JPH0590790A - Work mounting apparatus - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate a relative rotation between a controller and a head drum side and to easily obtain a signal transmission route between the controller and various means by transmitting rotary drive force of a head drum to an upper drum through a drive force transmission unit, and integrating the upper drum with the head drum. CONSTITUTION:An upper drum 26 is rotatably supported above a head drum 28. When the drum 28 is rotated, its rotary drive force is transmitted to the drum 26 through a drive force transmission unit 36, i.e., its spring member 60. Thus, a controller housed therein is rotated integrally with the drum 28. Accordingly, when viewed from the rotating direction of the drum 28, the controller is not relatively rotated with respect to a work head. Thus, a signal transmission route between the controller and a solenoid valve, etc., can be easily obtained.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、ワークとしてＩＣチ
ップ等の電子部品をプリント基板に実装するためのワー
ク実装機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work mounter for mounting an electronic component such as an IC chip as a work on a printed circuit board.

【０００２】[0002]

【従来の技術】この種のワーク実装機は、例えば特開昭
６２−１１４２９０号公報に開示されている。この公知
のワーク実装機は、回転テーブルと、この回転テーブル
の外周縁に所定の間隔を存して設けられた吸着ヘッドと
を備えている。各吸着ヘッドは上下動可能であり、一
方、回転テーブルの下方には、ワークの供給セクション
及びプリント基板が供給される実装セクションが配置さ
れている。なお、これら供給及び実装セクションは、回
転テーブルの周方向に離間して位置付けられている。2. Description of the Related Art A work mounting machine of this type is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-114290. This known work mounting machine includes a rotary table and a suction head provided on the outer peripheral edge of the rotary table at a predetermined interval. Each suction head can move up and down, while a work supply section and a mounting section to which a printed board is supplied are arranged below the rotary table. It should be noted that these supply and mounting sections are positioned separately in the circumferential direction of the turntable.

【０００３】上述したワーク実装機によれば、回転テー
ブルの回転に伴い、１つの吸着ヘッドが供給セクション
に位置付けられたとき、吸着ヘッドが下降して、この吸
着ヘッドに、供給セクション上のワークが吸着して保持
される。この後、吸着ヘッドは元の位置まで上昇され、
回転テーブルの回転により、実装セクションまで移送さ
れて位置付けられ、そして、吸着ノズルが再度下降した
とき、ワークの吸着が解除されて、実装セクション上の
プリント基板にワークが装着つまり実装されることにな
る。According to the work mounter described above, when one suction head is positioned in the supply section as the rotary table rotates, the suction head descends and the work on the supply section is placed on this suction head. Adsorbed and retained. After this, the suction head is raised to its original position,
By the rotation of the rotary table, the workpiece is transferred to the mounting section and positioned, and when the suction nozzle descends again, the suction of the workpiece is released and the workpiece is mounted or mounted on the printed circuit board on the mounting section. ..

【０００４】上述したワーク実装機は、吸着ヘッドの上
下動を実施する度に、つまり、供給セクション及び実装
セクションにてワークの吸着及び装着を実施する度に、
回転テーブルの回転を停止しなければならない。このた
め、回転テーブルの回転及び吸着ヘッドの作動は夫々間
欠的にならざるを得ず、無駄時間が多くなって実装効率
の悪いものであった。In the work mounting machine described above, each time the suction head is moved up and down, that is, every time the work is sucked and mounted in the supply section and the mounting section,
The rotation of the turntable must be stopped. For this reason, the rotation of the rotary table and the operation of the suction head have to be intermittent, resulting in a large amount of dead time and poor mounting efficiency.

【０００５】上述した事情から、回転テーブルの回転を
停止することなく、ワークの吸着及びその実装を実施可
能とした連続型のワーク実装機が望まれている。例え
ば、このような連続型のワーク実装機は、間欠的に回転
される回転テーブルの代わりに、ワーク台に対し離間対
向した状態で、連続して回転駆動されるヘッドドラムを
備えており、ヘッドドラムには、その外周から突出する
ようにして多数のワークヘッドが設けられている。これ
らワークヘッドは、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回
軸を中心として旋回自在であり、その外周面からは、ワ
ーク台に向けて突出した吸着ノズルが設けられている。In view of the above-mentioned circumstances, there is a demand for a continuous type work mounting machine capable of adsorbing and mounting a work without stopping the rotation of the rotary table. For example, such a continuous-type work mounting machine is provided with a head drum that is continuously driven to rotate in a state of being spaced apart from and facing a work table instead of a rotary table that is intermittently rotated. A large number of work heads are provided on the drum so as to project from the outer periphery thereof. These work heads are rotatable about a rotation shaft extending in the radial direction of the head drum, and a suction nozzle protruding from the outer peripheral surface toward the work table is provided.

【０００６】ヘッドドラムの回転中、各ワークヘッドは
旋回されるが、この旋回中、ワークヘッドの姿勢、つま
り、ワーク台に対する吸着ノズルの姿勢は常時一定に維
持されている。上述したワーク実装機によれば、ヘッド
ドラムの回転中、ワークヘッドが旋回運動することで、
その吸着ノズルにワーク台に対する接離運動を与えるこ
とができ、一方、ヘッドドラムの周速に対し、ワークヘ
ッドの旋回速度を適切に制御することにより、ワークヘ
ッドの吸着ノズルが供給セクション及び実装セクション
に最も近接したとき、これらのセクションに対する吸着
ノズルの相対速度をほぼ零にすることが可能となる。こ
の結果、ヘッドドラムが連続して回転駆動されていて
も、ワークヘッドの吸着ノズルにより、供給セクション
上のワークを確実に吸着でき、また、ワークを実装セク
ションにてプリント基板に確実に実装することができ
る。Each work head is swung during the rotation of the head drum. During this swivel, the posture of the work head, that is, the posture of the suction nozzle with respect to the work table is always kept constant. According to the work mounter described above, the work head rotates while the head drum rotates,
The suction nozzle can be moved toward and away from the work table. On the other hand, by appropriately controlling the turning speed of the work head with respect to the peripheral speed of the head drum, the suction nozzle of the work head can supply the mounting section and the mounting section. It is possible to bring the relative speed of the suction nozzle to these sections to near zero when they are closest to. As a result, even if the head drum is driven to rotate continuously, the suction nozzle of the work head can securely suck the work on the supply section, and the work can be mounted on the printed circuit board in the mounting section. You can

【０００７】[0007]

【発明が解決しようする課題】ところで、上述した連続
型のワーク実装機に於いて、各ワークヘッドの吸着ノズ
ルにワークを吸着させたり、また、吸着したワークをプ
リント基板に実装するには、個々のワークヘッドの吸着
ノズルに対して、そのサクション圧の供給を制御する必
要があるが、このサクション圧の供給制御は、各吸着ノ
ズルとサクション圧の供給源との間に電磁弁を介挿し、
そして、これら電磁弁の作動を１個のコントローラによ
り制御することで実現できる。By the way, in the above-mentioned continuous type work mounting machine, in order to suck the work by the suction nozzle of each work head or to mount the sucked work on the printed circuit board, It is necessary to control the suction pressure supply to the suction nozzle of the work head, but this suction pressure supply control is performed by inserting an electromagnetic valve between each suction nozzle and the suction pressure supply source.
Then, it can be realized by controlling the operation of these solenoid valves by one controller.

【０００８】ここで、サクション圧供給手段を構成する
電磁弁やコントローラがヘッドドラム上に一緒に配置さ
れていれば、各電磁弁とコントローラとの間の信号伝達
経路が簡単となる利点がある。しかしながら、ヘッドド
ラム上にコントローラを配置する場合にあっては、ヘッ
ドドラム上の構成が複雑化して、ワーク実装機全体の組
立及び保守が困難になるばかりでなり、ヘッドドラム上
の重量分布に関しても、そのバランスを取るのが難しく
なるので、ヘッドドラムの円滑なの回転が得られないこ
とになる。Here, if the solenoid valve and the controller constituting the suction pressure supply means are arranged together on the head drum, there is an advantage that the signal transmission path between each solenoid valve and the controller becomes simple. However, when the controller is arranged on the head drum, the structure on the head drum becomes complicated, and it becomes difficult not only to assemble and maintain the entire work mounting machine but also to distribute the weight on the head drum. However, it becomes difficult to keep the balance, and the smooth rotation of the head drum cannot be obtained.

【０００９】この発明は、上述した事情に基づいてなさ
れたもので、その目的とするところは、コントローラと
電磁弁等との間の信号伝達経路を容易に得ることができ
るばかりでなく、その組立及び保守に関しても容易とな
るワーク実装機を提供することにある。The present invention has been made based on the above-mentioned circumstances, and its purpose is not only to easily obtain a signal transmission path between a controller and a solenoid valve, but also to assemble it. Another object is to provide a work mounter that facilitates maintenance.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】この発明は、上述した連
続型のワーク実装機に於いて、このワーク実装機は、更
に、ヘッドドラムの上方に、このヘッドドラムと同軸に
して回転自在に支持され、少なくともサクション圧供給
手段の作動を制御するためのコントローラを収容した上
部ドラムと、ヘッドドラムと上部ドラムとの間をばね部
材を介して連結し、ヘッドドラムの回転駆動力を上部ド
ラムに伝達して、この上部ドラムをヘッドドラムと一体
的に回転させる駆動力伝達ユニットとを備えて構成され
ている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a continuous work mounting machine as described above, which is further rotatably supported above the head drum coaxially with the head drum. The head drum and the upper drum, which accommodates at least a controller for controlling the operation of the suction pressure supply means, are connected via a spring member, and the rotational driving force of the head drum is transmitted to the upper drum. Then, a drive force transmission unit for rotating the upper drum integrally with the head drum is provided.

【００１１】[0011]

【作用】上述したワーク実装機によれば、上部ドラムは
ヘッドドラムの上方にて回転自在に支持されているか
ら、ヘッドドラムが回転されると、その回転駆動力は、
駆動力伝達ユニットつまりそのばね部材を介して上部ド
ラムに伝達され、これにより、上部ドラム、即ち、その
内部に収容されたコントローラは、ヘッドドラムと一体
に回転される。従って、ヘッドドラムの回転方向でみた
場合、ワークヘッドに対してコントローラが相対的な回
転することはない。According to the work mounting machine described above, since the upper drum is rotatably supported above the head drum, when the head drum is rotated, its rotational driving force is
It is transmitted to the upper drum via the driving force transmission unit, that is, its spring member, so that the upper drum, that is, the controller housed therein, is rotated integrally with the head drum. Therefore, when viewed in the rotation direction of the head drum, the controller does not rotate relative to the work head.

【００１２】[0012]

【実施例】図１及び図２を参照すると、ワーク実装機の
側面図及び平面図が概略的に示されている。このワーク
実装機は、大きく分けて、リング形状をなしたワーク台
２と、このワーク台２の中央且つ上方に配置され、水平
面内で回転可能な回転ドラム装置４からなっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS. 1 and 2, there is schematically shown a side view and a plan view of a work mounting machine. The work mounting machine is roughly divided into a ring-shaped work table 2 and a rotary drum device 4 arranged in the center and above the work table 2 and rotatable in a horizontal plane.

【００１３】ワーク台２には、多数のワークフィーダ６
が放射状にして配置されており、これらワークフィーダ
６は、ワーク、例えば、ＩＣチップ、抵抗、コンデンサ
等の各種の電子部品をワーク台２上の所定位置に連続し
て供給可能となっている。ワークフィーダ６は、ワーク
台２の周方向に所定の間隔を存して配置されており、ワ
ークフィーダ６の各々が供給セクションとなっている。
なお、図２には、２つのワークフィーダ６、つまり、２
個所の供給セクションしか示されていない。On the work table 2, a large number of work feeders 6 are provided.
Are arranged in a radial pattern, and these work feeders 6 can continuously supply works, for example, various electronic components such as IC chips, resistors, and capacitors to predetermined positions on the work table 2. The work feeders 6 are arranged at predetermined intervals in the circumferential direction of the work table 2, and each of the work feeders 6 serves as a supply section.
In FIG. 2, two work feeders 6, that is, two work feeders 6 are provided.
Only the supply section of the point is shown.

【００１４】一方、図２から明かなように、ワーク台２
の一部は切欠かれており、この切欠部位に、実装セクシ
ョンが設けれらている。具体的には、実装セクション
は、ＸＹテーブル装置８からなっており、このＸＹテー
ブル装置８は、可動テーブル１０を備えている。この可
動テーブル１０は、一方の電動モータ１２によって、図
中Ｘ方向に移動可能であるとともに、他方の電動モータ
１４によってＸ方向に対して直交するＹ方向に移動可能
となっている。On the other hand, as is clear from FIG. 2, the work table 2
Is partially cut out, and a mounting section is provided at this cutout portion. Specifically, the mounting section includes an XY table device 8, and the XY table device 8 includes a movable table 10. The movable table 10 can be moved in the X direction in the figure by one electric motor 12, and can be moved in the Y direction orthogonal to the X direction by the other electric motor 14.

【００１５】可動テーブル１０自体は、無端状のコンベ
アベルトから構成されており、このコンベアベルトは、
電動モータ１６により図中Ａ方向に往復的に走行可能と
なっている。なお、この実施例の場合、Ａ方向とＹ方向
とは一致されている。Ａ方向でみた可動テーブル１０の
両側、即ち、そのコンベアベルトの走行方向でみた前方
及び後方には、可動テーブル１０に近接して、搬入コン
ベア装置１８及び搬出コンベア装置２０が夫々配置され
ている。これら搬入コンベア装置１８及び搬出コンベア
装置２０もまた、可動テーブル１０の場合と同様に、無
端状のコンベアベルトから構成されており、搬入及び搬
出コンベア装置１８，２０は、前述したワークが実装さ
れるプリント基板Ｂを搬送可能となっている。The movable table 10 itself is composed of an endless conveyor belt, and this conveyor belt is
The electric motor 16 enables traveling in a reciprocating direction A in the drawing. In the case of this embodiment, the A direction and the Y direction coincide with each other. A carry-in conveyor device 18 and a carry-out conveyor device 20 are arranged close to the movable table 10 on both sides of the movable table 10 as viewed in the A direction, that is, on the front and rear sides as viewed in the traveling direction of the conveyor belt. The carry-in conveyor device 18 and the carry-out conveyor device 20 are also composed of endless conveyor belts, as in the case of the movable table 10. The carry-in and carry-out conveyor devices 18, 20 are mounted with the above-mentioned workpieces. The printed circuit board B can be transported.

【００１６】搬入及び搬出コンベア装置１８，２０のコ
ンベアベルトと前述した可動テーブル１０のコンベアベ
ルトとは、一列に整合するようにして延びており、ま
た、搬入及び搬出コンベア装置１８，２０のコンベアベ
ルトは、夫々の電動モータ２２，２４によって前述した
Ａ方向に夫々走行可能となっている。従って、可動テー
ブル１０と搬入コンベア装置のコンベアベルトとが互い
に連なるように、可動テーブル１０を大きくＹ方向に移
動させ、そして、搬入コンベア装置及び可動テーブルの
各コンベアベルトを同じくＡ方向に走行させれば、搬入
コンベア装置１８上に待機しているプリント基板Ｂを可
動テーブル１０上に供給することかできる。The conveyor belts of the carry-in and carry-out conveyor devices 18 and 20 and the conveyor belt of the movable table 10 described above extend so as to be aligned in a line, and the conveyor belts of the carry-in and carry-out conveyor devices 18 and 20. Can travel in the above-described A direction by the electric motors 22 and 24, respectively. Therefore, the movable table 10 is largely moved in the Y direction so that the movable table 10 and the conveyor belt of the carry-in conveyor device are connected to each other, and the conveyor belts of the carry-in conveyor device and the movable table are also allowed to travel in the A direction. For example, the printed circuit board B waiting on the carry-in conveyor device 18 can be supplied onto the movable table 10.

【００１７】逆に、可動テーブル１０及び搬出コンベア
装置２０のコンベアベルトを互いに連なるように、可動
テーブル１０を大きくＹ方向に移動させ、これらのコン
ベアベルトを同じくＡ方向に移動させれば、可動テーブ
ル１０上のワーク実装済みのプリント基板Ｂを搬出コン
ベア装置２０に排出することができる。なお、ワークフ
ィーダ６によりワーク台２上に供給されるワークのレベ
ル位置と、前述した可動テーブル１０上のプリント基板
Ｂのレベル位置とはほぼ同一となっており、また、図２
中、ワークフィーダ６の設置可能領域はＺで示されてい
る。On the contrary, if the movable table 10 is largely moved in the Y direction so that the conveyor tables of the movable table 10 and the carry-out conveyor device 20 are connected to each other, and these conveyor belts are also moved in the A direction, the movable table is moved. The printed circuit board B on which the work is mounted can be discharged to the carry-out conveyor device 20. The level position of the work supplied on the work table 2 by the work feeder 6 and the level position of the printed circuit board B on the movable table 10 described above are substantially the same.
The area where the work feeder 6 can be installed is indicated by Z.

【００１８】前述した回転ドラム装置４は、図１に示さ
れているように、上部ドラム２６とヘッドドラム２８と
を備えており、ヘッドドラム２８は、ドラム基台３０に
対しドラム軸３２を介して回転自在に支持されている。
ドラム基台３０は、ワーク台２内の中央に配置されてい
る。一方、上部ドラム２６は、ワーク実装機の全体を外
側から囲むフレーム３４から回転自在にして吊持されて
おり、上部ドラム２６とヘッドドラム２８は、複数個の
駆動力伝達ユニット３６を介して相互に連結されてい
る。As shown in FIG. 1, the above-described rotary drum device 4 includes an upper drum 26 and a head drum 28. The head drum 28 is mounted on a drum base 30 via a drum shaft 32. And is rotatably supported.
The drum base 30 is arranged in the center of the work table 2. On the other hand, the upper drum 26 is rotatably suspended from a frame 34 that surrounds the entire work mounting machine from the outside, and the upper drum 26 and the head drum 28 are mutually connected via a plurality of driving force transmission units 36. Is linked to.

【００１９】ドラム基台３０に対するドラム軸３２の支
持構造、フレーム３４に対する上部ドラム２６の支持構
造、並びに、ドラム軸３２に対するヘッドドラム２８の
連結構造は図３に示されている。先ず、ドラム軸３２
は、ドラム基台３０の中央を上下方向に貫通するように
して延び、その下端には、減速機３８を介して駆動モー
タ４０が連結されている。この駆動モータ４０は、ドラ
ム基台３０に取付部材４２及び固定スリーブ４４を介し
て支持されている。即ち、固定スリーブ４４は、ドラム
軸３２の外側を囲むようにしてドラム基台３０に固定さ
れており、取付部材４２は、固定スリーブ４４に複数の
連結ボルト４６を介して固定されている。The structure for supporting the drum shaft 32 on the drum base 30, the structure for supporting the upper drum 26 on the frame 34, and the structure for connecting the head drum 28 to the drum shaft 32 are shown in FIG. First, the drum shaft 32
Extends vertically through the center of the drum base 30, and a drive motor 40 is connected to the lower end of the drum base 30 via a speed reducer 38. The drive motor 40 is supported on the drum base 30 via a mounting member 42 and a fixed sleeve 44. That is, the fixed sleeve 44 is fixed to the drum base 30 so as to surround the outer side of the drum shaft 32, and the mounting member 42 is fixed to the fixed sleeve 44 via a plurality of connecting bolts 46.

【００２０】一方、上部ドラム２６は中空であり、前述
したフレーム３４から支持軸４８を介して回転自在に吊
持されている。つまり、支持軸４８の上端は、フレーム
３４に回転自在に支持されており、そして、支持軸４８
の下端にフランジ５０を介して上部ドラム２６即ちその
底板５２が連結されている。更に、フレーム３４には、
支持軸４８を囲むようにして軸受ユニット５５が設けら
れている。On the other hand, the upper drum 26 is hollow and is rotatably suspended from the frame 34 via a support shaft 48. That is, the upper end of the support shaft 48 is rotatably supported by the frame 34, and the support shaft 48 is
The upper drum 26, that is, the bottom plate 52 thereof is connected to the lower end of the via a flange 50. Furthermore, in the frame 34,
A bearing unit 55 is provided so as to surround the support shaft 48.

【００２１】上部ドラム２６の支持軸４８と前述したド
ラム軸３２とは、同軸上に位置付けられており、上部ド
ラム２６の底板５２は、ドラム軸３２の上端との間に所
定の間隙を存して位置付けられている。一方、ヘッドド
ラム２８は、取付用ボス５４及び複数の連結ボルト５６
を介してドラム軸３２に連結されている。The support shaft 48 of the upper drum 26 and the above-mentioned drum shaft 32 are coaxially positioned, and the bottom plate 52 of the upper drum 26 has a predetermined gap with the upper end of the drum shaft 32. It is positioned as. On the other hand, the head drum 28 includes a mounting boss 54 and a plurality of connecting bolts 56.
Is connected to the drum shaft 32 via.

【００２２】そして、ヘッドドラム２８と上部ドラム２
６とを連結する４個の駆動力伝達ユニット３６は、図２
から明かなように同一の円周上で、周方向に等間隔を存
して配置されている。個々の駆動力伝達ユニット３６の
構造は同一であり、それ故、ここでは、図４を参照し
て、１個の駆動力伝達ユニット３６について説明する。
先ず、駆動力伝達ユニット３６は、ヘッドドラム２８の
上面から立設された１個の下側連結ブラケット５７と、
上部ドラム２６から垂下され、ヘッドドラム２８の周方
向でみて下側連結ブラケット５７の両側に位置した一対
の上側連結ブラケット５８とを備えており、そして、下
側連結ブラケット５７と一対の上側連結ブラケット５８
とは、連結部材としてのばね部材６０を介して相互に連
結されている。この実施例の場合、ばね部材６０は、互
いに重ね合わされた２枚の板ばねからなっており、ばね
部材６０は、その中央が下側連結ブラケット５７に連結
ボルト・ナット６２を介して連結されており、その両端
が対応する上側連結ブラケット５８に連結ボルト・ナッ
ト６４を介して連結されている。The head drum 28 and the upper drum 2
The four driving force transmission units 36 that connect 6 with
As is clear from the above, they are arranged at equal intervals in the circumferential direction on the same circumference. The structures of the individual driving force transmission units 36 are the same, and therefore one driving force transmission unit 36 will be described here with reference to FIG. 4.
First, the driving force transmission unit 36 includes one lower connecting bracket 57 that is erected from the upper surface of the head drum 28,
It is provided with a pair of upper connecting brackets 58 hanging from the upper drum 26 and positioned on both sides of the lower connecting bracket 57 when viewed in the circumferential direction of the head drum 28, and the lower connecting bracket 57 and the pair of upper connecting brackets. 58
And are connected to each other via a spring member 60 as a connecting member. In the case of this embodiment, the spring member 60 is composed of two leaf springs superposed on each other, and the center of the spring member 60 is connected to the lower connecting bracket 57 via a connecting bolt / nut 62. And both ends thereof are connected to the corresponding upper connecting bracket 58 via connecting bolts and nuts 64.

【００２３】更に、駆動力伝達ユニット３６は、ばね部
材６０の切断の有無を検出する検出器６６を備えてい
る。この種の検出器６６は、図４に示されているよう
に、上部ドラム２６の下面に取り付けられおり、そし
て、検出器６６は、例えば一対の上側連結ブラケット５
８間に電圧を印加することで、ばね部材６０を通じて流
れる電流の有無を検出するものとなっている。一方、検
出器６６は、詳細には図示されていないけれども、上部
ドラム２６内に配置されているコントローラ６９（図３
参照）に電気的に接続されており、従って、このコント
ローラ６９は検出器６６からの検圧信号を受け取ること
ができる。なお、上部ドラム６９内には、図示しないが
ワーク実装機に必要な各種の電装部品が収容されてい
る。Further, the driving force transmission unit 36 has a detector 66 for detecting whether or not the spring member 60 is cut. A detector 66 of this kind is mounted on the lower surface of the upper drum 26, as shown in FIG. 4, and the detector 66 is, for example, a pair of upper coupling brackets 5.
By applying a voltage between the eight, the presence or absence of a current flowing through the spring member 60 is detected. On the other hand, the detector 66, which is not shown in detail, is arranged in the upper drum 26 by a controller 69 (FIG. 3).
The controller 69 is capable of receiving a pressure detection signal from the detector 66. Although not shown, various electrical components required for the work mounting machine are housed in the upper drum 69.

【００２４】なお、駆動力伝達ユニット３６は図４に示
したものに制約されず、例えば図５の駆動力伝達ユニッ
ト３６であってもよく、この場合、図６の駆動力伝達ユ
ニットは、そのばね部材６０がヘッドドラム２８の周方
向に沿う円弧状に予め湾曲されており、この点のみが、
図４の駆動力伝達ユニットとは異なっている。上述した
駆動モータ４０からの動力伝達経路によれば、駆動モー
タ４０によりドラム軸３２が回転されることで、ヘッド
ドラム２８は図１中矢印Ｃ方向に回転される。また、ヘ
ッドドラム２８が回転されると、ヘッドドラム２８から
各駆動力伝達ユニット３６を介して上部ドラム２６に回
転駆動力が伝達されることから、上部ドラム２６もまた
ヘッドドラム２８と一体的に回転駆動される。The driving force transmission unit 36 is not limited to the one shown in FIG. 4, and may be, for example, the driving force transmission unit 36 in FIG. 5. In this case, the driving force transmission unit in FIG. The spring member 60 is previously curved in an arc shape along the circumferential direction of the head drum 28, and only this point is
It is different from the driving force transmission unit of FIG. According to the power transmission path from the drive motor 40 described above, the drum shaft 32 is rotated by the drive motor 40, so that the head drum 28 is rotated in the direction of arrow C in FIG. Further, when the head drum 28 is rotated, the rotational driving force is transmitted from the head drum 28 to the upper drum 26 via each driving force transmission unit 36, so that the upper drum 26 is also integrated with the head drum 28. It is driven to rotate.

【００２５】上述したようにして上部ドラム２６が回転
されるているとき、駆動力伝達ユニット３６のばね部材
６０が切断されると、コントローラ６９は、検出器６６
からの異常信号を受け取り、この結果、コントローラ６
９は、前述した駆動モータ４０に向けて、その駆動を停
止する信号を出力することになる。ヘッドドラム２８の
外周部には、周方向に等間隔を存して多数のヘッドユニ
ット６８が取り付けられている。これらヘッドユニット
６８は、図１及び図２には概略的にしか示されていない
が、そのヘッドドラム２８に対する取付位置及びその構
造は同一となっている。それ故、以下には、１つのヘッ
ドユニット６８に着目して説明する。When the spring member 60 of the driving force transmission unit 36 is disconnected while the upper drum 26 is rotating as described above, the controller 69 causes the detector 66 to operate.
The abnormal signal from the controller 6 is received, and as a result, the controller 6
9 outputs a signal for stopping the drive to the drive motor 40 described above. A large number of head units 68 are attached to the outer peripheral portion of the head drum 28 at equal intervals in the circumferential direction. Although these head units 68 are only schematically shown in FIGS. 1 and 2, their mounting positions with respect to the head drum 28 and their structures are the same. Therefore, one head unit 68 will be focused on in the following description.

【００２６】ヘッドユニット６８の具体的な配置及び構
造は、図６及び図７に夫々詳図されているが、ここで
は、先ず図７を参照して、その構造を説明する。ヘッド
ユニット６８は、円形のワークヘッド７０を備えてお
り、このワークヘッド７０は、その軸線がヘッドドラム
２８の放射方向に延びるヘッドハウジング７２を有して
いる。このヘッドハウジング７２に於いて、ヘッドドラ
ム２８の径方向でみて外側に位置する一端面は開口さ
れ、そして、この開口はカバー７４によって閉塞されて
いる。The specific arrangement and structure of the head unit 68 are shown in detail in FIGS. 6 and 7, respectively. Here, the structure will be described first with reference to FIG. The head unit 68 includes a circular work head 70. The work head 70 has a head housing 72 whose axis extends in the radial direction of the head drum 28. In this head housing 72, one end surface located outside in the radial direction of the head drum 28 is opened, and this opening is closed by a cover 74.

【００２７】ヘッドハウジング７２の周壁には、４個の
ノズルホルダ７６がその軸線回りに回転自在に取り付け
られており、これらノズルホルダ７６は、ヘッドハウジ
ング７２の周方向で等間隔に配置され、且つ、ヘッドハ
ウジング７２の周壁を貫通して延びている。従って、ノ
ズルホルダ７６は、ヘッドハウジング７２の周壁から放
射状に突出されたものとなっている。Four nozzle holders 76 are attached to the peripheral wall of the head housing 72 so as to be rotatable about their axes. The nozzle holders 76 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the head housing 72, and , Extends through the peripheral wall of the head housing 72. Therefore, the nozzle holder 76 is radially projected from the peripheral wall of the head housing 72.

【００２８】各ノズルホルダ７６には、吸着ノズル７８
が貫通するようにして取り付けられている。ノズルホル
ダ７６内に於ける吸着ノズル７８の部位には、軸方向溝
８０が形成されており、一方、ノズルホルダ７６には、
吸着ノズル７８の軸方向溝８０を通じてストッパボルト
８２が螺挿されている。従って、吸着ノズル７８とノズ
ルホルダ７６とは、ストッパボルト８２により、その軸
線回りに関しては一体に回転可能であるが、しかしなが
ら、吸着ノズル７８は、軸方向溝８０の長さ分だけ、ノ
ズルホルダ７６に対して軸方向に移動可能となってい
る。Each nozzle holder 76 has a suction nozzle 78.
Are attached so that they penetrate. An axial groove 80 is formed in the portion of the suction nozzle 78 in the nozzle holder 76, while the nozzle holder 76 has
A stopper bolt 82 is screwed through the axial groove 80 of the suction nozzle 78. Therefore, the suction nozzle 78 and the nozzle holder 76 can be integrally rotated about the axis by the stopper bolt 82. However, the suction nozzle 78 is the length of the axial groove 80, and the suction nozzle 78 is the same. It is possible to move in the axial direction.

【００２９】各吸着ノズル７８の先端の吸着口（図示し
ない）の大きさは、種々のワークの大きさに応じ互いに
異なったものとなっている。ヘッドハウジング７２内の
中央部には、ガイドブロック８４が配置されており、こ
のガイドブロック８４の周面には、各吸着ノズル７８に
対応してガイド孔８６が放射状に形成されている。従っ
て、そのノズルホルダ７６から突出した吸着ノズル７８
の内端は、ガイドブロック８４の対応するガイド孔８６
に摺動自在にして嵌合されている。更に、ガイドブロッ
ク８４内の中央には、各ガイド孔８６の内端を閉塞する
ようなボール８８が収容されており、各ガイド孔９６内
の吸着ノズル７８の内端とボール８８との間には、コイ
ルばね９０が夫々収容されている。コイルばね９０は、
対応する吸着ノズル７８をワークヘッド７０の径方向外
側、つまり、ワークヘッド７０から突出する方向に常時
付勢している。The size of the suction port (not shown) at the tip of each suction nozzle 78 is different according to the size of various works. A guide block 84 is arranged in the center of the head housing 72, and guide holes 86 are radially formed on the peripheral surface of the guide block 84 so as to correspond to the suction nozzles 78. Therefore, the suction nozzle 78 protruding from the nozzle holder 76
The inner end of the guide block 86 has a corresponding guide hole 86.
It is slidably fitted to. Further, a ball 88 that closes the inner end of each guide hole 86 is housed in the center of the guide block 84, and is located between the inner end of the suction nozzle 78 and the ball 88 in each guide hole 96. Respectively, a coil spring 90 is housed therein. The coil spring 90 is
The corresponding suction nozzle 78 is constantly urged outward in the radial direction of the work head 70, that is, in the direction protruding from the work head 70.

【００３０】更に、ワークヘッド７０は、旋回手段及び
その回転姿勢つまりワーク台２に対する吸着ノズル７８
の姿勢を維持する姿勢制御手段を介して、ヘッドドラム
２８側に連結されており、以下には、これら旋回手段及
び姿勢制御手段について説明する。ワークヘッド７０か
らは、ヘッドドラム２８側に向かい同軸にして第１軸９
２が延びており、この第１軸９２の一端は、ワークヘッ
ド７０のヘッドハウジング７２を回転自在に貫通して、
ワークヘッド７０内に位置付けられている。第１軸９２
の一端には、ベベルギヤからなるサイドギヤ９４が取り
付けられており、このサイドギヤ９４は、前述した各ノ
ズルホルダ７６の内端のピニオン９６に夫々噛合されて
いる。一方、第１軸９２の他端には、歯付きプーリから
なるノズル駆動プーリ９８が取り付けられている。従っ
て、ノズル駆動プーリ９８に外部からの回転力が伝達さ
れて、第１軸９２が回転されると、この第１軸９２の回
転は、サイドギヤ９４及びピニオン９６を介して各ノズ
ルホルダ７６に伝達され、これにより、各ノズルホルダ
７６即ちその吸着ノズル７８もまた、その軸線回りに回
転されることになる。Further, the work head 70 is provided with a swivel means and a rotation posture thereof, that is, a suction nozzle 78 for the work table 2.
Is connected to the side of the head drum 28 via a posture control means for maintaining the posture described above. The turning means and the posture control means will be described below. From the work head 70, the first shaft 9 is made coaxial toward the head drum 28 side.
2 extends, one end of the first shaft 92 rotatably penetrates the head housing 72 of the work head 70,
It is located within the work head 70. First shaft 92
A side gear 94 formed of a bevel gear is attached to one end of the side gear 94, and the side gear 94 is meshed with the pinion 96 at the inner end of each nozzle holder 76 described above. On the other hand, a nozzle drive pulley 98 composed of a toothed pulley is attached to the other end of the first shaft 92. Therefore, when the rotational force from the outside is transmitted to the nozzle drive pulley 98 and the first shaft 92 is rotated, the rotation of the first shaft 92 is transmitted to each nozzle holder 76 via the side gear 94 and the pinion 96. As a result, each nozzle holder 76, that is, its suction nozzle 78 is also rotated around its axis.

【００３１】第１軸９２の外側には、一対の軸受を介し
て中空の第２軸１００が同心且つ回転自在に配置されて
おり、この第２軸１００は、ワークヘッド７０から吸着
ノズル駆動プーリ９８まで延びている。第２軸１００の
一端にはフランジ１０２が形成されており、このフラン
ジ１０２及び連結ボルト１０４を介して、第２軸１００
は、ワークヘッド７０のヘッドハウジング７２に連結さ
れている。従って、ワークヘッド７０は第２軸１０２と
一体にして回転でき、この第２軸１０２は、ワークヘッ
ド７０の自転軸となっている。第２軸１００の他端に
は、ノズル駆動プーリ９８に隣接して、同じく歯付きプ
ーリからなるヘッド駆動プーリ１０６が取り付けられて
おり、このヘッド駆動プーリ１０６に外部からの回転力
が伝達されると、ワークヘッド７０は第２軸１００とと
もに回転することができる。A hollow second shaft 100 is concentrically and rotatably arranged outside the first shaft 92 via a pair of bearings. The second shaft 100 extends from the work head 70 to the suction nozzle drive pulley. It extends to 98. A flange 102 is formed at one end of the second shaft 100, and the second shaft 100 is connected via the flange 102 and the connecting bolt 104.
Are connected to a head housing 72 of the work head 70. Therefore, the work head 70 can rotate integrally with the second shaft 102, and the second shaft 102 serves as a rotation shaft of the work head 70. A head drive pulley 106, which is also a toothed pulley, is attached to the other end of the second shaft 100 adjacent to the nozzle drive pulley 98, and a rotational force from the outside is transmitted to the head drive pulley 106. Then, the work head 70 can rotate together with the second shaft 100.

【００３２】更に、第２軸１００の外側にも、一対の軸
受を介して、中空の第３軸１０８が同心且つ回転自在に
配置されており、この第３軸１０８は、第２軸１００の
フランジ１０２からヘッド駆動プーリ１０６まで延びて
いる。第３軸１０８からは、リンクアーム１１０が延び
ており、このリンクアーム１１０と第３軸１０８とは一
体に結合されている。即ち、ヘッド駆動プーリ１０６側
に位置した第３軸１０８の端部にはフランジ１１２が形
成されており、このフランジ１１２及び連結ボルト１１
４を介して、第３軸１０８とリンクアーム１１０とは相
互に連結されている。Further, a hollow third shaft 108 is concentrically and rotatably disposed outside the second shaft 100 via a pair of bearings. It extends from the flange 102 to the head drive pulley 106. A link arm 110 extends from the third shaft 108, and the link arm 110 and the third shaft 108 are integrally connected. That is, the flange 112 is formed at the end of the third shaft 108 located on the side of the head drive pulley 106, and the flange 112 and the connecting bolt 11 are formed.
The third shaft 108 and the link arm 110 are connected to each other via the connector 4.

【００３３】リンクアーム１１０は、図８に示されてい
るようなプレート部材からなり、リンクアーム１１０の
一端部には、第３軸１０８の挿通孔１１６が形成されて
いるとともに、この挿通孔１１６の周囲には、前述した
連結ボルト１１４のためのねじ孔１１８が形成されてい
る。また、リンクアーム１１０の中央部には、中央孔１
２０が形成されており、更に、リンクアーム１１０の他
端には、半円形状をなした凹所１２２が形成されてい
る。この凹所と中央孔１２０との間は、スリット１２４
を介して連通されているとともに、中央孔１２０の内周
面には、スリット１２４に対して同軸上に位置する切欠
溝が形成されている。The link arm 110 is made of a plate member as shown in FIG. 8. An insertion hole 116 for the third shaft 108 is formed at one end of the link arm 110, and the insertion hole 116 is also formed. A screw hole 118 for the connecting bolt 114 described above is formed in the periphery of the. In addition, the central portion of the link arm 110 has a central hole 1
20 is formed, and a semicircular recess 122 is formed at the other end of the link arm 110. A slit 124 is provided between this recess and the central hole 120.
And a notch groove coaxial with the slit 124 is formed on the inner peripheral surface of the central hole 120.

【００３４】リンクアーム１１０の凹所１２２には、図
７に示されているようにバランスウエイト１２６が装着
されており、このバランスウエイト１２６は、複数の連
結ボルト１２８を介してリンクアーム１１０に取り付け
られている。なお、図８中、参照符号１３０は、連結ボ
ルト１２８のねじ孔を示している。バランスウエイト１
２６は、リンクアーム１１０の一端に連結されたワーク
ヘッド７０側の重量とほぼ等しい重量を有している。A balance weight 126 is mounted in the recess 122 of the link arm 110 as shown in FIG. 7, and the balance weight 126 is attached to the link arm 110 via a plurality of connecting bolts 128. Has been. In FIG. 8, reference numeral 130 indicates a screw hole of the connecting bolt 128. Balance weight 1
The weight 26 is approximately equal to the weight of the work head 70 side connected to one end of the link arm 110.

【００３５】前述した第３軸１０８には、制御リング１
３２が回転自在にして取り付けられている。この制御リ
ング１３２は、段付きのディスク部材からなり、その大
径部がワークヘッド７０側に位置付けられている。制御
リング１３２の大径部の端面には、前述した第２軸１０
０のフランジ１０２よりも大径の穴が形成されており、
従って、その大径部の環状端面は、フランジ１０２と干
渉することなく、ワークヘッド７０のヘッドハウジング
７２に摺接可能となっている。The control ring 1 is attached to the third shaft 108 described above.
32 is rotatably attached. The control ring 132 is formed of a stepped disc member, and the large diameter portion thereof is positioned on the work head 70 side. On the end surface of the large diameter portion of the control ring 132, the second shaft 10 described above is attached.
A hole with a larger diameter than the flange 102 of 0 is formed,
Therefore, the annular end surface of the large diameter portion can be slidably contacted with the head housing 72 of the work head 70 without interfering with the flange 102.

【００３６】制御リング１３２の小径部と第３軸１０８
との間には、この第３軸１０８を囲むようにしてコイル
ばね１３４が配置されており、このコイルばね１３４
は、制御リング１３２をワークヘッド７０に向けて押圧
付勢し、これにより、制御リング１３２の環状端面は、
ヘッドハウジング７２の端面に気密を存して摺接する摺
接面１３６となっている。The small diameter portion of the control ring 132 and the third shaft 108
A coil spring 134 is disposed between and so as to surround the third shaft 108.
Presses the control ring 132 toward the work head 70, so that the annular end surface of the control ring 132 is
The end surface of the head housing 72 is a sliding contact surface 136 that is airtight and slidingly contacts.

【００３７】制御リング１３２の摺接面には、図９に示
されているように円弧溝１３８が形成れされており、一
方、ヘッドハウジング７２の端面には、図７に示されて
いるように各吸着ノズル７８に対応する４個の吸引孔１
４０が開口されている。各吸引孔１４０の開口は、ヘッ
ドハウジング７２の周方向に等間隔を存して配置されて
おり、また、各吸引孔１４０は、詳細には図示されてい
ないけれども、ノズルホルダ７６を介して対応する吸着
ノズル７８に常時連通されている。An arcuate groove 138 is formed on the sliding surface of the control ring 132 as shown in FIG. 9, while the end surface of the head housing 72 is formed as shown in FIG. 4 suction holes 1 corresponding to each suction nozzle 78
40 is opened. The openings of the suction holes 140 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the head housing 72, and although not shown in detail, the suction holes 140 correspond to each other via the nozzle holder 76. Is always in communication with the suction nozzle 78.

【００３８】図９に示した状態では、吸着ノズル７８の
うち、その先端が下方に向いた吸着ノズル７８の吸引孔
１４０が制御リング１３２の円弧溝１３８の一方の端に
位置して連通されている。ここで、円弧溝１３８の長さ
は、ワークヘッド７０が図９中の矢印Ｄ方向に自転角α
（例えば４５°）だけ自転しても、円弧溝１３８とその
吸引孔１４０との間の連通が維持されるように設定され
ている。In the state shown in FIG. 9, among the suction nozzles 78, the suction holes 140 of the suction nozzles 78 with their tips facing downward are located at one end of the arc groove 138 of the control ring 132 and communicated with each other. There is. Here, the length of the circular arc groove 138 is determined by the rotation angle α of the work head 70 in the direction of arrow D in FIG.
It is set so that the communication between the arcuate groove 138 and the suction hole 140 thereof is maintained even if it rotates only (for example, 45 °).

【００３９】一方、制御リング１３２内には、一端が円
弧溝１３８に接続した制御孔１４２が形成されており、
この制御孔１４２の他端は、制御リング１３２の摺接面
１３６とは反対側の端面に開口されている。制御孔１４
２の開口は、接続プラグ１４４を介して可撓性を有した
チューブ１４６に接続されており、このチューブ１４６
は、後述するサクション圧供給手段に接続されるものと
なっている。従って、このサクション圧供給手段によ
り、チューブ１４６、制御孔１４２、円弧溝１３８、吸
引孔１４０を介して、吸着ノズル７８にサクション圧が
供給されれば、その吸着ノズル７８の先端にワークを吸
着することが可能となる。On the other hand, in the control ring 132, a control hole 142 having one end connected to the circular arc groove 138 is formed.
The other end of the control hole 142 is opened at the end surface of the control ring 132 opposite to the sliding contact surface 136. Control hole 14
The second opening is connected to a flexible tube 146 via a connection plug 144.
Is connected to a suction pressure supply means described later. Therefore, if suction pressure is supplied to the suction nozzle 78 by the suction pressure supply means via the tube 146, the control hole 142, the arc groove 138, and the suction hole 140, the work is suctioned to the tip of the suction nozzle 78. It becomes possible.

【００４０】更に、制御リング１３２の小径部には、歯
付きプーリからなる制御リング駆動プーリ１４８が取り
付けられている。従って、この制御リング駆動プーリ１
４８に外部からの回転力が伝達されることにより、制御
リング１３２もまた、前述した第３軸１０８の回りを回
転することができる。上述したヘッドユニット６８は、
前述した旋回手段及び姿勢制御手段の一部を含んでユニ
ット化されており、そして、ヘッドユニット６８は、ヘ
ッドドラム２８側に位置する旋回手段及び姿勢制御手段
の残りの部分に対し脱着可能にして連結されている。Further, a control ring drive pulley 148 composed of a toothed pulley is attached to the small diameter portion of the control ring 132. Therefore, this control ring drive pulley 1
By transmitting the rotational force from the outside to 48, the control ring 132 can also rotate around the third shaft 108 described above. The head unit 68 described above is
The head unit 68 is unitized to include a part of the above-described turning means and attitude control means, and the head unit 68 is detachable from the rest of the turning means and attitude control means located on the head drum 28 side. It is connected.

【００４１】即ち、ヘッドドラム２８側の旋回手段及び
姿勢制御手段は、先ず、ヘッドドラム２８の放射方向に
延び、その一部が４重軸部として構成された駆動軸ユニ
ット１５０を備えている。この駆動軸ユニット１５０の
４重軸部は、ヘッドドラム２８の外周縁部から突出する
側に位置付けられており、この４重軸部は、その中心側
に固定軸１５２を有し、この固定軸１５２の外側に順次
回転自在に取り付けられた第１スリーブ軸１５４、第２
スリーブ軸１５６及び第３スリーブ軸１５８からなって
いる。That is, the turning means and the attitude control means on the side of the head drum 28 firstly include the drive shaft unit 150 which extends in the radial direction of the head drum 28 and a part of which is formed as a quadruple shaft portion. The quadruple shaft portion of the drive shaft unit 150 is positioned on the side projecting from the outer peripheral edge portion of the head drum 28, and the quadruple shaft portion has a fixed shaft 152 on the center side thereof. A first sleeve shaft 154 and a second sleeve shaft 154, which are sequentially rotatably attached to the outer side of the second sleeve 152.
It is composed of a sleeve shaft 156 and a third sleeve shaft 158.

【００４２】ヘッドドラム２８の径方向でみて外側に位
置した第１スリーブ軸１５４の一端部は、第２及び第３
スリーブ軸１５６，１５８から突出しており、その一端
部に、前述したヘッドユニット６８が脱着可能にして取
り付けられている。即ち、第１スリーブ軸１５４の一端
部は、ヘッドユニット６８の前述したリンクアーム１１
０の中央孔１２０に嵌合され、そして、リンクアーム１
１０に連結ねじ１６０を側方からねじ込むことにより、
リンクアーム１１０が第１スリーブ軸１５４の一端部に
固定されている。つまり、連結ねじ１６０は、図８に示
されているように、前述したスリット１２４に対し交差
する方向に延びるねじ穴１６２にねじ込まれ、これによ
り、中央孔１２０が縮径されることで、リンクアーム１
１０と第１スリーブ軸１５４との連結が確立されてい
る。One end of the first sleeve shaft 154 located outside in the radial direction of the head drum 28 has second and third ends.
The head unit 68 is detachably attached to one end of the sleeve shaft 156, 158 protruding from the sleeve shaft 156. That is, one end of the first sleeve shaft 154 is connected to the above-mentioned link arm 11 of the head unit 68.
0 central hole 120 and link arm 1
By screwing the connecting screw 160 into 10 from the side,
The link arm 110 is fixed to one end of the first sleeve shaft 154. That is, as shown in FIG. 8, the connecting screw 160 is screwed into the screw hole 162 extending in the direction intersecting with the slit 124, and the central hole 120 is reduced in diameter, thereby linking the link hole 160. Arm 1
The connection between 10 and the first sleeve shaft 154 is established.

【００４３】第１スリーブ軸１５４の他端側は、４重軸
部からヘッドドラム２８の径方向内側に向かって延び、
このヘッドドラム２８に回転自在にして支持されてい
る。前述した固定軸１５２は、第１スリーブ軸１５４を
貫通して延びており、その両端は第１スリーブ軸１５４
から突出されている。第１スリーブ軸１５４の一端部つ
まりリンクアーム１１０から突出した固定軸１５２の一
端には、図示しないけれども取付ボルトを介して、歯付
きプーリからなるベルトプーリ１６４が取り付けられて
いる。このベルトプーリ１６４と前述した制御リング駆
動プーリ１４８との間には歯付きベルト１６６が掛け回
されている。一方、固定軸１５２の他端は、図６に示さ
れているように、ヘッドドラム２８側に固着されてお
り、また、その他端部には、第１スリーブ軸１５４のス
ラスト力を受けるスラスト軸受１６８が設けられてい
る。The other end of the first sleeve shaft 154 extends from the quadruple shaft portion toward the inner side of the head drum 28 in the radial direction.
The head drum 28 is rotatably supported by the head drum 28. The fixed shaft 152 described above extends through the first sleeve shaft 154, and both ends thereof have the first sleeve shaft 154.
Is projected from. A belt pulley 164, which is a toothed pulley, is attached to one end of the first sleeve shaft 154, that is, one end of the fixed shaft 152 protruding from the link arm 110, through a mounting bolt (not shown). A toothed belt 166 is wound around the belt pulley 164 and the control ring drive pulley 148 described above. On the other hand, as shown in FIG. 6, the other end of the fixed shaft 152 is fixed to the head drum 28 side, and the other end thereof is a thrust bearing that receives the thrust force of the first sleeve shaft 154. 168 is provided.

【００４４】図７に示されているように、第２スリーブ
軸１５６は、リンクアーム１１０の近傍から所定の長さ
だけヘッドドラム２８の径方向内側に延びており、その
一端には、歯付きプーリからなるベルトプーリ１７０が
取り付けられている。このベルトプーリ１７０と前述し
たヘッド駆動プーリ１０６との間にも、歯付きベルト１
７２が掛け回されている。第２スリーブ軸１５６の他端
部は、軸受ユニット１７４を介してヘッドドラム２８に
回転自在に支持されている。As shown in FIG. 7, the second sleeve shaft 156 extends radially inward of the head drum 28 from the vicinity of the link arm 110 for a predetermined length, and one end of the second sleeve shaft 156 is provided with teeth. A belt pulley 170 composed of a pulley is attached. The toothed belt 1 is also provided between the belt pulley 170 and the head drive pulley 106 described above.
72 is hung around. The other end of the second sleeve shaft 156 is rotatably supported by the head drum 28 via a bearing unit 174.

【００４５】更に、第３スリーブ軸１５８は、第２スリ
ーブ軸１５６のベルトプーリ１７０と前記軸受ユニット
１７４との間に延びている。この第３スリーブ軸１５８
の一端にも、歯付きプーリからなるベルトプーリ１７６
が取り付けられており、また、これらベルトプーリと前
述したノズル駆動プーリ９８との間にも歯付きベルト１
７８が掛け回されている。Further, the third sleeve shaft 158 extends between the belt pulley 170 of the second sleeve shaft 156 and the bearing unit 174. This third sleeve shaft 158
Belt pulley 176 consisting of a toothed pulley at one end of
And the toothed belt 1 between the belt pulley and the nozzle drive pulley 98 described above.
78 is hung around.

【００４６】上述した３本の歯付きベルト１６６，１７
２，１７８には、図６及び図７に示されているようにテ
ンションローラ１８０が夫々転接されており、これらテ
ンションローラ１８０は、リンクアーム１１０から延び
るローラ軸に回転自在に取り付けられている。なお、図
８に於いて、参照符号１８２は、ローラ軸を取り付ける
ための取付孔を示している。The above-mentioned three toothed belts 166, 17
As shown in FIGS. 6 and 7, tension rollers 180 are rollingly contacted to the rollers 2 and 178, respectively, and these tension rollers 180 are rotatably attached to a roller shaft extending from the link arm 110. .. In FIG. 8, reference numeral 182 indicates a mounting hole for mounting the roller shaft.

【００４７】ここで、各ベルトプーリと対応する駆動プ
ーリのプーリ比は、夫々１：１に設定されており、従っ
て、固定軸１５２上のベルトプーリ１６４は勿論のこ
と、第２及び第３スリーブ軸１５６，１５８上のベルト
プーリ１７０，１７６の回転が停止されている状態に於
いて、第１スリーブ軸１５４が外部からの駆動力を受け
て回転されると、ワークヘッド７０は、リンクアーム１
１０を介して第１スリーブ軸１５４の回りを旋回するこ
とになる。従って、第１スリーブ軸１５４は、ワークヘ
ッド７０の旋回軸となっている。Here, the pulley ratios of the drive pulleys corresponding to the respective belt pulleys are set to 1: 1 respectively. Therefore, not only the belt pulley 164 on the fixed shaft 152, but also the second and third sleeves. When the first sleeve shaft 154 is rotated by a driving force from the outside while the belt pulleys 170 and 176 on the shafts 156 and 158 are stopped from rotating, the work head 70 moves to the link arm 1
It turns around the first sleeve shaft 154 via 10. Therefore, the first sleeve shaft 154 serves as a turning shaft of the work head 70.

【００４８】このようにしてワークヘッド７０が旋回す
るとき、制御リング駆動プーリ１４８、ヘッド駆動プー
リ１０６及びノズル駆動プーリ９８は、歯付きベルト１
６６，１７２，１７８を介して対応するベルトプーリに
連結された状態にあるので、その軸線回りの回転は拘束
された状態にある。従って、この場合、ワークヘッド７
０は、その姿勢が固定された状態で旋回することにな
る。つまり、前述した旋回手段及び姿勢制御手段は、ワ
ークヘッド７０の１つの吸着ノズル７８が下方を向いて
いるとき、その吸着ノズル７８の姿勢を維持しつつ、ワ
ークヘッド７０を旋回させるような遊星機構を構成して
いる。When the work head 70 pivots in this manner, the control ring drive pulley 148, the head drive pulley 106 and the nozzle drive pulley 98 move to the toothed belt 1.
Since it is connected to the corresponding belt pulley via 66, 172, 178, its rotation about the axis is in a restricted state. Therefore, in this case, the work head 7
0 will turn with its posture fixed. That is, the above-described turning means and attitude control means, when one suction nozzle 78 of the work head 70 faces downward, a planetary mechanism that turns the work head 70 while maintaining the posture of the suction nozzle 78. Is composed of.

【００４９】また、この場合、制御リング１３２もまた
ワークヘッド７０に対し相対的に回転することなく、第
１スリーブ軸１５４の回りを旋回するから、制御リング
１３２の円弧溝１３８と、この円弧溝１３８に対して接
続状態にあるヘッドハウジング７２側の吸引孔１４０と
の連通位置に、ずれが生じることもない。次に、第１ス
リーブ軸１５４への動力の伝達経路に関し、図６を参照
して説明する。Further, in this case, since the control ring 132 also turns around the first sleeve shaft 154 without rotating relative to the work head 70, the circular arc groove 138 of the control ring 132 and the circular arc groove 138. There is no deviation in the communication position with the suction hole 140 on the side of the head housing 72 that is connected to 138. Next, a power transmission path to the first sleeve shaft 154 will be described with reference to FIG.

【００５０】第１スリーブ軸１５４の他端には、ベベル
ギヤ１８４が取り付けられており、このベベルギヤ１８
４には、差動装置１８６の出力軸に取り付けられた出力
ベベルギヤ１８８に噛合されている。差動装置は、一般
にハーモニックドライブ装置と称されているもので、こ
の差動装置１８６はヘッドドラム２８に固定して取り付
けられている。A bevel gear 184 is attached to the other end of the first sleeve shaft 154.
4 is meshed with an output bevel gear 188 attached to the output shaft of the differential device 186. The differential device is generally called a harmonic drive device, and the differential device 186 is fixedly attached to the head drum 28.

【００５１】一方、差動装置１８６は、入力側として、
入力ピニオン１９０と歯付きの入力プーリ１９２とを有
している。入力ピニオン１９０は、固定のリングギヤ１
９４に噛合されており、このリングギヤ１９４は、ドラ
ム軸３２を囲む前述した固定スリーブ４４に複数の固定
ボルト１９６を介して固定されている。入力プーリ１９
２は、詳細には図示されていないけれども、歯付きベル
ト１９８を介して第１制御モータ２００の出力プーリに
接続されている。なお、第１制御モータ２００は、ヘッ
ドドラム２８上に支持されている。。On the other hand, the differential device 186, on the input side,
It has an input pinion 190 and an input pulley 192 with teeth. The input pinion 190 is a fixed ring gear 1
The ring gear 194 is meshed with the shaft 94, and is fixed to the aforementioned fixing sleeve 44 surrounding the drum shaft 32 via a plurality of fixing bolts 196. Input pulley 19
Although not shown in detail, 2 is connected to the output pulley of the first control motor 200 via a toothed belt 198. The first control motor 200 is supported on the head drum 28. ..

【００５２】上述の説明から明らかなように、差動装置
１８６への入力系統は、ヘッドドラム２８の回転に伴
い、リングギヤ１９４によって回転される入力ピニオン
１９０からの入力と、第１制御モータ２００から入力プ
ーリ１９２を介して伝達される入力との２系統となって
いる。それ故、第１制御モータ２００が駆動されない状
態でも、ヘッドドラム２８が前述した駆動モータ４０に
より回転されると、固定のリングギヤ１９４よって入力
ピニオン１９０が回転されることで、差動装置１８６の
出力ベベルギヤ１８８が回転され、これにより、この出
力ベベルギヤ１８８からベベルギヤ１８４を介して、第
１スリーブ軸１５４もまた回転されることになる。即
ち、第１スリーブ軸１５４は、ヘッドドラム２８の回転
に連動して回転され、この結果、前述したように、ワー
クヘッド７０は、その姿勢を維持しつつ、第１スリーブ
軸１５４を中心として旋回することになる。As is apparent from the above description, the input system to the differential device 186 includes the input from the input pinion 190 rotated by the ring gear 194 as the head drum 28 rotates and the input from the first control motor 200. There are two systems, namely, an input transmitted via the input pulley 192. Therefore, even when the first control motor 200 is not driven, when the head drum 28 is rotated by the drive motor 40 described above, the input pinion 190 is rotated by the fixed ring gear 194, so that the output of the differential device 186 is output. The bevel gear 188 is rotated, and as a result, the first sleeve shaft 154 is also rotated from the output bevel gear 188 via the bevel gear 184. That is, the first sleeve shaft 154 is rotated in association with the rotation of the head drum 28. As a result, as described above, the work head 70 rotates about the first sleeve shaft 154 while maintaining its posture. Will be done.

【００５３】ここで、ワークヘッド７０の旋回方向は、
図１０中矢印Ｅで示されている。即ち、ヘッドドラム２
８が矢印Ｃ方向に回転される場合、ワークヘッド７０の
旋回方向Ｅは、ヘッドドラム２８の回転に伴うワークヘ
ッド７０の旋回軸の移動方向と、ワークヘッド７０がワ
ーク台２の近傍を旋回する際のその移動方向とが互いに
逆向きとなるように設定されている。なお、図１０でみ
て、ワーク台２がワークヘッド７０の上方に配置されて
いる場合にあっては、上述の説明から明かなようにワー
クヘッド７０は前記Ｅ方向とは逆向きに旋回されなけれ
ばならない。Here, the turning direction of the work head 70 is
This is indicated by arrow E in FIG. That is, the head drum 2
When 8 is rotated in the direction of arrow C, the turning direction E of the work head 70 is the moving direction of the turning axis of the work head 70 accompanying the rotation of the head drum 28, and the work head 70 turns near the work table 2. The movement directions at the time are set to be opposite to each other. In addition, as shown in FIG. 10, when the work table 2 is arranged above the work head 70, the work head 70 must be turned in the direction opposite to the E direction, as is apparent from the above description. I have to.

【００５４】また、前述した差動装置１８６を含む動力
伝達系は、第１制御モータ２００が駆動されていないと
き、ヘッドドラム２８の周速つまりワークヘッド７０の
公転速度と、ワークヘッド７０の旋回速度、厳密には、
吸着ノズルの先端の旋回速度とを一致させるように設定
されている。上述の説明から明かなように、ヘッドドラ
ム２８の回転とワークヘッド７０の旋回運動を合わせる
と、このワークヘッド７０は、図１１に示されるような
運動を繰り返すことになり、この結果、ワークヘッド７
０に於いて，その下向きの吸着ノズル７８の先端は、ワ
ーク台２に対してサイクロイド曲線を描く接離運動即ち
上下運動を繰り返すことになる。また、図１１には、ワ
ーク台２に対する上記吸着ノズル７８の移動速度、即
ち、吸着ノズル７８の対地速度Ｖが併せて示されている
が、この対地速度Ｖは、吸着ノズル７８がその上下運動
でみて最下位に位置付けられたときほぼ零となり、そし
て、吸着ノズル７８が最上位に位置付けられたとき最大
となる。このことは、第１制御モータ２００が駆動され
ていない場合、ヘッドドラム２８の回転に対し、ワーク
ヘッド７０の旋回方向及び旋回速度が前述したように設
定されていることから明かである。Further, the power transmission system including the above-mentioned differential device 186, the peripheral speed of the head drum 28, that is, the revolution speed of the work head 70 and the rotation of the work head 70, when the first control motor 200 is not driven. Speed, to be exact,
It is set to match the swirling speed of the tip of the suction nozzle. As is clear from the above description, when the rotation of the head drum 28 and the turning motion of the work head 70 are combined, the work head 70 repeats the motion as shown in FIG. 7
At 0, the tip of the downward suction nozzle 78 repeats a contact / separation motion that draws a cycloid curve with respect to the work table 2, that is, a vertical motion. Further, FIG. 11 also shows the moving speed of the suction nozzle 78 with respect to the work table 2, that is, the ground speed V of the suction nozzle 78. The ground speed V indicates that the suction nozzle 78 moves vertically. When it is located at the lowest position, it becomes almost zero, and when it is located at the uppermost position, it becomes maximum. This is clear from the fact that when the first control motor 200 is not driven, the turning direction and the turning speed of the work head 70 are set as described above with respect to the rotation of the head drum 28.

【００５５】一方、ヘッドドラム２８の回転中、第１制
御モータ２００を駆動し、差動装置１８６を介して第１
スリーブ軸１５４の回転、即ち、ワークヘッド７０の旋
回速度を制御すると、吸着ノズル７８に於ける上下運動
の周期Ｌを可変することができる。この点について具体
的に説明すると、第１制御モータ２００の駆動が停止さ
れている状態に於いて、図２に示されているＰ1位置の
ワークフィーダ６からＸＹテーブル装置１２の可動テー
ブル１０即ちプリント基板Ｂまでの移送過程に於いて、
ヘッドユニット６８が公転するとき、ヘッドユニット６
８のワークヘッド７０は、その上下運動をＮ回繰り返す
ように設定されているが、しかしながら、差動装置１８
６の入力プーリ１９２に第１制御モータ２００からの回
転力が伝達されると、差動装置１８６は、その出力ベベ
ルギヤ１８８の回転を減速させ、従って、ワークヘッド
７０の旋回速度もまた減速されることになる。On the other hand, while the head drum 28 is rotating, the first control motor 200 is driven to drive the first control motor 200 through the differential device 186.
By controlling the rotation of the sleeve shaft 154, that is, the turning speed of the work head 70, the cycle L of the vertical movement of the suction nozzle 78 can be changed. This point will be specifically described. In a state where the driving of the first control motor 200 is stopped, the movable feeder 10 of the XY table device 12, that is, the print, from the work feeder 6 at the P1 position shown in FIG. In the process of transferring to substrate B,
When the head unit 68 revolves, the head unit 6
The work head 70 of No. 8 is set to repeat its vertical movement N times.
When the rotational force from the first control motor 200 is transmitted to the input pulley 192 of No. 6, the differential device 186 decelerates the rotation of the output bevel gear 188, and therefore the turning speed of the work head 70 is also decelerated. It will be.

【００５６】このようにしてワークヘッド７０の旋回速
度を減速制御すると、吸着ノズル７８に於ける上下運動
の周期Ｌや前記移送過程での吸着ノズル７８の上下運動
の回数が可変されことになる。このことは、ワーク台２
の周方向でみて、ワークヘッド７０の吸着ノズル７８が
最下位となる位置を任意に設定できることを意味してお
り、従って、各ヘッドユニット６８、即ち、そのワーク
ヘッド７０は、任意のワークフィーダ６及びプリント基
板Ｂの位置で、下方を向いた吸着ノズル７８をその最下
位に位置付けることができる。By controlling the turning speed of the work head 70 in this manner, the cycle L of the vertical movement of the suction nozzle 78 and the number of vertical movements of the suction nozzle 78 during the transfer process can be varied. This is the work table 2
This means that the lowest position of the suction nozzle 78 of the work head 70 can be set arbitrarily in the circumferential direction of the work head 70. Therefore, each head unit 68, that is, the work head 70 of the work head 70, can be set to an arbitrary work feeder 6. At the position of the printed circuit board B, the suction nozzle 78 facing downward can be positioned at the lowest position.

【００５７】上述したワークヘッド７０の旋回速度制御
は、その吸着ノズル７８が少なくとも対象とするワーク
フィーダ６やプリント基板Ｂに向けて下降するときに
は、中止されなければならない。これにより、その吸着
ノズル７８が対象とするワークフィーダ６やプリント基
板Ｂの位置で最下位に達したときには必ず、前述したよ
うに吸着ノズル７８の対地速度Ｖをほぼ零に維持するこ
とができる。The above-described turning speed control of the work head 70 must be stopped when the suction nozzle 78 descends at least toward the target work feeder 6 or printed circuit board B. As a result, when the suction nozzle 78 reaches the lowest position at the position of the target work feeder 6 or the printed circuit board B, the ground speed V of the suction nozzle 78 can be maintained substantially zero as described above.

【００５８】図６に示されているように、第１スリーブ
軸１５４には、ブレーキ装置２０２が取り付けられてい
る。このブレーキ装置２０２は図１２に詳図されている
ように、第１スリーブ軸１５４に固定して取り付けられ
たブレーキドラム２０４を備え、このブレーキドラム２
０４には、ブレーキバンド２０６が掛け回されている。
このブレーキバンド２０６の両端は、ブラケット２０８
に連結されており、このブラケット２０８は、ヘッドド
ラム２８に固定されている。As shown in FIG. 6, the brake device 202 is attached to the first sleeve shaft 154. As shown in detail in FIG. 12, the brake device 202 includes a brake drum 204 fixedly attached to the first sleeve shaft 154.
A brake band 206 is wound around 04.
Both ends of the brake band 206 have brackets 208
The bracket 208 is fixed to the head drum 28.

【００５９】ブレーキバンド２０６の一端は、ブラケッ
ト２０８に対し、引張コイルばね２１０及び調節ねじ２
１１を介して連結されており、これら引張コイルばね２
１０及び調節ねじ２１１により、ブレーキバンド２０６
による第１スリーブ軸１５４のブレーキ力が調整可能と
なっている。上述したブレーキ装置２０２が備えられて
いれば、第１スリーブ軸１５４に対し、一方向の回転付
勢力を常時与えることができるから、そのベベルギヤ１
８４と差動装置１８６の出力ベベルギヤ１８８との間の
噛み合いに、がた付きが発生しても、このがた付きによ
る第１スリーブ軸１５４の不所望な回転角変位を阻止す
ることができ、この第１スリーブ軸１５４の回転制御、
即ち、ワークヘッド７０の旋回制御を高精度に実施する
ことができる。One end of the brake band 206 is attached to the bracket 208 with respect to the tension coil spring 210 and the adjusting screw 2.
11 and are connected to each other through these tension coil springs 2
10 and the adjusting screw 211, the brake band 206
The braking force of the first sleeve shaft 154 can be adjusted. If the brake device 202 described above is provided, a unidirectional rotational urging force can be constantly applied to the first sleeve shaft 154, so that the bevel gear 1 thereof is provided.
Even if rattling occurs in the meshing between the 84 and the output bevel gear 188 of the differential device 186, it is possible to prevent undesired rotational angular displacement of the first sleeve shaft 154 due to this rattling. Rotation control of the first sleeve shaft 154,
That is, the turning control of the work head 70 can be performed with high accuracy.

【００６０】なお、ブレーキ装置２０２は、図１２に示
したものに制約されず、例えば、図１３に示されている
ブレーキ装置であってもよい。図１３のブレーキ装置
は、図１２のブレーキバンド２０６の代わりに、ブレー
キパッド２１２を有した押圧体２１４を備えており、こ
の押圧体２１４は、ブラケット２０８に対し、一対の圧
縮コイルばね２１６を介して第１スリーブ軸１５４側に
押し付けられている。なお、参照符号２１８は、各圧縮
コイルばね２１６の付勢力を調整する調整ねじである。The brake device 202 is not limited to that shown in FIG. 12, and may be the brake device shown in FIG. 13, for example. The brake device of FIG. 13 includes a pressing body 214 having a brake pad 212 instead of the brake band 206 of FIG. 12, and the pressing body 214 is provided on the bracket 208 via a pair of compression coil springs 216. And is pressed against the first sleeve shaft 154 side. Reference numeral 218 is an adjusting screw for adjusting the biasing force of each compression coil spring 216.

【００６１】再度、図７を参照すれば、前述した第２及
び第３スリーブ軸１５６，１５８の他端の夫々には、歯
付きの入力プーリ２２０，２２２が取り付けられてお
り、これら入力プーリ２２０，２２２は、歯付きベルト
２２４，２２６を介して、第２及び第３電動モータ２２
８，２３０側の出力プーリ２３２，２３４に接続されて
いる。第２及び第３制御モータ２２８，２３０は、図６
に示されているように、ヘッドドラム２８にブラケット
２３６を介して取り付られている。Referring again to FIG. 7, toothed input pulleys 220 and 222 are attached to the other ends of the above-mentioned second and third sleeve shafts 156 and 158, respectively. , 222 are provided with second and third electric motors 22 via toothed belts 224, 226.
It is connected to the output pulleys 232 and 234 on the 8,230 side. The second and third control motors 228 and 230 are shown in FIG.
Is attached to the head drum 28 via a bracket 236 as shown in FIG.

【００６２】従って、第２及び第３スリーブ軸１５６，
１５８が上述したベルト機構を介して、第２及び第３制
御モータ２２８，２３０に接続されていると、これら第
２及び第３制御モータ２２８，２３０が駆動されること
で、第２及び第３スリーブ軸１５６，１５８の夫々を独
立して回転することができる。一方、前述したように第
２スリーブ軸１５６とヘッドユニット６８側の第２軸９
２とは、プーリ１７０，１０６及びベルト１７２を介し
て連結されているから、第２スリーブ軸１５６が回転さ
れると、第２軸１００即ちワークヘッド７０が自転する
ことになる。Therefore, the second and third sleeve shafts 156,
When 158 is connected to the second and third control motors 228 and 230 via the belt mechanism described above, the second and third control motors 228 and 230 are driven, and the second and third control motors 228 and 230 are driven. Each of the sleeve shafts 156 and 158 can rotate independently. On the other hand, as described above, the second sleeve shaft 156 and the second shaft 9 on the head unit 68 side.
2 is connected via the pulleys 170, 106 and the belt 172, so that when the second sleeve shaft 156 is rotated, the second shaft 100, that is, the work head 70 is rotated.

【００６３】また、第３スリーブ軸１５８とヘッドユニ
ット６８側の第１軸９２との間も、プーリ１７６，９８
及びベルト１７８を介して連結されているから、第３ス
リーブ軸１５８が回転されると、第１軸９２も回転し、
これにより、各吸着ノズル７８は前述したようにノズル
ホルダ７６を介して、その軸線回りに回転することにな
る。Further, the pulleys 176, 98 are also provided between the third sleeve shaft 158 and the first shaft 92 on the head unit 68 side.
And the belt 178, the third sleeve shaft 158 is rotated, the first shaft 92 is also rotated,
As a result, each suction nozzle 78 rotates about its axis via the nozzle holder 76 as described above.

【００６４】図６には、１つのヘッドユニット６８に対
応したサクション圧供給手段が併せて示されており、以
下には、このサクション圧供給手段について説明する。
サクション圧供給手段は、真空ポンプ２３８を備えてお
り、この真空ポンプ２３８は、接続管路２４０及びコネ
クタ２４２を介して、前述したドラム軸３２を囲む固定
スリーブ４４内の径方向孔２４２に接続されている。FIG. 6 also shows suction pressure supply means corresponding to one head unit 68. The suction pressure supply means will be described below.
The suction pressure supply means includes a vacuum pump 238, which is connected to the radial hole 242 in the fixed sleeve 44 surrounding the drum shaft 32 via the connection conduit 240 and the connector 242. ing.

【００６５】一方、ドラム軸３２の外周面には、径方向
孔２４２に常時連通する環状溝２４６が形成されてお
り、この環状溝２４６は、ドラム軸３２の内部通路２４
８に接続されている。内部通路２４８は、ヘッドドラム
２８から突出したドラム軸３２の上端部まで延びてお
り、この内部通路２４８は、コネクタ２５０を介して接
続管路２５２に接続されている。この接続管路２５２
は、ヘッドユニット６８に向かって延び、制御弁２５４
の入力ポート２５６に接続されている。On the other hand, the outer peripheral surface of the drum shaft 32 is formed with an annular groove 246 which is in constant communication with the radial hole 242. The annular groove 246 is formed in the internal passage 24 of the drum shaft 32.
8 is connected. The internal passage 248 extends to the upper end portion of the drum shaft 32 protruding from the head drum 28, and the internal passage 248 is connected to the connection pipeline 252 via the connector 250. This connecting line 252
Extend toward the head unit 68 and control valve 254
Of the input port 256.

【００６６】更に、この実施例の場合、サクション圧供
給手段は、空圧源２５８をも備えており、この空圧源２
５８は、接続管路２６０及びコネクタ２６２を介して、
固定スリーブ４４の径方向孔２６４に接続されている。
また、ドラム軸３２の外周面には、径方向孔２６４に常
時連通する環状溝２６６が形成されており、この環状溝
２６６は、ドラム軸３２の内部通路２６８に接続されて
いる。この内部通路２６８もまた、前述した内部通路２
４８と同様に、そのドラム軸３２の上部まで延びてお
り、この内部通路２６８は、コネクタ２７０を介して接
続管路２７２に接続されている。接続管路２７２は、切
換え弁２７４の入力ポート２７６に接続されている。Further, in the case of this embodiment, the suction pressure supply means also comprises an air pressure source 258.
58 is connected via the connection conduit 260 and the connector 262,
It is connected to the radial hole 264 of the fixed sleeve 44.
An annular groove 266 is formed on the outer peripheral surface of the drum shaft 32 so as to communicate with the radial hole 264 at all times. The annular groove 266 is connected to the internal passage 268 of the drum shaft 32. This internal passage 268 is also the above-mentioned internal passage 2
Like 48, it extends to the upper part of the drum shaft 32, and this internal passage 268 is connected to the connection pipe line 272 via the connector 270. The connection pipe line 272 is connected to the input port 276 of the switching valve 274.

【００６７】接続管路２７２の途中からは、分岐管路２
７８が分岐されており、この分岐回路２７８は、切換え
弁２７４の別の入力ポート２８０に接続されている。分
岐管路２７８には、圧力調整弁２８２が介挿されてい
る。切換え弁２７４の出力ポート２８４は、接続管路２
８６を介して、前述した制御弁２５４の別の入力ポート
２８８に接続されている。From the middle of the connecting pipe 272, the branch pipe 2
78 is branched, and this branch circuit 278 is connected to another input port 280 of the switching valve 274. A pressure adjusting valve 282 is inserted in the branch line 278. The output port 284 of the switching valve 274 is connected to the connection line 2
It is connected via 86 to another input port 288 of the control valve 254 described above.

【００６８】更に、制御弁２５４の出力ポート２９０
は、前述したチューブ１４６を介してヘッドユニット６
８の接続プラグ１４４に接続されている。制御弁２５４
及び切換え弁２７４は、詳細には図示しないけれども３
ポート２位置の電磁方向切換え弁からなっている。従っ
て、制御弁２５４が一方の切換え位置である吸引位置に
あるとき、その出力ポート２９０は一方の入力ポート２
５６と接続され、吸引位置から他方の切換え位置である
ブロー位置に切換えられたとき、その出力ポート２９０
は他方の入力ポート２８８と接続される。Further, the output port 290 of the control valve 254
Is the head unit 6 through the tube 146 described above.
8 connection plugs 144. Control valve 254
Although the switching valve 274 is not shown in detail,
It consists of an electromagnetic directional control valve at the port 2 position. Therefore, when the control valve 254 is in the suction position which is one of the switching positions, the output port 290 of the control valve 254 is one of the input ports 2
56, the output port 290 when the suction position is switched to the blow position which is the other switching position.
Is connected to the other input port 288.

【００６９】また、切換え弁２７４もまた同様に、一方
の切換え位置である高圧位置にあるときには、その出力
ポート２８４は一方の入力ポート２７６に接続され、高
圧位置から他方の切換え位置である低圧位置に切換えれ
たときには、その出力ポート２８４は他方の入力ポート
２８０と接続される。圧力調整弁２８２は、空圧源２５
８から供給されるブロー圧を所定の圧力まで減圧して、
切換え弁２７４側に供給する機能を有している。Similarly, when the switching valve 274 is also in the high pressure position which is one of the switching positions, its output port 284 is connected to one input port 276 and the high pressure position is the low pressure position which is the other switching position. Output port 284 is connected to the other input port 280. The pressure adjusting valve 282 is used for the air pressure source 25.
The blow pressure supplied from 8 is reduced to a predetermined pressure,
It has a function of supplying to the switching valve 274 side.

【００７０】なお、制御弁２５４、切換え弁２７４及び
圧力調整弁２８２は何れもヘッドドラム２８上に固定し
て配置されている。上述したサクション圧供給手段によ
れば、真空ポンプ２３８及び空圧源２５８から延びる接
続管路２４０、２６０は、ドラム軸３２の回転に拘ら
ず、対応する接続管路２５２，２７２に接続された状態
にあるから、制御弁２５４の切換えを制御することで、
この制御弁２５４からチューブ１４６を通じて、ヘッド
ユニット６８つまりそのワークヘッド７０の吸着ノズル
７８にサクション圧又はブロー圧の何れかを供給するこ
とができる。また、吸着ノズル７８にブロー圧が供給さ
れるときには、切換え弁２７４の切換え制御を実施する
ことで、そのブロー圧を２段階に切換えることができ
る。The control valve 254, the switching valve 274 and the pressure adjusting valve 282 are all fixedly arranged on the head drum 28. According to the suction pressure supply means described above, the connection pipelines 240 and 260 extending from the vacuum pump 238 and the air pressure source 258 are connected to the corresponding connection pipelines 252 and 272 regardless of the rotation of the drum shaft 32. Therefore, by controlling the switching of the control valve 254,
Either suction pressure or blow pressure can be supplied from the control valve 254 to the head unit 68, that is, the suction nozzle 78 of the work head 70 through the tube 146. Further, when the blow pressure is supplied to the suction nozzle 78, the blow pressure can be switched in two stages by performing the switching control of the switching valve 274.

【００７１】そして、再度、図２を参照すれば、ワーク
台２には、ヘッドドラム２８の回転方向Ｃでみて、ＸＹ
テーブル装置８に対する回転回入側に位置して、認識カ
メラ２９２が配置されている。この認識カメラ２９２
は、ワーク台２よりも僅かに下方に位置して上方を向い
ている。従って、ヘッドユニット６８のワークヘッド７
０が旋回しながら、認識カメラ２９２の上方を通過する
とき、ワークヘッド７０の吸着ノズル７８に吸着された
ワークを認識カメラ２９２により撮影できることにな
る。Then, referring again to FIG. 2, the work table 2 has an XY direction when viewed in the rotation direction C of the head drum 28.
A recognition camera 292 is arranged on the rotation entering side of the table device 8. This recognition camera 292
Are located slightly below the work table 2 and face upward. Therefore, the work head 7 of the head unit 68
When 0 passes through the recognition camera 292 while turning, the work adsorbed by the suction nozzle 78 of the work head 70 can be photographed by the recognition camera 292.

【００７２】ここで、認識カメラ２９２の配置に関して
詳述すると、ワークヘッド７０がその旋回運動しながら
ドラム軸３２を中心に公転するとき、吸着ノズル７８
は、認識カメラ２９２の位置で、その上下運動でみて最
下位となるように設定されている。従って、この後、認
識カメラ２９２を通過しワークヘッド７０がＸＹテーブ
ル装置８上のプリント基板Ｂへのワークの装着位置Ｐ2
（図２参照）に達するときにも、その吸着ノズル７８は
最下位に位置付けられるから、ワークヘッド７０は、認
識カメラ２９２から装着位置Ｐ2まで移動する間に、そ
の旋回を整数倍実施することになる。Here, the arrangement of the recognition camera 292 will be described in detail. When the work head 70 revolves around the drum shaft 32 while rotating, the suction nozzle 78.
Is set at the position of the recognition camera 292 so as to be the lowest in the vertical movement. Therefore, after this, the work head 70 passes the recognition camera 292 and the work head 70 mounts the work on the printed circuit board B on the XY table device P2.
Even when reaching (see FIG. 2), the suction nozzle 78 is positioned at the lowest position, so that the work head 70 performs its swivel integral multiple times while moving from the recognition camera 292 to the mounting position P2. Become.

【００７３】そして、このようにワークヘッド７０が認
識カメラ２９２から装着位置Ｐ2まで移動するとき、ワ
ークヘッド７０の姿勢を維持するためにベルトプーリ１
７０とヘッド駆動プーリ１０６との間に掛け回されてい
る歯付きベルト１７２は、その全長の整数倍だけ、ベル
トプーリ１７０及びヘッド駆動プーリ１０６の回りを走
行するように設定されている。When the work head 70 moves from the recognition camera 292 to the mounting position P2 in this way, the belt pulley 1 is used to maintain the posture of the work head 70.
The toothed belt 172 wound around the head drive pulley 106 and 70 is set so as to run around the belt pulley 170 and the head drive pulley 106 by an integral multiple of the entire length thereof.

【００７４】従って、上述したように設定されていれ
ば、ワークヘッド７０が認識カメラ２９２の位置にある
ときのベルトプーリ１７０及びヘッド駆動プーリ１０６
に対する歯付きベルト１７２の噛み合い状態は、ワーク
ヘッド７０が装着位置Ｐ2に達したときにも必ず再現さ
れることとなる。更に、図２に示されているように、ワ
ーク台２には、ヘッドドラム２８の回転方向Ｃでみて、
ＸＹテーブル装置８に対する回転回出側に位置して、ワ
ークの回収容器が配置されており、図２には、回収容器
の開口２９４のみが示されている。Therefore, if set as described above, the belt pulley 170 and the head drive pulley 106 when the work head 70 is at the position of the recognition camera 292.
The meshed state of the toothed belt 172 with respect to is always reproduced even when the work head 70 reaches the mounting position P2. Further, as shown in FIG. 2, when viewed in the rotation direction C of the head drum 28 on the work table 2,
A work recovery container is arranged on the rotational delivery side of the XY table device 8. Only the opening 294 of the recovery container is shown in FIG.

【００７５】前述した第１乃至第３制御モータ２００，
２２８，２３０、また、サクション圧供給手段の制御弁
２５４及び切換え弁２７４、認識カメラ２９２、更に、
図６中、参照符号２９６で示されているロータリエンコ
ーダ等は、上部ドラム２６内に収容されたコントローラ
６９（図３参照）に電気的に接続されている。従って、
コントローラ６９は、認識カメラ２９２からの画像信号
やロータリエンコーダ２９６からの回転角信号を受け取
り、そして、これらの信号に基づき、第１乃至第３制御
モータ２００，２２８，２３０、制御弁２５４及び切換
え弁２７４の作動を制御するものとなっている。The above-mentioned first to third control motors 200,
228 and 230, the control valve 254 and the switching valve 274 of the suction pressure supply means, the recognition camera 292, and
In FIG. 6, the rotary encoder and the like indicated by reference numeral 296 are electrically connected to the controller 69 (see FIG. 3) housed in the upper drum 26. Therefore,
The controller 69 receives the image signal from the recognition camera 292 and the rotation angle signal from the rotary encoder 296, and based on these signals, the first to third control motors 200, 228, 230, the control valve 254 and the switching valve. It controls the operation of 274.

【００７６】次に、上述したワーク実装機の作動に関
し、図１４乃至図１８を追加して説明する。なお、ヘッ
ドユニット６８のワークヘッド７０が旋回運動しても、
ワーク台２に対する吸着ノズル７８の姿勢が維持される
ことを明瞭に示すため、図１４乃至図１７中、吸着ノズ
ル７８の参照符号には更にａ，ｂ，ｃ，ｄの添字が付さ
れている。Next, the operation of the above-described work mounting machine will be described with reference to FIGS. 14 to 18. Even if the work head 70 of the head unit 68 makes a turning motion,
In order to clearly show that the posture of the suction nozzle 78 with respect to the work table 2 is maintained, the reference numerals of the suction nozzle 78 in FIGS. 14 to 17 are further suffixed with a, b, c, d. ..

【００７７】図１４は、ヘッドドラム２８の回転方向Ｃ
でみて、ワークヘッド７０が図２に示したＰ1位置の直
上に達した状態を示している。このとき、ワークヘッド
７０は、矢印Ｅで示すようにワーク台２に向かって旋回
しており、このとき、その旋回速度は、前述したように
ヘッドドラム２８の周速つまりワークヘッド７０自体の
公転速度に一致されている。FIG. 14 shows the rotation direction C of the head drum 28.
As seen, the work head 70 has reached a position directly above the P1 position shown in FIG. At this time, the work head 70 is turning toward the work table 2 as indicated by the arrow E, and at this time, the turning speed is the peripheral speed of the head drum 28, that is, the revolution of the work head 70 itself as described above. Matched to speed.

【００７８】一方、図１４の状態では、上部ドラム２６
内のコントローラ６９は，サクション圧供給手段の制御
弁２７４を吸引位置に切換えており、これにより、ワー
クヘッド７０の下方を向いた吸着ノズル７８ａには、真
空ポンプ２３８からのサクション圧が供給された状態に
ある。この後、図１４の状態からヘッドドラム２８の回
転により、ワークヘッド７０即ち、その吸着ノズル７８
ａがワーク台２のＰ1位置に向かい下降しながら旋回し
て、図１５の状態に達すると、Ｐ1位置にて、ワークヘ
ッド７０の吸着ノズル７８ａは最下位となる。このと
き、ワーク台２に対する吸着ノズル７８ａの速度即ち対
地速度Ｖは前述したようにほぼ零となるから、吸着ノズ
ル７８ａは、ワークフィーダ６によりＰ1位置に供給さ
れているワークＷをそのサクション圧により確実に吸着
して保持することができる。On the other hand, in the state of FIG. 14, the upper drum 26
The internal controller 69 switches the control valve 274 of the suction pressure supply means to the suction position, whereby the suction pressure from the vacuum pump 238 is supplied to the suction nozzle 78a facing downward of the work head 70. Is in a state. After that, the work head 70, that is, its suction nozzle 78 is rotated by rotating the head drum 28 from the state of FIG.
When "a" turns toward the P1 position of the work table 2 while turning and reaches the state of FIG. 15, the suction nozzle 78a of the work head 70 is at the lowest position at the P1 position. At this time, the speed of the suction nozzle 78a with respect to the work table 2, that is, the ground speed V becomes substantially zero as described above. It can be surely adsorbed and held.

【００７９】この後、ヘッドドラム２８の回転及びワー
クヘッド７０の旋回により、吸着ノズル７８ａは、ワー
クＷを吸着を維持したまま、ワーク台２から離れる方向
に旋回する。このとき、コントローラ６９は、前述した
第２制御モータ２２８の駆動制御を実施する。従って、
第２制御モータ２２８の駆動力が歯付きベルト２２４、
入力プーリ２２０、第２スリーブ軸１５６、ベルトプー
リ１７０、歯付きベルト１７２、ヘッド駆動プーリ１０
６を介して、第２軸１００に伝達されることにより、こ
の第２軸１００を介して、ワークヘッド７０は、図１６
に示されるように、前述した回転角αだけＤ方向に自転
され、これにより、ワークヘッド７０は、図１６に示し
た回転姿勢に変更される。After that, by the rotation of the head drum 28 and the turning of the work head 70, the suction nozzle 78a turns in a direction away from the work table 2 while maintaining the suction of the work W. At this time, the controller 69 executes the drive control of the second control motor 228 described above. Therefore,
The driving force of the second control motor 228 is the toothed belt 224,
Input pulley 220, second sleeve shaft 156, belt pulley 170, toothed belt 172, head drive pulley 10
By being transmitted to the second shaft 100 via the second shaft 100, the work head 70 moves to the position shown in FIG.
As shown in FIG. 6, the work head 70 is rotated in the D direction by the rotation angle α described above, whereby the work head 70 is changed to the rotation posture shown in FIG.

【００８０】ワークヘッド７０が自転しても、図９に示
したように制御リング１３２の制御孔１４２とワークヘ
ッド７０側の吸引孔１４０とは円弧溝１３８により接続
状態に維持されている。従って、ワークヘッド７０が自
転しても、吸着ノズル７８ａへのサクション圧の供給は
確保されるから、吸着ノズル７８ａによるワークＷの吸
着は維持される。Even if the work head 70 rotates, as shown in FIG. 9, the control hole 142 of the control ring 132 and the suction hole 140 on the work head 70 side are maintained in the connected state by the arc groove 138. Therefore, even if the work head 70 rotates, the suction pressure is ensured to be supplied to the suction nozzle 78a, so that the suction of the work W by the suction nozzle 78a is maintained.

【００８１】ワークヘッド７０が上述したようにして自
転されると、吸着ノズル７８ａは、図１６に示したよう
に高さＨだけ上昇されることになる。従って、この後、
ワークヘッド７０の吸着ノズル７８ａは、ワーク台２上
から高さＨ分だけ上昇した領域内で、その上下運動を繰
り返すことになる。この結果、ワークヘッド７０が隣接
するワークフィーダ６の上方を通過する際、その吸着ノ
ズル７８ａがワーク台２上の他のワークフィーダや他の
機器部材と干渉するのを避けることができる。When the work head 70 is rotated as described above, the suction nozzle 78a is raised by the height H as shown in FIG. So after this,
The suction nozzle 78a of the work head 70 repeats its vertical movement within a region raised by a height H from the work table 2. As a result, when the work head 70 passes over the adjacent work feeder 6, the suction nozzle 78a can be prevented from interfering with another work feeder on the work table 2 or another device member.

【００８２】この後、ヘッドドラム２８の回転に伴い、
ワークヘッド７０が前述した認識カメラ２９２の直前位
置に達すると、コントローラ６９による第２制御モータ
２２８の駆動制御が再度実施されることで、ワークヘッ
ド７０は元の回転姿勢に復帰される。従って、図１７に
示されているように、ワークヘッド７０の吸着ノズル７
８ａが認識カメラ２９２の直上で、その再下位に達した
とき、吸着ノズル７９に吸着されているワークＷは認識
カメラ２９２と対向し、この時点で、認識カメラ２９２
により、ワークＷを撮影することで、吸着ノズル７８ａ
に対するワークＷの吸着姿勢を明瞭に撮影することがで
きる。Thereafter, as the head drum 28 rotates,
When the work head 70 reaches the position just before the recognition camera 292, the drive control of the second control motor 228 by the controller 69 is performed again, so that the work head 70 is returned to the original rotation posture. Therefore, as shown in FIG. 17, the suction nozzle 7 of the work head 70 is
When 8a reaches directly below the recognition camera 292 and reaches a position lower than the recognition camera 292, the work W sucked by the suction nozzle 79 faces the recognition camera 292, and at this point, the recognition camera 292.
By photographing the work W, the suction nozzle 78a
The suction posture of the work W with respect to can be clearly photographed.

【００８３】認識カメラ２９２で得られたワークＷの画
像データは、コントローラ６９に供給され、このコント
ローラ６９にて、吸着ノズル７８ａにワークＷが正しい
姿勢で吸着されているか否かが判定される。ここで、図
１８中、破線で示されているように、ワークＷの吸着姿
勢が縦横の基準線に対し、外れているような場合にあっ
ては、コントローラ６９は、前述した第３制御モータ２
３０の駆動制御を実施する。即ち、第３制御モータ２３
０の駆動力が歯付きベルト２６６、入力プーリ２２２、
第３スリーブ軸１５８、ベルトプーリ１７６、歯付きベ
ルト１７８及びノズル駆動プーリ９８を介して、第１軸
９２に伝達され、更に、この第１軸９２からサイドギヤ
９４、ピニオン９６及びノズルホルダ７６を介して、吸
着ノズル７８ａがその軸線回りに回転されることで、図
１８中実線で示されるように、ワークＷの吸着姿勢が正
しい姿勢に補正されることになる。The image data of the work W obtained by the recognition camera 292 is supplied to the controller 69, and the controller 69 determines whether or not the work W is attracted to the suction nozzle 78a in the correct posture. Here, as shown by the broken line in FIG. 18, when the suction posture of the work W is deviated from the vertical and horizontal reference lines, the controller 69 causes the third control motor described above. Two
The drive control of 30 is implemented. That is, the third control motor 23
The driving force of 0 is toothed belt 266, input pulley 222,
It is transmitted to the first shaft 92 via the third sleeve shaft 158, the belt pulley 176, the toothed belt 178 and the nozzle drive pulley 98, and further from this first shaft 92 via the side gear 94, the pinion 96 and the nozzle holder 76. Then, by rotating the suction nozzle 78a around its axis, the suction posture of the work W is corrected to the correct posture as shown by the solid line in FIG.

【００８４】この後、ヘッドドラム２の回転に伴いワー
クヘッド７０が旋回運動を繰り返しながら、ワークヘッ
ド７０、つまり、その吸着ノズル７８ａがＸＹテーブル
装置８に於けるプリント基板Ｂ上での装着位置Ｐ2に達
すると、このときにも、吸着ノズル７８ａは、前述した
Ｐ1位置での場合と同様に、その上下運動でみて最下位
に位置付けられる。この状態は、図１５に示した状態と
同一である。従って、このとき、プリント基板Ｂに対す
る吸着ノズル７８ａの速度はほぼ零となる。After that, the work head 70, that is, the suction nozzle 78a of the work head 70 is repeatedly mounted on the printed circuit board B in the XY table device 8 while the work head 70 repeats the turning motion as the head drum 2 rotates. At this time, too, the suction nozzle 78a is positioned at the lowest position in the vertical movement, as in the case of the P1 position described above. This state is the same as the state shown in FIG. Therefore, at this time, the speed of the suction nozzle 78a with respect to the printed circuit board B becomes substantially zero.

【００８５】それ故、吸着ノズル７８ａが装着位置Ｐ2
に達する直前の適切な時期に於いて、コントローラ６０
により、制御弁２７４の切換え位置を吸引位置からブロ
ー位置に切換えれば、吸着ノズル７８ａのワークＷは、
その吸着が解除されるばかりでなく、空圧源２５８側か
ら吸着ノズル７８ａに供給されるブロー圧の助けをかり
て、装着位置Ｐ2、即ち、プリント基板Ｂ上の所定位置
に確実に装着されることになる。Therefore, the suction nozzle 78a is mounted at the mounting position P2.
At the appropriate time just before reaching the controller 60
Thus, when the switching position of the control valve 274 is switched from the suction position to the blow position, the work W of the suction nozzle 78a becomes
Not only the suction is released, but also the blow pressure supplied from the air pressure source 258 side to the suction nozzle 78a is assisted to surely mount the mounting position P2, that is, a predetermined position on the printed board B. It will be.

【００８６】上述したワークＷの装着が実施されると
き、コントローラ６９は、切換え弁２７４を低圧位置に
切換えており、これにより、ワークＷは低圧のブロー圧
を利用して装着される。なお、ワークＷの装着が実施さ
れる以前に於いて、ＸＹテーブル装置８の作動により、
プリント基板Ｂは、その上面でのワークＷの装着すべき
位置と前述した装着位置Ｐ2とが一致するように、その
位置決め制御がなされていることは勿論である。When the work W is mounted as described above, the controller 69 switches the switching valve 274 to the low pressure position, whereby the work W is mounted using the low blow pressure. In addition, before the work W is mounted, the operation of the XY table device 8 causes
As a matter of course, the printed board B is controlled in position so that the position where the work W is to be mounted on the upper surface of the printed circuit board B coincides with the mounting position P2.

【００８７】また、吸着ノズル７８ａのワークＷの吸着
姿勢が補正不能であった場合には、上述したワークＷの
装着動作は中止される。そして、この後、吸着ノズル７
８ａが回収容器の開口２９４の上方に達した時点で、コ
ントローラ６９にて、制御弁２７４がブロー位置に切換
えられ、また、切換え弁２７４が高圧位置に切換えられ
ることで、高圧のブロー圧により、ワークＷは、吸着ノ
ズル７８ａから回収容器に向けて吹き飛ばされ、そし
て、この回収容器に回収されることになる。When the suction posture of the work W of the suction nozzle 78a cannot be corrected, the mounting operation of the work W described above is stopped. Then, after this, the suction nozzle 7
When 8a reaches above the opening 294 of the recovery container, the controller 69 switches the control valve 274 to the blow position, and the switch valve 274 is switched to the high pressure position. The work W is blown off from the suction nozzle 78a toward the collection container, and then collected in this collection container.

【００８８】更に、ワークの形状や大きさに応じ、ワー
クヘッド７０の使用する吸着ノズル７８を変える場合に
は、第２制御モータ２２８の駆動制御を実施し、ワーク
ヘッド７０を９０°ずつ自転させていけばよい。上述し
たワーク実装機によれば、ヘッドドラム２８を回転を停
止することなく、プリント基板Ｂに対するワークの装着
を実施することができ、また、ヘッドドラム２８の各ワ
ークヘッド７０、また、ワーク台２の各ワークフィーダ
を同時に使用することで、同一のワーク又は異なるワー
クを連続してプリント基板Ｂに装着でき、ワークの実装
効率を大幅に改善することができる。Further, when the suction nozzle 78 used by the work head 70 is changed according to the shape and size of the work, the drive control of the second control motor 228 is performed to rotate the work head 70 by 90 °. You should go. According to the work mounting machine described above, the work can be mounted on the printed circuit board B without stopping the rotation of the head drum 28, and each work head 70 of the head drum 28 and the work table 2 can be mounted. By simultaneously using the respective work feeders, the same work or different works can be continuously mounted on the printed circuit board B, and the mounting efficiency of the works can be significantly improved.

【００８９】この発明は、上述した一実施例に制約され
るものではなく、種々の変形が可能であることは勿論で
ある。例えば、図１９を参照すれば、変形例であるワー
ク実装機の一部が示されている。この変形例では、前述
した各プーリをギヤに置き換え、そして、歯付きベルト
に代えて、中間ギヤが使用されている。ここで、一実施
例の各プーリに対応するギヤ、また、歯付きベルトに対
応する中間ギヤには、各プーリ及び歯付きベルトの参照
符号にａの添字を付して示し、その説明は省略する。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made. For example, referring to FIG. 19, there is shown a part of a work mounting machine which is a modified example. In this modification, each pulley described above is replaced with a gear, and an intermediate gear is used instead of the toothed belt. Here, the gears corresponding to the pulleys of the embodiment and the intermediate gears corresponding to the toothed belt are shown by adding reference characters a to the reference numerals of the pulleys and the toothed belt, and the description thereof is omitted. To do.

【００９０】[0090]

【発明の効果】以上説明したように、この発明のワーク
実装機は、ヘッドドラムの上方に独立して上部ドラムを
回転自在に支持して、この上部ドラム内にコントローラ
を収容し、そして、ヘッドドラムの回転駆動力を駆動力
伝達ユニットを介して上部ドラムに伝達し、これより、
上部ドラムとヘッドドラムとを一体にさせるようにした
から、コントローラとヘッドドラム側との間に相対的な
回転がなくなり、コントローラと各種手段と間の信号伝
達経路を容易に得ることができる。また、駆動力伝達ユ
ニットは、ばね部材を介して動力を伝達する構成となっ
ているから、上部ドラムの重量バランスに片寄りがあっ
ても、そのばね部材が緩衝部材として働くことで、上部
ドラムの回転中心をヘッドドラムの回転中心に合わせ
て、上部ドラムを回転させることができるから、これら
ヘッドドラム及び上部ドラムの回転が円滑になるばかり
でなく、ヘッドドラムの回転開始時や回転の停止時にあ
っても、上部ドラムの慣性がヘッドドラムの回転に悪影
響を与えることがない。更に、ヘッドドラム側と上部ド
ラム側とが分離されているから、これらの組立及び保守
を別々に実施できる等の利点がある。As described above, in the work mounter of the present invention, the upper drum is independently rotatably supported above the head drum, the controller is housed in the upper drum, and the head is mounted. The rotational driving force of the drum is transmitted to the upper drum via the driving force transmission unit, and from this,
Since the upper drum and the head drum are integrated, relative rotation between the controller and the head drum is eliminated, and the signal transmission path between the controller and various means can be easily obtained. Further, since the driving force transmission unit is configured to transmit power via the spring member, even if there is a deviation in the weight balance of the upper drum, the spring member acts as a buffer member, so that the upper drum Since the upper drum can be rotated by aligning the rotation center of the head drum with the rotation center of the head drum, not only the head drum and the upper drum rotate smoothly, but also when the head drum starts rotating or stops rotating. Even if there is, the inertia of the upper drum does not adversely affect the rotation of the head drum. Further, since the head drum side and the upper drum side are separated, there is an advantage that they can be assembled and maintained separately.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】一実施例のワーク実装機を一部破断して示した
概略的側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing a work mounting machine according to an embodiment with a part thereof cut away.

【図２】図１のワーク実装機をヘッドドラムの上方から
みた概略的平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the work mounting machine of FIG. 1 seen from above a head drum.

【図３】ヘッドドラム及び上部ドラムの支持構造を示し
た断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing a support structure for a head drum and an upper drum.

【図４】ヘッドドラムと上部ドラムとの間を連結する駆
動力伝達ユニットを示した拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view showing a driving force transmission unit that connects a head drum and an upper drum.

【図５】駆動力伝達ユニットの変形例を示した断面図で
ある。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a modified example of the driving force transmission unit.

【図６】ヘッドドラムに於いて、ドラム軸からヘッドユ
ニットに至る駆動系を示した断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view showing a drive system from the drum shaft to the head unit in the head drum.

【図７】ヘッドユニットの詳細を示した断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing details of a head unit.

【図８】ヘッドユニットのリンクアームを示した正面図
である。FIG. 8 is a front view showing a link arm of the head unit.

【図９】ヘッドユニットの制御リングの端面図である。FIG. 9 is an end view of the control ring of the head unit.

【図１０】ヘッドユニットのワークヘッドを示した正面
図である。FIG. 10 is a front view showing a work head of the head unit.

【図１１】ワークヘッドに於ける吸着ノズルの上下運動
を模式的に示した図である。FIG. 11 is a view schematically showing the vertical movement of the suction nozzle in the work head.

【図１２】ブレーキ装置の正面図である。FIG. 12 is a front view of a brake device.

【図１３】変形例のブレーキ装置を示した断面図であ
る。FIG. 13 is a cross-sectional view showing a modified brake device.

【図１４】吸着ノズルにワークが吸着される直前のワー
クヘッドの正面図である。FIG. 14 is a front view of a work head immediately before a work is sucked by a suction nozzle.

【図１５】吸着ノズルにワークが吸着された時点でのワ
ークヘッドの正面図である。FIG. 15 is a front view of the work head when the work is sucked by the suction nozzle.

【図１６】吸着ノズルにワークが吸着された後のワーク
ヘッドの正面図である。FIG. 16 is a front view of the work head after the work is sucked by the suction nozzle.

【図１７】吸着ノズルが認識カメラの直上に達したとき
のワークヘッドの正面図である。FIG. 17 is a front view of the work head when the suction nozzle reaches directly above the recognition camera.

【図１８】吸着ノズルに対するワークの吸着姿勢を示し
た図である。FIG. 18 is a diagram showing a suction posture of a workpiece with respect to a suction nozzle.

【図１９】変形例のヘッドユニットを示した断面図であ
る。FIG. 19 is a cross-sectional view showing a modified head unit.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ ワーク台 ６ ワークフィーダ ８ ＸＹテーブル装置 １０ 可動テーブル ２８ ヘッドドラム ３２ ドラム軸 ３６ 駆動力伝達ユニット ６０ ばね部材 ４０ 駆動モータ ６８ ヘッドユニット ７０ ワークヘッド ７２ ヘッドハウジング ７８ 吸着ノズル ２３８ 真空ポンプ 2 work table 6 work feeder 8 XY table device 10 movable table 28 head drum 32 drum shaft 36 driving force transmission unit 60 spring member 40 drive motor 68 head unit 70 work head 72 head housing 78 suction nozzle 238 vacuum pump

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宗像 正 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内 (72)発明者 石川 佳延 東京都府中市東芝町１番地 株式会社東芝 府中工場内 (72)発明者 氏家 康晴 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Tadashi Munakata No. 1 in Toshiba Fuchu factory, Fuchu, Tokyo (72) Inventor Yoshinobu Ishikawa No. 1 in Toshiba Fuchu city, Tokyo, Fuchu factory, Toshiba (72) Inventor Yasuharu Ujiie 1-1-1, Shibaura, Minato-ku, Tokyo Inside Toshiba Head Office

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワークの供給セクション及び実装セクシ
ョンを夫々有したワーク台と、ワーク台の上方に離間対
向して配置され、水平面内で回転駆動されるヘッドドラ
ムと、ヘッドドラムの外周から突出するようにして設け
られ、ヘッドドラムの径方向に延びる旋回軸を中心とし
て旋回自在なワークヘッドと、ワークヘッドに設けら
れ、ワークヘッドの外周面からワーク台に向けて突出し
た吸着ノズルと、ヘッドドラムの回転中、ワークヘッド
を旋回させる旋回手段と、ヘッドドラムの回転及びワー
クヘッドの旋回中、ワーク台に対しての吸着ノズルの姿
勢を維持し、ワーク台に対して吸着ノズルを接離させる
姿勢制御手段と、吸着ノズルに対してサクション圧を供
給するサクション圧供給手段とを備えてなり、 ヘッドドラムの回転に伴いながらワークヘッドが旋回し
ているとき、供給セクションのワークに対し、ワークヘ
ッドの吸着ノズルが最も近接したときに、この吸着ノズ
ルによりワークを吸着し、この後、ワークの吸着を維持
した状態で、ワークヘッドが実装セクションまで移送さ
れて、吸着ノズルが実装セクションに最も近接したとき
にワークの吸着を解放し、これにより、ワークを実装セ
クションに供給するようにしたワーク実装機に於いて、 ヘッドドラムの上方に、このヘッドドラムと同軸にして
回転自在に支持され、少なくとも前記サクション圧供給
手段の作動を制御するためのコントローラを収容した上
部ドラムと、ヘッドドラムと上部ドラムとの間を連結部
材を介して連結し、ヘッドドラムの回転駆動力を上部ド
ラムに伝達して、この上部ドラムをヘッドドラムと一体
的に回転させる駆動力伝達ユニットとを具備してなるこ
とを特徴とするワーク実装機。1. A work table having a work supply section and a work section respectively, a head drum disposed above and above the work table with a space between them, and driven to rotate in a horizontal plane, and projecting from the outer periphery of the head drum. And a suction nozzle that is provided on the work head and protrudes from the outer peripheral surface of the work head toward the work table, and the head drum. Rotation means for rotating the work head during rotation of the work head, and a posture for maintaining the posture of the suction nozzle with respect to the work table and for moving the suction nozzle toward and away from the work table during rotation of the head drum and rotation of the work head. It is equipped with a control means and a suction pressure supply means for supplying suction pressure to the suction nozzle, and does not rotate with the head drum. When the work head is rotating, when the suction nozzle of the work head comes closest to the work in the supply section, the suction nozzle sucks the work, and thereafter, while maintaining the suction of the work, When the work head is transferred to the mounting section and the suction nozzle releases the suction of the work when the suction nozzle is closest to the mounting section, the work drum is designed to supply the work to the mounting section. And an upper drum rotatably supported coaxially with the head drum and accommodating at least a controller for controlling the operation of the suction pressure supply means, and a connecting member between the head drum and the upper drum. The head drum is connected to the upper drum by transmitting the rotational driving force of the head drum to the upper drum. Work mounting apparatus characterized by comprising comprises a driving force transmission unit to rotate integrally with. 【請求項２】 前記連結部材は、弾性材からなることを
特徴とする請求項１に記載のワーク実装機。2. The work mounting machine according to claim 1, wherein the connecting member is made of an elastic material.