor 71 detects the lower end of the conveyed article W1,
The second sensor 72 checks whether or not there is an obstacle in the space at substantially the same height as the lower end of the conveyed article W1. If there is no obstacle, the conveyed object pinching device 60 moves laterally and descends to lower the conveyed object W1 onto the conveyed object W2.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、搬送物を降ろす場所（載置面）に障害物が有るか無いかを検知して 安全を確認するための装置に関する。 The present invention relates to a device for detecting whether or not there is an obstacle at a place (placement surface) where a transported object is to be unloaded and confirming safety.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

従来、例えば、新聞紙に使用されるロール状の巻取紙等の搬送物を搬送物挟持 装置に挟持させてその搬送物を搬送する搬送物挟持装置（図示省略）がある。 この搬送装置は、搬送物を降ろすとき、搬送物挟持装置を搬送物を降ろす目的 の場所の真上から下降させている。 この場合、搬送物挟持装置は、下降しながらセンサーによって、搬送物を降ろ す面に接近したことを検知してから、下降停止するようになっている。 すなわち、搬送物挟持装置の停止高さは、センサーによって制御されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, there is a conveyed object pinching device (not shown) in which a conveyed object such as a roll-shaped paper roll used for newsprint is clamped by a conveyed object clamping device to convey the conveyed object. When lowering a conveyed object, this conveying apparatus lowers the conveyed object pinching device from right above the intended place for lowering the conveyed object. In this case, the conveyed object pinching device stops descending after detecting the approach of the conveyed object lowering surface by the sensor while descending. That is, the stop height of the conveyed object pinching device is controlled by the sensor.

【０００３】[0003]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

ところが、このような搬送物挟持装置は、センサー自身が高さを検知すること ができないため、次の問題点を有している。 (1) 目的の場所に障害物がある場合、センサーは障害物を載置面と誤認し、搬 送物挟持装置が障害物の上に搬送物を置いてしまうことがある。 (2) 搬送物を積み重ねて保管する場合、誤って、他の搬送物が積み重ねられて いても、その上に搬送物を積み重ねるため、搬送物の数量を正確に管理すること ができない。 However, such a conveyed object pinching device has the following problems because the sensor itself cannot detect the height. (1) If there is an obstacle at the target location, the sensor may mistakenly recognize the obstacle as the placement surface, and the carried object holding device may place the conveyed object on the obstacle. (2) When stacking and storing transported goods, even if other transported goods are mistakenly stacked, since the transported goods are stacked on top of them, the quantity of transported goods cannot be managed accurately.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案は、搬送物を挟持して上下左右方向に移動する搬送物挟持装置に沿って 昇降するセンサー保持杆と、前記センサー保持杆の下端に上下方向と交差する方 向で且つ互いに異なる方向に向けて取付けられた第１、第２センサーとを有する 装置により、前記の課題を解決した。 The present invention is directed to a sensor holding rod that moves up and down along a conveyed object holding device that holds a conveyed object in vertical and horizontal directions, and a lower end of the sensor holding rod in a direction intersecting the vertical direction and in different directions. The above-mentioned problems have been solved by a device having first and second sensors mounted toward each other.

【０００５】[0005]

【作用】[Action]

搬送物挟持装置は、搬送物を降ろす目的の場所の脇の真上から搬送物と共に下 降し、目的の場所に搬送物を降ろした時に搬送物が占める空間の高さの範囲内に 一旦停止する。 搬送物挟持装置の下降に伴って、第１、第２センサーも一体に下降し、搬送物 が占める空間の高さの範囲内で停止する。 搬送物挟持装置が一旦停止した後に、第１、第２センサーはさらに下降し、第 １センサーは搬送物挟持装置が挟持している搬送物の下端を検知し、第２センサ ーは搬送物の下端と略々同一高さで上記空間内に障害物が有るか無いかを上記空 間の脇から左右方向に調べる。 障害物がなければ、搬送物挟持装置は横に移動し、下降して、搬送物を目的の 場所に降ろす。 もし、障害物が検知された場合、搬送物挟持装置は動作を直ちに停止する。 The transported object holding device descends together with the transported object from directly above the side of the target location where the transported object is unloaded, and temporarily stops within the height of the space occupied by the transported object when the transported object is unloaded at the target location. To do. Along with the lowering of the conveyed object holding device, the first and second sensors are also lowered together, and stop within the range of the height of the space occupied by the conveyed object. After the conveyed object pinching device is once stopped, the first and second sensors further descend, the first sensor detects the lower end of the conveyed object held by the conveyed object pinching device, and the second sensor detects the conveyed object. Check whether there is an obstacle in the space at the same height as the bottom edge in the left-right direction from the side of the space. If there are no obstacles, the object holding device moves laterally and descends to lower the object to the intended place. If an obstacle is detected, the object holding device immediately stops its operation.

【０００６】[0006]

【実施例】【Example】

以下、本考案の実施例を図１乃至図１０に基づいて説明する。 巻取紙挟持装置（搬送物挟持装置）１０は、例えば、巻取紙保管庫１１（図８ 乃至図１０参照）内を走行する公知のスタッカクレーン１２に吊り下げられてお り、中心線ＣＬ（図８参照）を縦にした巻取紙Ｗを挟持する装置である。 スタッカクレーン１２（図８参照）に吊り下げられた２台の巻取紙挟持装置１ ０，１０は、巻取紙Ｗを挟持したり解放したりするとき、スタッカクレーン１２ の脇の方向（図８の表裏方向、図９、図１０中、矢印Ａ、Ｂ方向）へ移動させら れるようになっている。 巻取紙挟持装置１０（図１乃至図３参照）は、主に、本体フレーム１３と、昇 降駆動機構１４と、下側、上側フレーム１５，１６と、複数枚のさらばね（弾性 体）１７と、２本１組とした２組（一対）の押圧挟持アーム１８，１８とで構成 されている。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. The paper web pinching device (conveying object paper pinching device) 10 is, for example, suspended from a known stacker crane 12 that runs in a paper web storage box 11 (see FIGS. 8 to 10) and has a center line CL (see FIG. 8). ) Is a device for sandwiching a paper W having a vertical shape. The two paper-clamping devices 10 and 10 suspended from the stacker crane 12 (see FIG. 8) are used to clamp and release the paper W to the side of the stacker crane 12 (front and back directions in FIG. 8). , FIG. 9 and FIG. 10, it can be moved in the directions of arrows A and B). The web holding device 10 (see FIGS. 1 to 3) mainly includes a main body frame 13, a lifting / lowering drive mechanism 14, lower and upper frames 15 and 16, and a plurality of flat springs (elastic bodies) 17. It is composed of two sets (one pair) of pressing and sandwiching arms 18, 18, which are one set.

【０００７】 本体フレーム１３は、４本の鎖２４によってスタッカクレーン１２（図８参照 ）の昇降フレーム２５（図１参照）に吊り下げられている。なお、鎖２４の替わ りにワイヤーやチェーンを使用してもよい。 本体フレーム１３とスタッカクレーン１２の昇降フレーム２５との間には、巻 取紙挟持装置１０をスタッカクレーン１２に固定し巻取紙挟持装置１０の揺れを 防止する相対位置修正機構１９，１９が設けられている。The main body frame 13 is suspended by four chains 24 from an elevating frame 25 (see FIG. 1) of the stacker crane 12 (see FIG. 8). A wire or a chain may be used instead of the chain 24. Between the main body frame 13 and the elevating frame 25 of the stacker crane 12, there are provided relative position correcting mechanisms 19 and 19 for fixing the paper clipping device 10 to the stacker crane 12 and preventing the paper clipper 10 from shaking. There is.

【０００８】 相対位置修正機構１９（図１参照）は、巻取紙挟持装置１０と巻取紙Ｗとスタ ッカクレーン１２との相対位置を一致させるための装置である。 相対位置修正機構１９は、スタッカクレーン１２の昇降フレーム２５に取付け られたリング状の位置決めリング２０と、本体フレーム１３の両脇に突設された リング状のガイドリング２１と、このガイドリング２１を貫通する位置決め軸２ ２と、位置決め軸２２を昇降させる公知の電動シリンダー２３とで構成されてい る。 なお、位置決めリング２０は本体フレーム１３に、ガイドリング２１、位置決 め軸２２、電動シリンダー２３は昇降フレーム２５に取付けてもよい。The relative position correction mechanism 19 (see FIG. 1) is a device for matching the relative positions of the web holding device 10, the web W, and the stacker crane 12. The relative position correction mechanism 19 includes a ring-shaped positioning ring 20 attached to the elevating frame 25 of the stacker crane 12, ring-shaped guide rings 21 protruding from both sides of the main body frame 13, and the guide ring 21. It is composed of a positioning shaft 22 penetrating therethrough and a known electric cylinder 23 that moves the positioning shaft 22 up and down. The positioning ring 20 may be attached to the main body frame 13, and the guide ring 21, the positioning shaft 22, and the electric cylinder 23 may be attached to the elevating frame 25.

【０００９】 相対位置修正機構１９の位置決め軸２２（図１参照）は、ガイドリング２１を 案内にして、電動シリンダー２３によって昇降し、位置決めリング２０に対して 出没するようになっている。 位置決め軸２２の先端が図１に示すように位置決めリング２０に没入している とき、巻取紙挟持装置１０は前後左右方向の揺れが拘束され、スタッカクレーン １２に対して位置決めされ、固定されている。先端が図４に示すように位置決め リング２０から抜け出ているとき、巻取紙挟持装置１０は前後左右に自由に揺れ ることができるようになっている。The positioning shaft 22 (see FIG. 1) of the relative position correction mechanism 19 is configured to move up and down by the electric cylinder 23 with the guide ring 21 as a guide, and to be projected and retracted with respect to the positioning ring 20. When the tip end of the positioning shaft 22 is retracted into the positioning ring 20 as shown in FIG. 1, the paper web holding device 10 is restrained from swinging in the front-rear and left-right directions, and is positioned and fixed to the stacker crane 12. When the front end is pulled out from the positioning ring 20 as shown in FIG. 4, the paper-pinching device 10 can freely swing back and forth and right and left.

【００１０】 昇降駆動機構１４は、本体フレーム１３の頭部に設置されている。 昇降駆動機構１４は、サーボモータ３０と、公知のボールねじ３１（図１参照 ）と、このボールねじ３１のねじ軸３２に連結された減速機３４と、減速機３４ の回転を停止させるブレーキ３５とで構成されている。サーボモータ３０と減速 機３４はベルト３６によって連結されている。 ボールねじ３１（図１参照）は、ねじ軸３２と、ナット３７とで構成されてい る。ねじ軸３２の下端は本体フレーム１３に回転自在に軸支されている。ナット ３７は後述する下側フレーム１５に固定されている。The lifting drive mechanism 14 is installed on the head of the main body frame 13. The lift drive mechanism 14 includes a servo motor 30, a known ball screw 31 (see FIG. 1), a speed reducer 34 connected to a screw shaft 32 of the ball screw 31, and a brake 35 that stops the rotation of the speed reducer 34 1. It consists of and. The servo motor 30 and the speed reducer 34 are connected by a belt 36. The ball screw 31 (see FIG. 1) includes a screw shaft 32 and a nut 37. The lower end of the screw shaft 32 is rotatably supported by the body frame 13. The nut 37 is fixed to the lower frame 15 described later.

【００１１】 本体フレーム１３には、一対の案内軸３８，３８（図２参照）が上下方向に向 いて取付けられている。 案内軸３８，３８には、下側フレーム１５と上側フレーム１６が貫通させてあ る。この案内軸３８，３８は、下、上側フレーム１５，１６を回転止めさせて、 昇降案内の役目をしている。A pair of guide shafts 38, 38 (see FIG. 2) are attached to the body frame 13 so as to face in the vertical direction. A lower frame 15 and an upper frame 16 are passed through the guide shafts 38, 38. The guide shafts 38, 38 prevent the lower and upper frames 15, 16 from rotating and serve as a lift guide.

【００１２】 上側フレーム１６には、４本のさらばね保持軸３９が一体に取付けられている 。 さらばね保持軸３９は、下側フレーム１５を貫通し、鍔４０によって下側フレ ーム１５に抜け止めされている。下側フレーム１５と上側フレーム１６との間に は、複数枚のさらばね１７が介在している。さらばね１７にはさらばね保持軸３ ９が貫通している。なお、さらばね１７の替わりにコイルスプリング（図示省略 ）を使用してもよい。On the upper frame 16, four flat spring holding shafts 39 are integrally attached. The Belleville spring holding shaft 39 penetrates the lower frame 15 and is secured to the lower frame 15 by the collar 40. A plurality of flat springs 17 are interposed between the lower frame 15 and the upper frame 16. A spiral spring holding shaft 39 penetrates through the spiral spring 17. A coil spring (not shown) may be used instead of the countersunk spring 17.

【００１３】 押圧挟持アーム１８は本体フレーム１３の両側に２本ずつ、都合４本具えられ ている。 押圧挟持アーム１８は本体フレーム１３の片側の２本を１組としている。 各押圧挟持アーム１８の上端は、本体フレーム１３の両側面に突設された２つ ブラケット４１，４１に、ピン４２，４２によって回転自在に各々連結されてい る。 １組の押圧挟持アーム１８，１８の中間部同士は、ピン４６によって互いに連 結されている。押圧挟持アーム１８の中間部は、ピン４６を介して公知のタイロ ッド４３によって上側フレーム１６に連結されている。タイロッド４３の一端は 、上側フレーム１６に下向きに突設されたブラケット４４（図１参照）にピン４ ５によって回転自在に連結されている。タイロッド４３は長さを調整することが できるようになっている。 １組の押圧挟持アーム１８，１８の下端部同士は、ピン４７によって互いに連 結されている。ピン４７には、巻取紙Ｗを押圧挟持する押圧片４８が傾動自在に 設けられている。Two pressing clamp arms 18 are provided on each side of the main body frame 13, four for convenience. The pressing and sandwiching arm 18 is a set of two on one side of the main body frame 13. The upper end of each pressing and holding arm 18 is rotatably connected to two brackets 41, 41 projecting from both side surfaces of the body frame 13 by pins 42, 42, respectively. The intermediate portions of the pair of pressing and sandwiching arms 18, 18 are connected to each other by a pin 46. The intermediate portion of the pressing and holding arm 18 is connected to the upper frame 16 by a known tie rod 43 via a pin 46. One end of the tie rod 43 is rotatably connected by a pin 45 to a bracket 44 (see FIG. 1) protruding downward from the upper frame 16. The length of the tie rod 43 can be adjusted. The lower ends of the pair of pressing and sandwiching arms 18, 18 are connected to each other by a pin 47. The pin 47 is provided with a pressing piece 48 that presses and holds the paper W in a tiltable manner.

【００１４】 本体フレーム１３の下端には、巻取紙挟持装置１０全体を下降させたとき巻取 紙Ｗの上端に当接する受け脚４９が４つ取付けられている。受け脚４９の下面に はボール５０が回転自在に複数個設けられている。At the lower end of the main body frame 13, four receiving legs 49 are attached, which come into contact with the upper end of the web W when the whole web holding device 10 is lowered. A plurality of balls 50 are rotatably provided on the lower surface of the receiving leg 49.

【００１５】 本体フレーム１３の両脇には、巻取紙載置面安全確認装置（搬送物載置面確認 装置）６０，６０（図２参照）が装備されている。 この巻取紙載置面安全確認装置６０は、巻取紙が所定の場所に降ろされるとき 、その場所に障害物や誤って他の巻取紙が既に置かれている否かの確認をし、運 び込まれる巻取紙との衝突を未然に防止するための装置である。 巻取紙載置面安全確認装置６０（図５乃至図７参照）は、断面Ｌ字状の長尺の ガイドフレーム６１を有している。ガイドフレーム６１には、減速機とブレーキ とが一体化されたモータ６２と、公知のボールねじ６３とが取付けられている。 モータ６２はボールねじ６３のねじ軸６４に連結されている。ボールねじ６３の ナット６５には、長尺のセンサー保持杆６６が取付けられている。On both sides of the main body frame 13, there are provided paper stacking surface safety confirmation devices (conveyed object mounting surface confirmation devices) 60, 60 (see FIG. 2). When the paper roll is unwound at a predetermined place, the paper roll placement surface safety confirmation device 60 confirms whether or not an obstacle or another paper roll is erroneously placed at the place, and the paper roll is carried in. This is a device for preventing a collision with. The rolled paper placement surface safety confirmation device 60 (see FIGS. 5 to 7) has a long guide frame 61 having an L-shaped cross section. A motor 62 in which a reduction gear and a brake are integrated and a known ball screw 63 are attached to the guide frame 61. The motor 62 is connected to a screw shaft 64 of a ball screw 63. A long sensor holding rod 66 is attached to the nut 65 of the ball screw 63.

【００１６】 センサー保持杆６６とガイドフレーム６１との間には、公知の直線運動ベアリ ング６７（図６参照）が取付けられている。直線運動ベアリング６７のレール６ ８はガイドフレーム６１に取付けられ、このレール６８上を移動する移動体６９ ，６９（図５参照）はセンサー保持杆６６の上端に取付けられている。 センサー保持杆６６の下端には、向きを異にした２つ光電センサー（第１、第 ２センサー）７１，７２が取付けられている。 光電センサー７１，７２は、投光器と受光器（図示省略）とが内蔵されており 、巻取紙に光又は赤外線を投射し、反射してくる光又は赤外線を受けて、所定の 領域内にある障害物を検知するようになっている。A known linear motion bearing 67 (see FIG. 6) is attached between the sensor holding rod 66 and the guide frame 61. The rail 68 of the linear motion bearing 67 is attached to the guide frame 61, and the moving bodies 69 1 and 69 (see FIG. 5) moving on the rail 68 are attached to the upper end of the sensor holding rod 66. Two photoelectric sensors (first and second sensors) 71 and 72 having different directions are attached to the lower end of the sensor holding rod 66. The photoelectric sensors 71 and 72 have a light projector and a light receiver (not shown) built therein, project light or infrared light on the paper roll, receive reflected light or infrared light, and receive obstacles within a predetermined area. It is designed to detect

【００１７】 次に動作を説明する。 先ず、下側、上側フレーム１５，１６を図１の実線で示すように、本体フレー ム１３の下部に停止させ、２組の押圧挟持アーム１８，１８を互いに広げておく 。 次に、スタッカクレーン１２を図８中矢印Ｃ方向へ走行させ、巻取紙挟持装置 １０を図９中矢印Ｂ方向へ移動させて入出庫コンベヤ２６上の巻取紙Ｗ１の真上 で停止させる。 その後、相対位置修正機構１９（図４参照）の位置決め軸２２を位置決めリン グ２０から外し、スタッカクレーン１２に対する巻取紙挟持装置１０の固定状態 を解除する。巻取紙挟持装置１０は、鎖２４によって吊り下げられているため、 前後左右方向へ自由に振れることができる状態になる。Next, the operation will be described. First, the lower and upper frames 15 and 16 are stopped at the lower part of the main body frame 13 as shown by the solid line in FIG. 1, and the two sets of pressing and sandwiching arms 18 and 18 are spread out. Next, the stacker crane 12 is moved in the direction of arrow C in FIG. 8 to move the paper clipper 10 in the direction of arrow B in FIG. 9 to stop it just above the paper W1 on the loading / unloading conveyor 26. After that, the positioning shaft 22 of the relative position correcting mechanism 19 (see FIG. 4) is removed from the positioning ring 20 to release the fixed state of the paper sandwiching device 10 from the stacker crane 12. Since the web holding device 10 is suspended by the chain 24, the web holding device 10 can freely swing in the front, rear, left, and right directions.

【００１８】 次に、スタッカクレーン１２の昇降フレーム２５を下降させ、巻取紙挟持装置 １０全体を巻取紙Ｗ１の上に降ろす。 巻取紙挟持装置１０は、底部に取付けられた受け脚４９が巻取紙Ｗ１の上端に 当接して、図１のように巻取紙の上に載った状態になる。このとき、鎖２４は弛 む。 巻取紙挟持装置１０が巻取紙Ｗ１に確実に載った時点で、昇降駆動機構１４を 作動させて下側フレーム１５を上昇させる。下側フレーム１５の上昇に伴って上 側フレーム１６も上昇し、２組の押圧挟持アーム１８が互いに接近させられる。 これに伴って、押圧片４８，４８同士も互いに接近し、各押圧片４８，４８は 、巻取紙Ｗを周囲から挟持を開始する。Next, the elevating frame 25 of the stacker crane 12 is lowered, and the entire paper sandwiching device 10 is lowered onto the paper W1. In the winding paper pinching device 10, the receiving leg 49 attached to the bottom is brought into contact with the upper end of the winding paper W1 to be placed on the winding paper as shown in FIG. At this time, the chain 24 relaxes. When the web holding device 10 is securely placed on the web W1, the elevating drive mechanism 14 is operated to raise the lower frame 15. As the lower frame 15 rises, the upper frame 16 also rises and the two sets of pressing and sandwiching arms 18 are brought closer to each other. Along with this, the pressing pieces 48, 48 also come close to each other, and the pressing pieces 48, 48 start to pinch the paper W from the surroundings.

【００１９】 このとき、巻取紙Ｗと巻取紙挟持装置１０との相対位置関係にずれが生じてい ると、２つの押圧片４８，４８は同時に巻取紙Ｗ１に接触することができず、何 れか一方が先に接触する。一方の押圧片４８が巻取紙Ｗに接触すると、巻取紙挟 持装置１０は、鎖２４が弛んでいることと、受け脚４９の下面には回転自在なボ ール５０が設けれていることから、その一方の押圧片４８に引かれて巻取紙Ｗの 上端上を移動し、巻取紙Ｗの位置に倣う。すなわち、巻取紙Ｗ１の中心と巻取紙 挟持装置１０の中心とが一致する。しかし、巻取紙挟持装置１０の中心は、スタ ッカクレーン１２の中心からずれる。At this time, if the relative positional relationship between the paper roll W and the paper web holding device 10 is deviated, the two pressing pieces 48, 48 cannot contact the web paper W1 at the same time, and either one of them cannot be contacted. Contact first. When one of the pressing pieces 48 comes into contact with the web W, the web holding device 10 has a slackened chain 24 and a rotatable ball 50 provided on the lower surface of the receiving leg 49. It is pulled by one of the pressing pieces 48 and moves on the upper end of the paper W to follow the position of the paper W. That is, the center of the web W1 and the center of the paper sandwiching device 10 coincide with each other. However, the center of the paper clipper 10 deviates from the center of the stacker crane 12.

【００２０】 昇降駆動機構１４は、２つの押圧片４８，４８が巻取紙Ｗを挟持しても、なお も作動を継続し、下側フレーム１５を上昇させ、上側フレーム１６も上昇させよ うとする。しかし、２組押圧挟持アーム１８，１８が巻取紙Ｗを挟持し回動しに くくなっているため、上側フレーム１６は下側フレーム１５と同じ距離を上昇す ることができない。このため、さらばね１７が圧縮され、この圧縮力が巻取紙Ｗ を挟持する力となる。The elevating and lowering drive mechanism 14 continues to operate even if the two pressing pieces 48, 48 sandwich the web W, and raises the lower frame 15 and also the upper frame 16. However, the upper frame 16 cannot rise the same distance as the lower frame 15 because the two sets of pressing and holding arms 18 and 18 are difficult to rotate by holding the paper W. Therefore, the countersunk spring 17 is compressed, and this compressive force serves as a force for holding the web W.

【００２１】 巻取紙Ｗを挟持する力は、上側フレーム１５の上昇位置を検知するセンサー５ １（図１参照）の取付位置によって予め設定されている。センサー５１の取付位 置は本体フレーム１３上を上下方向に調整することができるようになっている。 上側フレーム１５が図１の想像線の位置まで上昇すると、センサー５１によっ て、上側フレームの上昇位置が検知され、サーボモータ３０は停止する。 サーボモータ３０が停止すると略々同時に、ボールねじ３１のねじ軸３２が回 転しないようにブレーキ３５によって拘束される。 従って、２組の押圧挟持アーム１８，１８は巻取紙Ｗ１を挟持した状態を保持 することができる。The force for sandwiching the paper W is preset by the mounting position of the sensor 51 (see FIG. 1) that detects the rising position of the upper frame 15. The mounting position of the sensor 51 can be adjusted vertically on the body frame 13. When the upper frame 15 rises to the position indicated by the imaginary line in FIG. 1, the sensor 51 detects the raised position of the upper frame, and the servo motor 30 stops. Almost at the same time when the servomotor 30 stops, the screw shaft 32 of the ball screw 31 is restrained by the brake 35 so as not to rotate. Therefore, the two sets of the pressing and pinching arms 18 and 18 can hold the state in which the web W1 is pinched.

【００２２】 巻取紙Ｗ１を確実に挟持した後、スタッカクレーン１２は、巻取紙挟持装置１ ０を上昇させ、スタッカクレーン１２内に引き込み、図８中矢印Ｄ方向へ走行し ていく。 巻取紙挟持装置１０は、鎖４０によって吊り下げられるため、スタッカクレー ン１２と巻取紙挟持装置１０と巻取紙Ｗ１は中心が互いに一致した状態になる。 この間に、相対位置修正機構１９の電動シリンダー２３が作動し、位置決め軸 ２２を上昇させ、先端を位置決めリング２０に挿入し、巻取紙挟持装置１０とス タッカクレーン１２との相対位置関係を正確に保持する。After the paper W1 is securely held, the stacker crane 12 raises the paper holding device 10 and pulls it into the stacker crane 12, and travels in the direction of arrow D in FIG. Since the web holding device 10 is suspended by the chains 40, the stacker crane 12, the web holding device 10 and the web W1 are in a state where their centers coincide with each other. During this time, the electric cylinder 23 of the relative position correction mechanism 19 operates to raise the positioning shaft 22 and insert the leading end into the positioning ring 20 to accurately maintain the relative positional relationship between the paper sandwiching device 10 and the stacker crane 12. To do.

【００２３】 従って、巻取紙Ｗ１の挟持時に、入出庫コンベヤ２６上にある巻取紙Ｗ１とス タッカクレー１２或いは巻取紙挟持装置１０との相対位置関係にずれがあっても 、最終的には、修正されることになる。すなわち、巻取紙Ｗ１、巻取紙挟持装置 １０、スタッカクレーン１２の各中心が互いに一致し、これ以降の巻取紙Ｗ１の 搬送制御を正確に行なうことができる。Therefore, when the web W1 is held, even if the relative positional relationship between the paper W1 on the loading / unloading conveyor 26 and the stacker clay 12 or the paper holding device 10 is deviated, it is finally corrected. become. In other words, the respective centers of the paper roll W1, the paper web pinching device 10, and the stacker crane 12 coincide with each other, and the transport control of the paper web W1 thereafter can be accurately performed.

【００２４】 その後、スタッカクレーン１２は、搬送してきた巻取紙Ｗ１を積み重ねる巻取 紙Ｗ２（図８、図１０参照）の脇に停止し、昇降フレーム２５を下降させ、巻取 紙Ｗ１が巻取紙Ｗ２の上端より多少上方の高さまで下降したとき、一旦停止させ る。なお、この停止高さは、制御回路（図示省略）に記憶されている巻取紙の１ 個の長さと積み重ねられている巻取紙の数とによって、予め算出され、目的番地 に変換されて記憶されている。 このとき、巻取紙Ｗ１（図１０参照）は、まだ、スタッカクレーン内にあり、 巻取紙Ｗ２の真上には移動していない。After that, the stacker crane 12 stops beside the web W2 (see FIGS. 8 and 10) on which the webs W1 that have been conveyed are stacked, and lowers the elevating frame 25 so that the web W1 becomes the web W2. When it descends to a height slightly above the upper end, stop it temporarily. The stop height is calculated in advance based on the length of one roll of paper stored in the control circuit (not shown) and the number of stacked webs of paper, and is converted into the target address and stored. . At this time, the web W1 (see FIG. 10) is still in the stacker crane and has not moved directly above the web W2.

【００２５】 次に、巻取紙載置面安全確認装置６０（図５参照）のセンサー保持杆６６を想 像線の位置まで下降させる。 センサー保持杆６６の下降中、光電センサー７１は、巻取紙Ｗ１を検知してお り、巻取紙Ｗ１の下端よりさらに下方に下降すると巻取紙Ｗ１を検知しなくなる 。これによって、巻取紙Ｗ１の下端が検知される。 巻取紙Ｗ１の下端が検知されたとき、もう一方の光電センサー７２も何も検知 していなければ巻取紙Ｗ２上には何も積まれていないことになる。Next, the sensor holding rod 66 of the paper stacking surface safety confirmation device 60 (see FIG. 5) is lowered to the position of the image line. The photoelectric sensor 71 detects the web W1 while the sensor holding rod 66 is descending, and stops detecting the web W1 when the sensor holding rod 66 descends further below the lower end of the web W1. As a result, the lower end of the web W1 is detected. When the lower end of the paper W1 is detected and the other photoelectric sensor 72 does not detect anything, it means that nothing is stacked on the paper W2.

【００２６】 もし、光電センサー７２が何かを検知したとすれば、巻取紙Ｗ２の上には、誤 って他の巻取紙、何らかの障害物等が積載されていることになる。或いは、スタ ッカクレーン１２の昇降フレーム２５が下降し過ぎて、巻取紙Ｗ２を障害物と誤 認している場合もある。従って、そのまま、巻取紙Ｗ１を図１０の矢印Ｂ方向へ 移動させると、巻取紙Ｗ１が障害物或いは巻取紙Ｗ２に衝突することになる。こ のため、スタッカクレーン１２は、この後の動作を自動的に停止させられ、制御 回路は作業員に異常事態を報せる。If the photoelectric sensor 72 detects something, it means that another paper roll or some obstacle is erroneously stacked on the paper roll W2. Alternatively, the lifting frame 25 of the stacker crane 12 may be lowered too much, and the paper W2 may be mistakenly recognized as an obstacle. Therefore, if the web W1 is moved in the direction of arrow B in FIG. 10 as it is, the web W1 collides with the obstacle or the web W2. Therefore, the stacker crane 12 is automatically stopped from the operation thereafter, and the control circuit informs the worker of the abnormal situation.

【００２７】 巻取紙載置面安全確認装置６０によって、安全が確認された後に、センサー保 持杆６６を上昇させる。その後に、スタッカクレーン１２は、巻取紙挟持装置１ ０を巻取紙Ｗ１とともに図１０において矢印Ｂ方向に移動させ、巻取紙Ｗ２の真 上で停止させ、下降させる。 巻取紙挟持装置１０は、相対位置修正機構１９によって昇降フレーム２５に固 定されているため、所定の位置に正確に降ろされる。After the safety is confirmed by the paper roll placement surface safety confirmation device 60, the sensor holding rod 66 is raised. After that, the stacker crane 12 moves the paper web holding device 10 together with the paper web W1 in the direction of the arrow B in FIG. 10, and stops it just above the paper web W2 and lowers it. Since the relative position correction mechanism 19 fixes the web pinching device 10 to the elevating frame 25, it is accurately lowered to a predetermined position.

【００２８】 巻取紙Ｗ２に巻取紙Ｗ１が載せられたとき、昇降フレーム２５は下降を停止す る。このとき、巻取紙挟持装置１０は巻取紙Ｗ１が巻取紙Ｗ２に載せられた時点 で、下降を停止させられるが、昇降フレーム２５は慣性でさらに多少下降するよ うな場合がある。このような場合、昇降フレーム２５と一体に下降する相対位置 修正機構１９のガイドリング２０が位置決め軸２２に対して摺動し、その下降は 許容され、巻取紙挟持装置１０の損傷が防止される。 さらに、このとき、鎖２４が弛むが、位置決めリング２０に位置決め軸２２が 挿入されているため、スタッカクレーン１２と巻取紙挟持装置１０との相対位置 関係に狂いが生じるようなことはなく、巻取紙Ｗ１を所定の位置に正確に降ろす ことができる。 従って、順次積み重ねられる巻取紙Ｗは中心線ＣＬ（図８、図１０参照）が互 いに一致しており、芯ずれは殆どなくなり、巻取紙の落下が防止される。When the web W1 is placed on the web W2, the elevating frame 25 stops descending. At this time, the paper web pinching device 10 can be stopped from descending when the paper web W1 is placed on the web paper W2, but the elevating frame 25 may be slightly lowered due to inertia. In such a case, the guide ring 20 of the relative position correcting mechanism 19 that descends integrally with the elevating frame 25 slides with respect to the positioning shaft 22, and its descending is allowed, and damage to the web holding device 10 is prevented. Further, at this time, although the chain 24 is loosened, since the positioning shaft 22 is inserted in the positioning ring 20, the relative positional relationship between the stacker crane 12 and the paper web clamping device 10 is not disturbed, and the paper web W1 is Can be accurately lowered into place. Therefore, the center lines CL (see FIGS. 8 and 10) of the webs W that are sequentially stacked are aligned with each other, the misalignment is almost eliminated, and the webs are prevented from falling.

【００２９】 最後に、ブレーキ３５の拘束が解除され、サーボモータ３０が逆転して、下側 、上側フレーム１５，１６は下降させられ、２組の押圧挟持アーム１８，１８が 互いに広げられる。下側フレーム１５の下降限界位置は、センサー５２（図１参 照）によって検知される。センサー５２はサーボモータ３０を停止させ、ブレー キ３５を作動させる。ブレーキ３５はねじ軸３２の回転を拘束し、下側フレーム １５の下降を規制する。 これによって、巻取紙Ｗ１の脱荷が完了し、巻取紙挟持装置１０は昇降フレー ム２５とともに上昇させられる。Finally, the restraint of the brake 35 is released, the servo motor 30 is rotated in the reverse direction, the lower and upper frames 15, 16 are lowered, and the two sets of pressing and sandwiching arms 18, 18 are expanded. The lower limit position of the lower frame 15 is detected by the sensor 52 (see FIG. 1). The sensor 52 stops the servomotor 30 and activates the brake 35. The brake 35 restrains the rotation of the screw shaft 32 and restricts the lowering of the lower frame 15. As a result, the unloading of the web W1 is completed, and the web holding device 10 is lifted together with the elevating frame 25.

【００３０】[0030]

【考案の効果】[Effect of device]

本考案の搬送物載置面安全確認装置は、搬送物を降ろす目的の場所に搬送物を 降ろした時に搬送物が占める空間の高さの範囲内にセンサーの高さが搬送物挟持 装置の下降によって設定された後に、上記空間の脇からセンサーによって、障害 物が有るか無いかを確認するようになっているため、次の効果を奏する。 (1) 障害物を、降ろす場所と誤認することなく、搬送物を目的の場所に安全に 降ろすことができる。 (2) 搬送物を積み重ねる場合、誤って積み重ねられている他の搬送物を障害物 として検知することができ、搬送物の数量管理を正確に行うことができる。 The device for confirming the safety of the carried object placement surface of the present invention is such that the height of the sensor is lowered within the range of the height of the space occupied by the carried object when the carried object is lowered to the intended place for lowering the carried object. After being set by the sensor, the presence of an obstacle is checked by the sensor from the side of the space, so that the following effects can be obtained. (1) It is possible to safely unload an object to a target place without misidentifying an obstacle as a place to unload. (2) When stacking conveyed goods, other conveyed goods that are erroneously stacked can be detected as obstacles, and the quantity of conveyed goods can be accurately controlled.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本考案の搬送物挟持装置の正面図であり、一部
分断面で表わすとともに、片方の押圧挟持アームを省略
した図である。FIG. 1 is a front view of a transported object pinching device of the present invention, which is a partial cross-sectional view with one pressing pinching arm omitted.

【図２】図１の右側面図である。FIG. 2 is a right side view of FIG.

【図３】図１中３−３矢視図である。FIG. 3 is a view on arrow 3-3 in FIG.

【図４】相対位置修正機構の動作状態図である。FIG. 4 is an operation state diagram of a relative position correction mechanism.

【図５】巻取紙載置安全確認装置の正面図である。FIG. 5 is a front view of a web placement safety confirmation device.

【図６】図５中６−６矢視図である。6 is a view on arrow 6-6 in FIG.

【図７】２つの光電センサーで巻取紙を検出していると
きの動作説明用の平面図である。FIG. 7 is a plan view for explaining the operation when the two photoelectric sensors detect the paper roll.

【図８】搬送物挟持装置が組込まれたスタッカクレーン
の正面図である。FIG. 8 is a front view of a stacker crane in which a transported object pinching device is incorporated.

【図９】図８の概略平面図である。9 is a schematic plan view of FIG.

【図１０】図８中１０−１０矢視図である。FIG. 10 is a view taken along arrow 10-10 in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｗ 巻取紙（搬送物） １０ 巻取紙挟持装置（搬送物挟持装置） ６０ 巻取紙載置面安全確認装置（搬送物載置面安全確
認装置） ６６ センサー保持杆 ７１ 光電センサー（第１センサー） ７２ 光電センサー（第２センサー）W Rolled paper (conveyed object) 10 Rolled paper pinching device (conveyed object pinching device) 60 Rolled paper placing surface safety confirmation device (conveyed object placing surface safety confirmation device) 66 Sensor holding rod 71 Photoelectric sensor (first sensor) 72 Photoelectric sensor ( 2nd sensor)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 搬送物を挟持して上下左右方向に移動す
る搬送物挟持装置に沿って昇降するセンサー保持杆と、
前記センサー保持杆の下端に上下方向と交差する方向で
且つ互いに異なる方向に向けて取付けられた第１、第２
センサーとを有することを特徴とする、搬送物載置面安
全確認装置。1. A sensor holding rod that moves up and down along a transported object clamping device that clamps the transported object and moves in the vertical and horizontal directions,
First and second members attached to the lower end of the sensor holding rod in directions that intersect with the vertical direction and different from each other.
An apparatus for confirming the safety of a conveyed object placement surface, which has a sensor.