JPH06113583A - Controller for synchronous motor - Google Patents
Controller for synchronous motorInfo
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- JPH06113583A JPH06113583A JP4261381A JP26138192A JPH06113583A JP H06113583 A JPH06113583 A JP H06113583A JP 4261381 A JP4261381 A JP 4261381A JP 26138192 A JP26138192 A JP 26138192A JP H06113583 A JPH06113583 A JP H06113583A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロータリエンコーダを
用いて同期電動機の電流制御を行なう同期電動機の制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a synchronous motor control device which controls the current of a synchronous motor using a rotary encoder.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、ＡＣサーボモータの制御用と
してロータリエンコーダを用いた制御装置が供されてお
り、これは、モータとして同期電動機を用いて、ロータ
リエンコーダからの各相に対応する位置検出信号として
のＵ，Ｖ，Ｗ相信号に基づいて矩形波を発生させ、この
矩形波に応じて電流指令値を出力させて、同期電動機に
供給される電流が前記電流指令値となるように電流制御
する構成である。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been provided a control device using a rotary encoder for controlling an AC servo motor, which uses a synchronous motor as a motor and detects a position corresponding to each phase from the rotary encoder. A rectangular wave is generated based on the U-, V-, and W-phase signals as signals, and a current command value is output according to the rectangular wave, so that the current supplied to the synchronous motor becomes the current command value. It is a configuration for controlling.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の構成では、同期
電動機に流れる電流が矩形波となるので、トルクリップ
ルが生じて、制御精度が低下する不具合がある。In the conventional structure, since the current flowing through the synchronous motor becomes a rectangular wave, there is a problem that torque ripple occurs and the control accuracy is lowered.
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロータリエンコーダを用いた電流制御
であっても、トルクリップルの低減を図り得る同期電動
機の制御装置を提供するにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a synchronous motor control device capable of reducing torque ripple even in current control using a rotary encoder.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の同期電動機の制
御装置は、同期電動機の回転に応じて互いに９０度の位
相差を有するＡ，Ｂ相信号及び特定回転位置に対応する
Ｚ相信号並びに各相に対応するＵ，Ｖ，Ｗ相信号を出力
するロータリエンコーダとを設け、このロータリエンコ
ーダのＵ，Ｖ，Ｗ相信号に基づいて矩形波を出力する矩
形波発生回路を設け、前記ロータリエンコーダのＡ，Ｂ
相信号に基づいて正弦波を発生する正弦波発生回路を設
け、前記同期電動機に供給される電流を検出し、これが
電流指令値となるように制御する電流制御回路を設け、
この電流制御回路に対して、前記同期電動機の起動時に
は前記矩形波発生回路からの矩形波に基づく電流指令値
を与え、前記ロータリエンコーダからのＺ相信号の検出
により前記正弦波発生回路からの正弦波に基づく電流指
令値を与えるように切換える制御手段を設ける構成に特
徴を有する。A control device for a synchronous motor according to the present invention includes an A and B phase signal having a phase difference of 90 degrees from each other according to the rotation of the synchronous motor and a Z phase signal corresponding to a specific rotational position. A rotary encoder that outputs U, V, and W phase signals corresponding to each phase is provided, and a rectangular wave generation circuit that outputs a rectangular wave based on the U, V, and W phase signals of the rotary encoder is provided. A, B
A sine wave generating circuit that generates a sine wave based on a phase signal is provided, a current supplied to the synchronous motor is detected, and a current control circuit that controls the current to be a current command value is provided.
A current command value based on a rectangular wave from the rectangular wave generating circuit is given to the current control circuit when the synchronous motor is started, and a sine wave from the sine wave generating circuit is detected by detecting a Z-phase signal from the rotary encoder. It is characterized in that a control means for switching so as to give a current command value based on waves is provided.
【０００６】[0006]
【作用】本発明の同期電動機の制御装置によれば、同期
電動機は、起動時には矩形波に基づく電流指令値に応じ
て電流制御されるので、起動が確実に行なわれる。そし
て、ロータリエンコーダがＺ相信号を発生した後は、同
期電動機は、正弦波に基づく電流指令値に応じて電流制
御されるように切換えられるので、トルクリップルの少
ない回転となる。According to the synchronous motor control device of the present invention, since the synchronous motor is current-controlled at the time of start-up in accordance with the current command value based on the rectangular wave, the start-up is surely performed. Then, after the rotary encoder generates the Z-phase signal, the synchronous motor is switched so as to be current-controlled according to the current command value based on the sine wave, and therefore rotation with less torque ripple is performed.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の一実施例につき、図面を参照
しながら説明する。先ず、図１に従って、全体の構成に
ついて述べる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the overall configuration will be described with reference to FIG.
【０００８】同期電動機１は、三相たるＵ，Ｖ，Ｗ相の
巻線を有するもので、その回転軸の回転をロータリエン
コーダ２が検出するようになっている。即ち、ロータリ
エンコーダ２は、周知のように、回転軸の回転に応じ
て、互いに９０度位相の異なるパルス信号たるＡ，Ｂ相
信号Ａ，Ｂと、同期電動機１の各相に対応する位置検出
信号たるＵ，Ｖ，Ｗ相信号Ｕ，Ｖ，Ｗと、前記回転軸
（回転子）の特定回転位置に対応するパルス信号（即
ち、１回転で１個のパルス信号）たるＺ相信号Ｚとを出
力するようになっている。The synchronous motor 1 has three-phase U, V, and W phase windings, and the rotary encoder 2 detects the rotation of its rotary shaft. That is, as is well known, the rotary encoder 2 detects A and B phase signals A and B, which are pulse signals having phases different from each other by 90 degrees in accordance with the rotation of the rotating shaft, and position detection corresponding to each phase of the synchronous motor 1. U, V and W phase signals U, V and W which are signals, and a Z phase signal Z which is a pulse signal (that is, one pulse signal for one rotation) corresponding to a specific rotation position of the rotary shaft (rotor). Is output.
【０００９】速度制御回路３は、可変抵抗器等から与え
られる速度指令値ＶＲとロータリエンコーダ２から与え
られるパルス信号に基づく同期電動機１の速度検出信号
ＶＳとを比較するもので、両者を一致させるべくトルク
指令値Ｔ＊を出力して乗算器４に与えるようになってい
る。そして、乗算器４は、トルク指令値Ｔ＊と後述する
ように与えられる電流波形とを乗算して電流指令値Ｉ＊
を出力して電流制御回路５に与えるようになっている。The speed control circuit 3 compares the speed command value VR given from a variable resistor or the like with the speed detection signal VS of the synchronous motor 1 based on the pulse signal given from the rotary encoder 2, and makes them coincide with each other. Therefore, the torque command value T * is output and given to the multiplier 4. Then, the multiplier 4 multiplies the torque command value T * by a current waveform given as described later to obtain a current command value I *.
Is output to the current control circuit 5.
【００１０】この電流制御回路５は、同期電動機１に供
給される電流が変流器６を介して検出電流ＩＳとして与
えられるようになっており、電流指令値Ｉ＊と検出電流
ＩＳとが一致するように同期電動機１に供給する出力電
流を制御するようになっている。In the current control circuit 5, the current supplied to the synchronous motor 1 is given as the detection current IS via the current transformer 6, and the current command value I * and the detection current IS match. As described above, the output current supplied to the synchronous motor 1 is controlled.
【００１１】カウンタ７は、前記ロータリエンコーダ２
から与えられるＡ，Ｂ相信号Ａ，Ｂをカウントすること
によって同期電動機１の回転角を検出するもので、その
回転角信号θを乗算器８に与えるようになっている。
又、乗算器８には、更に極数対設定回路９からの極数対
設定値Ｐが与えられるようになっている。この極数対設
定値Ｐは、同期電動機１の極数対を示すものである。そ
して、乗算器８は、極数対設定値Ｐと回転角信号θとを
乗算して回転角信号θＸを出力して加算器１０に与える
ようになっている。The counter 7 is the rotary encoder 2
The rotation angle of the synchronous motor 1 is detected by counting the A and B phase signals A and B given by the above, and the rotation angle signal θ is given to the multiplier 8.
Further, the multiplier 8 is further supplied with the pole number pair set value P from the pole number pair setting circuit 9. The number of poles set value P indicates the number of poles of the synchronous motor 1. Then, the multiplier 8 multiplies the pole number pair set value P by the rotation angle signal θ and outputs the rotation angle signal θX to give to the adder 10.
【００１２】カウンタ７の回転角信号θはスイッチ１１
を介してラッチ回路１２に与えられるようになってい
る。Ｚ相検出回路１３は、前記ロータリエンコーダ２か
らのＺ相信号Ｚを検出するもので、Ｚ相信号Ｚを検出す
ると、その立上りによりラッチ信号をラッチ回路１２に
与えてその時の回転角信号θを回転角信号θＴとしてラ
ッチさせると共に、スイッチ１１をオフさせるようにな
っている。そして、このラッチ回路１２にラッチされた
回転角信号θＴは前述の加算器１０に与えられるように
なっている。The rotation angle signal θ of the counter 7 is sent to the switch 11
It is provided to the latch circuit 12 via. The Z-phase detection circuit 13 detects the Z-phase signal Z from the rotary encoder 2. When the Z-phase signal Z is detected, the latch signal is given to the latch circuit 12 at the rising edge of the Z-phase signal Z to output the rotation angle signal θ at that time. The rotation angle signal θT is latched and the switch 11 is turned off. The rotation angle signal θT latched by the latch circuit 12 is applied to the adder 10 described above.
【００１３】切換スイッチ１４は、常には常閉側接点ｂ
をオンしており、前記Ｚ相検出回路１３がＺ相信号Ｚを
検出することに基づき常開側接点ａをオンするように切
換えられるようになっている。そして、この切換スイッ
チ１４は、前述した速度制御回路３，乗算器４，電流制
御回路５，変流器６，カウンタ７，乗算器８，極数対設
定回路９，加算器１０，スイッチ１１，ラッチ回路１２
及びＺ相検出回路１３とともに制御手段１５を構成す
る。The changeover switch 14 always has a normally closed contact b.
When the Z-phase detection circuit 13 detects the Z-phase signal Z, the normally open side contact a can be switched on. The changeover switch 14 includes the speed control circuit 3, the multiplier 4, the current control circuit 5, the current transformer 6, the counter 7, the multiplier 8, the pole number setting circuit 9, the adder 10, the switch 11, the switch 11, Latch circuit 12
And the Z-phase detection circuit 13 constitute the control means 15.
【００１４】さて、矩形波発生回路１６は、前記ロータ
リエンコーダ２からの位置検出信号たるＵ，Ｖ，Ｗ相信
号Ｕ，Ｖ，Ｗに基づいて矩形波ＰＷを発生するもので、
その矩形波ＰＷを切換スイッチ１４の常閉側接点ｂのオ
ン時にその常閉側接点ｂを介して乗算器４に与えるよう
になっている。又、正弦波発生回路１７は、加算器１０
からの正弦波入力回転角信号θＹに基づいて正弦波ＳＷ
を発生するもので、その正弦波ＳＷは切換スイッチ１４
の常開側接点ａのオン時にその常開側接点ａを介して乗
算器４に与えられるようになっている。The rectangular wave generating circuit 16 generates a rectangular wave PW based on the U, V, W phase signals U, V, W which are position detection signals from the rotary encoder 2.
The rectangular wave PW is applied to the multiplier 4 via the normally closed contact b when the normally closed contact b of the changeover switch 14 is turned on. In addition, the sine wave generation circuit 17 uses the adder 10
Sine wave SW based on the sine wave input rotation angle signal θY from
The sine wave SW is generated by the changeover switch 14
When the normally open side contact a is turned on, it is applied to the multiplier 4 via the normally open side contact a.
【００１５】次に、本実施例の作用につき、図２及び図
３をも参照しながら説明する。速度制御回路３に速度指
令値ＶＲが与えられることによる同期電動機１の起動時
には、ロータリエンコーダ２からの速度検出信号ＶＳは
零であるので、速度制御回路３は、速度指令値ＶＲと速
度検出信号ＶＳとの偏差に応じたトルク指令値Ｔ＊を出
力する。又、矩形波発生回路１６は、ロータリエンコー
ダ２からのＵ，Ｖ，Ｗ相信号Ｕ，Ｖ，Ｗに基づいて図２
（ａ）で示すような１２０度の通電角を有する矩形波Ｐ
Ｗを発生する。尚、図２（ａ）の矩形波ＰＷは同期電動
機１の１相分を示すもので、実際には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に
対して夫々６０度の位相差をもつ矩形波となる。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. 2 and 3. When the synchronous motor 1 is started by applying the speed command value VR to the speed control circuit 3, the speed detection signal VS from the rotary encoder 2 is zero, so the speed control circuit 3 uses the speed command value VR and the speed detection signal. The torque command value T * corresponding to the deviation from VS is output. Further, the rectangular wave generation circuit 16 is based on the U, V, W phase signals U, V, W from the rotary encoder 2 as shown in FIG.
A rectangular wave P having a conduction angle of 120 degrees as shown in (a)
W is generated. The rectangular wave PW in FIG. 2A shows one phase of the synchronous motor 1, and is actually a rectangular wave having a phase difference of 60 degrees with respect to the U, V, and W phases.
【００１６】矩形波発生回路１６からの矩形波ＰＷは、
乗算器４に与えられる。乗算器４は、与えられるトルク
指令値Ｔ＊と矩形波ＰＷとを乗算して電流指令値Ｉ＊を
出力するようになる。従って、電流制御回路５は、同期
電動機１に供給される電流が電流指令値Ｉ＊となるよう
に電流制御するようになり、以て、同期電動機１は矩形
波ＰＷに基づいて起動されるようになる。The rectangular wave PW from the rectangular wave generation circuit 16 is
It is given to the multiplier 4. The multiplier 4 multiplies the applied torque command value T * by the rectangular wave PW and outputs the current command value I * . Therefore, the current control circuit 5 performs current control so that the current supplied to the synchronous motor 1 becomes the current command value I * , so that the synchronous motor 1 is started based on the rectangular wave PW. become.
【００１７】同期電動機１が起動されると、ロータレエ
ンコーダ２は、同期電動機１の特定回転位置でＺ相信号
Ｚを出力するようになるので（図３（ａ）参照）、Ｚ相
検出回路１３は、そのＺ相信号Ｚを検出してラッチ信号
をラッチ回路１２に与えるようになる。ラッチ回路１２
には、スイッチ１１を介してカウンタ７からの回転角信
号θが与えられており、従って、ラッチ回路１２は、ラ
ッチ信号が与えられた時点での回転角信号θを回転角信
号θＴとしてラッチする。即ち、回転角信号θＴは、同
期電動機１の起動時からＺ相信号Ｚの発生時までの回転
角を示すことになる。尚、Ｚ相検出回路１３がＺ相信号
Ｚを検出することに基づいて、スイッチ１１がオフされ
るとともに、切換スイッチ１４は常開側接点ａがオンす
るように切換えられる。When the synchronous motor 1 is activated, the rotary encoder 2 outputs the Z-phase signal Z at the specific rotational position of the synchronous motor 1 (see FIG. 3 (a)). 13 detects the Z-phase signal Z and applies a latch signal to the latch circuit 12. Latch circuit 12
Is supplied with the rotation angle signal θ from the counter 7 via the switch 11. Therefore, the latch circuit 12 latches the rotation angle signal θ at the time when the latch signal is supplied as the rotation angle signal θT. . That is, the rotation angle signal θT indicates the rotation angle from the start of the synchronous motor 1 to the generation of the Z-phase signal Z. Based on the Z-phase detection circuit 13 detecting the Z-phase signal Z, the switch 11 is turned off, and the changeover switch 14 is switched so that the normally-open side contact a is turned on.
【００１８】乗算器８は、カウンタ７からの回転角信号
θと極数対設定回路９からの極数対設定値Ｐとの乗算を
行なう。具体的には、乗算器８は、ロータリエンコーダ
２がＺ相信号Ｚを発生した後の回転角信号θを回転角信
号θＲとし、θＸ＝Ｐ×θＲの乗算を行なうのである。
そして、この乗算器８からの回転角信号θＸは加算器１
０に与えられる。この加算器１０は、ラッチ回路１２か
らの回転角信号θＴと乗算器８からの回転角信号θＸと
を加算した正弦波入力回転角信号θＹ、即ち、θＹ＝θ
Ｔ＋Ｐ×θＲを出力する。The multiplier 8 multiplies the rotation angle signal θ from the counter 7 by the pole number pair setting value P from the pole number pair setting circuit 9. Specifically, the multiplier 8 sets the rotation angle signal θ after the rotary encoder 2 has generated the Z-phase signal Z as the rotation angle signal θR, and multiplies θX = P × θR.
The rotation angle signal θX from the multiplier 8 is added to the adder 1
Given to 0. The adder 10 adds a rotation angle signal θT from the latch circuit 12 and a rotation angle signal θX from the multiplier 8 to obtain a sine wave input rotation angle signal θY, that is, θY = θ.
Output T + P × θR.
【００１９】この加算器１０からの正弦波入力回転角信
号θＹは正弦波発生回路１７に与えられる。正弦波発生
回路１７は、図３（ｂ）に示すように、正弦波入力回転
角信号θＹに応じて正弦波ＳＷを発生する。このような
原理に基づいて、正弦波発生回路１７は、図２（ｂ）に
示すように正弦波ＳＷを発生して切換スイッチ１４の常
開側接点ａを介し乗算器４に与えられるようになるが、
図２（ｂ）の正弦波ＳＷは同期電動機１の１相分を示す
もので、実際には、Ｕ，Ｖ，Ｗ相に対応して夫々互いに
１２０度の位相差を有する正弦波を発生することにな
る。The sine wave input rotation angle signal θY from the adder 10 is given to the sine wave generating circuit 17. As shown in FIG. 3B, the sine wave generation circuit 17 generates a sine wave SW according to the sine wave input rotation angle signal θY. On the basis of such a principle, the sine wave generating circuit 17 generates a sine wave SW as shown in FIG. 2B so that the sine wave SW is given to the multiplier 4 via the normally open side contact a of the changeover switch 14. But
The sine wave SW in FIG. 2 (b) shows one phase of the synchronous motor 1, and actually generates sine waves having a phase difference of 120 degrees with each other corresponding to the U, V, and W phases. It will be.
【００２０】而して、乗算器４は、トルク指令値Ｔ＊と
正弦波ＳＷとを乗算して電流指令値Ｉ＊を出力し、電流
制御回路５は、同期電動機１に供給される電流が電流指
令値Ｉ＊となるように電流制御するようになり、以て、
同期電動機１は正弦波ＳＷに基づいて電流制御されるよ
うになる。Thus, the multiplier 4 multiplies the torque command value T * and the sine wave SW to output the current command value I * , and the current control circuit 5 determines that the current supplied to the synchronous motor 1 is The current is controlled so that the current command value I * is obtained.
The synchronous motor 1 is current-controlled based on the sine wave SW.
【００２１】このように本実施例によれば、同期電動機
１を、起動時には、矩形波発生回路１６からの矩形波Ｐ
Ｗに基づいて電流制御するようにしたので、確実に起動
させることができ、又、ロータリエンコーダ２がＺ相信
号Ｚを発生した以降は、正弦波発生回路１７からの正弦
波ＳＷに基づいて電流制御するようにしたので、トルク
リップルの少ない回転を行なわせることができ、制御精
度の向上を図ることができる。As described above, according to this embodiment, when the synchronous motor 1 is started, the rectangular wave P from the rectangular wave generating circuit 16 is generated.
Since the current control is performed based on W, it can be surely started, and after the rotary encoder 2 generates the Z-phase signal Z, the current is controlled based on the sine wave SW from the sine wave generation circuit 17. Since the control is performed, the rotation can be performed with less torque ripple, and the control accuracy can be improved.
【００２２】尚、本発明は、上記実施例にのみ限定され
るものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変形し
て実施し得ることは勿論である。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and it goes without saying that the present invention can be appropriately modified and implemented without departing from the scope of the invention.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明の同期電動機の制御装置は以上説
明した通り、同期電動機を、起動時には矩形波で電流制
御し、その後は、正弦波で電流制御するようにしたの
で、確実に起動を行なわせることができるとともに、そ
の後はトルクリップルを低減することができて、制御精
度の向上を図ることができるという優れた効果を奏する
ものである。As described above, the control device for a synchronous motor of the present invention is configured so that the synchronous motor is current-controlled by a rectangular wave at the time of starting and thereafter is current-controlled by a sine wave, so that the starting is surely performed. This has an excellent effect that the torque ripple can be reduced after that, and the control accuracy can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック
線図FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】作用説明用の波形図FIG. 2 is a waveform diagram for explaining the operation.
【図３】正弦波出力の原理説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of the principle of sine wave output.
図面中、１は同期電動機、２はロータリエンコーダ、３
は速度制御回路、５は電流制御回路、７はカウンタ、１
３はＺ相検出回路、１５は制御手段、１６は矩形波発生
回路、１７は正弦波発生回路を示す。In the drawings, 1 is a synchronous motor, 2 is a rotary encoder, 3
Is a speed control circuit, 5 is a current control circuit, 7 is a counter, 1
Reference numeral 3 is a Z-phase detection circuit, 15 is control means, 16 is a rectangular wave generation circuit, and 17 is a sine wave generation circuit.
Claims (1)
の位相差を有するＡ，Ｂ相信号及び特定回転位置に対応
するＺ相信号並びに各相に対応するＵ，Ｖ，Ｗ相信号を
出力するロータリエンコーダと、 このロータリエンコーダのＵ，Ｖ，Ｗ相信号に基づいて
矩形波を出力する矩形波発生回路と、 前記ロータリエンコーダのＡ，Ｂ相信号に基づいて正弦
波を発生する正弦波発生回路と、 前記同期電動機に供給される電流を検出し、これが電流
指令値となるように制御する電流制御回路と、 この電流制御回路に対して、前記同期電動機の起動時に
は前記矩形波発生回路からの矩形波に基づく電流指令値
を与え、前記ロータリエンコーダからのＺ相信号の検出
により前記正弦波発生回路からの正弦波に基づく電流指
令値を与えるように切換える制御手段とを具備してなる
同期電動機の制御装置。1. An A, B phase signal having a phase difference of 90 degrees from each other according to the rotation of a synchronous motor, a Z phase signal corresponding to a specific rotation position, and a U, V, W phase signal corresponding to each phase are output. Rotary encoder, a rectangular wave generating circuit that outputs a rectangular wave based on U, V, and W phase signals of the rotary encoder, and a sine wave generating circuit that generates a sine wave based on the A and B phase signals of the rotary encoder A circuit, a current control circuit that detects a current supplied to the synchronous motor and controls the current to be a current command value, and a current control circuit that controls the rectangular wave generation circuit when the synchronous motor is started. The current command value based on the rectangular wave is given, and the current command value based on the sine wave from the sine wave generation circuit is switched by detection of the Z-phase signal from the rotary encoder. Control system for a synchronous motor comprising and means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4261381A JPH06113583A (en) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | Controller for synchronous motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4261381A JPH06113583A (en) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | Controller for synchronous motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06113583A true JPH06113583A (en) | 1994-04-22 |
Family
ID=17361062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4261381A Pending JPH06113583A (en) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | Controller for synchronous motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06113583A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0746088A1 (en) * | 1995-05-29 | 1996-12-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Synchronous motor control system |
| EP0746089A1 (en) * | 1995-05-29 | 1996-12-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Synchronous motor control system and method of controlling synchronous motor |
| US11550428B1 (en) | 2021-10-06 | 2023-01-10 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Multi-tone waveform generator |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP4261381A patent/JPH06113583A/en active Pending
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| EP0746088A1 (en) * | 1995-05-29 | 1996-12-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Synchronous motor control system |
| EP0746089A1 (en) * | 1995-05-29 | 1996-12-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Synchronous motor control system and method of controlling synchronous motor |
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