JPH06107307A - Automatic warehouse using movable rack - Google Patents
Automatic warehouse using movable rackInfo
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- JPH06107307A JPH06107307A JP4258756A JP25875692A JPH06107307A JP H06107307 A JPH06107307 A JP H06107307A JP 4258756 A JP4258756 A JP 4258756A JP 25875692 A JP25875692 A JP 25875692A JP H06107307 A JPH06107307 A JP H06107307A
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- rail
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、左右方向に複数の区画
収納空間を形成した移動棚と、この移動棚の前面前方に
おいて左右方向で移動自在な出し入れ装置とを有する移
動棚使用の自動倉庫に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse using a moving shelf which has a moving shelf having a plurality of compartment storage spaces formed in the left-right direction and a loading / unloading device which is movable in the left-right direction in front of the front of the moving shelf. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の自動倉庫としては、たと
えば実公昭54−40621 号公報に見られる自動倉庫設備が
提供されている。この従来構成は、一対の固定ラック
と、これら固定ラック間において床上に敷設された複数
のレールと、これらレール上に移動可能に配置した複数
の移動ラックと、これらラック群を跨ぐ門型クレーンと
を有する。2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic warehouse of this type, for example, an automatic warehouse facility disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 54-40621 is provided. This conventional configuration includes a pair of fixed racks, a plurality of rails laid on the floor between these fixed racks, a plurality of movable racks movably arranged on these rails, and a gate crane that straddles these rack groups. Have.
【０００３】この門型クレーンは、移動ラックの移動方
向に沿って移動自在な横行台車を有し、この横行台車の
下面の回転盤から垂下したマストには、このマストに沿
って昇降する昇降台が装備され、この昇降台に左右突出
可能なフォーク機構が設置される。そしてラック群の端
部外方にマストなどの横行や回転を許す作業空間が形成
され、この作業空間を中にして前記ラック群とは反対側
にローラコンベアからなるローデイングステーションを
配置している。This gate-type crane has a traverse carriage movable along the moving direction of a movable rack, and a mast hanging from a turntable on the lower surface of the traverse carriage lifts up and down along the mast. The elevator is equipped with a fork mechanism that can project left and right. A working space that allows traversing and rotation of a mast etc. is formed outside the end of the rack group, and a loading station consisting of a roller conveyor is arranged on the side opposite to the rack group with this working space in the middle. .
【０００４】この従来構成によると、移動ラック群の移
動により目的とするラックの前面前方にクレーン通路を
形成し得、そして門型クレーンの移動により吊下げ状の
マストなどをクレーン通路内で移動させたのちフォーク
機構を作用させることで、目的とするラックとの間で荷
物の搬入出を行える。また作業空間において、回転盤を
介してマストなどを回転させたのちフォーク機構を作用
させることで、ローデイングステーションとの間で荷物
の受け渡しを行える。According to this conventional structure, a crane passage can be formed in front of the target rack by moving the moving rack group, and a suspended mast or the like can be moved in the crane passage by moving the gate type crane. After that, by operating the fork mechanism, it is possible to carry in and out the luggage with respect to the target rack. Further, in the work space, by rotating the mast or the like via the turntable and then operating the fork mechanism, it is possible to transfer the luggage to and from the loading station.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の構成に
よると、マストなどをクレーン通路内で移動させる際
に、このマストなどは吊下げ状であることから上部を支
点として揺れ易く、したがってラックの収納空間に昇降
台を正しく対応させて停止することが難しくなって、ラ
ックとの間での荷物の搬入出を正確に安全に行えない。
またマストなどの揺れが停止するまでは時間が掛かり、
全体として能率的な作業を行えない。According to the above-mentioned conventional structure, when the mast or the like is moved in the crane passage, since the mast or the like is suspended, the mast or the like easily swings with the upper part as a fulcrum, and therefore the rack It becomes difficult to correctly associate the elevator with the storage space and stop it, and it is not possible to accurately and safely load and unload luggage with the rack.
In addition, it takes time until the shaking of the mast etc. stops,
As a whole, I cannot do efficient work.
【０００６】さらにマストなどをクレーン通路内で移動
させる際に、このマストなどをラックに衝突させる恐れ
があった。しかも荷物の搬入出を行う際に、偏荷重によ
ってマストなどの下部が揺れ、所期の搬入出作業を安定
して行えなかった。そしてクレーンの上部レールはラッ
ク群を跨いで配設されることから、長尺にすると強度面
などにおいて不利になり、長尺化、すなわち自動倉庫設
備の大規模化は期待できなかった。Further, when the mast or the like is moved in the crane passage, there is a risk that the mast or the like collides with the rack. Moreover, when loading and unloading luggage, the lower part of the mast, etc. swayed due to an eccentric load, and the intended loading and unloading work could not be performed stably. Since the upper rail of the crane is installed across the rack group, it becomes disadvantageous in terms of strength and the like if it is made long, and it was not possible to expect a lengthening, that is, a large-scale automatic warehouse facility.
【０００７】本発明の目的とするところは、移動棚の区
画収納空間に出し入れ装置を正しく対応させ得、そして
移動棚に衝突することなく出し入れ装置を移動し得ると
ともに、荷の出し入れを安定して行え、しかも大規模化
を容易に実現し得る移動棚使用の自動倉庫を提供する点
にある。The object of the present invention is to allow the loading / unloading device to correctly correspond to the compartment storage space of the moving rack, and to move the loading / unloading device without colliding with the moving rack, and to load / unload the load stably. The point is to provide an automated warehouse that uses movable shelves that can be realized and can be easily enlarged.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明の移動棚使用の自動倉庫は、第１床レール
に支持案内されて前後方向で往復移動自在な移動棚を配
設し、この移動棚は左右方向に複数の区画収納空間を有
し、前記移動棚の前面前方に作業スペースを形成可能に
するとともに、前記移動棚の左右方向の少なくとも一方
の外方に退出部を形成し、前記作業スペース内から退出
部に亘って移動自在な出し入れ装置を設け、この出し入
れ装置は、前記第１床レールに対して直交状に配設した
第２床レールに支持されて移動自在に構成している。In order to achieve the above object, an automatic warehouse using a movable shelf according to the first aspect of the present invention is provided with a movable shelf which is supported and guided by a first floor rail and is movable back and forth in the front-rear direction. However, this movable shelf has a plurality of compartment storage spaces in the left-right direction, allows a work space to be formed in front of the front side of the movable shelf, and has a retreat portion outside at least one of the left-right direction of the movable shelf. An in-and-out device is provided which is movable from the inside of the work space to the exit portion, and the in-and-out device is supported by a second floor rail arranged orthogonal to the first floor rail and is movable. Is configured.
【０００９】また本第２発明の移動棚使用の自動倉庫
は、移動棚の前後方向での往復移動により、一つの作業
スペースを複数箇所に形成可能にするとともに、退出部
に、複数の作業スペースに対して共通の出し入れ装置を
振り分けて移入させる振り分け装置を設けている。Further, in the automatic warehouse using the movable rack of the second aspect of the present invention, one working space can be formed at a plurality of locations by the reciprocating movement of the movable rack in the front-rear direction, and a plurality of working spaces can be provided at the exit portion. A common distribution device for distributing and transferring a common loading / unloading device is provided.
【００１０】[0010]
【作用】上記した本第１発明の構成によると、荷の入出
庫を行うに、まず第１床レールの支持案内により移動棚
を移動させて作業スペースを形成する。そして出し入れ
装置を作業スペース内で移動させ、目的とする区画収納
空間に対向して停止させる。このときの出し入れ装置の
移動は、作業スペース内の第２床レールに支持案内され
て揺れることなく安定して行え、また停止時にも揺れは
生じない。According to the configuration of the first invention described above, when loading and unloading a load, first, the movable rack is moved by the support guide of the first floor rail to form a work space. Then, the loading / unloading device is moved in the work space and is stopped so as to face the target compartment storage space. At this time, the moving-in / out device can be moved stably by being supported and guided by the second floor rail in the work space without shaking, and does not shake even when stopped.
【００１１】このような停止状態で出し入れ作動させる
ことにより、目的とする区画収納空間に対して荷の入出
庫を行える。そして出し入れ装置を再び移動させること
で、この出し入れ装置を退出部に位置させ得、したがっ
て、その後の移動棚の移動により、新たな作業スペース
を形成し得る。By carrying out the loading / unloading operation in such a stopped state, it is possible to load / unload the cargo into / from the intended compartment storage space. Then, by moving the loading / unloading device again, the loading / unloading device can be positioned at the exit portion, and therefore, the subsequent movement of the movable rack can form a new work space.
【００１２】また本第２発明の構成によると、退出部に
退出された出し入れ装置は、振り分け装置の作用によっ
て、複数箇所のうち目的とする箇所に形成された作業用
スペースに対して円滑に移入し得る。Further, according to the structure of the second aspect of the present invention, the loading / unloading device retreated to the retreating portion can be smoothly transferred into the working space formed at a desired location among a plurality of locations by the action of the sorting apparatus. You can
【００１３】[0013]
【実施例】以下に本発明における第一の実施例を図１〜
図５に基づいて説明する。１は前後一対の固定棚で、こ
れら固定棚１間に、固定棚間方向である前後方向で往復
移動自在な複数の移動棚２を配設している。各棚１，２
は、上下方向ならびに左右方向に複数の区画収納空間３
を有し、少なくとも移動棚２の区画収納空間３は前後の
両側で開放している。各移動棚２は、左右両端の側下部
フレーム４にそれぞれ前後一対のつば付き車輪５を有
し、また内側に位置する左右一対の中間下部フレーム６
は前後方向で二分割され、各分割フレームにそれぞれ前
後一対のつば無し車輪７を有する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
A description will be given based on FIG. Reference numeral 1 denotes a pair of front and rear fixed shelves, and between these fixed shelves 1, a plurality of movable shelves 2 which are reciprocally movable in the front-rear direction which is the direction between the fixed shelves are arranged. Each shelf 1, 2
Is a plurality of compartment storage spaces 3 vertically and horizontally.
At least the compartment storage space 3 of the movable shelf 2 is open on both front and rear sides. Each of the movable shelves 2 has a pair of front and rear collared wheels 5 on the lower side frames 4 at the left and right ends, and a pair of left and right intermediate lower frames 6 positioned inside.
Is divided into two parts in the front-rear direction, and each of the divided frames has a pair of front and rear brimless wheels 7.
【００１４】前記移動棚２は、床15上に敷設した第１床
レール８，９上に車輪５，７を介して載置するととも
に、それぞれ搭載したモータ（走行駆動装置）10をつば
無し車輪７に連動連結することで、前後方向である一定
経路11上において各別に往復移動自在となる。ここで固
定棚１の設置間隔は、前記区画収納空間３の奥行寸法
（前後寸法）よりも少し長い寸法の作業スペースＳを、
前後方向の複数箇所のいずれか一箇所に形成すべく設定
してある。The movable shelf 2 is mounted on the first floor rails 8 and 9 laid on the floor 15 via wheels 5 and 7, and the motors (traveling drive devices) 10 mounted on the movable racks 2 are collarless wheels. By interlocking with 7, it is possible to reciprocate separately on the fixed path 11 which is the front-back direction. Here, the fixed shelf 1 is installed at a working space S having a dimension slightly longer than the depth dimension (front-back dimension) of the compartment storage space 3.
It is set to be formed at any one of a plurality of positions in the front-rear direction.
【００１５】前記側下部フレーム４や中間下部フレーム
６は門型レール状であって、その前後端部には、移動制
御信号を伝達するための送受信器の一例である光電スイ
ッチ12や、この光電スイッチ12に対向する反射板13が取
り付けられる。なお固定棚１の対応位置にも、光電スイ
ッチ12または反射板13が取り付けられている。The side lower frame 4 and the intermediate lower frame 6 are in the shape of a gate rail, and a photoelectric switch 12, which is an example of a transmitter / receiver for transmitting a movement control signal, and a photoelectric switch 12 at the front and rear ends thereof. A reflector 13 facing the switch 12 is attached. The photoelectric switch 12 or the reflector 13 is also attached to the corresponding position of the fixed shelf 1.
【００１６】前記棚１，２群の左右方向の一方の外方に
は退出部16が形成される。前記作業スペースＳが形成さ
れる複数箇所それぞれで床15上には、前記第１床レール
８，９に対して直交状の第２床レール18が配設され、そ
して各第２床レール18に上下で対向する位置それぞれに
天井レール19が配設されている。A retreat portion 16 is formed on one outer side of the shelves 1 and 2 in the left-right direction. Second floor rails 18 that are orthogonal to the first floor rails 8 and 9 are disposed on the floor 15 at each of the plurality of locations where the work space S is formed, and each second floor rail 18 is provided with a second floor rail 18. Ceiling rails 19 are provided at respective positions facing each other in the vertical direction.
【００１７】前記第２床レール18に支持されて前記作業
スペースＳから退出部16に亘って移動自在な共通（一
台）の出し入れ装置20が設けられる。この出し入れ装置
20は、下部フレーム21と、この下部フレーム21の中間部
から立設したポスト22とにより走行機体を構成してい
る。そしてポスト22の前面側に昇降体23を配置するとと
もに、この昇降体23上に、出退動装置の作動により区画
収納空間３などに対して出退自在な出し入れ具（フオー
ク）24を配置している。A common (single) loading / unloading device 20 supported by the second floor rail 18 and movable from the work space S to the exit 16 is provided. This access device
The lower frame 21 and a post 22 standing upright from an intermediate portion of the lower frame 21 constitute a traveling machine body 20. An elevating body 23 is arranged on the front side of the post 22, and an evacuation tool (fork) 24 is arranged on the elevating body 23 so as to be able to move in and out of the compartment storage space 3 and the like by the operation of the retracting device. ing.
【００１８】前記下部フレーム21は、前記第２床レール
18上で転動自在な駆動車輪25と従動車輪26とを前後に振
り分けて有し、これら車輪25，26はつば付きに形成され
ている。またポスト22は上端に、前記天井レール19に案
内されるローラ形式のガイド装置27を有している。前記
下部フレーム21上で、ポスト22の後面側には、前記昇降
体23に連動した昇降駆動装置28と、駆動車輪25に連動し
た走行駆動装置29と、出し入れ装置20の各作動部を制御
する制御ユニット30が配設されている。The lower frame 21 is the second floor rail.
A drive wheel 25 and a driven wheel 26, which are freely rollable on the wheel 18, are arranged in front and rear, and these wheels 25, 26 are formed with a collar. Further, the post 22 has a roller type guide device 27 which is guided by the ceiling rail 19 at the upper end. On the lower frame 21, on the rear surface side of the post 22, an elevating drive device 28 interlocking with the elevating body 23, a traveling drive device 29 interlocking with the drive wheels 25, and each operating part of the loading / unloading device 20 are controlled. A control unit 30 is provided.
【００１９】両第１床レール８，９と第２床レール18と
が交差する部分には、つば付き車輪５のつば部５ａや、
駆動車輪25ならびに従動車輪26のつば部25ａ，26ａが相
手のレール部に干渉するのを防止するための溝部31，32
が形成されており、これら溝部31，32内をつば部25ａ，
26ａ、５ａが移動自在となる。At the intersection of the first and second floor rails 8 and 9 and the second floor rail 18, a collar portion 5a of the wheel 5 with a collar,
Grooves 31, 32 for preventing the ribs 25a, 26a of the drive wheel 25 and the driven wheel 26 from interfering with the rails of the other party.
Are formed, and inside the groove portions 31 and 32, the collar portion 25a,
26a and 5a become movable.
【００２０】前記退出部16には、複数の作業スペースＳ
に対して共通の出し入れ装置20を振り分けて移入させる
振り分け装置が設けられる。すなわち振り分け装置はト
ラバーサ35からなり、このトラバーサ35は、床側の支持
レール36に支持案内されて前記一定経路11に沿った走行
経路37上で往復走行自在な可動枠体38を本体としてい
る。ここで可動枠体38は箱状であって、作業スペースＳ
側と前後面側とは開放されている。そして可動枠体38内
には、前記第２床レール18に接続自在な下部レール39
と、前記天井レール19に接続自在な上部レール40とが設
けられている。The exit section 16 has a plurality of work spaces S.
A distribution device for distributing and transferring the common take-in / out device 20 is provided. That is, the sorting device is composed of a traverser 35, and the traverser 35 has a movable frame 38 as a main body, which is supported and guided by a floor-side support rail 36 and is capable of reciprocating on a traveling path 37 along the fixed path 11. Here, the movable frame 38 has a box shape, and the work space S
The side and the front and back sides are open. In the movable frame 38, a lower rail 39 that can be connected to the second floor rail 18 is freely installed.
And an upper rail 40 that is connectable to the ceiling rail 19.
【００２１】前記固定棚１の一方の外方でかつ退出部16
に対向する位置に、前記可動枠体38内の出し入れ装置20
との間で荷44を受け渡し自在な荷受け台車45が設けられ
る。この荷受け台車45は自走形式であって、左右方向に
沿って床15側に敷設したレール46に車輪47を介して支持
案内されて、左右方向に沿った移動経路48上で往復走行
自在に構成してあり、また上部は、その四角から荷支持
具49を立設している。そして荷受け台車45は、固定棚１
に接近した位置を第１ホームポジションＨ1 とし、固定
棚１から離間した位置を第２ホームポジションＨ2 とし
ている。One of the fixed shelves 1 outside and the exit 16
At a position facing the inside of the movable frame 38.
A cargo receiving cart 45 that can freely transfer the cargo 44 to and from is provided. This receiving cart 45 is of a self-propelled type, and is supported and guided by rails 46 laid on the floor 15 side along the left-right direction via wheels 47, and is configured to be freely reciprocable on a movement path 48 along the left-right direction. In addition, the load support 49 is erected from the square on the upper part. The receiving cart 45 is a fixed shelf 1
The first home position H 1 is a position close to, and the second home position H 2 is a position separated from the fixed shelf 1.
【００２２】前記第２床レール18の長さ方向における他
端側が設定距離Ｌだけ外方へ延びることにより前記棚
１，２の他端面の外方にデッドスペースが形成され、こ
のデッドスペースを設置空間50として床面側に、各移動
棚２の制御装置51がそれぞれ配設してある。By extending the other end side in the length direction of the second floor rail 18 outward by a set distance L, a dead space is formed outside the other end surfaces of the shelves 1 and 2, and this dead space is installed. A control device 51 for each movable rack 2 is arranged on the floor side as the space 50.
【００２３】ここで制御装置51は、対応する移動棚２に
分岐ケーブル52を介して接続しており、さらに隣接した
制御装置51間は床側に配設した副ケーブル53により相互
に接続している。そして設置空間50内には、一方の固定
棚１に対向して集中制御装置54が配設され、この集中制
御装置54は隣接した制御装置51に主ケーブル55を介して
接続している。なお各ケーブル52，53，55は、信号の授
受や給電などを行うものである。Here, the control device 51 is connected to the corresponding movable rack 2 via a branch cable 52, and the adjacent control devices 51 are connected to each other by a sub cable 53 provided on the floor side. There is. In the installation space 50, a centralized control device 54 is arranged so as to face one of the fixed shelves 1, and the centralized control device 54 is connected to an adjacent control device 51 via a main cable 55. The cables 52, 53, 55 are for transmitting and receiving signals and supplying power.
【００２４】前記出し入れ装置20の作動は従来の自動倉
庫のクレーン制御方式により、前記トラバーサ35や荷受
け台車45の走行は従来の自走台車制御方式により、それ
ぞれ好適に制御される。The operation of the loading / unloading device 20 is suitably controlled by a conventional crane control system for an automatic warehouse, and the travel of the traverser 35 and the cargo receiving cart 45 is suitably controlled by a conventional self-propelled carriage control system.
【００２５】次に上記した第一の実施例の作用を説明す
る。荷44を入庫するに、まず空の荷受け台車45を第２ホ
ームポジションＨ2 に位置させ、この空の荷受け台車45
の荷支持具49に対してフォークリフトなどにより荷44を
渡す。その際にフォークは荷支持具49の間で作用し、以
て荷支持具49間で荷44が支持される。次いで荷受け台車
45を移動経路48上で走行させ、第１ホームポジションＨ
1 に対向して停止させる。Next, the operation of the above-mentioned first embodiment will be described. In order to load the cargo 44, first, the empty cargo carrier 45 is positioned at the second home position H 2 , and the empty cargo carrier 45 is loaded.
The load 44 is handed over to the load support 49 of the forklift truck or the like. At this time, the fork acts between the load supports 49, so that the load 44 is supported between the load supports 49. Then the receiving cart
45 on the travel route 48, the first home position H
Stop facing 1
【００２６】このとき出し入れ装置20は、両車輪25，26
が下部レール39に支持されるとともにガイド装置27が上
部レール40に案内されることで、トラバーサ35内に位置
しているものとする。この状態のトラバーサ35を、まず
支持レール36の支持案内により走行経路37で走行させ、
第１ホームポジションＨ1 に停止している荷受け台車45
に対向して停止させる。次いで出し入れ装置20における
昇降体23の昇降動と出し入れ具24の出退動との組合せ動
作により、荷受け台車45上の荷44を出し入れ装置20が受
け取る。At this time, the loading / unloading device 20 includes both wheels 25, 26.
Is supported by the lower rail 39 and the guide device 27 is guided by the upper rail 40, so that the guide device 27 is positioned inside the traverser 35. The traverser 35 in this state is first caused to travel on the travel route 37 by the support guide of the support rail 36,
Receiving cart 45 stopped at the first home position H 1
To face and stop. Next, the loading / unloading device 20 receives the load 44 on the loading cart 45 by the combined operation of the lifting / lowering of the lifting / lowering body 23 and the loading / unloading of the loading / unloading device 24 in the loading / unloading device 20.
【００２７】この作業の前後において、目的とする区画
収納空間３の前方に作業スペースＳが生じるように移動
棚２群を移動させる。この移動棚２群の移動は、集中制
御装置54からの指示信号を、主ケーブル55や副ケーブル
53を介して目的とする制御装置51に与え、この制御装置
51からの指示信号を、分岐ケーブル52を介して移動棚２
側に与えることで行える。Before and after this work, the movable rack 2 group is moved so that the work space S is formed in front of the target compartment storage space 3. This movement of the second group of movable shelves is performed by sending an instruction signal from the central control unit 54 to the main cable 55 and the sub cable.
This control device is given to the target control device 51 via 53.
The instruction signal from 51 is transferred to the moving shelf 2 via the branch cable 52.
It can be done by giving it to the side.
【００２８】すなわち指示信号に基づいて、モータ10に
よりつば無し車輪７を強制回転させることになり、移動
は、車輪５，７を介して第１床レール８，９に支持され
て一定経路11上で行われる。その際に光電スイッチ12か
らの投光が反射板13で反射されるなどして移動制御信号
の授受が行われ、以て移動棚２は衝突などすることなく
移動制御される。また移動時に車輪５，７は第２床レー
ル18を横切るが、このときつば付き車輪５のつば部５ａ
は溝部32を移動し、第２床レール18に衝突はしない。That is, based on the instruction signal, the wheel 10 without a collar is forcibly rotated by the motor 10, and the movement is supported on the first floor rails 8 and 9 via the wheels 5 and 7 and on the fixed path 11. Done in. At this time, the light emitted from the photoelectric switch 12 is reflected by the reflection plate 13 and the movement control signal is transmitted and received, whereby the movement of the movable rack 2 is controlled without collision. When moving, the wheels 5 and 7 cross the second floor rail 18, and at this time, the brim portion 5a of the wheel 5 with the brim is
Moves in the groove 32 and does not collide with the second floor rail 18.
【００２９】このように作業スペースＳを形成した状態
で、支持レール36の支持案内によりトラバーサ35を走行
経路37で走行させ、この作業スペースＳに対向して停止
させる。このとき第２床レール18に下部レール39が接続
されるとともに、天井レール19に上部レール40が接続さ
れる。次いで走行駆動装置29の作動により出し入れ装置
20を移動させる。With the work space S thus formed, the traverser 35 is caused to travel along the travel route 37 by the support guide of the support rails 36, and is stopped facing the work space S. At this time, the lower rail 39 is connected to the second floor rail 18, and the upper rail 40 is connected to the ceiling rail 19. Then, the operation of the traveling drive device 29 causes the device to move in and out.
Move 20.
【００３０】すると、両車輪25，26が下部レール39から
第２床レール18へと転動され、またガイド装置27が上部
レール40から天井レール19へと案内されることになっ
て、出し入れ装置20は作業スペースＳ内で移動される。
この移動時に車輪25，26は第１床レール８，９を横切る
が、その際に車輪25，26のつば部25ａ，26ａは溝部31を
移動し、第１床レール８，９に衝突はしない。そして出
し入れ装置20を目的とする区画収納空間３の前方に対向
して停止させる。このような停止状態で、前記昇降体23
の昇降動と出し入れ具24の出退動との組み合わせ動作を
行い、以て目的とする区画収納空間３に対して荷44の入
庫を安定して行える。Then, both wheels 25 and 26 are rolled from the lower rail 39 to the second floor rail 18, and the guide device 27 is guided from the upper rail 40 to the ceiling rail 19, so that the access device 20 is moved within the work space S.
During this movement, the wheels 25 and 26 cross the first floor rails 8 and 9, but at that time, the flange portions 25a and 26a of the wheels 25 and 26 move in the groove portions 31 and do not collide with the first floor rails 8 and 9. . Then, the loading / unloading device 20 is stopped so as to face the front of the intended compartment storage space 3. In such a stopped state, the lifting body 23
By carrying out a combined operation of raising and lowering of the container and the reciprocating movement of the loading / unloading tool 24, the load 44 can be stably stored in the target compartment storage space 3.
【００３１】また荷44の出庫は、まず前述と同様にして
作業スペースＳの端部外方に位置させた空の出し入れ装
置20を、この作業スペースＳ内で移動させて目的とする
区画収納空間３の前方に対向して停止させ、以て目的と
する区画収納空間３から荷44を取り出す。そして荷44を
支持した出し入れ装置20を作業スペースＳ内で移動させ
てトラバーサ35に乗り移らせ、次いでトラバーサ35を走
行経路37で走行させ、第１ホームポジションＨ1 に停止
している空の荷受け台車45に対向して停止させる。In order to take out the load 44, first, the empty loading / unloading device 20 located outside the end of the work space S is moved in the work space S in the same manner as described above, and the target compartment storage space is moved. 3, the load 44 is taken out from the intended compartment storage space 3 so as to be opposed to the front of the space 3. Then, the loading / unloading device 20 supporting the load 44 is moved within the work space S to be transferred to the traverser 35, and then the traverser 35 is caused to travel on the traveling route 37 to receive the empty cargo receiving position stopped at the first home position H 1. It is stopped by facing the trolley 45.
【００３２】そして出し入れ装置20における昇降体23の
昇降動と出し入れ具24の出退動との組合せ動作により、
出し入れ装置20上の荷44を荷受け台車45に渡す。次いで
荷受け台車45を移動経路48上で走行させ、第２ホームポ
ジションＨ2 に位置して停止させる。そして荷受け台車
45上の荷44をフォークリフトなどにより取り出すことで
出庫を行える。Then, by the combined operation of the up-and-down movement of the elevating body 23 and the reciprocating movement of the loading / unloading device 24 in the loading / unloading device 20,
The load 44 on the loading / unloading device 20 is delivered to the receiving cart 45. Next, the cargo receiving cart 45 is caused to travel on the moving route 48, is positioned at the second home position H 2 , and is stopped. And the receiving cart
It is possible to take out the goods by taking out the load 44 on the 45 with a forklift.
【００３３】上記の第一の実施例では、第１床レール
８，９や第２床レール18を床15上に配設しており、これ
によると床面下に埋め込む形式に比べて、溝形成や補強
材などを不要として、設置を容易に行うことができる
が、これは上部を露出した状態で床15内に埋め込む形式
であってもよい。さらに上記の第一の実施例では、その
上面を面一状として第１床レール８，９や第２床レール
18を配設しているが、これは交差部での車輪移動が円滑
に行えることを条件に、第１床レール８，９と第２床レ
ール18の上面間に段差を付けて配設してもよい。In the above-mentioned first embodiment, the first floor rails 8 and 9 and the second floor rail 18 are arranged on the floor 15. According to this, compared with the case of embedding under the floor surface, It can be installed easily without forming or reinforcing material, but it may be of a type that is embedded in the floor 15 with its upper part exposed. Further, in the above-mentioned first embodiment, the first floor rails 8 and 9 and the second floor rails are configured such that their upper surfaces are flush.
18 is provided, but this is provided with a step between the upper surfaces of the first floor rails 8 and 9 and the second floor rail 18 provided that the wheels can move smoothly at the intersection. May be.
【００３４】上記の第一の実施例では、出し入れ装置20
の上部を案内する天井レール19を設けているが、これは
作業スペースＳの両側に位置した棚１，２により出し入
れ装置20の上部側を案内すべく構成することで、天井レ
ール19を省略し得る。また形成した作業スペースＳ内
に、それぞれ一対の第２床レール18が位置し、そして出
し入れ装置20を四輪形式にしたときにも天井レール19を
省略し得る。In the first embodiment described above, the loading / unloading device 20
The ceiling rail 19 for guiding the upper portion of the work space S is provided, but the ceiling rail 19 is omitted by configuring the shelves 1 and 2 located on both sides of the work space S to guide the upper side of the loading / unloading device 20. obtain. Further, a pair of second floor rails 18 are respectively located in the formed work space S, and the ceiling rail 19 can be omitted even when the loading / unloading device 20 has a four-wheel type.
【００３５】上記の第一の実施例では、退出部16に対向
する位置に荷受け台車45などからなる荷捌き場を形成し
たが、これは退出部16とは反対側の外方に荷捌き場を形
成してもよい。これによると、棚１，２群の他方の外方
を利用して荷44の入出庫を行え、この場合に制御装置51
などは棚１，２側に配設される。In the above-described first embodiment, the cargo handling field composed of the cargo receiving carts 45 and the like is formed at the position facing the exit section 16, but this is located outside the exit section 16 on the outside. May be formed. According to this, the load 44 can be loaded and unloaded using the other outer side of the shelves 1 and 2, and in this case, the control device 51
Are arranged on the shelves 1 and 2 side.
【００３６】さらに上記の第一の実施例では荷44を取り
扱っているが、これは車両（自動車）を取り扱う自動倉
庫など、取り扱い物は種々なものでもよい。また固定棚
１と移動棚２との組合せを示しているが、これは総てが
移動棚２の自動倉庫であってもよい。そして移動棚２の
数は任意であり、本第１発明においては、たとえば出し
入れ装置20が移動自在な作業スペースＳを中にして、一
台の移動棚２を両側間に亘って移動自在とした形式であ
ってもよい。Further, although the load 44 is handled in the above-mentioned first embodiment, various items may be handled such as an automatic warehouse for handling vehicles (automobiles). Further, although the combination of the fixed shelf 1 and the movable shelf 2 is shown, all of them may be an automatic warehouse of the movable shelf 2. The number of movable shelves 2 is arbitrary, and in the first aspect of the invention, for example, one movable shelf 2 is movable between both sides with the working space S in which the loading / unloading device 20 is movable being inside. It may be in the form.
【００３７】図６は本発明の第二の実施例を示す。すな
わち退出部16に設けられる振り分け装置として、各第２
床レール18に接続した分岐合流レール60を採用してお
り、その分岐合流部にはレール切り換え装置61が設けら
れる。この第二の実施例によると、出し入れ装置20は、
分岐合流レール60に支持案内されて退出部16に退出する
ことで第１ホームポジションＨ1 の荷受け台車45に対向
自在となり、そして形成された作業スペースＳへの移入
は、対応するレール切り換え装置61を切り換えることで
円滑に行われる。FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention. That is, as the distribution device provided in the exit section 16, each second
A branch / merging rail 60 connected to the floor rail 18 is adopted, and a rail switching device 61 is provided at the branch / merging portion. According to this second embodiment, the access device 20 is
By being guided by the branching / merging rail 60 and retreating to the retreating portion 16, it becomes possible to face the cargo receiving cart 45 at the first home position H 1 , and the transfer to the formed work space S is performed by the corresponding rail switching device 61. This can be done smoothly by switching.
【００３８】図７は本発明の第三の実施例を示す。すな
わち出し入れ装置20の下部フレーム21に横ピン65を介し
てブラケット66を揺動自在に設け、このブラケット66に
前記駆動車輪25や従動車輪26を、それぞれ複数個（実施
例では２個）設けている。この第三の実施例によると、
駆動車輪25や従動車輪26が第２床レール18に支持案内さ
れるとき、一つの車輪が溝部31に対向して落ち込み状に
なっても残りの車輪は対向しないことから、出し入れ装
置20の全体は落ち込みによるガタ付きなど生じることな
く円滑に移動し得る。なお移動棚２側の車輪５，６も同
様な構造で取り付けてもよい。FIG. 7 shows a third embodiment of the present invention. That is, a bracket 66 is swingably provided on the lower frame 21 of the loading / unloading device 20 via a horizontal pin 65, and a plurality of (two in the embodiment) the driving wheels 25 and the driven wheels 26 are provided on the bracket 66. There is. According to this third embodiment,
When the drive wheels 25 and the driven wheels 26 are supported and guided by the second floor rail 18, even if one wheel faces the groove portion 31 and the other wheels do not face each other, the remaining wheels do not face each other. Can move smoothly without causing rattling due to depression. The wheels 5 and 6 on the moving shelf 2 side may be attached in the same structure.
【００３９】[0039]
【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、出し入
れ装置の移動や停止ならびに入出庫動は、揺れることな
く安定して行うことができ、したがって安全かつ正確な
作業を能率よく行うことができる。また移動棚群を跨ぐ
ような長尺部材を不要にできて、自動倉庫の大規模化を
容易に実現できる。According to the first aspect of the present invention having the above-described structure, the moving / stopping of the loading / unloading device and the loading / unloading motion can be stably performed without shaking, and therefore safe and accurate work can be efficiently performed. it can. Further, it is possible to eliminate the need for a long member that straddles the movable rack group, and it is possible to easily realize a large-scale automatic warehouse.
【００４０】また本第２発明の構成によると、複数箇所
のうち目的とする箇所に形成された作業用スペースに対
して、共通の出し入れ装置を使い分けて円滑に移入する
ことができる。Further, according to the structure of the second aspect of the present invention, it is possible to smoothly transfer the work space formed at the target position among the plurality of positions by properly using the common loading / unloading device.
【図１】本発明の第一の実施例を示し、移動棚使用の自
動倉庫の一部切り欠き斜視図である。FIG. 1 is a partially cutaway perspective view of an automated warehouse using a moving shelf according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同移動棚使用の自動倉庫の平面図である。FIG. 2 is a plan view of an automated warehouse using the same mobile shelf.
【図３】同移動棚使用の自動倉庫の側面図である。FIG. 3 is a side view of an automated warehouse using the same mobile shelf.
【図４】同レール交差部での平面図である。FIG. 4 is a plan view at the rail intersection.
【図５】同レール交差部での縦断側面図である。FIG. 5 is a vertical cross-sectional side view at the rail intersection.
【図６】本発明の第二の実施例を示し、移動棚使用の自
動倉庫の平面図である。FIG. 6 is a plan view of an automated warehouse using a moving rack according to the second embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第三の実施例を示し、車輪取り付け部
の側面図である。FIG. 7 is a side view of a wheel mounting portion according to the third embodiment of the present invention.
１ 固定棚 ２ 移動棚 ３ 区画収納空間 ５ つば付き車輪 ５ａ つば部 ７ つば無し車輪 ８ 第１床レール ９ 第１床レール 11 一定経路 15 床 16 退出部 18 第２床レール 19 天井レール 20 出し入れ装置 25 駆動車輪 25ａ つば部 26 従動車輪 26ａ つば部 27 ガイド装置 31 溝部 32 溝部 35 トラバーサ（振り分け装置） 39 下部レール 40 上部レール 45 荷受け台車 60 分岐合流レール（振り分け装置） 61 レール切り換え装置 66 ブラケット Ｓ 作業スペース Ｈ1 第１ホームポジション Ｈ2 第２ホームポジション Ｌ 設定距離1 Fixed Shelf 2 Moving Shelf 3 Compartment Storage Space 5 Wheel with Brim 5a Brim 7 Wheel without Brim 8 First Floor Rail 9 First Floor Rail 9 First Floor Rail 11 Fixed Path 15 Floor 16 Exit 18 Second Floor Rail 19 Ceiling Rail 20 Exit Device 25 Drive Wheel 25a Collar 26 Driven Wheel 26a Collar 27 Guide Device 31 Groove 32 Groove 35 Traverser (Distributor) 39 Lower Rail 40 Upper Rail 45 Load Carriage 60 Branch Merging Rail (Distributor) 61 Rail Switching Device 66 Bracket S Work Space H 1 1st home position H 2 2nd home position L Set distance
Claims (2)
で往復移動自在な移動棚を配設し、この移動棚は左右方
向に複数の区画収納空間を有し、前記移動棚の前面前方
に作業スペースを形成可能にするとともに、前記移動棚
の左右方向の少なくとも一方の外方に退出部を形成し、
前記作業スペース内から退出部に亘って移動自在な出し
入れ装置を設け、この出し入れ装置は、前記第１床レー
ルに対して直交状に配設した第２床レールに支持されて
移動自在に構成したことを特徴とする移動棚使用の自動
倉庫。1. A movable shelf that is supported and guided by a first floor rail and is capable of reciprocating in the front-back direction is provided, and the movable shelf has a plurality of compartment storage spaces in the left-right direction, and the front side of the front side of the movable shelf. In addition to enabling the formation of a work space in, the exit portion is formed on the outside of at least one of the left and right directions of the movable shelf,
An in-and-out device that is movable from the working space to the exit portion is provided, and the in-and-out device is supported by a second floor rail that is orthogonal to the first floor rail and is movable. This is an automated warehouse that uses moving shelves.
一つの作業スペースを複数箇所に形成可能にするととも
に、退出部に、複数の作業スペースに対して共通の出し
入れ装置を振り分けて移入させる振り分け装置を設けた
ことを特徴とする請求項１記載の移動棚使用の自動倉
庫。2. The reciprocating movement of the movable rack in the front-back direction
2. The movement according to claim 1, wherein one work space can be formed at a plurality of locations, and a distribution device for distributing and transferring a common loading / unloading device to / from the plurality of work spaces is provided in the exit portion. Automatic warehouse with shelves.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258756A JPH06107307A (en) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | Automatic warehouse using movable rack |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258756A JPH06107307A (en) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | Automatic warehouse using movable rack |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06107307A true JPH06107307A (en) | 1994-04-19 |
Family
ID=17324653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4258756A Pending JPH06107307A (en) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | Automatic warehouse using movable rack |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06107307A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997012820A1 (en) * | 1995-10-03 | 1997-04-10 | Daifuku Co., Ltd. | Running equipment |
| WO1997019872A1 (en) * | 1995-11-29 | 1997-06-05 | Daifuku Co., Ltd. | Article storage equipment |
| CN114194687A (en) * | 2021-12-24 | 2022-03-18 | 江苏海事职业技术学院 | Intelligent storage goods shelf |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334278A (en) * | 1976-09-11 | 1978-03-30 | Daifuku Co Ltd | Storage facility |
| JPH01176709A (en) * | 1987-12-29 | 1989-07-13 | Nippon Yusoki Co Ltd | Moving rack device |
| JPH0315805U (en) * | 1989-06-29 | 1991-02-18 |
-
1992
- 1992-09-29 JP JP4258756A patent/JPH06107307A/en active Pending
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| CN114194687A (en) * | 2021-12-24 | 2022-03-18 | 江苏海事职业技术学院 | Intelligent storage goods shelf |
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