JPH0611347A - Inking equipment - Google Patents
Inking equipmentInfo
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- JPH0611347A JPH0611347A JP16799292A JP16799292A JPH0611347A JP H0611347 A JPH0611347 A JP H0611347A JP 16799292 A JP16799292 A JP 16799292A JP 16799292 A JP16799292 A JP 16799292A JP H0611347 A JPH0611347 A JP H0611347A
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- moving body
- marking
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、床面へ墨を打つための
墨打ち手段を有する移動体により墨出しする墨出し装置
に関し、特に墨出し点を示す座標情報に基づいて移動体
を移動させて自動的に墨出しするようにした墨出し装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a marking-out device for marking-out by a moving body having a marking means for striking a floor surface, and more particularly, moving the moving body based on coordinate information indicating the marking-out point. The present invention relates to a marking-out device that automatically marks-out.
【０００２】[0002]
【従来の技術】墨出し技術に関して、例えば特開昭６１
−２６２６１１号（Ｇ０１Ｃ １５／００），特開平３
−２１６５１３号（Ｇ０１Ｃ ５／００）などの公報に
見られるように、レーザを利用したものがすでに知られ
ており、レーザ照射による墨出しにより精度を向上し、
省力化を図ることが行われている。2. Description of the Related Art Regarding the marking-out technique, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 61
-262611 (G01C 15/00), JP-A-3
As disclosed in Japanese Patent Publication No. 216513 (G01C 5/00) and the like, it is already known that a laser is used, and accuracy is improved by marking with laser irradiation.
Labor-saving efforts are being made.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで近時、建築施
工において各工程作業の自動化が盛んであり、そのため
の自動化技術が注目となっている。しかし、墨出し作業
に関しては、自動化のための技術手法は開発の途上にあ
り、完全自動化へ向けた技術手法について有力な提案が
見られない実情にあった。By the way, recently, automation of each process work has been popular in building construction, and automation technology therefor has attracted attention. However, with regard to the marking out work, a technical method for automation is in the process of development, and there has been no actual proposal for a technical method for complete automation.
【０００４】本発明は前記の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、墨出し作業を自動化することがで
き、建築施工の自動化を促進できる墨出し装置を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a marking-out device capable of automating marking-out work and promoting automation of construction work.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明は、指示された座標情報に基づいて床面上を移動
する移動体と、その移動体に配されて床面へ墨を打つ墨
打ち手段と、上記移動体の位置を測定する測定手段と、
その測定手段の測定結果から位置ズレを求めて移動体へ
補正データを送出する指示手段と、この指示手段の補正
データに基づいて墨打ちの位置ズレを修正する修正手段
とを備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a moving body which moves on the floor surface based on designated coordinate information, and a black ink which is arranged on the moving body and strikes the floor surface. Black ink striking means, measuring means for measuring the position of the moving body,
It is provided with an instruction means for obtaining a positional deviation from the measurement result of the measuring means and sending correction data to the moving body, and a correction means for correcting the positional deviation of the black marking based on the correction data of the instruction means. And
【０００６】[0006]
【作用】本発明の作用について述べると、墨出し装置と
しては、指示された座標情報に基づいて移動体の走行移
動が行われ、墨打ち手段によって床面へ墨が打たれる。
このとき、墨出し点へ到着した移動体については、測定
手段による計測によって位置ズレが求まり、その補正デ
ータに基づいて修正手段が動作するので、墨打ちの位置
ズレが自動的に修正され、その後、墨打ち手段によって
正確に墨が打たれることになる。従って、墨打ち作業と
しては、墨出し点について座標データを指示するだけで
よい。The operation of the present invention will be described. In the marking-out device, the moving body travels on the basis of the designated coordinate information, and the marking means strikes the ink on the floor.
At this time, with respect to the moving body that has arrived at the marking point, the positional deviation is obtained by the measurement by the measuring means, and the correcting means operates based on the correction data. Ink is accurately hit by the ink hitting means. Therefore, as the black marking operation, it is only necessary to instruct the coordinate data for the black marking point.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の実施例につき、添付図面を参
照して説明する。図１は、本発明にかかる墨出し装置の
好適な一実施例を示す構成図である。そして、図２は、
その斜視図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a configuration diagram showing a preferred embodiment of a marking-out device according to the present invention. And in FIG.
It is the perspective view.
【０００８】この墨出し装置は、墨出し点を示す座標情
報に基づいて移動体１を移動させて床面へ順次所定に墨
を打つものであって、パーソナルコンピュータ２で座標
情報を管理して、無線機能付きデータターミナル３を介
した無線通信により移動体１を遠隔制御するように構成
されている。なお、移動体１の移動位置は、自動測量装
置４によって自動的に計測され、その計測データがデー
タターミナル３へ取込まれるようになっている。This marking-out device moves the moving body 1 on the basis of the coordinate information indicating the marking-out point and sequentially strikes the markings on the floor surface in a predetermined manner. The personal computer 2 manages the coordinate information. The mobile unit 1 is remotely controlled by wireless communication via the data terminal 3 with a wireless function. The moving position of the moving body 1 is automatically measured by the automatic surveying device 4, and the measured data is taken into the data terminal 3.
【０００９】移動体１は、その内部にジャイロセンサ１
５、車輪１０…および駆動モータ１１が設けられてお
り、自走するようになっている。この移動体１には、床
面へ墨を打つための墨スタンプ５が配設されている。墨
スタンプ５は、Ｘ軸とＹ軸およびＺ軸の三軸について動
作するアクチェータへ取付けられており、これは墨スタ
ンプ５の位置を微調整するための修正機構６となってい
る。なお、墨スタンプ５は、後述するコントローラ７の
指令に応じてスライド動作し、それによって床面へ墨を
打つようになっている。The movable body 1 has a gyro sensor 1 inside.
5, wheels 10, ... And a drive motor 11 are provided so that the vehicle can run on its own. The moving body 1 is provided with a black ink stamp 5 for printing black ink on the floor surface. The black stamp 5 is attached to an actuator that operates about three axes of the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis, and this is a correction mechanism 6 for finely adjusting the position of the black stamp 5. The black stamp 5 slides in response to a command from the controller 7, which will be described later, and thereby strikes black on the floor surface.
【００１０】移動体１の天面には、円柱形状の反射ター
ゲット８…が前部の中央（８Ｆ）と後部の左右（８Ｌ，
８Ｒ）とに配設されており、これらを目標にして自動測
量装置４により移動体１の位置およびその姿勢とを計測
することができるようになっている。そして、駆動モー
タ１１と連結した駆動用の車輪１０には、車軸の回転を
検知する回転センサ１２が付設されており、この回転セ
ンサ１２から移動体１の走行距離を、またジャイロセン
サ１５から移動体１の方位を、後述するコントローラ７
に入力するようになっている。また、移動体１には、傾
き状態を検知する傾斜センサ１３が天井部位に設けられ
ると共に、衝突防止のため物品を検知する対物センサ１
４が前部部位に設けられている。On the top surface of the moving body 1, there are provided cylindrical reflection targets 8 ...
8R), and the position and posture of the moving body 1 can be measured by the automatic surveying device 4 with these as targets. The drive wheel 10 connected to the drive motor 11 is provided with a rotation sensor 12 for detecting the rotation of the axle. The rotation sensor 12 moves the travel distance of the moving body 1 and the gyro sensor 15 moves the travel distance. The orientation of the body 1 is determined by the controller 7 described later.
It is designed to be input into. Further, the moving body 1 is provided with an inclination sensor 13 for detecting an inclination state at a ceiling portion, and an object sensor 1 for detecting an article for preventing a collision.
4 is provided in the front part.
【００１１】コントローラ７は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯ
ＭおよびＩ／Ｏポートを備えたコンピュータであって、
このコントローラ７によって移動体１の各部が適宜に制
御されるようになっている。すなわち、コントローラ７
には、その入力側に回転センサ１２，傾斜センサ１３，
対物センサ１４，ジャイロセンサ１５など各種のセンサ
類が接続され、それらの検知信号が移動体１の走行状態
等を判断するため取込まれる一方、出力側には墨スタン
プ５，修正機構６，駆動モータ１１など各種のアクチュ
エータ類が接続され、それらに対して制御信号が送られ
るようになっており、走行移動および墨打ち位置の修
正、そして墨打ち等の各種制御が所定の制御ロジックに
従って行われる。なお、コントローラ７のＩ／Ｏポート
では、無線機能付きデータターミナル３と無線通信でき
るように構成されており、墨出し点を示す座標情報およ
び位置ズレの補正データ等はデータターミナル３側から
送り込まれるようになっている。The controller 7 includes a CPU, a RAM, and a RO.
A computer with M and I / O ports,
Each part of the moving body 1 is appropriately controlled by the controller 7. That is, the controller 7
Has a rotation sensor 12, an inclination sensor 13,
Various sensors such as the objective sensor 14 and the gyro sensor 15 are connected, and their detection signals are taken in to judge the running state of the moving body 1 while the black stamp 5, the correction mechanism 6, and the drive are provided on the output side. Various actuators such as the motor 11 are connected and control signals are sent to them, so that various controls such as traveling movement, correction of black marking position, and black marking are performed according to a predetermined control logic. . The I / O port of the controller 7 is configured to be able to wirelessly communicate with the data terminal 3 having a wireless function, and coordinate information indicating a marking point and position deviation correction data are sent from the data terminal 3 side. It is like this.
【００１２】無線機能付きデータターミナル３は、いわ
ゆる携帯型のパーソナルコンピュータであり、墨出しデ
ータと移動体１の位置データから位置ズレの補正データ
を算出できる。墨出し座標データは、建築現場に置かれ
たパーソナルコンピュータ２に入力された後、データタ
ーミナル３へダウンロードされる。これは各現場に普及
しているパーソナルコンピュータ２のＣＡＤデータを使
用することにより、墨出しデータの入力をさらに容易に
させるためである。The data terminal 3 with wireless function is a so-called portable personal computer, and can calculate the correction data of the positional deviation from the marking data and the position data of the moving body 1. The blacked-out coordinate data is input to the personal computer 2 placed at the construction site and then downloaded to the data terminal 3. This is to make it easier to input the marking-out data by using the CAD data of the personal computer 2 which is prevalent in each site.
【００１３】墨出しには、まず、パーソナルコンピュー
タ２へ墨出し点について座標データを入力するものであ
り、図３及び図４に示すように、パーソナルコンピュー
タ２では、操作者の指示に対応して床面伏図を表示部２
０へ座標表示し（Ｓ１）、墨出し点Ｐｘ…について座標
データの入力・指示を受ける（Ｓ２）。このデータはデ
ータターミナル３へダウンロードされ（Ｓ３）、墨出し
記号が入力される（Ｓ４）。この後、自動測量装置４を
起動させて計測を実施し、その計測データを取込んで移
動体１の現在位置Ｐを割出し、これをもとに各墨出し点
Ｐｘ…について走行移動の経路等を演算する（Ｓ５）。
そして、まず第一の墨出し点Ｐ1 について、移動体１へ
走行指示を送出して移動を開始させ（Ｓ６）、その墨出
し点Ｐ1へ到着したという返答の信号を確認した後（Ｓ
７）、自動測量装置４を起動させて計測を実施し、その
計測データを取込んで移動体１の位置ズレを割出し、こ
れをもとに補正データを演算する（Ｓ８）。次に、この
補正データによる補正指示を移動体１へ送出して、修正
機構６を起動させる（Ｓ９）。修正機構６による微調整
が完了したという返答の信号を確認した後には移動体１
へ墨打ち指示を送出して、墨スタンプ５を起動させて墨
打ちを実施する（Ｓ１０）。そして、他の墨出し点
Ｐ2 ，Ｐ3 についても同様に走行移動，位置ズレの修
正，墨打ちを実施し、全ての墨打ちを終えるまでくり返
す（Ｓ１１，ＮＯ）。In the marking out, first, the coordinate data about the marking out point is input to the personal computer 2. As shown in FIGS. 3 and 4, the personal computer 2 responds to the instruction of the operator. Display floor plan 2
The coordinates are displayed at 0 (S1), and coordinate data is input / instructed for the marking points Px ... (S2). This data is downloaded to the data terminal 3 (S3), and the marking mark is input (S4). After that, the automatic surveying device 4 is activated to perform the measurement, the measurement data is taken in, the current position P of the moving body 1 is indexed, and based on this, the travel movement route for each marking point Px ... Etc. are calculated (S5).
Then, first, with respect to the first marking point P 1 , a traveling instruction is sent to the moving body 1 to start movement (S6), and after confirming a reply signal that the marking point P 1 is reached (S6).
7) The automatic surveying device 4 is activated to perform the measurement, the measurement data is taken in, the positional deviation of the moving body 1 is calculated, and the correction data is calculated based on this (S8). Next, a correction instruction based on this correction data is sent to the moving body 1 to activate the correction mechanism 6 (S9). After confirming the response signal that the fine adjustment by the correction mechanism 6 is completed, the moving body 1
A black ink stamping instruction is sent to activate the black ink stamp 5 to carry out black ink stamping (S10). Then, with respect to the other marking points P 2 and P 3 , the traveling movement, the positional deviation correction, and the marking operation are carried out in the same manner, and the process is repeated until all the marking operations are completed (S11, NO).
【００１４】このように、データターミナル３へダウン
ロードされた座標情報に基づいて移動体１の走行移動が
行われ、墨出し点Ｐｘ…へ到着した移動体１について
は、自動測量装置４による自動計測によって位置ズレが
求まり、その補正データに基づいて修正機構６が動作す
るので、墨打ちの位置ズレが自動的に修正され、その
後、墨スタンプ５によって正確に墨が打たれることにな
る。この場合、墨打ち作業としては、データターミナル
３へ墨出し点Ｐｘ…について座標データをダウンロード
するだけでよく、自動的な動作により墨出しを行うこと
ができ、簡便で面倒がないので、省力化を図ることがで
きる。すなわち、墨出し作業を自動化することができ
る。その結果、建築施工の自動化を促進することができ
る。As described above, the moving body 1 travels on the basis of the coordinate information downloaded to the data terminal 3, and the moving body 1 arriving at the marking points Px ... Is automatically measured by the automatic surveying device 4. The positional deviation is obtained by the correction mechanism 6, and the correction mechanism 6 operates based on the correction data, so that the positional deviation of the black ink is automatically corrected, and then the black ink stamp 5 accurately applies the black ink. In this case, for the marking operation, it is only necessary to download the coordinate data for the marking points Px ... to the data terminal 3, and the marking can be carried out by an automatic operation, which is simple and hassle-free, thus saving labor. Can be achieved. That is, the marking operation can be automated. As a result, automation of building construction can be promoted.
【００１５】ところで、本発明は上述した実施例に限定
されるものではない。例えば図５に示すように、床面Ｆ
の四隅の基準点に反射体９…を設けて、移動体１にはレ
ーザあるいは電波等による方位・距離の測定装置９０を
搭載し、移動体１において自己位置を割出しつつ自立走
行するように構成してもよい。また、レーザあるいは電
波等を送出する信号送出装置を床面Ｆの四隅の基準点に
各々設けて、その信号送出装置に対応した反射体を移動
体１に搭載し、反射波を自動測量装置４において検知し
て移動体１の位置を割出すように構成してもよい。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, as shown in FIG.
.. are provided at the reference points at the four corners of the vehicle, and the moving body 1 is equipped with an azimuth / distance measuring device 90 using a laser or radio waves. You may comprise. Further, signal transmission devices for transmitting laser or radio waves are provided at the four reference points of the floor F, and reflectors corresponding to the signal transmission devices are mounted on the moving body 1, and the reflected waves are automatically measured by the automatic surveying device 4 Alternatively, the position of the moving body 1 may be detected and detected.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明にか
かる墨出し装置によれば、指示された座標情報に基づい
て移動体の走行移動が行われ、墨打ち手段によって床面
へ墨が打たれるものであり、墨出し点へ到着した移動体
については、測定手段による計測によって位置ズレが求
まり、その補正データに基づいて修正手段が動作するの
で、墨打ちの位置ズレが自動的に修正され、その後、墨
打ち手段によって正確に墨が打たれることになる。した
がって、墨打ち作業としては、墨出し点について座標デ
ータを入力・指示するだけでよく、自動的な動作により
墨出しを行うことができ、簡便でめんどうがないので、
省力化を図ることができる。すなわち、墨出し作業を自
動化することができる。その結果、建築施工の自動化を
促進することができる。As described above in detail, according to the marking-out device of the present invention, the moving body is moved based on the designated coordinate information, and the marking means marks the marking on the floor surface. For a moving object that has been struck and has arrived at the marking point, the positional deviation is obtained by measurement by the measuring means, and the correcting means operates based on the correction data, so the positional deviation of the blacking is automatically performed. The ink is corrected and then the ink is accurately hit by the ink hitting means. Therefore, it is only necessary to input / instruct the coordinate data for the marking point as the marking operation, and it is possible to carry out the marking by an automatic operation, which is simple and troublesome.
Labor saving can be achieved. That is, the marking operation can be automated. As a result, automation of building construction can be promoted.
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】墨出し装置の外観を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the external appearance of the marking-out device.
【図３】床面伏図の座標表示を説明する概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram illustrating coordinate display of a floor plan.
【図４】墨出し装置の動作を説明するフローチャートで
ある。FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of the marking-out device.
【図５】本発明の他例を例示した斜視図である。FIG. 5 is a perspective view illustrating another example of the present invention.
１ 移動体 ３ 指示手段 ４ 測定手段 ５ 墨打ち手段 ６ 修正手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Moving body 3 Instructing means 4 Measuring means 5 Black ink striking means 6 Correcting means
Claims (1)
移動する移動体と、上記移動体に配されて床面へ墨を打
つ墨打ち手段と、上記移動体の位置を測定する測定手段
と、上記測定手段の測定結果から位置ズレを求めて上記
移動体へ補正データを送出する指示手段と、上記指示手
段の補正データに基づいて墨打ちの位置ズレを修正する
修正手段とを備えたことを特徴とする墨出し装置。1. A moving body that moves on a floor surface based on designated coordinate information, an ink striking unit that is arranged on the moving body and strikes ink on the floor surface, and a measurement that measures the position of the moving body. Means, an instructing means for obtaining a positional deviation from the measurement result of the measuring means and sending correction data to the moving body, and a correcting means for correcting the black ink positional deviation based on the correction data of the instructing means. A marking device characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16799292A JP2917679B2 (en) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | Inking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16799292A JP2917679B2 (en) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | Inking device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611347A true JPH0611347A (en) | 1994-01-21 |
| JP2917679B2 JP2917679B2 (en) | 1999-07-12 |
Family
ID=15859796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16799292A Expired - Lifetime JP2917679B2 (en) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | Inking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2917679B2 (en) |
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1992
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Also Published As
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| JP2917679B2 (en) | 1999-07-12 |
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