JPH0592810U - Robot teaching support device - Google Patents
Robot teaching support deviceInfo
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- JPH0592810U JPH0592810U JP2969792U JP2969792U JPH0592810U JP H0592810 U JPH0592810 U JP H0592810U JP 2969792 U JP2969792 U JP 2969792U JP 2969792 U JP2969792 U JP 2969792U JP H0592810 U JPH0592810 U JP H0592810U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 グラインダを取り付けたロボットに加工プロ
グラムによるバリ取り作業をティーチングする作業にお
いて、ティーチング時間を短縮することを目的とする。
【構成】 加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷
が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及びその
負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設け
たので、過負荷となるプログラムステップを容易に発見
し、加工タクトを短縮し、作業者による個人差を排除す
ることができる。
(57) [Summary] [Purpose] The purpose is to shorten the teaching time in the work of deburring with a machining program on a robot equipped with a grinder. [Constitution] A means for monitoring the load of the grinder during machining and recording and displaying the program step number and its load state when the load exceeds a set value is provided, so that the program which is overloaded Steps can be easily found, processing tact can be shortened, and individual differences among workers can be eliminated.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、グラインダ等の工具を使用して、鋳造製品、ＦＲＰ整形品等のバリ 取り作業を行うロボットに対してティーチングを行うための支援装置に関し、特 にティーチング時間を短縮できるように改良したものである。 The present invention relates to a support device for teaching a robot for deburring work such as cast products and FRP orthopedic products using a tool such as a grinder, which has been improved so that the teaching time can be shortened. It is a thing.
【０００２】[0002]
従来、鋳造製品等のバリ取り作業は、グラインダを手に持った作業者が研削し ていたが、省力化の一環として、近年このバリ取り作業を自動的に行うロボット が開発され実用に供されている。このロボットは、グラインダを装着したアーム 型のものであり、加工プログラムにより予め教示した通りの送り速度でバリ等を 研削する。 Conventionally, the deburring work of cast products etc. was done by an operator holding a grinder, but as a part of labor saving, a robot that automatically performs deburring work was recently developed and put into practical use. ing. This robot is an arm type equipped with a grinder, and grinds burrs etc. at the feed rate taught in advance by the machining program.
【０００３】 従来、バリ取り作業をロボットに教示（ティーチング）する作業は、次の三つ の工程により行うのが一般的である。 荒ティーチング …加工タクトを考慮して、概略の研削姿勢と教示点数を決 定する。 詳細ティーチング …人手によりバリ取りを行ったマスターワークによる仕上 がり軌跡に沿った教示点の位置と点数の変更を行う。 研削（切削）修正 …実ワーク研削（切削）による教示点の位置修正と速度 調整を行う。Conventionally, a work for teaching (teaching) a deburring work to a robot is generally performed by the following three steps. Rough teaching: Determine the rough grinding posture and the number of teaching points in consideration of the processing tact. Detailed teaching ... Change the position and number of teaching points along the finishing trajectory by masterwork deburred manually. Grinding (cutting) correction: Performs position correction and speed adjustment of teaching points by actual workpiece grinding (cutting).
【０００４】 尚、加工プログラムは、１５０〜３００ステップ程度であり、切込み過ぎは、 製品不良となるので、修正が必要となる。 ここで、研削（切削）修正の工程は、バリ取りの良否（仕上がり、加工タクト ）を決定する。従って、研削（切削）修正の工程は、次の理由により、全ティー チング時間の６０％を要していた。 1.速度を変更すると、ロボットの軌跡が変わる（0.5 〜1mm 程度）。 2.バリの発生状態（部位、大きさ）を考慮して送り速度を決定する。 3.加工反力によりロボットが逃げるため、これを考慮して位置修正をする。The machining program has about 150 to 300 steps, and too many cuts result in a product defect, and therefore need to be corrected. Here, in the grinding (cutting) correction process, the quality of deburring (finish, processing tact) is determined. Therefore, the grinding (cutting) correction process required 60% of the total teaching time for the following reasons. 1. When the speed is changed, the locus of the robot changes (about 0.5 to 1 mm). 2. Determine the feed rate in consideration of the burr generation state (site, size). 3. Since the robot escapes due to the processing reaction force, the position is corrected taking this into account.
【０００５】[0005]
従来、研削（切削）修正の工程では、研削後のワークを見て、切り込み過ぎと なるプログラムステップの位置と速度の修正を繰り返し行っている。 従って、修正箇所に対応するプログラムステップを捜すのに、加工プログラム の先頭から終了まで実行する必要があった。 この為、そのプログラムステップを検索するまでの検索時間が長いという問題 があった。 Conventionally, in the grinding (cutting) correction process, the position and speed of the program step that causes excessive cutting is repeatedly corrected by looking at the workpiece after grinding. Therefore, it was necessary to execute the machining program from the beginning to the end in order to find the program step corresponding to the corrected portion. Therefore, there was a problem that the search time until the search for that program step was long.
【０００６】 また、従来では、ステップ毎の工具負荷状態を容易に知ることができないため 、ステップ毎の最適速度設定ができず、更に、送り速度調整に作業者の個人差（ 経験等）がでる問題があった。 本考案は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、工具負荷のある状態（ 設定値）を外部事象として、これが発生したステップ番号、負荷データを記録、 表示できる機能を使用して、ティーチング（研削修正）時間を短縮することので きるロボットティーチング支援装置を提供することを目的とする。Further, conventionally, since it is not possible to easily know the tool load state for each step, it is not possible to set the optimum speed for each step, and further, there is an individual difference (experience, etc.) between workers in adjusting the feed rate. There was a problem. The present invention has been made in view of the above prior art, and teaches by using a function that can record and display the step number and load data at which the state (set value) with a tool load is an external event. An object of the present invention is to provide a robot teaching support device capable of shortening (grinding correction) time.
【０００７】[0007]
斯かる目的を達成する本考案の構成はグラインダを取り付けたロボットに加工 プログラムによるバリ取り作業をティーチングする作業において、加工中のグラ インダの負荷を監視し、該負荷が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及 びその負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設けたことを特徴とす る。 The configuration of the present invention which achieves such an object is to monitor the load of the grinder during machining in the work of teaching a robot equipped with a grinder for deburring work by a machining program, and when the load exceeds a set value. It is characterized in that means for recording and displaying the program step number and its load state is provided.
【０００８】[0008]
以下、本考案について、図面に示す実施例を参照して詳細に説明する。 図１に本発明の一実施例を示す。同図に示すように、アーム型ロボット１には アングルグラインダ２が装着され、このアーム型ロボット１はロボットコントロ ーラ３により制御される。ロボットコントローラ３は、予め教示された加工プロ グラムに従い、アーム型ロボット３を制御しアングルグラインダ２により位置決 め装置４上に載置されたワーク５のバリを研削する。ロボットコントローラ３は 、ステップ実行中の信号及びプログラムステップ番号の信号を記録ユニット８へ 出力する。ワーク５としては、鋳造製品、ＦＲＰ成形品等が使用できる。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the arm type robot 1 is equipped with an angle grinder 2, and the arm type robot 1 is controlled by a robot controller 3. The robot controller 3 controls the arm type robot 3 and grinds the burr of the work 5 placed on the positioning device 4 by the angle grinder 2 according to the previously taught machining program. The robot controller 3 outputs a signal indicating that the step is being executed and a signal indicating the program step number to the recording unit 8. As the work 5, a cast product, an FRP molded product or the like can be used.
【０００９】 グラインダ２に対しては、工具電源（インバータ）６より電力が供給され、そ の負荷電流は電力（電流）検出器７にて検出される。電力検出器７により検出さ れた負荷電流はデジタル信号として記録ユニット８へ出力される。記録ユニット ８には電力検出器７からの負荷電流が入力されると共にロボットコントローラ３ からステップ実行中の信号及びプログラムステップ番号の信号が入力される。Electric power is supplied to the grinder 2 from a tool power supply (inverter) 6, and its load current is detected by a power (current) detector 7. The load current detected by the power detector 7 is output to the recording unit 8 as a digital signal. A load current from the power detector 7 is input to the recording unit 8, and a signal indicating that the step is being executed and a program step number signal are input from the robot controller 3.
【００１０】 記録ユニット８は、電力検出器７からの負荷電流を予め設定した設定値と比較 判定する機能と共に比較判定した結果、負荷電流が設定値を越える場合にそのプ ログラムステップ及びその負荷データを記録する機能を有する。設定値とは、切 り込み過ぎとなる手前の負荷電流に相当する値であり、予め設定しておく。更に 、記録ユニット８は、負荷データをターミナル９に表示する機能を有する。負荷 データの内容は次の通りである。 負荷データ：（1)プログラムステップ番号 (2)プログラムステップ内での検出時間の加算値 (3)発生プログラムステップの実行時間The recording unit 8 has a function of comparing and judging the load current from the power detector 7 with a preset set value, and when the load current exceeds the set value, the program step and the load data thereof are compared. Has the function of recording. The set value is a value corresponding to the load current before the overcut, and is set in advance. Further, the recording unit 8 has a function of displaying load data on the terminal 9. The contents of the load data are as follows. Load data: (1) Program step number (2) Addition value of detection time in program step (3) Execution time of generated program step
【００１１】 上記構成を有する本実施例のロボットティーチング支援装置は、バリ取り作業 をティーチングする作業の際、次のように使用される。 先ず、研削修正の前に、予めターミナル９により工具負荷の検出レベルとなる 設定値を入力する。この設定値は、ターミナル９に表示されると共に記録ユニッ ト８に記憶される。 次いで、グラインダ２によるバリ取り作業を開始すると、電力検出器７からの 負荷電流が記録ユニット８に入力されると共にロボットコントローラ３からステ ップ実行中の信号及びプログラムステップ番号の信号が記録ユニット８に入力さ れる。The robot teaching support device of the present embodiment having the above-mentioned configuration is used as follows when teaching a deburring work. First, before the grinding correction, a set value which is the detection level of the tool load is input from the terminal 9 in advance. This set value is displayed on the terminal 9 and stored in the recording unit 8. Next, when the deburring work by the grinder 2 is started, the load current from the power detector 7 is input to the recording unit 8 and the signal indicating that the step is being executed and the signal of the program step number are input from the robot controller 3 to the recording unit 8. Is input to.
【００１２】 記録ユニット８では、電力検出器７からの負荷電流を予め設定した設定値と比 較判定し、比較判定した結果、負荷電流が設定値を越えれば、その都度、そのプ ログラムステップ及び負荷データを記録する。 記録ユニット８に記録される負荷データ、即ち、プログラムステップ番号、プ ログラムステップ内での検出時間の加算値、発生プログラムステップの実行時間 等はターミナル９に表示される。 従って、作業者は、ターミナル９に表示された内容から、削り過ぎとなるステ ップ番号を知り、ＭＤＩ又はロボットをそのステップ位置へ移動（１〜２ステッ プ前から）し、位置修正を行う。In the recording unit 8, the load current from the power detector 7 is compared with a preset set value, and if the load current exceeds the set value as a result of the comparison determination, the program step and Record load data. The load data recorded in the recording unit 8, that is, the program step number, the added value of the detection time in the program step, the execution time of the generated program step, etc. are displayed on the terminal 9. Therefore, the operator knows the step number to be overcut from the content displayed on the terminal 9, moves the MDI or robot to that step position (from 1 to 2 steps before), and corrects the position. ..
【００１３】 このように、本考案では、加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷が設定 値を越えた時のプログラムステップ番号及びその負荷状態を記録し、表示できる 為、目的のプログラムステップを捜す時間を短縮することができ、ティーチング における研削修正の効率が向上し、修正時間が短縮される。 また、設定値のレベルを変えてデータを取ることで加工サイクルの工具負荷状 態を知ることが可能であるため、ステップ毎に最適な送り速度設定ができ、加工 タクトの短縮が図れる。更に、送り速度調整を手順に従って機械的に行え、作業 者による個人差を排除することができる。As described above, according to the present invention, the load of the grinder during machining can be monitored, and the program step number and the load state when the load exceeds the set value can be recorded and displayed. It is possible to shorten the search time, improve the efficiency of grinding correction in teaching, and shorten the correction time. In addition, since it is possible to know the tool load state of the machining cycle by changing the level of the set value and collecting data, the optimum feed rate can be set for each step and the machining tact can be shortened. Furthermore, the feed rate can be adjusted mechanically according to the procedure, and individual differences among workers can be eliminated.
【００１４】 尚、上記実施例では、記録ユニット８は、電力検出器７からの負荷電流を予め 設定した設定値と比較判定する機能、比較判定した結果、負荷電流が設定値を越 える場合にそのプログラムステップとその他のデータを記録する機能、そのデー タをターミナル９に表示する機能を有するが、そのような機能をロボットコント ローラ３に受け持たせることも可能である。In the above embodiment, the recording unit 8 has a function of comparing and judging the load current from the power detector 7 with a preset set value, and when the load current exceeds the set value as a result of the comparison and judgment. The robot controller 3 has a function of recording the program steps and other data and a function of displaying the data on the terminal 9, but the robot controller 3 can be also responsible for such a function.
【００１５】[0015]
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本考案は過負荷（切り込み 過ぎ）となるプログラムステップを容易に知ることができるので、ティーチング （研削修正）時間が短縮できる。また、設定値のレベルを変えてデータを取るこ とで加工サイクルの工具負荷状態を知ることが可能であるため、ステップ毎に最 適な送り速度設定ができ、加工タクトの短縮が図れる。更に、送り速度調整を手 順に従って機械的に行え、作業者による個人差を排除することができるという実 用的な利点を有する。 As described above in detail with reference to the embodiments, the present invention can easily know the program step that causes overload (overcutting), so that the teaching (grinding correction) time can be shortened. In addition, since it is possible to know the tool load state of the machining cycle by changing the set value level and collecting the data, the optimum feed rate can be set for each step and the machining tact can be shortened. Further, there is a practical advantage that the feed rate can be mechanically adjusted according to the procedure and individual differences among workers can be eliminated.
【図１】本考案の一実施例に係るロボットティーチング
支援装置を示す構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing a robot teaching support device according to an embodiment of the present invention.
１ アーム型ロボット ２ グラインダ ３ ロボットコントローラ ４ 位置決め装置 ５ ワーク ６ 工具電源 ７ 電力変換器 ８ 記録ユニット ９ ターミナル 1 Arm type robot 2 Grinder 3 Robot controller 4 Positioning device 5 Work 6 Tool power supply 7 Power converter 8 Recording unit 9 Terminal
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/22 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location B25J 9/22 Z
Claims (1)
プログラムによるバリ取り作業をティーチングする作業
において、加工中のグラインダの負荷を監視し、該負荷
が設定値を越えた時のプログラムステップ番号及びその
負荷状態を記録し、表示できる機能を有する手段を設け
たことを特徴とするロボットティーチング支援装置。1. When teaching a deburring work by a machining program to a robot equipped with a grinder, the load of the grinder during machining is monitored, and the program step number and its load state when the load exceeds a set value. A robot teaching support device, characterized by being provided with means for recording and displaying.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2969792U JPH0592810U (en) | 1992-05-07 | 1992-05-07 | Robot teaching support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2969792U JPH0592810U (en) | 1992-05-07 | 1992-05-07 | Robot teaching support device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592810U true JPH0592810U (en) | 1993-12-17 |
Family
ID=12283306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2969792U Withdrawn JPH0592810U (en) | 1992-05-07 | 1992-05-07 | Robot teaching support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0592810U (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013063475A (en) * | 2011-09-15 | 2013-04-11 | Daihen Corp | Power consumption monitoring device for industrial robot |
| US10899010B2 (en) | 2017-06-12 | 2021-01-26 | Fanuc Corporation | Cable damage detection assistance apparatus and cable damage detection assistance method in robot mechanism |
-
1992
- 1992-05-07 JP JP2969792U patent/JPH0592810U/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013063475A (en) * | 2011-09-15 | 2013-04-11 | Daihen Corp | Power consumption monitoring device for industrial robot |
| US10899010B2 (en) | 2017-06-12 | 2021-01-26 | Fanuc Corporation | Cable damage detection assistance apparatus and cable damage detection assistance method in robot mechanism |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19960801 |