JPH0592382A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPH0592382A JPH0592382A JP4168292A JP4168292A JPH0592382A JP H0592382 A JPH0592382 A JP H0592382A JP 4168292 A JP4168292 A JP 4168292A JP 4168292 A JP4168292 A JP 4168292A JP H0592382 A JPH0592382 A JP H0592382A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- signal
- stored
- work data
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットに関す
る。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】被作業体の移動と共にロボット本体のア
ームを動かし、被作業体に対して擬似作業を行い、この
時得られるロボット本体のアームの回動位置及びその他
の作業データをＣＰデータ（コンティニュアスパスデー
タ）として逐一記憶装置に記憶、すなわち連続的ティー
チングを行い、その後、記憶装置に記憶された作業デー
タを読みだし、この読み出した作業データに基づいて被
作業体に実際の作業を行う、すなわちプレイバックを行
うようにした工業用ロボットでは、記憶する作業データ
が比較的多くなり、記憶容量の大なる記憶装置を必要と
する。2. Description of the Related Art An arm of a robot body is moved along with a movement of a work body to perform a pseudo work on the work body. The rotation position of the arm of the robot body obtained at this time and other work data are CP data ( (Continuous path data) is stored in the storage device one by one, that is, continuous teaching is performed, then the work data stored in the storage device is read out, and the actual work is performed on the work piece based on the read work data. That is, an industrial robot adapted to perform playback requires a relatively large amount of work data to be stored and a storage device having a large storage capacity.
【０００３】一方、被作業体に擬似作業を行う際、要所
でのロボット本体のアームの回動位置、その他の作業デ
ータをＰＴＰデータ（ポイントツウポイントデータ）と
して記憶装置に記憶、すなわちポイントツウポイント(p
oint-to point)のティーチングを行い、その後、記憶装
置から読み出した回動位置信号により補間演算を行い、
補間演算で得られた位置信号とその他の作業データとに
基づいてプレイバック動作を行う工業用ロボットでは、
ティーチング動作に比較的時間を多く必要とし、加え
て、被作業体が移動又は回転する場合には、この移動又
は回転に同期してティーチングを行うことが若干困難で
ある。On the other hand, when performing a pseudo work on an object to be worked, the rotation position of the arm of the robot main body at a key location and other work data are stored as PTP data (point-to-point data) in a storage device, that is, point-to-point. Point (p
oint-to point) teaching, then interpolation calculation is performed by the rotation position signal read from the storage device,
In an industrial robot that performs a playback operation based on the position signal obtained by interpolation calculation and other work data,
The teaching operation requires a relatively long time, and in addition, when the work body moves or rotates, it is slightly difficult to perform the teaching in synchronization with this movement or rotation.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は前記諸点に鑑
みなされたものであり、その目的とするところは、プレ
イバック動作で使用される作業データの記憶装置におけ
る占有割合を減少し得、ティーチング動作を簡単に迅速
に行い得る工業用ロボットを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to reduce the occupation ratio of work data used in a playback operation in a storage device, and to teach. An object of the present invention is to provide an industrial robot that can perform operations easily and quickly.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、可動体
を有するロボット本体と、ロボット本体の可動体の位置
を検出し、位置データを出力する検出手段と、位置デー
タを記憶するための記憶手段と、外部操作に応じティー
チングモード設定信号を出力する第１の外部操作手段
と、前記ティーチングモード設定信号を受け、検出手段
からの位置データを被作業体の移動に同期してＣＰデー
タとして記憶手段の第１の領域に記憶せしめる第１の制
御手段と、外部操作に応じてデータ変換設定信号を出力
する第２の外部操作手段と、データ変換設定信号を受
け、記憶手段の第１の領域に記憶されたＣＰデータのう
ち、選択された位置での位置データをＰＴＰデータとし
て記憶手段の第２の領域に記憶せしめるデータ変換手段
と、外部操作に応じてプレイバックモード設定信号を出
力する第３の外部操作手段と、前記プレイバックモード
設定信号を受け、記憶手段の第２の領域に記憶された位
置データを読み出し、ロボット本体の可動体を位置決め
する第２の制御手段とからなる工業用ロボットによって
達成される。An object of the present invention is to provide a robot main body having a movable body, a detecting means for detecting the position of the movable body of the robot main body, and outputting position data, and a memory for storing the position data. Receiving the storage means, the first external operating means for outputting a teaching mode setting signal in response to an external operation, and the teaching mode setting signal, the position data from the detecting means is synchronized with the movement of the work piece as CP data. The first control means for storing in the first area of the storage means, the second external operation means for outputting a data conversion setting signal in response to an external operation, and the first control means for receiving the data conversion setting signal Of the CP data stored in the area, the data conversion means for storing the position data at the selected position as PTP data in the second area of the storage means, and in accordance with the external operation. Third external operation means for outputting a layback mode setting signal, and position data stored in the second area of the storage means for receiving the playback mode setting signal and for positioning the movable body of the robot body. It is achieved by an industrial robot consisting of two control means.
【０００６】上記の構成の工業用ロボットにおいては、
まず第１の外部操作手段の操作に基づきティーチングモ
ードとした後、該ティーチングモードにて位置データを
パルス出力手段からのパルスに応答し連続的にＣＰデー
タとして記憶し、その後、作業ポイントを選択して記憶
されたＣＰデータをＰＴＰデータに変更しそのデータを
記憶し作業データとすることが可能となる。In the industrial robot having the above structure,
First, the teaching mode is set based on the operation of the first external operating means, and then the position data is continuously stored as CP data in response to the pulse from the pulse output means in the teaching mode, and then the working point is selected. It becomes possible to change the CP data stored as the above into PTP data and store the data as work data.
【０００７】[0007]
【実施例】次に本発明による好ましい一実施例を図面に
基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【０００８】図において、塗装用ロボット本体１は、可
動体としての手首２、アーム３及び支柱４と、基台５と
からなり、手首２とアーム３とは、関節６ａ及び６ｂで
連結され、手首２はアーム３に対して垂直面内における
角度Ａの範囲内で回動自在であると共に、垂直面に直交
する面内における角度Ｂの範囲内で回動自在であり、ア
ーム３と支柱４とは関節７で連結され、支柱４と基台５
とは関節８ａ及び８ｂで連結されており、アーム３は支
柱４に対して垂直面内における角度Ｃの範囲内で回動自
在であり、支柱４は基台５に対して垂直面内における角
度Ｄの範囲内で回動自在であると共に、垂直面に直交す
る面内における角度Ｅの範囲内で回動自在である。In the figure, a painting robot body 1 comprises a wrist 2 as a movable body, an arm 3 and a column 4, and a base 5, and the wrist 2 and the arm 3 are connected by joints 6a and 6b. The wrist 2 is rotatable with respect to the arm 3 within a range of an angle A in a vertical plane, and is also rotatable within a range of an angle B in a plane orthogonal to the vertical plane. And are connected by a joint 7, and the column 4 and the base 5 are connected.
Are connected by joints 8a and 8b, the arm 3 is rotatable within a range of an angle C in a vertical plane with respect to the support column 4, and the support column 4 is an angle in a vertical plane with respect to the base 5. It is rotatable within the range of D and also within the range of angle E in the plane orthogonal to the vertical plane.
【０００９】アーム３に対して手首２を角度Ａ及びＢの
範囲内で回動させるべく、アーム３、手首２には油圧駆
動装置９及び10が設けられており、支柱４に対してアー
ム３を角度Ｃの範囲内で回動させるべく、アーム３と支
柱４との間には油圧駆動装置11が設けられており、基台
５に対して支柱４を角度Ｄ及びＥの範囲内で回動させる
べく、支柱４及び基台５には油圧駆動装置12及び13が設
けられている。関節６ａ及び６ｂには、アーム３に対す
る手首２の角度Ａ及びＢの範囲内での回動位置を検出す
る検出手段としてのポテンショメータ14及び15が設けら
れており、関節７には、支柱４に対するアーム３の角度
Ｃの範囲内での回動位置を検出する検出器としてのポテ
ンショメータ16が設けられており、関節８ａ及び８ｂに
は、基台５に対する支柱４の角度Ｄ及びＥの範囲内での
回動位置を検出する検出手段としてのポテンショメータ
17及び18が設けられている。In order to rotate the wrist 2 with respect to the arm 3 within the range of angles A and B, the arm 3 and the wrist 2 are provided with hydraulic drive devices 9 and 10, respectively. A hydraulic drive device 11 is provided between the arm 3 and the column 4 to rotate the column 4 within the range of the angle C, and the column 4 is rotated with respect to the base 5 within the ranges of the angles D and E. Hydraulic drives 12 and 13 are provided on the stanchion 4 and the base 5 for movement. The joints 6a and 6b are provided with potentiometers 14 and 15 as detection means for detecting the rotational positions of the wrist 2 with respect to the arm 3 within the angles A and B, and the joint 7 is provided with respect to the column 4. A potentiometer 16 is provided as a detector for detecting the rotational position of the arm 3 within the range of the angle C, and the joints 8a and 8b are within the ranges of the angles D and E of the support column 4 with respect to the base 5. Potentiometer as a detection means for detecting the rotational position of the
17 and 18 are provided.
【００１０】手首２には、塗料噴射指示用スイッチ19ｃ
を有するハンドル19が着脱自在に設けられており、ハン
ドル19はティーチング動作の際には、手首２に取り付け
られ、準プレイバック動作及びプレイバック動作の際に
は、所望ならば手首２から取り外される。A switch 19c for instructing paint injection is provided on the wrist 2.
A handle 19 having a handle is detachably provided. The handle 19 is attached to the wrist 2 in the teaching operation, and is removed from the wrist 2 in the quasi-playback operation and the playback operation if desired. ..
【００１１】塗装用ノズル19ａを有する塗装ガン19ｂは
手首２に取り付けられている。A coating gun 19b having a coating nozzle 19a is attached to the wrist 2.
【００１２】被作業体としての被塗装物体Ｗはコンベア
20に部材21を介して吊下されており、コンベア20のＸ方
向の移動と共に移動される。コンベア20にはパルス発生
器22が連結されており、発生器22はコンベア20の移動に
対応して電気パルスを出力し、発生器22からのパルスを
計数することにより、コンベア20の移動量、すなわち物
体Ｗの移動量を検出し得る。The object W to be coated as a work is a conveyor
It is hung from a member 20 via a member 21, and is moved along with the movement of the conveyor 20 in the X direction. A pulse generator 22 is connected to the conveyor 20, the generator 22 outputs an electric pulse corresponding to the movement of the conveyor 20, and by counting the pulses from the generator 22, the movement amount of the conveyor 20, That is, the amount of movement of the object W can be detected.
【００１３】物体Ｗが移動する近傍には、検出器23が設
けられており、物体Ｗの通過で部材21により検出器23が
作動されると、検出器23は物体通過電気信号を出力す
る。A detector 23 is provided in the vicinity of movement of the object W, and when the detector 23 is activated by the member 21 when the object W passes, the detector 23 outputs an object passing electric signal.
【００１４】スイッチ19ｃ、ポテンショメータ14〜18、
発生器22及び検出器23から出力される各電気信号は制御
盤24内に設けられた制御装置25に供給されている。A switch 19c, potentiometers 14-18,
Each electric signal output from the generator 22 and the detector 23 is supplied to the control device 25 provided in the control panel 24.
【００１５】制御盤24には記憶支持スイッチ26ａ及び第
１の外部操作手段、第２の外部操作手段及び第３の外部
操作手段としての制御モード指定スイッチ26ｂ、停止ス
イッチ26ｃ等が設けられている。The control panel 24 is provided with a memory support switch 26a and a first external operating means, a control mode designating switch 26b as a second external operating means and a third external operating means, a stop switch 26c and the like. ..
【００１６】制御装置25はディジタル２進信号として作
業データを記憶する記憶手段としての記憶装置27と、発
生器22、検出器23及びスイッチ19ｃ，26ａ，26ｂ，26ｃ
からの信号を受信し、この信号に基づいて制御信号を出
力する第１の制御手段、データ変換手段及び第２の制御
手段としての制御部28とを有する。The control device 25 has a storage device 27 as storage means for storing work data as a digital binary signal, a generator 22, a detector 23 and switches 19c, 26a, 26b and 26c.
It has a control unit 28 as a first control unit, a data conversion unit and a second control unit for receiving a signal from the control unit and outputting a control signal based on the signal.
【００１７】更に、制御装置25は、ポテンショメータ14
〜18からの信号をディジタル信号に変換するアナログ−
ディジタル変換器、制御部28を介して記憶装置27から読
み出された作業データにおいて位置信号に関して補間演
算をディジタル２進演算により行う演算回路、演算回路
に読み出される位置信号を順次一時的に記憶し、かつス
イッチ26ａの押下から次の押下までに演算回路に読み出
される位置信号の回数を計数して計数値を保持する保持
回路を有する。Further, the control device 25 includes a potentiometer 14
Analog to convert the signal from ~ 18 to digital signal −
A digital converter, an operation circuit for performing interpolation operation on the position signal in the work data read from the storage device 27 via the control unit 28 by digital binary operation, and a position signal read out to the operation circuit are temporarily stored in sequence. Further, it has a holding circuit which counts the number of position signals read out to the arithmetic circuit from the pressing of the switch 26a to the next pressing and holds the counted value.
【００１８】また、制御装置25は、演算回路の演算結果
をアナログ変換した信号とポテンショメータ14〜18から
の夫々の信号とを比較して誤差信号を出力する比較器、
この比較器からの誤差信号を増幅する増幅器及びこの増
幅器からの信号により、油圧の給排を制御するサーボ弁
からなる。Further, the control device 25 compares the signal obtained by analog-converting the calculation result of the calculation circuit with the respective signals from the potentiometers 14 to 18, and outputs a error signal to the comparator.
It comprises an amplifier for amplifying the error signal from the comparator and a servo valve for controlling the supply and discharge of the hydraulic pressure by the signal from the amplifier.
【００１９】以下説明の簡単化のため、これらアナログ
−ディジタル変換器、演算回路、保持回路、比較器、増
幅器及びサーボ弁をポテンショメータ16に関してのみ第
４図において符号29〜34で示す。For simplification of the following description, these analog-to-digital converters, arithmetic circuits, holding circuits, comparators, amplifiers and servo valves are indicated by reference numerals 29 to 34 in FIG. 4 only for the potentiometer 16.
【００２０】他のポテンショメータ14，15，17及び18に
関しても同様に制御装置25は構成されており、以下説明
するようにこれらは同様に動作される。The control device 25 is similarly configured for the other potentiometers 14, 15, 17, and 18, and they are operated in the same manner as described below.
【００２１】サーボ弁34には油圧発生源35が接続されて
おり、油圧発生源35の油圧はサーボ弁34に制御されて油
圧駆動装置11に給排される。A hydraulic pressure generation source 35 is connected to the servo valve 34, and the hydraulic pressure of the hydraulic pressure generation source 35 is controlled by the servo valve 34 to be supplied to and discharged from the hydraulic drive unit 11.
【００２２】準プレイバック制御モードに制御部28が設
定されている際にスイッチ26ａが押下されると、制御部
28は、保持回路31に一時的に記憶されている位置信号
と、位置信号の読み出し回数すなわち計数値とを記憶装
置27に記憶させる。When the switch 26a is pressed while the controller 28 is set to the quasi-playback control mode, the controller 26
28 stores in the storage device 27 the position signal temporarily stored in the holding circuit 31 and the number of times the position signal has been read out, that is, the count value.
【００２３】このように構成された工業用ロボットの動
作を説明する。The operation of the industrial robot thus configured will be described.
【００２４】まず、制御部28が制御盤24に設けられたス
イッチ26ｂの作動によりティーチング制御モードに設定
される。First, the controller 28 is set to the teaching control mode by operating the switch 26b provided on the control panel 24.
【００２５】コンベア20が駆動され物体ＷがＸ方向に移
動され、部材21により検出器23が作動されると、制御部
28はティーチング開始となる。When the conveyor 20 is driven to move the object W in the X direction and the member 21 activates the detector 23,
28 starts teaching.
【００２６】ティーチング動作では、ロボット本体１の
ハンドル19を作業者が把持し、移動する物体Ｗに対して
ノズル19ａを所定位置に動かして擬似塗装作業を行う。In the teaching operation, the operator grips the handle 19 of the robot body 1 and moves the nozzle 19a to a predetermined position with respect to the moving object W to perform the pseudo painting work.
【００２７】擬似塗装作業中、制御部28は、発生器22か
らのパルス毎に変換器29に出力されている位置信号をサ
ンプルし、このサンプルした位置信号を作業データとし
て記憶装置27に送出し、記憶装置27はこのサンプルされ
た位置信号を順番に第１の記憶領域に記憶する。During the pseudo-painting work, the control unit 28 samples the position signal output to the converter 29 for each pulse from the generator 22, and sends the sampled position signal to the storage device 27 as work data. The storage device 27 sequentially stores the sampled position signals in the first storage area.
【００２８】すなわち、第５図に示すように、位置信号
が作業データｄ1 ，ｄ2 ，ｄ3 ，…，ｄn として記憶装
置27の第１の記憶領域に記憶される。That is, as shown in FIG. 5, the position signal is stored in the first storage area of the storage device 27 as work data d 1 , d 2 , d 3 , ..., D n .
【００２９】尚、塗料を噴射すべき位置ではハンドル19
に設けられたスイッチ19ｃが押下され、このスイッチ19
ｃからの信号が位置信号と共に作業データｄ1 ，ｄ2 ，
ｄ3 ，…，ｄnとして第１の記憶領域に記憶される。At the position where the paint should be sprayed, the handle 19
The switch 19c provided on the
The signal from c together with the position signal is the work data d 1 , d 2 ,
d 3, ..., it is stored in the first storage area as d n.
【００３０】物体Ｗに対する全ての擬似塗装作業が終了
し、制御盤24の停止スイッチ26ｃが押下されると、制御
部28は記憶装置27の第１の記憶領域において最後のデー
タが記憶された次の番地に停止信号を記憶せしめる。When all the pseudo-painting work on the object W is completed and the stop switch 26c of the control panel 24 is pushed, the control unit 28 causes the storage unit 27 to store the last data in the first storage area. Store the stop signal at the address.
【００３１】次に、制御盤24に設けられたスイッチ26ｂ
の作動により制御部28が準プレイバックモードに設定さ
れると、制御部28は検出器23からの物体通過信号を受信
すると、順次記憶装置27に記憶された作業データｄ1 ，
ｄ2 ，ｄ3 ，…，ｄn を発生器22からのパルス毎に読み
出し、読み出した作業データのうち位置信号を演算回路
30に出力する。Next, a switch 26b provided on the control panel 24
When the control unit 28 is set to the quasi-playback mode by the operation of, the control unit 28 receives the object passing signal from the detector 23, and sequentially receives the work data d 1 stored in the storage device 27,
d 2, d 3, ..., read every pulse from d n the generator 22, the position signal of the read work data calculating circuit
Output to 30.
【００３２】準プレイバックモードに制御部28が設定さ
れている場合には、制御部28は、演算回路30に補間演算
休止信号を出力する。When the control section 28 is set to the quasi-playback mode, the control section 28 outputs an interpolation calculation suspension signal to the calculation circuit 30.
【００３３】演算回路30は制御部28から補間演算休止信
号を受信すると、供給された位置信号を直ちにアナログ
信号に変換して比較器32に供給すると共に、ディジタル
信号である位置信号を保持回路31に供給する。Upon receiving the interpolation calculation suspension signal from the control unit 28, the arithmetic circuit 30 immediately converts the supplied position signal into an analog signal and supplies it to the comparator 32, and at the same time, holds the position signal which is a digital signal in the holding circuit 31. Supply to.
【００３４】アナログ信号に変換された位置信号が比較
器32に供給されると、比較器32は供給された位置信号
と、ポテンショメータ16からの実際の位置信号とを比較
してその差を増幅器33に出力する。When the position signal converted into the analog signal is supplied to the comparator 32, the comparator 32 compares the supplied position signal with the actual position signal from the potentiometer 16, and the difference is amplified by the amplifier 33. Output to.
【００３５】増幅器33は供給される差信号を増幅してサ
ーボ弁34に出力し、サーボ弁34は供給される差信号に基
づいて油圧駆動装置11に油圧供給源35からの油圧を給排
する。The amplifier 33 amplifies the supplied difference signal and outputs the amplified difference signal to the servo valve 34. The servo valve 34 supplies and discharges the hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply source 35 to the hydraulic drive device 11 based on the supplied difference signal. ..
【００３６】駆動装置11の作動により、アーム３は回動
され、演算回路30から出力される位置信号に対応する位
置に設定される。The arm 3 is rotated by the operation of the driving device 11, and is set at a position corresponding to the position signal output from the arithmetic circuit 30.
【００３７】一方、保持回路31に供給された位置信号
は、直ちに記憶装置27の第２の記憶領域に記憶される。On the other hand, the position signal supplied to the holding circuit 31 is immediately stored in the second storage area of the storage device 27.
【００３８】すなわち、作業データが最初の作業データ
ｄ1 である際には、制御部28はスイッチ26ａが押下され
たと同様の制御を行い、作業データｄ1 を直ちに記憶装
置27の第２の記憶領域に記憶せしめる。That is, when the work data is the first work data d 1 , the control unit 28 performs the same control as when the switch 26a is pressed, and immediately stores the work data d 1 in the second storage of the storage device 27. Remember it in the area.
【００３９】この際、作業データｄ1 には計数値として
“１”が付加される。At this time, "1" is added to the work data d 1 as a count value.
【００４０】発生器22から次のパルスが発生されると、
制御部28は記憶装置27の第１の記憶領域から作業データ
ｄ2 を読み出し、作業データｄ2 において位置信号を演
算回路30に出力し、演算回路30は前記と同様に、供給さ
れた位置信号をアナログ信号に変換して比較器32に出力
すると共に、ディジタル信号としての位置信号を保持回
路31に供給する。When the next pulse is generated from the generator 22,
The control unit 28 reads the work data d 2 from the first storage area of the storage device 27, work outputs a position signal to the arithmetic circuit 30 in the data d 2, the arithmetic circuit 30 is similar to the above, the supply position signals Is converted into an analog signal and output to the comparator 32, and the position signal as a digital signal is supplied to the holding circuit 31.
【００４１】比較器32は供給された位置信号とポテンシ
ョメータ16から得られる実際の位置信号との差を出力す
る。The comparator 32 outputs the difference between the supplied position signal and the actual position signal obtained from the potentiometer 16.
【００４２】以下前記と同様に、アーム３は演算回路30
から出力される位置信号に相当する回動位置に設定され
る。Thereafter, similarly to the above, the arm 3 is connected to the arithmetic circuit 30.
Is set to a rotation position corresponding to the position signal output from.
【００４３】一方、保持回路31は、予め記憶されている
位置信号に代えて新たに供給された位置信号を一時的に
記憶すると共に、位置信号の供給回数、すなわち、計数
値“１”を保持する。On the other hand, the holding circuit 31 temporarily stores the newly supplied position signal instead of the previously stored position signal, and holds the number of times the position signal is supplied, that is, the count value "1". To do.
【００４４】更に、発生器22から第３のパルスが発生さ
れると、制御部28は前記同様に、作業データｄ3 の位置
信号を演算回路30に読み出し、演算回路30は供給された
位置信号をそのまま保持回路31に供給すると共に、アナ
ログ信号に変換して比較器32に供給する。Further, when the third pulse is generated from the generator 22, the control unit 28 reads the position signal of the work data d 3 to the arithmetic circuit 30, and the arithmetic circuit 30 supplies the supplied position signal. Is supplied to the holding circuit 31 as it is, converted into an analog signal and supplied to the comparator 32.
【００４５】これにより、アーム３は演算回路30から出
力される位置信号に相当した位置に設定される。As a result, the arm 3 is set at the position corresponding to the position signal output from the arithmetic circuit 30.
【００４６】一方、保持回路31は、前記と同様に、新た
に供給された位置信号を記憶すると共に位置信号の供給
回数、すなわち計数値“２”を保持する。On the other hand, similarly to the above, the holding circuit 31 stores the newly supplied position signal and holds the number of times the position signal is supplied, that is, the count value "2".
【００４７】この時、スイッチ26ａが押下されると、制
御部28は、保持回路31に保持されている作業データｄ3
と計数値“２”とを、記憶装置27の第２の記憶領域の作
業データｄ1 が記憶された次の番地に記憶せしめる。At this time, when the switch 26a is pressed, the control unit 28 causes the work data d 3 held in the holding circuit 31 to be stored.
And the count value “2” are stored in the second address of the storage device 27 at the next address where the work data d 1 is stored.
【００４８】以下同様にして、スイッチ26ａが押下され
る毎に、例えば作業データｄ4 ，ｄ7 …が記憶装置27の
第２の記憶領域に順番に記憶されると共に、“１”，
“３”，…が同時に記憶される。[0048] In the same way, each time the switch 26a is depressed, for example, with the working data d 4, d 7 ... are sequentially stored in the second storage area of the storage unit 27, "1",
“3”, ... Are stored at the same time.
【００４９】最後に、記憶装置27から停止信号が読み出
されると、制御部28は、作業データｄn に対してスイッ
チ26が押下されていない際には、作業データｄn と計数
値とを保持回路31から読み出し、記憶装置27の第２の記
憶領域に記憶せしめ、動作を停止する。[0049] Finally, holding the stop signal from the storage device 27 is read, the control unit 28, when the switch 26 is not pressed against the work data d n, the count value and work data d n The data is read from the circuit 31, stored in the second storage area of the storage device 27, and the operation is stopped.
【００５０】尚、停止信号の読み出し前に、作業データ
ｄn に対してスイッチ26ｃが押下されて、記憶装置27の
第２の記憶領域に作業データｄn と計数値とが記憶され
ている際には、停止信号の読み出しにより制御部28は動
作を停止する。When the switch 26c is pressed for the work data d n before the stop signal is read and the work data d n and the count value are stored in the second storage area of the storage device 27. First, the control unit 28 stops its operation by reading the stop signal.
【００５１】以上により、記憶装置27の第２の記憶領域
には第６図に示すような作業データｄ1 ，ｄ3 ，ｄ4 ，
ｄ7…，ｄn が記憶される。As described above, the work data d 1 , d 3 , d 4 , as shown in FIG. 6 are stored in the second storage area of the storage device 27.
d 7 ..., d n is stored.
【００５２】次に、記憶装置27の第２の記憶領域に記憶
された作業データと計数値とにより、実際のプレイバッ
ク動作が行われる。Next, an actual playback operation is performed by the work data and the count value stored in the second storage area of the storage device 27.
【００５３】すなわち、制御盤24のスイッチ26ｂが操作
され、制御部28がプレイバック動作モードに設定され、
物体Ｗがコンベア20によりＸ方向に移動され、部材21が
検出器23を作動せしめ、検出器23が物体通過信号を発す
ると、制御部28は発生器22からの第１番目のパルスの受
信により、作業データｄ1 とこれと共に記憶された計数
値“１”とを読み出し、演算回路30に供給する。That is, the switch 26b of the control panel 24 is operated, the control unit 28 is set to the playback operation mode,
When the object W is moved in the X direction by the conveyor 20, the member 21 activates the detector 23, and the detector 23 emits an object passage signal, the control unit 28 receives the first pulse from the generator 22. , The work data d 1 and the count value “1” stored together with the work data d 1 are read and supplied to the arithmetic circuit 30.
【００５４】演算回路30は、準プレイバック動作時と同
様に、作業データｄ1 の位置信号を直ちにアナログ信号
に変換して比較器32に出力する。The arithmetic circuit 30 immediately converts the position signal of the work data d 1 into an analog signal and outputs it to the comparator 32, as in the quasi-playback operation.
【００５５】これにより、アーム３は、演算回路30から
出力されている位置信号に対応する位置に設定される。As a result, the arm 3 is set at the position corresponding to the position signal output from the arithmetic circuit 30.
【００５６】作業データと共に読み出される計数値
“１”であると、演算回路30は補間演算を行わない。If the count value is "1" read together with the work data, the arithmetic circuit 30 does not perform the interpolation calculation.
【００５７】次に発生器22から第２番目のパルスが制御
部28に供給されると、制御部28は記憶装置27の第２の記
憶領域に記憶された作業データｄ3 とこれに付加された
計数値“２”とを読み出し、作業データｄ3 の位置信号
と計数値“２”とを演算回路30に供給し、演算回路30
は、制御部28に制御されて、作業データｄ1 の位置信号
と作業データｄ3 の位置信号との間を 1/2等分した補間
位置を計算により求め、その計算結果をアナログ信号に
変換して比較器32に出力する。Next, when the second pulse is supplied from the generator 22 to the control unit 28, the control unit 28 adds the work data d 3 stored in the second storage area of the storage device 27 and the work data d 3 to the work data d 3. The counted value “2” is read out, the position signal of the work data d 3 and the counted value “2” are supplied to the arithmetic circuit 30, and the arithmetic circuit 30
Is controlled by the control unit 28 to calculate an interpolated position obtained by equally dividing the position signal of the work data d 1 and the position signal of the work data d 3 into half, and convert the calculation result into an analog signal. And outputs it to the comparator 32.
【００５８】補間計算結果が比較器32に出力されると、
アーム３は、補間計算結果に基づく位置に設定される。When the interpolation calculation result is output to the comparator 32,
The arm 3 is set at a position based on the interpolation calculation result.
【００５９】第３のパルスが発生器22から出力される
と、演算回路30はデータｄ3 の位置信号をアナログ信号
に変換して比較器32に出力し、アーム10はデータｄ3 の
位置信号に相当する位置に設定される。When the third pulse is output from the generator 22, the arithmetic circuit 30 converts the position signal of the data d 3 into an analog signal and outputs the analog signal to the comparator 32, and the arm 10 outputs the position signal of the data d 3 . Is set to the position corresponding to.
【００６０】以下同様であって、第４のパルスが発生器
22から出力されると、制御部28は記憶装置27から作業デ
ータｄ4 と、計数値“１”とを読み出し演算回路30に出
力する。The same applies hereafter, and the fourth pulse is generated by the generator.
When output from 22, the control unit 28 reads the work data d 4 and the count value “1” from the storage device 27 and outputs the work data d 4 to the arithmetic circuit 30.
【００６１】データｄ4 と共に読み出される計数値が
“１”であるため、演算回路30は補間演算を行うことな
く、直ちにデータｄ4 の位置信号をアナログ信号に変換
して比較器32に出力し、アーム３はデータｄ4 の位置信
号に相当する位置に設定される。Since the count value read out together with the data d 4 is “1”, the arithmetic circuit 30 immediately converts the position signal of the data d 4 into an analog signal and outputs it to the comparator 32 without performing interpolation calculation. , The arm 3 is set at a position corresponding to the position signal of the data d 4 .
【００６２】第５のパルスが発生器22から出力される
と、制御部28は作業データｄ7 と計数値“３”とを記憶
装置27の第２の記憶領域から読み出し演算回路30に供給
し、演算回路30は、データｄ7 と共に読み出される計数
値が“３”であるため、作業データｄ4 の位置信号と作
業データｄ7 の位置信号との間を３等分した補間位置を
計算してデータｄ4 の位置信号に最も近い第１の補間位
置をアナログ信号に変換して比較器32に出力する。When the fifth pulse is output from the generator 22, the control unit 28 supplies the work data d 7 and the count value “3” from the second storage area of the storage device 27 to the read arithmetic circuit 30. Since the count value read together with the data d 7 is “3”, the arithmetic circuit 30 calculates an interpolation position by dividing the position signal of the work data d 4 and the position signal of the work data d 7 into three equal parts. The first interpolation position closest to the position signal of the data d 4 is converted into an analog signal and output to the comparator 32.
【００６３】これにより、アーム３はこの第１の補間位
置に設定される。As a result, the arm 3 is set at this first interpolation position.
【００６４】第６番目のパルスが発生器22から出力され
ると、演算回路22は、制御部28に制御されて、前記３等
分した補間位置においてデータｄ7 の位置信号に最も近
い第２の補間位置をアナログ信号に変換して比較器32に
出力する。When the sixth pulse is output from the generator 22, the arithmetic circuit 22 is controlled by the control unit 28 to generate the second pulse closest to the position signal of the data d 7 at the interpolation position divided into three equal parts. The interpolation position of is converted into an analog signal and output to the comparator 32.
【００６５】従って、第６番目のパルスが発生器22から
発生されることにより、アーム３は前記第２の補間位置
に設定される。Therefore, the sixth pulse is generated by the generator 22, so that the arm 3 is set to the second interpolation position.
【００６６】以後、第７番目のパルスが発生器22から発
生されることにより、アームは作業データｄ7 の位置信
号に相当する位置に設定される。After that, the seventh pulse is generated from the generator 22, so that the arm is set to the position corresponding to the position signal of the work data d 7 .
【００６７】以上の動作は、記憶装置27の第２の記憶領
域から停止信号が読み出されるまで行われる。The above operation is performed until the stop signal is read from the second storage area of the storage device 27.
【００６８】尚、データｄ1 ，ｄ3 …ｄn において位置
信号以外の信号、例えば、ノズル19ａからの塗料の噴射
を指示する信号は、作業データの読み出し毎に、制御部
28で解読され、所定に制御信号が制御部28から出力さ
れ、ノズル19ａからの塗料の噴射が行われる。[0068] Incidentally, the data d 1, d 3 ... signal other than the position signal at d n, for example, a signal instructing the paint jet from the nozzle 19a, for each read work data, the control unit
The control signal is output from the control unit 28 after being decoded by the control unit 28, and the paint is ejected from the nozzle 19a.
【００６９】また、以上の動作は、アーム３に関しての
み説明したが、他の可動体、例えば手首２に対しても同
様に行われ、従ってロボット本体１は全体として記憶装
置27に記憶された作業データでもって物体Ｗに対して所
定の作業を行うように作動される。Although the above operation has been described only with respect to the arm 3, the same operation is performed with respect to another movable body such as the wrist 2, so that the robot main body 1 as a whole is stored in the storage device 27. The data W is operated so as to perform a predetermined work on the object W.
【００７０】尚、実際のプレイバック動作が所望に行わ
れることを確認すれば、記憶装置27の第１の記憶領域に
記憶されたデータを全て消去して、他の作業データを記
憶するようにしてもよい。If it is confirmed that the actual playback operation is carried out as desired, all the data stored in the first storage area of the storage device 27 is erased and other work data is stored. May be.
【００７１】[0071]
【発明の効果】前記の如く、本発明によれば、連続的テ
ィーチングによって得られたＣＰデータを、ポイントを
選択してＰＴＰのデータに変更しそのデータを記憶し作
業データとすることにより、被作業体が移動又は回転す
るような場合も含めて、ティーチング動作を連続的に自
動的に行い得るため、簡単な操作でもって迅速に必要な
作業データを作成し得る。As described above, according to the present invention, the CP data obtained by the continuous teaching is changed to PTP data by selecting a point, and the data is stored as work data. Since the teaching operation can be continuously and automatically performed including the case where the work body moves or rotates, necessary work data can be quickly created by a simple operation.
【００７２】加えて、記憶装置のデータ占有領域を大巾
に削減し得るため、他の多くの作業データを記憶し得、
汎用性に優れた工業用ロボットとし得る。その上、一旦
記憶された作業データの修正を容易に行い得る。In addition, since the data occupation area of the storage device can be greatly reduced, many other work data can be stored,
It can be an industrial robot having excellent versatility. Moreover, the work data once stored can be easily modified.
【図１】本発明による工業用ロボットの好ましい具体例
の斜視図1 is a perspective view of a preferred embodiment of an industrial robot according to the present invention.
【図２】図１に示すロボット本体の側面図FIG. 2 is a side view of the robot body shown in FIG.
【図３】図１に示すロボット本体の平面図FIG. 3 is a plan view of the robot body shown in FIG.
【図４】図１に示す具体例の制御系統図FIG. 4 is a control system diagram of the specific example shown in FIG.
【図５】図４に示す記憶装置の第１の記憶領域に記憶さ
れた作業データの説明図FIG. 5 is an explanatory diagram of work data stored in a first storage area of the storage device shown in FIG.
【図６】記憶装置の第２の記憶領域に記憶された作業デ
ータの説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of work data stored in a second storage area of the storage device.
１ ロボット本体 ３ アーム 16 ポテンショメータ 27 記憶装置 31 保持回路 32 比較器 1 Robot body 3 Arm 16 Potentiometer 27 Memory device 31 Holding circuit 32 Comparator
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年３月２６日[Submission date] March 26, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Name of item to be corrected] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【書類名】 明細書[Document name] Statement
【発明の名称】 工業用ロボットTitle of invention Industrial robot
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットに関す
る。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to an industrial robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】被作業体の移動と共にロボット本体のア
ームを動かし、被作業体に対して擬似作業を行い、この
時得られるロボット本体のアームの回動位置及びその他
の作業データをＣＰデータ（コンティニュアスパスデー
タ）として逐一記憶装置に記憶、すなわち連続的ティー
チングを行い、その後、記憶装置に記憶された作業デー
タを読みだし、この読み出した作業データに基づいて被
作業体に実際の作業を行う、すなわちプレイバックを行
うようにした工業用ロボットでは、記憶する作業データ
が比較的多くなり、記憶容量の大なる記憶装置を必要と
する。2. Description of the Related Art An arm of a robot body is moved along with a movement of a work body to perform a pseudo work on the work body. The rotation position of the arm of the robot body obtained at this time and other work data are CP data ( (Continuous path data) is stored in the storage device one by one, that is, continuous teaching is performed, then the work data stored in the storage device is read out, and the actual work is performed on the work piece based on the read work data. That is, an industrial robot adapted to perform playback requires a relatively large amount of work data to be stored and a storage device having a large storage capacity.
【０００３】一方、被作業体に擬似作業を行う際、要所
でのロボット本体のアームの回動位置等をＰＴＰデータ
（ポイントツウポイントデータ）として記憶装置に記
憶、すなわちポイントツウポイント(point-to point)の
ティーチングを行い、その後、記憶装置から読み出した
回動位置信号により補間演算を行い、補間演算で得られ
た位置信号に基づいてプレイバック動作を行う工業用ロ
ボットでは、ティーチング動作に比較的時間を多く必要
とし、加えて、被作業体が移動又は回転する場合には、
この移動又は回転に同期してティーチングを行うことが
若干困難である。On the other hand, when performing a pseudo work on an object to be worked, the pivotal position of the arm of the robot body at a key location is stored as PTP data (point-to-point data) in a storage device, that is, point-to-point (point-to-point). To point) teaching, then perform interpolation calculation using the rotational position signal read from the storage device, and perform playback operation based on the position signal obtained by interpolation calculation.In an industrial robot, compare with teaching operation. It takes a lot of time, and in addition, when the work moves or rotates,
It is slightly difficult to perform teaching in synchronization with this movement or rotation.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明は前記諸点に鑑
みなされたものであり、その目的とするところは、プレ
イバック動作で使用される作業データの記憶装置におけ
る占有割合を減少し得、ティーチング動作を簡単に迅速
に行い得る工業用ロボットを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to reduce the occupation ratio of work data used in a playback operation in a storage device, and to teach. An object of the present invention is to provide an industrial robot that can perform operations easily and quickly.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の目的は、可動体
を有するロボット本体と、前記可動体の位置を検出して
当該位置の位置データを出力する検出手段と、前記位置
データを記憶するための記憶手段と、前記検出手段から
の位置データを移動する被作業体の当該移動に同期して
ＣＰデータとして記憶手段に記憶せしめる制御手段と、
データ変換設定信号に基づいて前記記憶手段に記憶され
たＣＰデータのうち、選択された位置での位置データを
ＰＴＰデータとして前記記憶手段に記憶せしめるデータ
変換手段とを有してなり、プレイバックモードに設定さ
れたときに前記記憶手段に記憶されたＰＴＰデータを読
み出し、前記可動体を位置決めするように構成された工
業用ロボットによって達成される。An object of the present invention is to store a robot body having a movable body, a detecting means for detecting the position of the movable body and outputting position data of the position, and storing the position data. A storage means for storing the position data from the detection means, and a control means for storing the position data from the detection means in the storage means as CP data in synchronization with the movement of the moving object.
The playback mode includes a data conversion unit that stores the position data at the selected position among the CP data stored in the storage unit based on the data conversion setting signal as PTP data in the storage unit. This is achieved by an industrial robot configured to read the PTP data stored in the storage means when set to, and position the movable body.
【０００６】上記の構成の工業用ロボットにおいては、
まずティーチングモードにて位置データを連続的にＣＰ
データとして記憶し、その後、そのＣＰデータ中より作
業ポイントを選択してＰＴＰデータに変更しそのデータ
を記憶し作業データとすることが可能となる。In the industrial robot having the above structure,
First, position data is continuously CPed in the teaching mode.
It is possible to store the data as data, then select a work point from the CP data, change it to PTP data, and store that data as work data.
【０００７】[0007]
【実施例】次に本発明による好ましい一実施例を図面に
基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【０００８】図において、塗装用ロボット本体１は、可
動体としての手首２、アーム３及び支柱４と、基台５と
からなり、手首２とアーム３とは、関節６ａ及び６ｂで
連結され、手首２はアーム３に対して垂直面内における
角度Ａの範囲内で回動自在であると共に、垂直面に直交
する面内における角度Ｂの範囲内で回動自在であり、ア
ーム３と支柱４とは関節７で連結され、支柱４と基台５
とは関節８ａ及び８ｂで連結されており、アーム３は支
柱４に対して垂直面内における角度Ｃの範囲内で回動自
在であり、支柱４は基台５に対して垂直面内における角
度Ｄの範囲内で回動自在であると共に、垂直面に直交す
る面内における角度Ｅの範囲内で回動自在である。In the figure, a painting robot body 1 comprises a wrist 2 as a movable body, an arm 3 and a column 4, and a base 5, and the wrist 2 and the arm 3 are connected by joints 6a and 6b. The wrist 2 is rotatable with respect to the arm 3 within a range of an angle A in a vertical plane, and is also rotatable within a range of an angle B in a plane orthogonal to the vertical plane. And are connected by a joint 7, and the column 4 and the base 5 are connected.
Are connected by joints 8a and 8b, the arm 3 is rotatable within a range of an angle C in a vertical plane with respect to the support column 4, and the support column 4 is an angle in a vertical plane with respect to the base 5. It is rotatable within the range of D and also within the range of angle E in the plane orthogonal to the vertical plane.
【０００９】アーム３に対して手首２を角度Ａ及びＢの
範囲内で回動させるべく、アーム３、手首２には油圧駆
動装置９及び10が設けられており、支柱４に対してアー
ム３を角度Ｃの範囲内で回動させるべく、アーム３と支
柱４との間には油圧駆動装置11が設けられており、基台
５に対して支柱４を角度Ｄ及びＥの範囲内で回動させる
べく、支柱４及び基台５には油圧駆動装置12及び13が設
けられている。関節６ａ及び６ｂには、アーム３に対す
る手首２の角度Ａ及びＢの範囲内での回動位置（位置デ
ータ）を検出する検出手段としてのポテンショメータ14
及び15が設けられており、関節７には、支柱４に対する
アーム３の角度Ｃの範囲内での回動位置（位置データ）
を検出する検出器としてのポテンショメータ16が設けら
れており、関節８ａ及び８ｂには、基台５に対する支柱
４の角度Ｄ及びＥの範囲内での回動位置（位置データ）
を検出する検出手段としてのポテンショメータ17及び18
が設けられている。In order to rotate the wrist 2 with respect to the arm 3 within the range of angles A and B, the arm 3 and the wrist 2 are provided with hydraulic drive devices 9 and 10, respectively. A hydraulic drive device 11 is provided between the arm 3 and the column 4 to rotate the column 4 within the range of the angle C, and the column 4 is rotated with respect to the base 5 within the ranges of the angles D and E. Hydraulic drives 12 and 13 are provided on the stanchion 4 and the base 5 for movement. The joints 6a and 6b are provided with potentiometers 14 as detection means for detecting rotational positions (position data) of the wrist 2 with respect to the arm 3 within the angles A and B.
And 15 are provided, and the joint 7 has a rotation position (position data) within a range of the angle C of the arm 3 with respect to the support column 4.
A potentiometer 16 is provided as a detector for detecting the rotational position (position data) within the range of the angles D and E of the support column 4 with respect to the base 5 on the joints 8a and 8b.
Potentiometers 17 and 18 as detection means for detecting
Is provided.
【００１０】手首２には、塗料噴射指示用スイッチ19ｃ
を有するハンドル19が着脱自在に設けられており、ハン
ドル19はティーチング動作の際には、手首２に取り付け
られ、準プレイバック動作及びプレイバック動作の際に
は、所望ならば手首２から取り外される。A switch 19c for instructing paint injection is provided on the wrist 2.
A handle 19 having a handle is detachably provided. The handle 19 is attached to the wrist 2 in the teaching operation, and is removed from the wrist 2 in the quasi-playback operation and the playback operation if desired. ..
【００１１】塗装用ノズル19ａを有する塗装ガン19ｂは
手首２に取り付けられている。A coating gun 19b having a coating nozzle 19a is attached to the wrist 2.
【００１２】被作業体としての被塗装物体Ｗはコンベア
20に部材21を介して吊下されており、コンベア20のＸ方
向の移動と共に移動される。コンベア20にはパルス発生
器22が連結されており、パルス発生器22はコンベア20の
移動に対応して電気パルスを出力し、パルス発生器22か
らのパルスを計数することにより、コンベア20の移動
量、すなわち物体Ｗの移動量を検出し得る。The object W to be coated as a work is a conveyor
It is hung from a member 20 via a member 21, and is moved along with the movement of the conveyor 20 in the X direction. A pulse generator 22 is connected to the conveyor 20, and the pulse generator 22 outputs an electric pulse corresponding to the movement of the conveyor 20 and moves the conveyor 20 by counting the pulses from the pulse generator 22. The amount, that is, the amount of movement of the object W can be detected.
【００１３】物体Ｗが移動する近傍には、検出器23が設
けられており、物体Ｗの通過で部材21により検出器23が
作動されると、検出器23は物体通過電気信号を出力す
る。A detector 23 is provided in the vicinity of movement of the object W, and when the detector 23 is activated by the member 21 when the object W passes, the detector 23 outputs an object passing electric signal.
【００１４】スイッチ19ｃ、ポテンショメータ14〜18、
発生器22及び検出器23から出力される各電気信号は制御
盤24内に設けられた制御装置25に供給されている。A switch 19c, potentiometers 14-18,
Each electric signal output from the generator 22 and the detector 23 is supplied to the control device 25 provided in the control panel 24.
【００１５】制御盤24には記憶指示スイッチ26ａ及び制
御モード指定スイッチ26ｂ、停止スイッチ26ｃ等が設け
られており、これらのスイッチ26ａ〜26ｃは前記制御装
置25に接続されている。The control panel 24 is provided with a memory instruction switch 26a, a control mode designation switch 26b, a stop switch 26c, etc., and these switches 26a to 26c are connected to the control device 25.
【００１６】制御装置25はディジタル２進信号として作
業データを記憶する記憶装置27と、パルス発生器22、検
出器23及びスイッチ19ｃ，26ａ，26ｂ，26ｃからの信号
を受信し、この信号に基づいて制御信号を出力する制御
部28とを主構成としている。The control unit 25 receives a signal from the memory unit 27 for storing the working data as a digital binary signal, the pulse generator 22, the detector 23 and the switches 19c, 26a, 26b and 26c, and based on this signal. And a control unit 28 that outputs a control signal as a main configuration.
【００１７】更に、制御装置25は、ポテンショメータ14
〜18からの信号をディジタル信号に変換するアナログ−
ディジタル変換器29、制御部28を介して記憶装置27から
読み出された作業データにおいて位置信号に関して補間
演算をディジタル２進演算により行う演算回路30、演算
回路30に読み出される位置信号を順次一時的に記憶し、
かつスイッチ26ａの押下から次の押下までに演算回路に
読み出される位置信号の回数を計数して計数値を保持す
る保持回路31を有する。Further, the control device 25 includes a potentiometer 14
Analog to convert the signal from ~ 18 to digital signal −
A digital converter 29, an operation circuit 30 for performing interpolation operation on the position signal in the work data read from the storage device 27 via the control unit 28 by a digital binary operation, and a position signal read out to the operation circuit 30 are sequentially temporary. Remember
In addition, it has a holding circuit 31 which counts the number of position signals read out to the arithmetic circuit from the pressing of the switch 26a to the next pressing and holds the counted value.
【００１８】また、制御装置25は、演算回路30の演算結
果をアナログ変換した信号とポテンショメータ14〜18か
らの夫々の信号とを比較して誤差信号を出力する比較器
32、この比較器32からの誤差信号を増幅する増幅器33及
びこの増幅器33からの信号により、油圧の給排を制御す
るサーボ弁34からなる。Further, the control unit 25 is a comparator for comparing the signal obtained by analog-converting the calculation result of the calculation circuit 30 with the respective signals from the potentiometers 14 to 18 and outputting an error signal.
32, an amplifier 33 for amplifying the error signal from the comparator 32, and a servo valve 34 for controlling the supply and discharge of hydraulic pressure by the signal from the amplifier 33.
【００１９】以下説明の簡単化のため、図４に見られる
ようにポテンショメータ16が設けられた軸を例にとり、
各構成要素を説明するが、他のポテンショメータ14，1
5，17及び18が設けられた各軸に関しても同様に制御装
置25は構成されており、以下説明するようにこれらは同
様に動作される。For simplification of the following description, taking a shaft provided with a potentiometer 16 as shown in FIG. 4 as an example,
Each component is explained, but other potentiometers 14, 1
The control device 25 is similarly configured for each axis provided with 5, 17, and 18, and these are similarly operated as described below.
【００２０】サーボ弁34には油圧発生源35が接続されて
おり、油圧発生源35の油圧はサーボ弁34に制御されて油
圧駆動装置11に給排される。A hydraulic pressure generation source 35 is connected to the servo valve 34, and the hydraulic pressure of the hydraulic pressure generation source 35 is controlled by the servo valve 34 and supplied to or discharged from the hydraulic drive unit 11.
【００２１】このように構成された工業用ロボットの動
作を説明する。The operation of the industrial robot thus configured will be described.
【００２２】まず、制御部28が制御盤24に設けられたス
イッチ26ｂの作動によりティーチング制御モードに設定
される。First, the controller 28 is set to the teaching control mode by operating the switch 26b provided on the control panel 24.
【００２３】コンベア20が駆動され物体ＷがＸ方向に移
動され、部材21により検出器23が作動されると、制御部
28はティーチング開始となる。When the conveyor 20 is driven to move the object W in the X direction and the detector 23 is operated by the member 21, the control unit
28 starts teaching.
【００２４】ティーチング動作では、ロボット本体１の
ハンドル19を作業者が把持し、移動する物体Ｗに対して
ノズル19ａを所定位置に動かして擬似塗装作業を行う。In the teaching operation, the operator holds the handle 19 of the robot body 1 and moves the nozzle 19a to a predetermined position with respect to the moving object W to perform a pseudo painting work.
【００２５】擬似塗装作業中、制御部28は、発生器22か
らのパルス毎に変換器29に出力されている位置信号をサ
ンプルし、このサンプルした位置信号を作業データとし
て記憶装置27に送出し、記憶装置27はこのサンプルされ
た位置信号を順番に第１の記憶領域に記憶する。During the pseudo painting operation, the control unit 28 samples the position signal output to the converter 29 for each pulse from the generator 22 and sends the sampled position signal to the storage device 27 as work data. The storage device 27 sequentially stores the sampled position signals in the first storage area.
【００２６】すなわち、第５図に示すように、位置信号
が作業データｄ1 ，ｄ2 ，ｄ3 ，…，ｄn として記憶装
置27の第１の記憶領域に記憶される。That is, as shown in FIG. 5, the position signals are stored in the first storage area of the storage device 27 as work data d 1 , d 2 , d 3 , ..., D n .
【００２７】尚、本実施例では、塗料を噴射すべき位置
ではハンドル19に設けられたスイッチ19ｃが押下され、
このスイッチ19ｃからの信号が位置信号と共に作業デー
タｄ1 ，ｄ2 ，ｄ3 ，…，ｄn として第１の記憶領域に
記憶される。In this embodiment, the switch 19c provided on the handle 19 is depressed at the position where the paint should be sprayed,
The signal from the switch 19c is stored in the first storage area as work data d 1 , d 2 , d 3 , ..., D n together with the position signal.
【００２８】物体Ｗに対する全ての擬似塗装作業が終了
し、制御盤24の停止スイッチ26ｃが押下されると、制御
部28は記憶装置27の第１の記憶領域において最後のデー
タが記憶された次の番地に停止信号を記憶せしめる。When all the pseudo-painting work on the object W is completed and the stop switch 26c of the control panel 24 is pressed, the control unit 28 causes the storage device 27 to store the last data in the first storage area. Store the stop signal at the address.
【００２９】次に、制御盤24に設けられたスイッチ26ｂ
の作動により制御部28が準プレイバックモードに設定さ
れる。Next, a switch 26b provided on the control panel 24
The control section 28 is set to the quasi playback mode by the operation of.
【００３０】詳細は後述するが、準プレイバック制御モ
ードに制御部28が設定されている際にスイッチ26ａが押
下されると、制御部28は、保持回路31に一時的に記憶さ
れている位置信号と、位置信号の読み出し回数すなわち
計数値とを記憶装置27に記憶させるように動作する。即
ち、制御部28は検出器23からの物体通過信号を受信する
と、順次記憶装置27に記憶された作業データｄ1 ，
ｄ2 ，ｄ3 ，…，ｄn を発生器22からのパルス毎に読み
出し、読み出した作業データのうち位置信号（塗料噴射
信号を除いた信号）を演算回路30に出力する。As will be described in detail later, when the switch 26a is pressed while the control unit 28 is set to the quasi-playback control mode, the control unit 28 causes the holding circuit 31 to temporarily store the position. The storage device 27 stores the signal and the number of times of reading the position signal, that is, a count value. That is, when the control unit 28 receives the object passage signal from the detector 23, the work data d 1 , sequentially stored in the storage device 27,
d 2, d 3, ..., read every pulse of the d n from the generator 22, and outputs the position signal of the read work data (signal excluding the coating material injection signal) to the arithmetic circuit 30.
【００３１】準プレイバックモードに制御部28が設定さ
れている場合には、制御部28は、演算回路30に補間演算
休止信号を出力する。When the control section 28 is set to the quasi-playback mode, the control section 28 outputs an interpolation calculation suspension signal to the calculation circuit 30.
【００３２】演算回路30は制御部28から補間演算休止信
号を受信すると、供給された位置信号を直ちにアナログ
信号に変換して比較器32に供給すると共に、ディジタル
信号である位置信号を保持回路31に供給する。Upon receiving the interpolation calculation suspension signal from the control unit 28, the arithmetic circuit 30 immediately converts the supplied position signal into an analog signal and supplies it to the comparator 32, and at the same time, holds the position signal which is a digital signal in the holding circuit 31. Supply to.
【００３３】アナログ信号に変換された位置信号が比較
器32に供給されると、比較器32は供給された位置信号
と、ポテンショメータ16からの実際の位置信号とを比較
してその差を増幅器33に出力する。When the position signal converted into the analog signal is supplied to the comparator 32, the comparator 32 compares the supplied position signal with the actual position signal from the potentiometer 16, and the difference is amplified by the amplifier 33. Output to.
【００３４】増幅器33は供給される差信号を増幅してサ
ーボ弁34に出力し、サーボ弁34は供給される差信号に基
づいて油圧駆動装置11に油圧供給源35からの油圧を給排
する。The amplifier 33 amplifies the supplied difference signal and outputs it to the servo valve 34, and the servo valve 34 supplies and discharges the hydraulic pressure from the hydraulic pressure supply source 35 to the hydraulic drive device 11 based on the supplied difference signal. ..
【００３５】駆動装置11の作動により、アーム３は回動
され、演算回路30から出力される位置信号に対応する位
置に設定される。The arm 3 is rotated by the operation of the driving device 11, and is set at a position corresponding to the position signal output from the arithmetic circuit 30.
【００３６】一方、保持回路31に供給された位置信号
は、直ちに記憶装置27の第２の記憶領域に記憶される。On the other hand, the position signal supplied to the holding circuit 31 is immediately stored in the second storage area of the storage device 27.
【００３７】すなわち、作業データが最初の作業データ
ｄ1 である際には、制御部28はスイッチ26ａが押下され
たと同様の制御を行い、作業データｄ1 を直ちに記憶装
置27の第２の記憶領域に記憶せしめる。That is, when the work data is the first work data d 1 , the control unit 28 performs the same control as when the switch 26a is pressed, and immediately stores the work data d 1 in the second storage of the storage device 27. Remember it in the area.
【００３８】この際、作業データｄ1 には計数値として
“１”が付加される。At this time, "1" is added to the work data d 1 as a count value.
【００３９】発生器22から次のパルスが発生されると、
制御部28は記憶装置27の第１の記憶領域から作業データ
ｄ2 を読み出し、作業データｄ2 において位置信号を演
算回路30に出力し、演算回路30は前記と同様に、供給さ
れた位置信号をアナログ信号に変換して比較器32に出力
すると共に、ディジタル信号としての位置信号を保持回
路31に供給する。When the next pulse is generated from the generator 22,
The control unit 28 reads the work data d 2 from the first storage area of the storage device 27, work outputs a position signal to the arithmetic circuit 30 in the data d 2, the arithmetic circuit 30 is similar to the above, the supply position signals Is converted into an analog signal and output to the comparator 32, and the position signal as a digital signal is supplied to the holding circuit 31.
【００４０】比較器32は供給された位置信号とポテンシ
ョメータ16から得られる実際の位置信号との差を出力す
る。The comparator 32 outputs the difference between the supplied position signal and the actual position signal obtained from the potentiometer 16.
【００４１】以下前記と同様に、アーム３は演算回路30
から出力される位置信号に相当する回動位置に設定され
る。Thereafter, similarly to the above, the arm 3 is connected to the arithmetic circuit 30.
Is set to a rotation position corresponding to the position signal output from.
【００４２】一方、保持回路31は、予め記憶されている
位置信号に代えて新たに供給された位置信号を一時的に
記憶すると共に、位置信号の供給回数、すなわち、計数
値“１”を保持する。On the other hand, the holding circuit 31 temporarily stores the newly supplied position signal in place of the previously stored position signal, and holds the number of times the position signal is supplied, that is, the count value "1". To do.
【００４３】この位置信号が必要ならスイッチ26ａを押
し、不要なら次の位置信号が読み出され、前記作業デー
タｄ2 が不要であると、発生器22から第３のパルスが発
生され、制御部28は前記同様に、作業データｄ3 の位置
信号を演算回路30に読み出し、演算回路30は供給された
位置信号をそのまま保持回路31に供給すると共に、アナ
ログ信号に変換して比較器32に供給する。If this position signal is required, the switch 26a is pressed. If it is not necessary, the next position signal is read out. If the work data d 2 is unnecessary, a third pulse is generated from the generator 22 and the control unit Similarly to the above, 28 reads the position signal of the work data d 3 to the arithmetic circuit 30, and the arithmetic circuit 30 supplies the supplied position signal as it is to the holding circuit 31 and also converts it into an analog signal and supplies it to the comparator 32. To do.
【００４４】これにより、アーム３は演算回路30から出
力される位置信号に相当した位置に設定される。As a result, the arm 3 is set at a position corresponding to the position signal output from the arithmetic circuit 30.
【００４５】一方、保持回路31は、前記と同様に、新た
に供給された位置信号を記憶すると共に位置信号の供給
回数、すなわち計数値“２”を保持する。On the other hand, similarly to the above, the holding circuit 31 stores the newly supplied position signal and holds the number of times the position signal is supplied, that is, the count value "2".
【００４６】この時、この位置信号が必要と判断されて
スイッチ26ａが押下されると、制御部28は、保持回路31
に保持されている作業データｄ3 と計数値“２”とを、
記憶装置27の第２の記憶領域の作業データｄ1 が記憶さ
れた次の番地に記憶せしめる。At this time, when it is judged that this position signal is necessary and the switch 26a is pressed, the control section 28 causes the holding circuit 31 to operate.
The work data d 3 and the count value “2” held in
The work data d 1 in the second storage area of the storage device 27 is stored at the next address.
【００４７】以下同様にして、スイッチ26ａが押下され
る毎に、例えば作業データｄ4 ，ｄ7 …が記憶装置27の
第２の記憶領域に順番に記憶されると共に、“１”，
“３”，…が同時に記憶される。[0047] In the same way, each time the switch 26a is depressed, for example, with the working data d 4, d 7 ... are sequentially stored in the second storage area of the storage unit 27, "1",
“3”, ... Are stored at the same time.
【００４８】最後に、記憶装置27から停止信号が読み出
されると、制御部28は、作業データｄn に対してスイッ
チ26が押下されていない際には、作業データｄn と計数
値とを保持回路31から読み出し、記憶装置27の第２の記
憶領域に記憶せしめ、動作を停止する。Lastly, the holding when the stop signal from the storage device 27 is read, the control unit 28, when the switch 26 is not pressed against the work data d n, the count value and work data d n The data is read from the circuit 31, stored in the second storage area of the storage device 27, and the operation is stopped.
【００４９】尚、停止信号の読み出し前に、作業データ
ｄn に対してスイッチ26ｃが押下されて、記憶装置27の
第２の記憶領域に作業データｄn と計数値とが記憶され
ている際には、停止信号の読み出しにより制御部28は動
作を停止する。When the switch 26c is pressed against the work data d n before the stop signal is read and the work data d n and the count value are stored in the second storage area of the storage device 27. First, the control unit 28 stops its operation by reading the stop signal.
【００５０】以上により、記憶装置27の第２の記憶領域
には第６図に示すような作業データｄ1 ，ｄ3 ，ｄ4 ，
ｄ7…，ｄn が記憶される。As described above, the work data d 1 , d 3 , d 4 , as shown in FIG. 6 are stored in the second storage area of the storage device 27.
d 7 ..., d n is stored.
【００５１】次に、記憶装置27の第２の記憶領域に記憶
された作業データと計数値とにより、実際のプレイバッ
ク動作が行われる。Next, the actual playback operation is performed by the work data and the count value stored in the second storage area of the storage device 27.
【００５２】すなわち、制御盤24のスイッチ26ｂが操作
され、制御部28がプレイバック動作モードに設定され、
物体Ｗがコンベア20によりＸ方向に移動され、部材21が
検出器23を作動せしめ、検出器23が物体通過信号を発す
ると、制御部28は発生器22からの第１番目のパルスの受
信により、作業データｄ1 とこれと共に記憶された計数
値“１”とを読み出し、演算回路30に供給する。That is, the switch 26b of the control panel 24 is operated, the control unit 28 is set to the playback operation mode,
When the object W is moved in the X direction by the conveyor 20, the member 21 activates the detector 23, and the detector 23 emits an object passage signal, the control unit 28 receives the first pulse from the generator 22. , The work data d 1 and the count value “1” stored together with the work data d 1 are read and supplied to the arithmetic circuit 30.
【００５３】演算回路30は、準プレイバック動作時と同
様に、作業データｄ1 の位置信号を直ちにアナログ信号
に変換して比較器32に出力する。The arithmetic circuit 30 immediately converts the position signal of the work data d 1 into an analog signal and outputs it to the comparator 32, as in the quasi-playback operation.
【００５４】これにより、アーム３は、演算回路30から
出力されている位置信号に対応する位置に設定される。As a result, the arm 3 is set at the position corresponding to the position signal output from the arithmetic circuit 30.
【００５５】作業データと共に読み出される計数値
“１”であると、演算回路30は補間演算を行わない。If the count value is "1" read out together with the work data, the arithmetic circuit 30 does not perform the interpolating operation.
【００５６】次に発生器22から第２番目のパルスが制御
部28に供給されると、制御部28は記憶装置27の第２の記
憶領域に記憶された作業データｄ3 とこれに付加された
計数値“２”とを読み出し、作業データｄ3 の位置信号
と計数値“２”とを演算回路30に供給し、演算回路30
は、制御部28に制御されて、作業データｄ1 の位置信号
と作業データｄ3 の位置信号との間を 1/2等分した補間
位置を計算により求め、その計算結果をアナログ信号に
変換して比較器32に出力する。Next, when the second pulse is supplied from the generator 22 to the control unit 28, the control unit 28 adds the work data d 3 stored in the second storage area of the storage device 27 and the work data d 3 to the work data d 3. The counted value “2” is read out, the position signal of the work data d 3 and the counted value “2” are supplied to the arithmetic circuit 30, and the arithmetic circuit 30
Is controlled by the control unit 28 to calculate an interpolated position obtained by equally dividing the position signal of the work data d 1 and the position signal of the work data d 3 into half, and convert the calculation result into an analog signal. And outputs it to the comparator 32.
【００５７】補間計算結果が比較器32に出力されると、
アーム３は、補間計算結果に基づく位置に設定される。When the interpolation calculation result is output to the comparator 32,
The arm 3 is set at a position based on the interpolation calculation result.
【００５８】第３のパルスが発生器22から出力される
と、演算回路30はデータｄ3 の位置信号をアナログ信号
に変換して比較器32に出力し、アーム10はデータｄ3 の
位置信号に相当する位置に設定される。When the third pulse is output from the generator 22, the arithmetic circuit 30 converts the position signal of the data d 3 into an analog signal and outputs the analog signal to the comparator 32, and the arm 10 outputs the position signal of the data d 3 . Is set to the position corresponding to.
【００５９】以下同様であって、第４のパルスが発生器
22から出力されると、制御部28は記憶装置27から作業デ
ータｄ4 と、計数値“１”とを読み出し演算回路30に出
力する。The same applies hereafter, and the fourth pulse is generated by the generator.
When output from 22, the control unit 28 reads the work data d 4 and the count value “1” from the storage device 27 and outputs the work data d 4 to the arithmetic circuit 30.
【００６０】データｄ4 と共に読み出される計数値が
“１”であるため、演算回路30は補間演算を行うことな
く、直ちにデータｄ4 の位置信号をアナログ信号に変換
して比較器32に出力し、アーム３はデータｄ4 の位置信
号に相当する位置に設定される。Since the count value read out together with the data d 4 is “1”, the arithmetic circuit 30 immediately converts the position signal of the data d 4 into an analog signal and outputs it to the comparator 32 without performing interpolation calculation. , The arm 3 is set at a position corresponding to the position signal of the data d 4 .
【００６１】第５のパルスが発生器22から出力される
と、制御部28は作業データｄ7 と計数値“３”とを記憶
装置27の第２の記憶領域から読み出し演算回路30に供給
し、演算回路30は、データｄ7 と共に読み出される計数
値が“３”であるため、作業データｄ4 の位置信号と作
業データｄ7 の位置信号との間を３等分した補間位置を
計算してデータｄ4 の位置信号に最も近い第１の補間位
置をアナログ信号に変換して比較器32に出力する。When the fifth pulse is output from the generator 22, the control section 28 supplies the work data d 7 and the count value “3” from the second storage area of the storage device 27 to the read arithmetic circuit 30. Since the count value read together with the data d 7 is “3”, the arithmetic circuit 30 calculates an interpolation position by dividing the position signal of the work data d 4 and the position signal of the work data d 7 into three equal parts. The first interpolation position closest to the position signal of the data d 4 is converted into an analog signal and output to the comparator 32.
【００６２】これにより、アーム３はこの第１の補間位
置に設定される。As a result, the arm 3 is set at this first interpolation position.
【００６３】第６番目のパルスが発生器22から出力され
ると、演算回路22は、制御部28に制御されて、前記３等
分した補間位置においてデータｄ7 の位置信号に最も近
い第２の補間位置をアナログ信号に変換して比較器32に
出力する。When the sixth pulse is output from the generator 22, the arithmetic circuit 22 is controlled by the control unit 28 to generate the second pulse closest to the position signal of the data d 7 at the interpolation position divided into three. The interpolation position of is converted into an analog signal and output to the comparator 32.
【００６４】従って、第６番目のパルスが発生器22から
発生されることにより、アーム３は前記第２の補間位置
に設定される。Therefore, the sixth pulse is generated by the generator 22, so that the arm 3 is set to the second interpolation position.
【００６５】以後、第７番目のパルスが発生器22から発
生されることにより、アームは作業データｄ7 の位置信
号に相当する位置に設定される。After that, the seventh pulse is generated from the generator 22, so that the arm is set to the position corresponding to the position signal of the work data d 7 .
【００６６】以上の動作は、記憶装置27の第２の記憶領
域から停止信号が読み出されるまで行われる。The above operation is performed until the stop signal is read from the second storage area of the storage device 27.
【００６７】尚、データｄ1 ，ｄ3 …ｄn において位置
信号以外の信号、例えば、ノズル19ａからの塗料の噴射
を指示する信号は、作業データの読み出し毎に、制御部
28で解読され、所定に制御信号が制御部28から出力さ
れ、ノズル19ａからの塗料の噴射が行われる。A signal other than the position signal in the data d 1 , d 3, ... D n , for example, a signal for instructing the injection of the paint from the nozzle 19a, is read every time the work data is read.
The control signal is output from the control unit 28 after being decoded by the control unit 28, and the paint is ejected from the nozzle 19a.
【００６８】また、以上の動作は、アーム３に関しての
み説明したが、他の可動体、例えば手首２に対しても同
様に行われ、従ってロボット本体１は全体として記憶装
置27に記憶された作業データでもって物体Ｗに対して所
定の作業を行うように作動される。Although the above operation has been described only with respect to the arm 3, the same operation is performed with respect to another movable body such as the wrist 2, so that the robot body 1 as a whole is stored in the storage device 27. The data W is operated so as to perform a predetermined work on the object W.
【００６９】尚、実際のプレイバック動作が所望に行わ
れることを確認すれば、記憶装置２７の第１の記憶領域
に記憶されたデータを全て消去して、他の作業データを
記憶するようにしてもよい。If it is confirmed that the actual playback operation is carried out as desired, all the data stored in the first storage area of the storage device 27 is erased and other work data is stored. You may.
【００７０】[0070]
【発明の効果】前記の如く、本発明によれば、連続的テ
ィーチングによって得られたＣＰデータを、ポイントを
選択してＰＴＰのデータに変更しそのデータを記憶し作
業データとすることにより、被作業体が移動又は回転す
るような場合も含めて、ティーチング動作を連続的に自
動的に行い得るため、簡単な操作でもって迅速に必要な
作業データを作成し得る。As described above, according to the present invention, the CP data obtained by the continuous teaching is changed to PTP data by selecting a point, and the data is stored as work data. Since the teaching operation can be continuously and automatically performed including the case where the work body moves or rotates, necessary work data can be quickly created by a simple operation.
【００７１】加えて、記憶装置のデータ占有領域を大巾
に削減し得るため、他の多くの作業データを記憶し得、
汎用性に優れた工業用ロボットとし得る。その上、一旦
記憶された作業データの修正を容易に行い得る。In addition, since the data occupation area of the storage device can be greatly reduced, a lot of other work data can be stored,
It can be an industrial robot having excellent versatility. Moreover, the work data once stored can be easily modified.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明による工業用ロボットの好ましい具体例
の斜視図1 is a perspective view of a preferred embodiment of an industrial robot according to the present invention.
【図２】図１に示すロボット本体の側面図FIG. 2 is a side view of the robot body shown in FIG.
【図３】図１に示すロボット本体の平面図FIG. 3 is a plan view of the robot body shown in FIG.
【図４】図１に示す具体例の制御系統図FIG. 4 is a control system diagram of the specific example shown in FIG.
【図５】図４に示す記憶装置の第１の記憶領域に記憶さ
れた作業データの説明図FIG. 5 is an explanatory diagram of work data stored in a first storage area of the storage device shown in FIG.
【図６】記憶装置の第２の記憶領域に記憶された作業デ
ータの説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of work data stored in a second storage area of the storage device.
【符号の説明】 １ ロボット本体 ３ アーム １６ ポテンショメータ 27 記憶装置 31 保持回路 32 比較器[Explanation of symbols] 1 robot body 3 arm 16 potentiometer 27 memory device 31 holding circuit 32 comparator
Claims (1)
ト本体の可動体の位置を検出し、位置データを出力する
検出手段と、位置データを記憶するための記憶手段と、
外部操作に応じティーチングモード設定信号を出力する
第１の外部操作手段と、前記ティーチングモード設定信
号を受け、前記検出手段からの位置データを前記被作業
体の移動に同期してＣＰデータとして前記記憶手段の第
１の領域に記憶せしめる第１の制御手段と、外部操作に
応じてデータ変換設定信号を出力する第２の外部操作手
段と、前記データ変換設定信号を受け、前記記憶手段の
第１の領域に記憶されたＣＰデータのうち、選択された
位置での位置データをＰＴＰデータとして前記記憶手段
の第２の領域に記憶せしめるデータ変換手段と、外部操
作に応じてプレイバックモード設定信号を出力する第３
の外部操作手段と、前記プレイバックモード設定信号を
受け、前記記憶手段の第２の領域に記憶された位置デー
タを読み出し、ロボット本体の可動体を位置決めする第
２の制御手段とからなる工業用ロボット。1. A robot body having a movable body, detection means for detecting the position of the movable body of the robot body and outputting position data, and storage means for storing the position data.
A first external operation means for outputting a teaching mode setting signal in response to an external operation and the teaching mode setting signal are received, and the position data from the detecting means is stored as CP data in synchronization with the movement of the work piece. A first control means for storing the data in the first area of the means, a second external operating means for outputting a data conversion setting signal in response to an external operation, and a first external storage means for receiving the data conversion setting signal. Data conversion means for storing the position data at the selected position among the CP data stored in the second area as PTP data in the second area of the storage means, and a playback mode setting signal in response to an external operation. Output third
Industrial control means for receiving the playback mode setting signal, reading the position data stored in the second area of the storage means, and positioning the movable body of the robot body. robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041682A JPH0735033B2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | Industrial robot and data conversion method for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041682A JPH0735033B2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | Industrial robot and data conversion method for industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592382A true JPH0592382A (en) | 1993-04-16 |
| JPH0735033B2 JPH0735033B2 (en) | 1995-04-19 |
Family
ID=12615204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4041682A Expired - Lifetime JPH0735033B2 (en) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | Industrial robot and data conversion method for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0735033B2 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5513458A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Controller for industrial robot |
| JPS5544644A (en) * | 1978-09-25 | 1980-03-29 | Kobe Steel Ltd | Position comparison display device for industrial robot |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP4041682A patent/JPH0735033B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5513458A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Controller for industrial robot |
| JPS5544644A (en) * | 1978-09-25 | 1980-03-29 | Kobe Steel Ltd | Position comparison display device for industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0735033B2 (en) | 1995-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4385358A (en) | Robot | |
| US3943343A (en) | Program control system for manipulator | |
| US4420812A (en) | Teaching- playback robot | |
| US4484120A (en) | Auxiliary function command presequencing for a robot controller | |
| US4743819A (en) | Industrial robot | |
| JPS6130284B2 (en) | ||
| JPS59218513A (en) | Arc control method of industrial robot | |
| JPS60110015A (en) | Portable manipulator device | |
| JPS60193016A (en) | Robot device | |
| JP2728399B2 (en) | Robot control method | |
| USRE30132E (en) | Program control system for manipulator | |
| JPH0592382A (en) | Industrial robot | |
| CN108475051B (en) | Method and system for aligning a tool during programming of an industrial robot | |
| JPS5856125B2 (en) | Manipulator synchronous control method for conveyor | |
| JPS5821663Y2 (en) | Master/slave type robot | |
| JPH1015863A (en) | Teaching method and device for industrial robot | |
| JPS60147810A (en) | Welding robot controller | |
| JPS6120881B2 (en) | ||
| JPS6315601B2 (en) | ||
| JPH0241682Y2 (en) | ||
| JPS5870970A (en) | Industrial robot | |
| JPH05265537A (en) | Automatic teaching method for robot | |
| JPS6031912Y2 (en) | robot | |
| JP3779523B2 (en) | Position teaching method | |
| JP2506157B2 (en) | Robot controller |