JPH0597075A - 昇降用走行車両 - Google Patents
昇降用走行車両Info
- Publication number
- JPH0597075A JPH0597075A JP3263392A JP26339291A JPH0597075A JP H0597075 A JPH0597075 A JP H0597075A JP 3263392 A JP3263392 A JP 3263392A JP 26339291 A JP26339291 A JP 26339291A JP H0597075 A JPH0597075 A JP H0597075A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support arm
- axle
- running vehicle
- angle
- detecting means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 階段等の段差乗り越え走行が可能な走行車両
において、車輪を支承する支持アームの回動時における
ギクシャクした動きを無くす。 【構成】 機体を軸承する車軸４に対して放射状に複数
の支持アーム５を延設し、各支持アーム５の先端に車輪
６を支承して、前記各支持アーム５を前記車軸４の軸芯
周り回動駆動して段差を乗り上げ走行可能に構成してあ
る昇降用走行車両であって、前記各支持アーム５の傾斜
角度を検出する角度検出手段を設けるとともに、この角
度検出手段の結果に基いて、支持アーム５の長さを変更
調節する出退制御手段８ａ，８ｂ，８ｃを備えてある。
において、車輪を支承する支持アームの回動時における
ギクシャクした動きを無くす。 【構成】 機体を軸承する車軸４に対して放射状に複数
の支持アーム５を延設し、各支持アーム５の先端に車輪
６を支承して、前記各支持アーム５を前記車軸４の軸芯
周り回動駆動して段差を乗り上げ走行可能に構成してあ
る昇降用走行車両であって、前記各支持アーム５の傾斜
角度を検出する角度検出手段を設けるとともに、この角
度検出手段の結果に基いて、支持アーム５の長さを変更
調節する出退制御手段８ａ，８ｂ，８ｃを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、階段等の段差部分を乗
り上げて昇降走行が可能な昇降用走行車両に関し、詳し
くは、機体を軸承する車軸に対して放射状に複数の支持
アームを延設し、各支持アームの先端に接地車輪を支承
して、前記各支持アームを前記車軸の軸芯周り回動駆動
して段差を乗り上げ走行可能に構成してある昇降用走行
車両に関する。
り上げて昇降走行が可能な昇降用走行車両に関し、詳し
くは、機体を軸承する車軸に対して放射状に複数の支持
アームを延設し、各支持アームの先端に接地車輪を支承
して、前記各支持アームを前記車軸の軸芯周り回動駆動
して段差を乗り上げ走行可能に構成してある昇降用走行
車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記昇降用走行車両において、従来で
は、特開昭６０−２１９１６９号公報に開示されるよう
に、前記支持アームの長さ、即ち接地車輪の軸芯と支持
アームの回転軸芯との間の距離は、常に一定に設けた構
成のものがあった。
は、特開昭６０−２１９１６９号公報に開示されるよう
に、前記支持アームの長さ、即ち接地車輪の軸芯と支持
アームの回転軸芯との間の距離は、常に一定に設けた構
成のものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、支持アームの回転に伴う階段等の段差乗
り越え時には、接地車輪の接地点を中心にして車軸位置
が円弧状の軌跡を描きながら、上昇していくことになる
ので、階段の乗り上がり作動の度に車体が上下動するこ
とになって、動きが不安定になる欠点があった。その結
果、荷物や人を載置して昇降走行するような場合には適
用できないものであった。本発明は、合理的駆動構造に
より、上記不具合点を解消することを目的としている。
造においては、支持アームの回転に伴う階段等の段差乗
り越え時には、接地車輪の接地点を中心にして車軸位置
が円弧状の軌跡を描きながら、上昇していくことになる
ので、階段の乗り上がり作動の度に車体が上下動するこ
とになって、動きが不安定になる欠点があった。その結
果、荷物や人を載置して昇降走行するような場合には適
用できないものであった。本発明は、合理的駆動構造に
より、上記不具合点を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した昇降用走行車両において、前記各支持アー
ムの傾斜角度を検出する角度検出手段を設けるととも
に、この角度検出手段の結果に基いて、支持アームの長
さを変更調節する出退制御手段を備えてある点にある。
頭に記載した昇降用走行車両において、前記各支持アー
ムの傾斜角度を検出する角度検出手段を設けるととも
に、この角度検出手段の結果に基いて、支持アームの長
さを変更調節する出退制御手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】階段等の段差上面に接地した接地車輪により車
体を支持して、段差を乗り上がる際に、支持アームの傾
斜角度を検出して、この検出角度に基いて支持アームの
長さを変更調節することで、車軸位置がほぼ直線状態を
描きながら昇降することが可能となる。
体を支持して、段差を乗り上がる際に、支持アームの傾
斜角度を検出して、この検出角度に基いて支持アームの
長さを変更調節することで、車軸位置がほぼ直線状態を
描きながら昇降することが可能となる。
【０００６】
【発明の効果】従って、階段の昇降作動において、車軸
位置が円弧状の軌跡を描きながら、車体が上下動を繰り
返して昇降するといったギクシャクした動きでなく、ほ
ぼ直線状に滑らかに昇降することができるものとなり、
その結果、損傷しやすい荷物を載置して搬送する場合や
身体不自由者を載せて昇降するような場合にも適用する
ことが可能となり、走行車両の用途の拡大が図れること
となった。
位置が円弧状の軌跡を描きながら、車体が上下動を繰り
返して昇降するといったギクシャクした動きでなく、ほ
ぼ直線状に滑らかに昇降することができるものとなり、
その結果、損傷しやすい荷物を載置して搬送する場合や
身体不自由者を載せて昇降するような場合にも適用する
ことが可能となり、走行車両の用途の拡大が図れること
となった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に昇降用走行車両の一例である階段等の段差の乗り越え
が可能な歩行型荷物運搬車を示している。この運搬車
は、荷物載置支持用の載置荷台１を左右一対の走行装置
２により接地支持するとともに、載置荷台１から後方に
向けて歩行操縦用ハンドル３を延設してある。
に昇降用走行車両の一例である階段等の段差の乗り越え
が可能な歩行型荷物運搬車を示している。この運搬車
は、荷物載置支持用の載置荷台１を左右一対の走行装置
２により接地支持するとともに、載置荷台１から後方に
向けて歩行操縦用ハンドル３を延設してある。
【０００８】前記操縦ハンドル３には上下一対の握り部
３ａ，３ｂを設けてあり、車体の停止時において、下部
側の握り部３ｂを接地させることで、載置荷台１がほぼ
水平姿勢を維持できるよう構成するとともに、平坦地を
走行するときは、上部側の握り部３ａを持って載置荷台
１がほぼ水平姿勢を維持しながら走行操縦できるよう構
成してある。又、階段昇降時には、図３に示すように、
下部側の握り部３ｂを持って操縦することで、無理な姿
勢になることなく、荷台１をほぼ水平姿勢に維持できる
ようにしてある。
３ａ，３ｂを設けてあり、車体の停止時において、下部
側の握り部３ｂを接地させることで、載置荷台１がほぼ
水平姿勢を維持できるよう構成するとともに、平坦地を
走行するときは、上部側の握り部３ａを持って載置荷台
１がほぼ水平姿勢を維持しながら走行操縦できるよう構
成してある。又、階段昇降時には、図３に示すように、
下部側の握り部３ｂを持って操縦することで、無理な姿
勢になることなく、荷台１をほぼ水平姿勢に維持できる
ようにしてある。
【０００９】次に走行装置について説明する。左右各走
行装置２は、機体を軸承する車軸４に対して放射状に３
個の支持アーム５を等角度をあけて延設し、各支持アー
ム５の先端に夫々接地車輪６を支承して、前記各支持ア
ーム５を前記車軸４の軸芯周りで回動駆動して段差を乗
り上げ走行可能に構成してある。詳述すると、図２に示
すように、車体の幅方向中央部に配設した伝動ケース７
から左右両外側方に向けて、車軸４を突設するととも
に、この車軸４のケース外方側軸端部に前記各支持アー
ム５を連結してある。そして、前記伝動ケース７内に
は、前記車軸４を駆動回転する走行駆動用電動モータＭ
を備えてある。
行装置２は、機体を軸承する車軸４に対して放射状に３
個の支持アーム５を等角度をあけて延設し、各支持アー
ム５の先端に夫々接地車輪６を支承して、前記各支持ア
ーム５を前記車軸４の軸芯周りで回動駆動して段差を乗
り上げ走行可能に構成してある。詳述すると、図２に示
すように、車体の幅方向中央部に配設した伝動ケース７
から左右両外側方に向けて、車軸４を突設するととも
に、この車軸４のケース外方側軸端部に前記各支持アー
ム５を連結してある。そして、前記伝動ケース７内に
は、前記車軸４を駆動回転する走行駆動用電動モータＭ
を備えてある。
【００１０】そして、前記各支持アーム５は、夫々電動
シリンダ８ａ，８ｂ，８ｃ〔出退制御手段の一例〕によ
り長さを変更調節できるよう構成してあり、各支持アー
ム５の長さは、夫々の支持アーム５の対地傾斜角度の変
化に基いて伸縮制御するよう構成してある。つまり、図
４に示すように、各支持アーム５の基端部に夫々対地傾
斜角度を検出する重錘式角度検出センサー９ａ，９ｂ，
９ｃ〔角度検出手段の一例〕を配設し、各角度検出セン
サー９ａ，９ｂ，９ｃの検出結果を制御装置１０に入力
するよう構成するとともに、各角度検出センサー９ａ，
９ｂ，９ｃの検出値が角度設定器１１により設定された
傾斜角度に到ると、当該支持アーム５が支承する接地車
輪６の回転軸芯を中心とする支持アーム５の回動に伴っ
て、制御装置１０が車軸４がほぼ直線状に位置変化する
よう支持アーム５の長さを変更調節制御するのである。
つまり、前記設定角度から支持アーム５が回動するに伴
って、図５に示すように、支持アーム５による円弧状の
軌跡Ｌ１を相殺して車軸部分が直線状になるようシリン
ダ制御特性Ｌ２を設定し、前記設定角度は、角度設定器
１１によって、走行状態に応じて人為的に設定操作する
ようにしてある。平坦地を走行するときは、図１に示す
ような設定角度Ｋ１に設定し、階段昇降時には、図３に
示すような設定角度Ｋ２に設定するのである。尚、各接
地車輪６の支承部分には、階段等の段差乗り上げ時に逆
転して姿勢が不安定になるのを防止するために、進行方
向後方側に転がらないよう一方向回転クラッチ１２を介
装して確実な乗り上がりを行えるようにしてある。
シリンダ８ａ，８ｂ，８ｃ〔出退制御手段の一例〕によ
り長さを変更調節できるよう構成してあり、各支持アー
ム５の長さは、夫々の支持アーム５の対地傾斜角度の変
化に基いて伸縮制御するよう構成してある。つまり、図
４に示すように、各支持アーム５の基端部に夫々対地傾
斜角度を検出する重錘式角度検出センサー９ａ，９ｂ，
９ｃ〔角度検出手段の一例〕を配設し、各角度検出セン
サー９ａ，９ｂ，９ｃの検出結果を制御装置１０に入力
するよう構成するとともに、各角度検出センサー９ａ，
９ｂ，９ｃの検出値が角度設定器１１により設定された
傾斜角度に到ると、当該支持アーム５が支承する接地車
輪６の回転軸芯を中心とする支持アーム５の回動に伴っ
て、制御装置１０が車軸４がほぼ直線状に位置変化する
よう支持アーム５の長さを変更調節制御するのである。
つまり、前記設定角度から支持アーム５が回動するに伴
って、図５に示すように、支持アーム５による円弧状の
軌跡Ｌ１を相殺して車軸部分が直線状になるようシリン
ダ制御特性Ｌ２を設定し、前記設定角度は、角度設定器
１１によって、走行状態に応じて人為的に設定操作する
ようにしてある。平坦地を走行するときは、図１に示す
ような設定角度Ｋ１に設定し、階段昇降時には、図３に
示すような設定角度Ｋ２に設定するのである。尚、各接
地車輪６の支承部分には、階段等の段差乗り上げ時に逆
転して姿勢が不安定になるのを防止するために、進行方
向後方側に転がらないよう一方向回転クラッチ１２を介
装して確実な乗り上がりを行えるようにしてある。
【００１１】前記支持アーム５は、３個設けるものに限
らず４個以上設けるものであってもよい。
らず４個以上設けるものであってもよい。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】運搬車の側面図
【図２】運搬車の平面図
【図３】運搬車の側面図
【図４】制御ブロック図
【図５】制御特性図
４ 車軸 ５ 支持アーム ６ 車輪 ８ａ，８ｂ，８ｃ 出退制御手段 ９ａ，９ｂ，９ｃ 角度検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 機体を軸承する車軸（４）に対して放射
状に複数の支持アーム（５）を延設し、各支持アーム
（５）の先端に車輪（６）を支承して、前記各支持アー
ム（５）を前記車軸（４）の軸芯周り回動駆動して段差
を乗り上げ走行可能に構成してある昇降用走行車両であ
って、前記各支持アーム（５）の傾斜角度を検出する角
度検出手段（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）を設けるとと
もに、この角度検出手段（９ａ），（９ｂ），（９ｃ）
の結果に基いて、支持アーム（５）の長さを変更調節す
る出退制御手段（８ａ），（８ｂ），（８ｃ）を備えて
ある昇降用走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3263392A JPH0597075A (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 昇降用走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3263392A JPH0597075A (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 昇降用走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597075A true JPH0597075A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17388859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3263392A Pending JPH0597075A (ja) | 1991-10-11 | 1991-10-11 | 昇降用走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0597075A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100326842B1 (ko) * | 1999-05-26 | 2002-03-04 | 유재원 | 소화물 운반 손수레의 바퀴 높낮이 조절장치 |
| US7669862B2 (en) | 2007-04-27 | 2010-03-02 | Sterraclimb Llc | Foldable spider wheel for ascending and descending stairs |
| US20120313335A1 (en) * | 2010-02-23 | 2012-12-13 | Zoomability Ab | Vehicle Having a Level Compensation System |
| US9614330B2 (en) | 2014-01-29 | 2017-04-04 | Kyocera Document Solutions Inc. | Relay connector |
| CN115447655A (zh) * | 2022-09-21 | 2022-12-09 | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 | 一种爬楼梯购物车及其爬楼梯方法 |
-
1991
- 1991-10-11 JP JP3263392A patent/JPH0597075A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100326842B1 (ko) * | 1999-05-26 | 2002-03-04 | 유재원 | 소화물 운반 손수레의 바퀴 높낮이 조절장치 |
| US7669862B2 (en) | 2007-04-27 | 2010-03-02 | Sterraclimb Llc | Foldable spider wheel for ascending and descending stairs |
| US20120313335A1 (en) * | 2010-02-23 | 2012-12-13 | Zoomability Ab | Vehicle Having a Level Compensation System |
| US8702108B2 (en) * | 2010-02-23 | 2014-04-22 | Zoomability Ab | Vehicle having a level compensation system |
| US9439820B2 (en) | 2010-02-23 | 2016-09-13 | Zoomability Ab | Vehicle having a level compensation system |
| US9614330B2 (en) | 2014-01-29 | 2017-04-04 | Kyocera Document Solutions Inc. | Relay connector |
| CN115447655A (zh) * | 2022-09-21 | 2022-12-09 | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 | 一种爬楼梯购物车及其爬楼梯方法 |
| CN115447655B (zh) * | 2022-09-21 | 2023-11-14 | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 | 一种爬楼梯购物车及其爬楼梯方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 12 |