JPH059265B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、例えば、自動車のバンパー等にモー
ルを自動的に貼付する装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to an apparatus for automatically attaching a molding to, for example, a bumper of an automobile.

＜従来の技術＞ 接着剤が施されているモールをバンパーに貼付
する作業は、手動の加圧ローラ又は専用機によつ
て行つている。<Prior Art> The process of attaching a molding coated with adhesive to a bumper is carried out using a manual pressure roller or a special machine.

＜発明が解決しようとする課題＞ 前記手動で貼付する場合は、加圧力を一定に保
つことができないため、接着品質にバラツキが発
生すると共に、モール貼付時にモールが蛇行して
外観品質が一定に保てない。<Problems to be Solved by the Invention> In the case of manual pasting, it is not possible to keep the pressure constant, resulting in variations in adhesive quality, and the molding meandering when pasting the molding, resulting in the appearance quality not being constant. I can't keep it.

また専用機においては、各種のバンパー毎に貼
付機を設置する必要があり、バンパーの種類数が
増加すると貼付機の設置面積及び設備費が増加す
る問題がある。 Further, in the case of a dedicated machine, it is necessary to install a pasting machine for each type of bumper, and as the number of types of bumpers increases, there is a problem that the installation area of the pasting machine and equipment cost increase.

＜課題を解決するための手段＞ 本発明は、上記従来の問題点を解消したモール
貼付装置を提供するもので、その特徴とする構成
は、固定ベース上に直立並びに傾倒可能に設けた
フレームに各種のワークを位置決め支持する複数
の支持面を備えた受駒を定位置に割出し回転並び
に位置決め可能に設け、前記フレームに近接して
設置したロボツトにモールを巻回して収納したケ
ースと、このケース内のモールを接着剤面の離型
紙を剥離しながら引き出す送りローラと、前記剥
離した離型紙を吸引する離型紙回収筒と、前記離
型紙を剥離したモールを前記受駒に支持されてい
るワークの面に沿つて移動押圧する加圧ローラ
と、この加圧ローラに一定の加圧力を付与する加
圧シリンダとを備えたモール貼付ヘツドを設け、
前記モール貼付ヘツドをワークに対するモールの
貼付開始位置で一時的に位置決め拘束する係合装
置を固定ベース上に設置し、前記加圧シリンダの
前後両室と圧力源との間に方向切替弁と精密レギ
ユレータとからなる圧力流体制御装置を備えたも
のである。<Means for Solving the Problems> The present invention provides a molding pasting device that solves the above-mentioned conventional problems, and its characteristic configuration is that a frame is provided on a fixed base so as to be able to stand upright and tilt. A case in which a receiving piece having a plurality of support surfaces for positioning and supporting various workpieces is provided in a fixed position so as to be indexable, rotatable and positionable, and a molding is wound around a robot installed close to the frame and housed; A feed roller that pulls out the molding inside the case while peeling off the release paper on the adhesive side, a release paper collection cylinder that sucks the peeled release paper, and the molding from which the release paper has been peeled off is supported by the receiving piece. A molding attachment head is provided, which includes a pressure roller that moves and presses along the surface of the workpiece, and a pressure cylinder that applies a constant pressure to the pressure roller.
An engagement device for temporarily positioning and restraining the molding attaching head at the starting position of attaching the molding to the workpiece is installed on a fixed base, and a direction switching valve and a precision valve are installed between the front and rear chambers of the pressurizing cylinder and the pressure source. It is equipped with a pressure fluid control device consisting of a regulator.

＜作用＞ 上記の構成により、受駒の割出し回転で異なる
複数種類のワークを支持可能とし、この受駒に支
持されたワークに対しロボツトに取付けたモール
貼付ヘツドの作動により、モールをワークの所定
位置に一定の加圧力に貼付する。また、モール貼
付を完了したワークはワーク搬出装置により受駒
から受け取つて自動的に次工程へ搬出するもので
ある。<Function> With the above configuration, it is possible to support a plurality of different types of workpieces by indexing rotation of the receiving piece, and by operating the molding attaching head attached to the robot, the molding is attached to the workpiece supported by the receiving piece. Affix at a certain position and with a certain pressure. Further, the workpiece that has been completely pasted with the molding is received from the receiving piece by the workpiece carry-out device and is automatically carried out to the next process.

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図及び第２図において、１は固定ベー
ス、２は前記固定ベース１上に直立並びに傾倒可
能に設けたフレームである。このフレーム２は固
定ベース１上に水平軸線回りに回転可能に支持さ
れたシヤフト３に固接されている門型支柱４にガ
イド軸５を介して昇降動可能に取付けられ、門型
支柱４に固定した昇降用シリンダ６によつて昇降
動する。前記シヤフト３はアクチユエーター７に
よつて所定角度範囲で回動される。１８はフレー
ム２の傾倒位置を保持するストツパである。<Examples> Examples of the present invention will be described below based on the drawings. In FIGS. 1 and 2, 1 is a fixed base, and 2 is a frame provided on the fixed base 1 so as to be able to stand upright and tilt. This frame 2 is attached via a guide shaft 5 to a gate-shaped support 4 which is fixedly attached to a shaft 3 rotatably supported on a fixed base 1 so as to be rotatable around a horizontal axis. It is moved up and down by a fixed lifting cylinder 6. The shaft 3 is rotated within a predetermined angular range by an actuator 7. Reference numeral 18 denotes a stopper that maintains the tilted position of the frame 2.

前記フレーム２には異なる種類のワークＷを支
持するための４面体の支持面を有する受駒８が支
持軸１０に固設され、この各支持面にはワークＷ
の左右方向の位置決め基準ピン９が突設されてい
る。 A receiving piece 8 having a tetrahedral support surface for supporting different types of work W is fixed to the support shaft 10 on the frame 2, and each support surface has a support piece 8 having a tetrahedral support surface for supporting different types of work W.
A reference pin 9 for positioning in the left and right direction is provided protrudingly.

前記支持軸１０はベベルギヤー１１と割出し装
置１２とにより前記受駒８の各支持面が上向き位
置に割出されるよう割出し回転される。１３は支
持軸１０上に固設されたロツクプレートであり、
門型支柱４上に固設されたロツク用シリンダ１４
により昇降動するロツクピン１５が前記ロツクプ
レート１３に明けられているロツク穴に係脱し、
割出し回転した受駒８の位置決めロツクを行うよ
うにしている。１６は受駒８の割出しを検出する
近接スイツチによるセンサである。 The support shaft 10 is indexed and rotated by a bevel gear 11 and an indexing device 12 so that each support surface of the receiving piece 8 is indexed to an upward position. 13 is a lock plate fixed on the support shaft 10;
Locking cylinder 14 fixed on the portal support 4
The lock pin 15, which moves up and down, engages and disengages from the lock hole formed in the lock plate 13,
The positioning and locking of the indexed and rotated receiving piece 8 is performed. A sensor 16 is a proximity switch that detects the indexing of the receiving piece 8.

１７は受駒８に支持されたワークＷの端末をク
ランプするクランプ駒であり、フレーム２の下端
に取付けられている。 A clamp piece 17 clamps the end of the workpiece W supported by the receiving piece 8, and is attached to the lower end of the frame 2.

第２図において、１９は前記フレーム２に近接
して固定ベース１上に設置されたワーク搬出入装
置であり、２０はロボツトである。 In FIG. 2, 19 is a workpiece loading/unloading device installed on the fixed base 1 in the vicinity of the frame 2, and 20 is a robot.

前記ロボツト２０にはモール貼付ヘツド２１が
取付けられている。このモール貼付ヘツド２１の
構成は次の通りである。第３図及び第４図で示す
ように、２２はベースプレートであり、このベー
スプレート２２にはモール２４を巻回して収納し
たケース（図示省略）を有し、このケース内のモ
ール２４を接着面の離型紙２６を剥離しながら引
き出す送りローラ２３と、この送りローラ２３の
近傍に設置され、前記剥離した離型紙２６を吸引
する離型紙回収筒２５と、モール２４をワークＷ
の面に沿つて移動押圧する加圧ローラ２７ａ，２
７ｂと、この加圧ローラ２７ａ，２７ｂに一定の
加圧力を付与する加圧シリンダ３３等を備えてい
る。 A molding attachment head 21 is attached to the robot 20. The configuration of this molding attachment head 21 is as follows. As shown in FIGS. 3 and 4, 22 is a base plate, and this base plate 22 has a case (not shown) in which the molding 24 is wound and stored. A feed roller 23 that pulls out the release paper 26 while peeling it off, a release paper collection cylinder 25 that is installed near the feed roller 23 and that sucks the peeled release paper 26, and a molding 24 that moves the molding 24 to the workpiece W.
Pressure rollers 27a, 2 that move and press along the surface of
7b, and a pressure cylinder 33 that applies a constant pressure to the pressure rollers 27a and 27b.

前記加圧ローラ２７ａ，２７ｂは異なるワーク
Ｗに対応する２種類で構成され、加圧シリンダ３
３のピストンロツド３４端に取付けられている支
持部材３５にピボツト３０を支点にして回動可能
なプレート２９に設けられている。 The pressure rollers 27a and 27b are composed of two types corresponding to different workpieces W, and the pressure cylinder 3
The plate 29 is rotatable about a pivot 30 on a support member 35 attached to the end of the piston rod 34 of the piston rod 3.

前記プレート２９には加圧ローラ２７ａ，２７
ｂの切替使用位置で固定するための位置決め穴３
２ａ，３２ｂが明けられ、ベースプレート２２に
は前記位置決め穴３２ａ，３２ｂの一つに係脱す
るノツクを備えた加圧ローラ固定用シリンダ３１
が固設されている。尚、２８ａ，２８ｂは加圧ロ
ーラ２７ａ，２７ｂに対しモール２４を案内する
ガイドローラである。 Pressure rollers 27a, 27 are provided on the plate 29.
Positioning hole 3 for fixing in the switching position of b
2a and 32b are opened, and the base plate 22 has a pressure roller fixing cylinder 31 provided with a notch that engages and disengages with one of the positioning holes 32a and 32b.
is permanently installed. Note that 28a and 28b are guide rollers that guide the molding 24 with respect to the pressure rollers 27a and 27b.

前記加圧シリンダ３３の圧力流体制御装置５０
は第５図で示すように、加圧シリンダ３３の前後
両室と圧力源３６との間に方向切替弁３７と精密
レギユレータ３８とを備えた構成である。 Pressure fluid control device 50 for the pressurized cylinder 33
As shown in FIG. 5, this has a configuration in which a direction switching valve 37 and a precision regulator 38 are provided between the front and rear chambers of the pressurizing cylinder 33 and the pressure source 36.

さらに、固定ベース１上にはモール貼付ヘツド
２１をワークＷに対するモール２４の貼付開始位
置で一時的に位置決め拘束する係合装置４０が設
けられている。この係合装置４０は第６図で示す
ように、固定ベース１上に設置した台４１と、こ
の台４１に固定されたブラケツト４２と、ブラケ
ツト４２に固設されているシリンダ４３と、この
シリンダ４３のピストンロツド４４と連結板４６
を介して連結され、ピストンロツド４４と平行な
軸線でブラケツト４２に貫通した係合軸４５とか
ら構成され、モール貼付ヘツド２１のベースプレ
ート２２に明けられた係合穴３９に前記係合軸４
５がシリンダ４３の作動によつて係脱するように
した構成である。 Furthermore, an engagement device 40 is provided on the fixed base 1 to temporarily position and restrain the molding attaching head 21 at the starting position of attaching the molding 24 to the workpiece W. As shown in FIG. 6, this engagement device 40 includes a stand 41 installed on a fixed base 1, a bracket 42 fixed to the stand 41, a cylinder 43 fixed to the bracket 42, and a cylinder 43 fixed to the bracket 42. 43 piston rod 44 and connecting plate 46
and an engagement shaft 45 that penetrates through the bracket 42 with an axis parallel to the piston rod 44.
5 is configured to be engaged and disengaged by the operation of a cylinder 43.

次に本発明の動作について説明する。フレーム
２を傾倒させ、ワークＷの種類に応じて割出し位
置決めした受駒８の支持面にワークＷをセツト
し、ワークＷの両端をクランプ駒７によつてクラ
ンプする。その後フレーム２をアクチユエータ７
及びシヤフト３によつて直立姿勢にし、ロボツト
２０の作業域にて固定する。 Next, the operation of the present invention will be explained. The frame 2 is tilted, the workpiece W is set on the support surface of the receiving piece 8 which is indexed and positioned according to the type of the workpiece W, and both ends of the workpiece W are clamped by the clamp pieces 7. Then move frame 2 to actuator 7
Then, it is brought into an upright position by the shaft 3 and fixed in the working area of the robot 20.

ロボツト２０はモール貼付ヘツド２１をワーク
Ｗの一端に位置し、係合装置４０によつて固定す
る。この状態でモール２４を送りローラ２３に挿
入し、離型紙２６を剥がしてモール２４の端をワ
ークＷの末端に貼着する。このとき、剥離した離
型紙２６を離型紙回収筒２５に挿入しておくこと
により、その後は自動的に吸引回収する。 The robot 20 positions the molding attaching head 21 at one end of the workpiece W and fixes it by an engaging device 40. In this state, the molding 24 is inserted into the feed roller 23, the release paper 26 is peeled off, and the end of the molding 24 is adhered to the end of the workpiece W. At this time, by inserting the peeled release paper 26 into the release paper recovery tube 25, it is automatically sucked and collected thereafter.

前記ワークＷの末端にモール２４を貼着後加圧
シリンダ３３を前進作動させ加圧ローラ２７ａに
モール２４の押圧力を付与する。この加圧ローラ
２７ａの押圧力は圧力流体制御装置５０の精密レ
ギユレータ３８によつて常に適正な一定の加圧力
となる。次いで、係合装置４０はモール貼付ヘツ
ド２１の固定を解放し、モール貼付ヘツド２１は
ロボツト２０に学習させたワークＷの形状の沿つ
て移動してモール２４をワークＷの他端まで加圧
ローラ２７ａにて加圧貼付するものである。尚、
加圧ローラ２７ａ，２７ｂはワークＷの種類に応
じて加工位置に切替えて用いられる。 After attaching the molding 24 to the end of the workpiece W, the pressure cylinder 33 is moved forward to apply the pressing force of the molding 24 to the pressure roller 27a. The pressing force of the pressure roller 27a is always maintained at an appropriate constant level by the precision regulator 38 of the pressure fluid control device 50. Next, the engagement device 40 releases the fixation of the molding attaching head 21, and the molding attaching head 21 moves along the shape of the workpiece W that the robot 20 has learned, and moves the molding 24 to the other end of the workpiece W by the pressure roller. 27a to apply pressure. still,
The pressure rollers 27a and 27b are used by being switched to a processing position depending on the type of workpiece W.

モール２４の貼付完了後はワーク搬出入装置１
９によつて受駒８上のワークＷを上昇させ、図略
の受台に移載する。この移載完了後にフレーム２
を傾倒して図略の受台に待機させているワークＷ
をワーク搬出入装置１９が取り出しやすいように
し、次の加工すべきワークＷをワーク搬出入装置
１９によつて取り出して前記した加工サイクルを
絞り返し行うものである。 After the pasting of the molding 24 is completed, the workpiece loading/unloading device 1
9 raises the workpiece W on the receiving piece 8 and transfers it to a receiving stand (not shown). After this transfer is completed, frame 2
Workpiece W is tilted and waiting on a stand (not shown)
The workpiece loading/unloading device 19 makes it easy to take out the work W to be machined next, and the workpiece W to be machined next is taken out by the workpiece loading/unloading device 19 and the aforementioned machining cycle is repeated.

＜発明の効果＞ 以上のように本発明によると、一つの装置によ
り受駒の支持面を割出し回転することにより複数
種類のワークのモール貼付が可能となり、装置の
設置ペース縮小か並びに設備費の節減がはかられ
る。また、モールの貼付はロボツトに取付けたモ
ール貼付ヘツドの加圧ローラによりワークに押圧
するモールは、加圧シリンダの圧力流体制御装置
に設けた精密レギユレータによる差圧回路構成で
常に一定の加圧力を付与し、所定位置に貼付ムラ
なく確実に貼付することができる。<Effects of the Invention> As described above, according to the present invention, by indexing and rotating the supporting surface of the receiving piece using one device, it is possible to attach molds to multiple types of workpieces, which reduces the installation pace of the device and reduces equipment costs. Savings can be made. In addition, the molding is applied to the workpiece by a pressure roller of the molding application head attached to the robot.The molding is always kept at a constant pressure by a differential pressure circuit configuration using a precision regulator installed in the pressure fluid control device of the pressure cylinder. It can be applied to a predetermined position and reliably applied without any unevenness.

さらに、ワークを位置決め支持する受駒は直立
並びに傾倒可能なフレームに設けた構成であるか
ら、ワーク搬出入装置によりワーク受台よりワー
クを受け取る際にフレームを傾倒して受駒との干
渉を回避するためワーク受け取り動作が迅速かつ
容易に得られる。 Furthermore, since the receiving piece that positions and supports the workpiece is installed on a frame that can stand upright or tilt, the frame is tilted to avoid interference with the receiving piece when receiving the workpiece from the workpiece cradle using the workpiece loading/unloading device. Therefore, the workpiece receiving operation can be achieved quickly and easily.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の正面図、第２図は側面図、第
３図はモール貼付ヘツドの平面図、第４図は同側
面図、第５図は加圧シリンダの流体圧制御装置の
回路図、第６図はモール貼付ヘツドの係止装置の
斜視図である。 １……固定ベース、２……フレーム、３……シ
ヤフト、４……門型支柱、７……アクチユエー
タ、８……受駒、９……基準ピン、１０……支持
軸、１２……割出し装置、２０……ロボツト、２
１……モール貼付ヘツド、２２……ベースプレー
ト、２３……送りローラ、２４……モール、２５
……離型紙回収筒、２６……離型紙、２７ａ，２
７ｂ……加圧ローラ、３３……加圧シリンダ、３
８……精密レギユレータ、４０……係合装置、５
０……圧力流体制御装置。 Fig. 1 is a front view of the present invention, Fig. 2 is a side view, Fig. 3 is a plan view of the molding attachment head, Fig. 4 is a side view of the same, and Fig. 5 is a circuit of the fluid pressure control device of the pressurizing cylinder. FIG. 6 is a perspective view of the locking device of the molding attachment head. 1... Fixed base, 2... Frame, 3... Shaft, 4... Portal support, 7... Actuator, 8... Receiving piece, 9... Reference pin, 10... Support shaft, 12... Fraction Output device, 20... Robot, 2
1... Molding attachment head, 22... Base plate, 23... Feed roller, 24... Molding, 25
... Release paper collection cylinder, 26 ... Release paper, 27a, 2
7b...Pressure roller, 33...Pressure cylinder, 3
8... Precision regulator, 40... Engagement device, 5
0...Pressure fluid control device.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 固定ベース上に直立並びに傾倒可能に設けた
フレームに各種のワークを位置決め支持する複数
の支持面を備えた受駒を定位置に割出し回転並び
に位置決め可能に設け、前記フレームに近接して
設置したロボツトにモールを巻回して収納したケ
ースと、このケース内のモールを接着剤面の離型
紙を剥離しながら引き出す送りローラと、前記剥
離した離型紙を吸引する離型紙回収筒と、前記離
型紙を剥離したモールを前記受駒に支持されてい
るワークの面に沿つて移動押圧する加圧ローラ
と、この加圧ローラに一定の加圧力を付与する加
圧シリンダとを備えたモール貼付ヘツドを設け、
前記モール貼付ヘツドをワークに対するモールの
貼付開始位置で一時的に位置決め拘束する係合装
置を固定ベース上に設置し、前記加圧シリンダの
前後両室と圧力源との間に方向切替弁と精密レギ
ユレータとからなる圧力流体制御装置を備えたこ
とを特徴とするモール貼付装置。1. A receiving piece equipped with a plurality of support surfaces for positioning and supporting various workpieces is provided on a fixed base so that it can be indexed, rotated and positioned in a fixed position on a frame that can stand upright and tilt, and is installed close to the frame. a case in which a molding is wound around and stored in a robot; a feed roller that pulls out the molding inside the case while peeling off the release paper on the adhesive side; a release paper collection tube that sucks the peeled release paper; A molding attaching head comprising a pressure roller that moves and presses the molding from which the pattern has been peeled off along the surface of the workpiece supported by the receiving piece, and a pressure cylinder that applies a constant pressure to the pressure roller. established,
An engagement device for temporarily positioning and restraining the molding attaching head at the starting position of attaching the molding to the workpiece is installed on a fixed base, and a direction switching valve and a precision valve are installed between the front and rear chambers of the pressurizing cylinder and the pressure source. A molding attachment device characterized by comprising a pressure fluid control device comprising a regulator.