JPH06109979A - マイクロマニピュレータシステム - Google Patents
マイクロマニピュレータシステムInfo
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- JPH06109979A JPH06109979A JP26194692A JP26194692A JPH06109979A JP H06109979 A JPH06109979 A JP H06109979A JP 26194692 A JP26194692 A JP 26194692A JP 26194692 A JP26194692 A JP 26194692A JP H06109979 A JPH06109979 A JP H06109979A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マイクロマニピュレータの操作性の向上を図
る。 【構成】 マイクロマニピュレータシステムは、顕微鏡
とマイクロマニピュレータとTVカメラとを備えてい
る。ここでは、TVカメラで得られた撮影画像と、細胞
及びマイクロマニピュレータの先端の高さ位置とがモニ
タに表示される。
る。 【構成】 マイクロマニピュレータシステムは、顕微鏡
とマイクロマニピュレータとTVカメラとを備えてい
る。ここでは、TVカメラで得られた撮影画像と、細胞
及びマイクロマニピュレータの先端の高さ位置とがモニ
タに表示される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、マイクロマニピュレー
タシステム、特に、顕微鏡と顕微鏡の視野内で微小試料
を3次元操作するマイクロマニピュレータとを備えたマ
イクロマニピュレータシステムに関する。
タシステム、特に、顕微鏡と顕微鏡の視野内で微小試料
を3次元操作するマイクロマニピュレータとを備えたマ
イクロマニピュレータシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】たとえば細胞にDNA溶液の注入処理を
施す場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針を配置した
マイクロマニピュレータと、その操作内容を観察するた
めの顕微鏡とを備えたマイクロマニピュレータシステム
が用いられる。一般的なマイクロマニピュレータシステ
ムでは、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を
操作してその映像をCRTディスプレイ等に表示し、表
示内容を観察しながらシャーレ等の容器内に入れられた
細胞等の微小試料に所定の処理を施すようになってい
る。
施す場合、一方に微小針をまた他方に捕捉針を配置した
マイクロマニピュレータと、その操作内容を観察するた
めの顕微鏡とを備えたマイクロマニピュレータシステム
が用いられる。一般的なマイクロマニピュレータシステ
ムでは、顕微鏡視野内で微小針や捕捉針等の微小器具を
操作してその映像をCRTディスプレイ等に表示し、表
示内容を観察しながらシャーレ等の容器内に入れられた
細胞等の微小試料に所定の処理を施すようになってい
る。
【0003】この種のマイクロマニピュレータシステム
では、たとえば前後左右に傾動可能なX,Y軸用のジョ
イスティックと、Z軸用の回転ダイヤルとを用い、それ
らを両手で操作して空間内の3軸方向(X,Y,Z軸方
向)にマイクロマニピュレータを微小動作させる。
では、たとえば前後左右に傾動可能なX,Y軸用のジョ
イスティックと、Z軸用の回転ダイヤルとを用い、それ
らを両手で操作して空間内の3軸方向(X,Y,Z軸方
向)にマイクロマニピュレータを微小動作させる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の構成では、
微小試料と微小器具との位置関係において、水平軸内の
位置関係は表示画面を見ながら判断できる。しかしZ軸
方向(高さ方向)の位置関係を知るには、焦点ぼけの具
合から判断するしかない。たとえば微小試料に焦点を合
わせ、続いて微小器具に焦点を合わせることにより、高
さ方向の位置関係を判断する。このため、高さ方向の位
置関係を判断するのに熟練を要し、多くのオペレータに
とって、この高さ方向の位置関係が分からないことが、
操作上の障害となっており、マイクロマニピュレータの
操作性の向上を阻む要因となっている。
微小試料と微小器具との位置関係において、水平軸内の
位置関係は表示画面を見ながら判断できる。しかしZ軸
方向(高さ方向)の位置関係を知るには、焦点ぼけの具
合から判断するしかない。たとえば微小試料に焦点を合
わせ、続いて微小器具に焦点を合わせることにより、高
さ方向の位置関係を判断する。このため、高さ方向の位
置関係を判断するのに熟練を要し、多くのオペレータに
とって、この高さ方向の位置関係が分からないことが、
操作上の障害となっており、マイクロマニピュレータの
操作性の向上を阻む要因となっている。
【0005】本発明の目的は、マイクロマニピュレータ
の操作性の向上を図ることにある。
の操作性の向上を図ることにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明に係るマイクロマ
ニピュレータシステムは、顕微鏡とマイクロマニピュレ
ータと撮像手段と表示手段とを備えている。マイクロマ
ニピュレータは、顕微鏡の視野内で微小試料を3次元操
作するものである。撮像手段は、視野内の画像を撮影す
るものである。表示手段は、撮像手段で得られた撮像画
像と、微小試料及びマイクロマニピュレータの先端の高
さ位置とを表示するものである。
ニピュレータシステムは、顕微鏡とマイクロマニピュレ
ータと撮像手段と表示手段とを備えている。マイクロマ
ニピュレータは、顕微鏡の視野内で微小試料を3次元操
作するものである。撮像手段は、視野内の画像を撮影す
るものである。表示手段は、撮像手段で得られた撮像画
像と、微小試料及びマイクロマニピュレータの先端の高
さ位置とを表示するものである。
【0007】
【作用】本発明に係るマイクロマニピュレータシステム
では、撮像手段で撮像された画像と、微小試料及びマイ
クロマニピュレータの先端の高さ位置とが表示手段によ
り表示される。これにより、マイクロマニピュレータと
微小試料との水平軸内の位置関係及び高さ方向の位置関
係が表示される。このため、容易に微小試料とマイクロ
マニピュレータの先端との高さ方向の位置関係を判断で
き、マイクロマニピュレータの操作性が向上する。
では、撮像手段で撮像された画像と、微小試料及びマイ
クロマニピュレータの先端の高さ位置とが表示手段によ
り表示される。これにより、マイクロマニピュレータと
微小試料との水平軸内の位置関係及び高さ方向の位置関
係が表示される。このため、容易に微小試料とマイクロ
マニピュレータの先端との高さ方向の位置関係を判断で
き、マイクロマニピュレータの操作性が向上する。
【0008】
【実施例】図1は、本発明の一実施例によるマイクロマ
ニピュレータシステムを示している。図において、マイ
クロマニピュレータシステムは、ベース1に載置された
顕微鏡2と、顕微鏡2の両側方に配置された1対のマイ
クロマニピュレータ3,4と、顕微鏡2及びマイクロマ
ニピュレータ3,4を制御するための制御装置5とを有
している。
ニピュレータシステムを示している。図において、マイ
クロマニピュレータシステムは、ベース1に載置された
顕微鏡2と、顕微鏡2の両側方に配置された1対のマイ
クロマニピュレータ3,4と、顕微鏡2及びマイクロマ
ニピュレータ3,4を制御するための制御装置5とを有
している。
【0009】顕微鏡2は、その中央部に操作台6を有し
ており、操作台6には細胞等の微小試料が収容されるシ
ャーレ7が配置されている。操作台6の下方には対物レ
ンズ(図示せず)が配置されており、対物レンズの下端
部にはTVカメラ9が接続されている。操作台6は、図
示しない駆動機構によって水平方向(X,Y軸方向)及
び上下方向(Z軸方向)に駆動され得る。
ており、操作台6には細胞等の微小試料が収容されるシ
ャーレ7が配置されている。操作台6の下方には対物レ
ンズ(図示せず)が配置されており、対物レンズの下端
部にはTVカメラ9が接続されている。操作台6は、図
示しない駆動機構によって水平方向(X,Y軸方向)及
び上下方向(Z軸方向)に駆動され得る。
【0010】マイクロマニピュレータ3,4は、ベース
1上に載置されており、台10,11と、台10,11
上に別々に取り付けられた粗動部12,13と、粗動部
12,13上に別々に取り付けられた微動部14,15
とを主に有している。粗動部12,13は、それぞれパ
ルスモータ(図示せず)により、台10,11に対して
X,Y,Z軸方向に数十μm単位の動きを行い得る。微
動部14,15は、電磁力方式により、粗動部12,1
3に対してX,Y,Z軸方向に1μm単位の動きを行い
得る。微動部14,15の顕微鏡2側端部には、微動部
14,15により駆動されるアーム16,17が別々に
設けられている。一方のアーム16の先端には、インジ
ェクションピペット18が取り付けられている。また他
方のアーム17には、吸着用ピペット19が取り付けら
れている。両ピペット18,19には、シリンダ20,
21がチューブ22,23を介して別々に連結されてい
る。
1上に載置されており、台10,11と、台10,11
上に別々に取り付けられた粗動部12,13と、粗動部
12,13上に別々に取り付けられた微動部14,15
とを主に有している。粗動部12,13は、それぞれパ
ルスモータ(図示せず)により、台10,11に対して
X,Y,Z軸方向に数十μm単位の動きを行い得る。微
動部14,15は、電磁力方式により、粗動部12,1
3に対してX,Y,Z軸方向に1μm単位の動きを行い
得る。微動部14,15の顕微鏡2側端部には、微動部
14,15により駆動されるアーム16,17が別々に
設けられている。一方のアーム16の先端には、インジ
ェクションピペット18が取り付けられている。また他
方のアーム17には、吸着用ピペット19が取り付けら
れている。両ピペット18,19には、シリンダ20,
21がチューブ22,23を介して別々に連結されてい
る。
【0011】制御装置5は、モニタ24と、操作パネル
25と、制御ユニット26とを主に有している。操作パ
ネル25には、2つのマイクロマニピュレータ3,4を
X,Y軸方向に別々に微動させるジョイスティック2
7,28、Z軸方向に微動させる微動ダイヤル29,3
0、及びX,Y,Z軸方向に粗動させるアップダウンキ
ー及びカーソルキーを含む粗動キー31,32と、後述
する細胞サイズの入力のため等に用いられるテンキー3
3と、細胞吸着時に操作される吸着キー34と、他のキ
ーとが設けられている。
25と、制御ユニット26とを主に有している。操作パ
ネル25には、2つのマイクロマニピュレータ3,4を
X,Y軸方向に別々に微動させるジョイスティック2
7,28、Z軸方向に微動させる微動ダイヤル29,3
0、及びX,Y,Z軸方向に粗動させるアップダウンキ
ー及びカーソルキーを含む粗動キー31,32と、後述
する細胞サイズの入力のため等に用いられるテンキー3
3と、細胞吸着時に操作される吸着キー34と、他のキ
ーとが設けられている。
【0012】図2に示すように、制御ユニット26を構
成する制御部40は、RAM,ROM等を含むマイクロ
コンピュータからなっている。制御部40には、TVカ
メラ9、操作パネル25、マイクロマニピュレータ3,
4のそれぞれのモータ及び電磁力部を3軸方向で駆動す
るための駆動部41,42、各種の設定値等を記憶する
ためのメモリ43、ビデオRAM44、及びビデオRA
M44の出力とTVカメラ9の撮像画像とをスーパーイ
ンポーズするための加算器45が接続されている。ビデ
オRAM44には、倍率に応じたスケールを表示するた
めの情報や後述するZ軸方向の位置関係を示すマーク等
が表示位置に対応して格納される。加算器45にはスー
パーインポーズした画像を表示するモニタ24が接続さ
れている。
成する制御部40は、RAM,ROM等を含むマイクロ
コンピュータからなっている。制御部40には、TVカ
メラ9、操作パネル25、マイクロマニピュレータ3,
4のそれぞれのモータ及び電磁力部を3軸方向で駆動す
るための駆動部41,42、各種の設定値等を記憶する
ためのメモリ43、ビデオRAM44、及びビデオRA
M44の出力とTVカメラ9の撮像画像とをスーパーイ
ンポーズするための加算器45が接続されている。ビデ
オRAM44には、倍率に応じたスケールを表示するた
めの情報や後述するZ軸方向の位置関係を示すマーク等
が表示位置に対応して格納される。加算器45にはスー
パーインポーズした画像を表示するモニタ24が接続さ
れている。
【0013】次に上述の実施例の動作を、図3〜図5の
制御フローチャートに従って説明する。制御部40で
は、図3のステップS1で初期設定を行う。ここではた
とえば、粗動部12,13及び微動部14,15を初期
位置にセットする。ステップS2では、設定処理を行う
か否かを判断する。ステップS3では表示処理を行う。
この詳細については後述する。ステップS4ではジョイ
スティック27,28のいずれかが操作されたか否かを
判断する。ステップS5では、カーソルキーのいずれか
が操作されたか否かを判断する。ステップS6では微動
ダイヤル29,30のいずれかが操作されたか否かを判
断する。ステップS7では、アップダウンキーのいずれ
かが操作されたか否かを判断する。ステップS8では他
のキーが操作されたか否かを判断する。ステップS8で
の判断がNOの場合にはステップS9に移行する。ステ
ップS9では他の処理を行いステップS2に戻る。
制御フローチャートに従って説明する。制御部40で
は、図3のステップS1で初期設定を行う。ここではた
とえば、粗動部12,13及び微動部14,15を初期
位置にセットする。ステップS2では、設定処理を行う
か否かを判断する。ステップS3では表示処理を行う。
この詳細については後述する。ステップS4ではジョイ
スティック27,28のいずれかが操作されたか否かを
判断する。ステップS5では、カーソルキーのいずれか
が操作されたか否かを判断する。ステップS6では微動
ダイヤル29,30のいずれかが操作されたか否かを判
断する。ステップS7では、アップダウンキーのいずれ
かが操作されたか否かを判断する。ステップS8では他
のキーが操作されたか否かを判断する。ステップS8で
の判断がNOの場合にはステップS9に移行する。ステ
ップS9では他の処理を行いステップS2に戻る。
【0014】ここで、ジョイスティック27,28が操
作されたとすると、プログラムはステップS4からステ
ップS30に移行する。ステップS30では、操作され
たジョイスティックの操作方向に応じて微動部14,1
5をX,Y軸方向に微動させる。また、ステップS5で
カーソルキーが操作されたと判断するとステップS31
に移行する。ステップS31では、粗動部12,13を
X,Y軸方向に粗動させる。ステップS6で微動ダイヤ
ル29,30が操作されたと判断するとステップS32
に移行する。ステップS32では、微動部14,15を
Z軸方向に微動させる。ステップS7でアップダウンキ
ーが操作されたと判断するとステップS33に移行す
る。ステップS33では粗動部12,13をZ軸方向に
粗動させる。ステップS8で他のキーが操作されたと判
断するとステップS34に移行する。ステップS34で
は押されたキーに応じた他のキー処理を行う。
作されたとすると、プログラムはステップS4からステ
ップS30に移行する。ステップS30では、操作され
たジョイスティックの操作方向に応じて微動部14,1
5をX,Y軸方向に微動させる。また、ステップS5で
カーソルキーが操作されたと判断するとステップS31
に移行する。ステップS31では、粗動部12,13を
X,Y軸方向に粗動させる。ステップS6で微動ダイヤ
ル29,30が操作されたと判断するとステップS32
に移行する。ステップS32では、微動部14,15を
Z軸方向に微動させる。ステップS7でアップダウンキ
ーが操作されたと判断するとステップS33に移行す
る。ステップS33では粗動部12,13をZ軸方向に
粗動させる。ステップS8で他のキーが操作されたと判
断するとステップS34に移行する。ステップS34で
は押されたキーに応じた他のキー処理を行う。
【0015】一方、設定処理が指示された場合には、プ
ログラムはステップS2からステップS10に移行す
る。ステップS10では図4に示す設定処理を行う。こ
こではまずステップS11で、テンキー33による細胞
サイズの入力を受け付ける。この細胞サイズは、スーパ
ーインポーズ表示されたスケール等を参考にして決定さ
れる細胞の直径である。
ログラムはステップS2からステップS10に移行す
る。ステップS10では図4に示す設定処理を行う。こ
こではまずステップS11で、テンキー33による細胞
サイズの入力を受け付ける。この細胞サイズは、スーパ
ーインポーズ表示されたスケール等を参考にして決定さ
れる細胞の直径である。
【0016】ステップS12では、基準高さ設定動作を
実行する。ここでは、微動ダイヤル29,30及びアッ
プダウンキーの操作により、各ピペット18,19をシ
ャーレ7の底部に接触させ、基準高さを設定する処理を
受け付ける。ここでは、ピペット18,19がシャーレ
7の底面に接触した位置が、それぞれのマイクロマニピ
ュレータの基準位置として、メモリ43に格納される。
ステップS13ではその他の設定処理を行い、メインル
ーチンに戻る。
実行する。ここでは、微動ダイヤル29,30及びアッ
プダウンキーの操作により、各ピペット18,19をシ
ャーレ7の底部に接触させ、基準高さを設定する処理を
受け付ける。ここでは、ピペット18,19がシャーレ
7の底面に接触した位置が、それぞれのマイクロマニピ
ュレータの基準位置として、メモリ43に格納される。
ステップS13ではその他の設定処理を行い、メインル
ーチンに戻る。
【0017】図3のステップS3の表示処理では、図5
に示すステップS21で、TVカメラ9で撮影された画
像を表示する。ステップS22では、マニピュレータ
3,4のZ方向の位置を読み込む。ステップS23で
は、読み込んだZ方向の位置とステップS14で設定し
た基準高さとにより、マイクロマニピュレータ3,4の
マイクロピペット18,19の先端位置の高さを演算す
る。また、ステップS11で入力された細胞サイズによ
り、細胞が球状であるという前提のもとに細胞の高さ方
向の中心位置を求める。たとえば図6に示すように、シ
ャーレ7の底にある細胞45の直径がaであり、基準高
さがcの場合には、細胞の中心高さhは(c+a/2)
となる。一方、吸着用ピペット19でbだけ上方に移動
させられた細胞46の中心位置hは(c+a/2+b)
となる。またインジェクションピペット18を同様にシ
ャーレ7の底から上方へd動かしたとすると、その先端
位置は(c+d)となる。
に示すステップS21で、TVカメラ9で撮影された画
像を表示する。ステップS22では、マニピュレータ
3,4のZ方向の位置を読み込む。ステップS23で
は、読み込んだZ方向の位置とステップS14で設定し
た基準高さとにより、マイクロマニピュレータ3,4の
マイクロピペット18,19の先端位置の高さを演算す
る。また、ステップS11で入力された細胞サイズによ
り、細胞が球状であるという前提のもとに細胞の高さ方
向の中心位置を求める。たとえば図6に示すように、シ
ャーレ7の底にある細胞45の直径がaであり、基準高
さがcの場合には、細胞の中心高さhは(c+a/2)
となる。一方、吸着用ピペット19でbだけ上方に移動
させられた細胞46の中心位置hは(c+a/2+b)
となる。またインジェクションピペット18を同様にシ
ャーレ7の底から上方へd動かしたとすると、その先端
位置は(c+d)となる。
【0018】ステップS24では、細胞が吸着用ピペッ
ト19に吸着されている状態であるか否かを、吸着キー
34の操作の有無に基づいて判断する。細胞が吸着され
ていると判断すると、ステップS24からステップS2
6に移行する。ステップS26では、図7に示すよう
に、丸印で示す細胞マーク50をモニタ24の表示画面
の右上隅に表示する。なおこの表示位置は、吸着ピペッ
ト19の先端位置に対応している。
ト19に吸着されている状態であるか否かを、吸着キー
34の操作の有無に基づいて判断する。細胞が吸着され
ていると判断すると、ステップS24からステップS2
6に移行する。ステップS26では、図7に示すよう
に、丸印で示す細胞マーク50をモニタ24の表示画面
の右上隅に表示する。なおこの表示位置は、吸着ピペッ
ト19の先端位置に対応している。
【0019】ステップS24で吸着キー34が吸着され
ていないと判断するとステップS25に移行する。ステ
ップS25では細胞マーク50を、シャーレ7の底に載
置されている細胞の位置に対応する位置に表示する。ス
テップS25またはステップS26での表示処理が終了
するとステップS27に移行する。ステップS27で
は、インジェクションピペット18の先端マーク51を
表示する。ステップS28では、シャーレ7の底の位置
を示す底位置マーク52を表示する。これらの各マーク
の表示位置は、ステップS23で演算した位置を基準に
して表示される。またこのマークの横にはそれぞれの高
さ位置がミクロンオーダーで表示される。
ていないと判断するとステップS25に移行する。ステ
ップS25では細胞マーク50を、シャーレ7の底に載
置されている細胞の位置に対応する位置に表示する。ス
テップS25またはステップS26での表示処理が終了
するとステップS27に移行する。ステップS27で
は、インジェクションピペット18の先端マーク51を
表示する。ステップS28では、シャーレ7の底の位置
を示す底位置マーク52を表示する。これらの各マーク
の表示位置は、ステップS23で演算した位置を基準に
して表示される。またこのマークの横にはそれぞれの高
さ位置がミクロンオーダーで表示される。
【0020】ここでは、細胞とインジェクションピペッ
ト18との高さ方向の位置関係が模式的に表示されるの
で、たとえばインジェクションピペット18の細胞内へ
の刺入が容易に行える。なおこのマークの表示は、両ピ
ペット18,19を操作する都度、略リアルタイムに切
り替わるので、常に現在の高さ方向の位置関係がモニタ
24に表示される。
ト18との高さ方向の位置関係が模式的に表示されるの
で、たとえばインジェクションピペット18の細胞内へ
の刺入が容易に行える。なおこのマークの表示は、両ピ
ペット18,19を操作する都度、略リアルタイムに切
り替わるので、常に現在の高さ方向の位置関係がモニタ
24に表示される。
【0021】〔他の実施例〕 (a) 高さ方向において、細胞の中心位置とピペット
の先端の位置とを等しくさせるような自動設定機能をさ
らに設ければ、マニピュレータを操作して細胞処理を行
う際に、水平面内での操作だけを行えば完了できるよう
になり、ピペットの細胞内への刺入作業における熟練が
不要になる。
の先端の位置とを等しくさせるような自動設定機能をさ
らに設ければ、マニピュレータを操作して細胞処理を行
う際に、水平面内での操作だけを行えば完了できるよう
になり、ピペットの細胞内への刺入作業における熟練が
不要になる。
【0022】また、高さ方向において、細胞の中心から
偏心した位置とピペットの先端の位置とを等しくさせる
ような自動設定機能をさらに設ければ、細胞の中心では
なく細胞の高さ方向の任意の位置に自動的にピペットを
刺すことができる。 (b) 高さ方向の基準位置を設定するにあたり、顕微
鏡本体側でそれらの高さ方向の位置を把握するような構
成としてもよい。ここでは、例えば、顕微鏡2側に上下
方向の位置検出装置を設け、シャーレの底部位置に焦点
を合わせて、この位置検出装置で読み取り、さらに顕微
鏡の焦点つまみを動かしてピペットの先端及び細胞の位
置に焦点を合わせて、顕微鏡本体側で高さ方向の位置を
把握する。このようにすると、ピペットの先端をシャー
レに接触させる必要がなくなり、ピペット先端の破損を
防止できる。
偏心した位置とピペットの先端の位置とを等しくさせる
ような自動設定機能をさらに設ければ、細胞の中心では
なく細胞の高さ方向の任意の位置に自動的にピペットを
刺すことができる。 (b) 高さ方向の基準位置を設定するにあたり、顕微
鏡本体側でそれらの高さ方向の位置を把握するような構
成としてもよい。ここでは、例えば、顕微鏡2側に上下
方向の位置検出装置を設け、シャーレの底部位置に焦点
を合わせて、この位置検出装置で読み取り、さらに顕微
鏡の焦点つまみを動かしてピペットの先端及び細胞の位
置に焦点を合わせて、顕微鏡本体側で高さ方向の位置を
把握する。このようにすると、ピペットの先端をシャー
レに接触させる必要がなくなり、ピペット先端の破損を
防止できる。
【0023】また、ピペットを細胞の上端に接触させる
ことで、細胞とピペット先端との位置関係を検出する構
成としてもよい。
ことで、細胞とピペット先端との位置関係を検出する構
成としてもよい。
【0024】
【発明の効果】本発明に係るマイクロマニピュレータシ
ステムでは、表示手段が、撮像画像と微小試料及びマイ
クロマニピュレータの先端の高さ位置とを表示する。こ
の結果、撮像により得られた平面画像と高さ位置の表示
とにより微小試料とマイクロマニピュレータの先端との
位置関係を立体的に把握でき、マイクロマニピュレータ
の操作性が向上する。
ステムでは、表示手段が、撮像画像と微小試料及びマイ
クロマニピュレータの先端の高さ位置とを表示する。こ
の結果、撮像により得られた平面画像と高さ位置の表示
とにより微小試料とマイクロマニピュレータの先端との
位置関係を立体的に把握でき、マイクロマニピュレータ
の操作性が向上する。
【図1】本発明の一実施例によるマイクロマニピュレー
タシステムの斜視図。
タシステムの斜視図。
【図2】その制御ユニットのブロック図。
【図3】制御部の制御フローチャート。
【図4】制御部の制御フローチャート。
【図5】制御部の制御フローチャート。
【図6】ピペットと細胞との位置関係を示す断面模式
図。
図。
【図7】表示の一例を示す図。
2 顕微鏡 3,4 マイクロマニピュレータ 5 制御装置 9 TVカメラ 24 モニタ 26 制御ユニット 40 制御部
Claims (1)
- 【請求項1】顕微鏡と、 前記顕微鏡の視野内で微小試料を3次元操作するマイク
ロマニピュレータと、 前記視野内の画像を撮影する撮像手段と、 前記撮像手段で得られた撮像画像と、前記微小試料及び
前記マイクロマニピュレータの先端の高さ位置とを表示
する表示手段と、を備えたマイクロマニピュレータシス
テム。
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Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07287172A (ja) * | 1994-04-19 | 1995-10-31 | Shimadzu Corp | マイクロマニピュレータシステム |
WO2000013609A3 (en) * | 1998-09-02 | 2001-09-20 | Langerhans Aps | Apparatus for isolation of particles, preferably cell clusters |
WO2005096063A1 (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Olympus Corporation | マニピュレータ装置、マニピュレータ、およびマニピュレータ装置を用いた処置具の操作方法 |
JP2007140557A (ja) * | 2007-02-16 | 2007-06-07 | Olympus Corp | マニピュレータ装置及び当該装置における操作手段の先端位置の推定方法 |
JP2011013416A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Nsk Ltd | マニピュレーションシステム及びマニピュレーションシステム駆動方法 |
JP2020120618A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 日本精工株式会社 | マニピュレーションシステム及びマニピュレーションシステムの駆動方法 |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP26194692A patent/JP3293189B2/ja not_active Expired - Fee Related
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