JPH0589337U - Robot palletizer - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置全体が小形で、設置面積も少く、かつ作
業者への安全性の高いロボットパレタイザの構造を提供
する。 【構成】 このため、コンベヤ１から搬入されるワーク
Ｗをパレット上の所定位置へ移載するためのワーク移載
部３を、ワークリフタ２とパレットリフタ８との上部空
間に配設して、これらの各動作が装置本体フレーム６内
部空間内で行われるように限定すると共に、本体フレー
ム６の外周側面に安全保護カバーＣを配設した。 (57) [Summary] [Purpose] To provide a structure of a robot palletizer which is compact in size, has a small installation area, and is highly safe for workers. Therefore, a work transfer section 3 for transferring the work W carried in from the conveyor 1 to a predetermined position on the pallet is provided in the upper space between the work lifter 2 and the pallet lifter 8, and these Each operation is limited to be performed in the internal space of the apparatus main body frame 6, and the safety protection cover C is provided on the outer peripheral side surface of the main body frame 6.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

この考案はロボットパレタイザ、特にその装置設計の小形化及び安全防護に関 するものである。 The present invention relates to a robot palletizer, and more particularly to downsizing of device design and safety protection.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior Art]

例えば段ボールケース等の荷役すべき物品（ワーク）をロボット（マニピュレ ータ）を用いて、コンベヤ等からパレット上に移載するための従来のいわゆるロ ボットパレタイザは、パレット上に所定態様に配列された複数ワークを順次多段 状に移載するために、その一段分をいったんプールするための載置台等が用いら れており、この分だけ広い配置スペースが必要で、装置全体が大形化する傾向が あった。 For example, a conventional so-called robot palletizer for transferring an article (work) such as a cardboard case to be loaded onto a pallet from a conveyor using a robot (manipulator) is arranged in a predetermined manner on the pallet. In order to transfer multiple workpieces in multiple stages in sequence, a mounting table etc. for temporarily pooling one stage is used, which requires a large layout space and tends to increase the overall size of the device. was there.

【０００３】 これらの問題点を改善するため、前記所定態様の配列の一段分のワークをいっ たんプールできるようにした載置台を、昇降テーブルにより昇降自在に支持され たパレットと同一平面上に配設することにより、この種の載置台のための設置ス ペースを別途に要せず、装置全体を小形化しようとする提案が、例えば特開平１ −１１０４２７号等に開示されている。In order to solve these problems, a mounting table capable of further pooling one-step work of the above-described predetermined arrangement is arranged on the same plane as a pallet supported by an elevating table. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-110427 discloses a proposal for reducing the size of the entire apparatus by disposing an installation space for this type of mounting table.

【０００４】 しかしながら、従来のこの種のロボットパレタイザにあっては、上記提案例を 含めて、装置を構成する各要素本体単独の設置面積は比較的小さいが、これらを 連動的に作動させた場合、その移載動作過程が外部からは不明確であるため、そ れぞれの要素機械の動作領域を予測することが一般的に困難であり、作業員の安 全対策上、危険を予測される動作範囲に安全防護棚等を設ける必要があるため、 全体的に比較的広い設置面積を必要としていた。However, in the conventional robot palletizer of this type, although the installation area of each element main body constituting the apparatus is comparatively small, including the above-mentioned proposed example, they are operated in conjunction with each other. In this case, since the transfer operation process is unclear from the outside, it is generally difficult to predict the operation area of each element machine. Since it is necessary to provide safety protection shelves in the operating range, a relatively large installation area was required overall.

【０００５】 この考案は、以上のような局面にかんがみてなされたもので、それぞれの動作 領域を含めて装置全体設計が小形で、その設置面積も少く、かつコンパクトかつ 明確な作業安全対策が可能な装置構成の提供を目的としている。The present invention has been made in consideration of the above situation, and the overall design of the device including each operation area is small, the installation area is small, and compact and clear work safety measures are possible. The purpose is to provide various device configurations.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

このため、この考案においては、この種のロボットパレタイザを、移載すべき 物品を導入するためのコンベヤ手段と、導入された前記物品を上昇させるための ワークリフタと、この物品をパレットの所定位置に載置するためのワーク把持手 段を備えたワーク移載部と、前記パレットを昇降させるためのパレットリフタと より成り、前記ワーク移載部を前記コンベヤ手段とパレットリフタの上部に設け ると共に、それぞれ前記ワークリフタ，ワーク移載部及びパレットリフタの各作 動領域をこの装置本体フレーム空間内に設定するよう構成し、また前記装置本体 フレームの各外側面に、安全防護用のカバーを設けることにより、前記目的を達 成しようとするものである。 For this reason, in this invention, a robot palletizer of this kind is used, a conveyor means for introducing an article to be transferred, a work lifter for raising the introduced article, and this article at a predetermined position on the pallet. The work transfer part is equipped with a work gripping means for placing the work on the pallet and a pallet lifter for moving the pallet up and down, and the work transfer part is provided above the conveyor means and the pallet lifter. The work lifter, the work transfer section, and the pallet lifter are configured so that their respective working areas are set in the apparatus body frame space, and a safety protection cover is provided on each outer surface of the apparatus body frame. Therefore, the above-mentioned purpose is to be achieved.

【０００７】[0007]

【作用】[Action]

以上のような本考案構成により、前記ワークリフタと、パレットリフタとの上 部空間を効率的に利用しているため全体装置が小形化され、設備面積も少くてす み、また、装置本体フレーム外側面に設けたカバーにより、危険な動作領域の外 側が保護されるため、極めて安全である。 With the configuration of the present invention as described above, the upper space of the work lifter and the pallet lifter is efficiently used, so that the entire device is downsized and the equipment area is small. It is extremely safe because the side cover protects the outside of the dangerous operating area.

【０００８】[0008]

【実施例】【Example】

以下にこの考案を実施例に基づいて説明する。図１にこの考案に係るロボット パレタイザの一実施例の概要構成斜視図を示す。 （構成） １は、例えばカートンボックス等のワークＷを矢印Ａ方向から搬入するための コンベヤ、２は、このコンベヤ１の終点に達したワークＷを、モータ駆動により ワーク移載部３の下面に複数の真空パッド（不図示）を備えたワーク把持機構の 高さまで垂直に上昇させるための矢印Ｚ−Ｚ方向に上下降自在のワークリフタで あり、その上下移動範囲を２点鎖線で示す。 The present invention will be described below based on embodiments. FIG. 1 shows a schematic configuration perspective view of an embodiment of a robot palletizer according to the present invention. (Structure) 1 is a conveyor for carrying in a work W such as a carton box in the direction of arrow A. 2 is a motor W that drives the work W reaching the end point to the lower surface of the work transfer section 3. It is a work lifter that can be moved up and down in the direction of arrow Z-Z to vertically elevate to the height of a work gripping mechanism provided with a plurality of vacuum pads (not shown), and its vertical movement range is shown by a two-dot chain line.

【０００９】 ワーク移載部３は、キャリヤ５上をモータ駆動により矢印Ｘ−Ｘ方向に摺動偏 位することができ、また、キャリア５は、同時に装置本体フレーム６上の対向す る一対のレール７上をモータ駆動により矢印Ｙ−Ｙ方向に摺動変位することがで きる。８はパレットリフタで、この上のパレット（不図示）を、モータ駆動によ り２点鎖線で示す範囲を矢印Ｚ−Ｚ方向に垂直上下変位することができ、空きパ レットを任意の高さまで上昇させ、ワークを一段積載後、任意の高さだけ下降し て、次の段を積載することができる。The work transfer section 3 can be slidably displaced on the carrier 5 in the direction of arrow XX by driving the motor, and the carrier 5 can be simultaneously moved by the pair of opposed pairs on the apparatus body frame 6. It is possible to slide and displace on the rail 7 in the arrow Y-Y direction by driving the motor. Reference numeral 8 denotes a pallet lifter, which is capable of vertically displacing a pallet (not shown) on the pallet (not shown) vertically in the direction indicated by the two-dot chain line in the direction of arrow Z-Z by driving the motor. It is possible to raise the work, load one stage of the work, and then lower the work to an arbitrary height to load the next stage.

【００１０】 この考案の特徴は、ワーク移載部３を、ワークリフタ２及びパレットリフタ８ の上部に配設し、装置本体フレーム６をほぼ直角６方体形に形成して、各構成要 素機械２，３，８を、それぞれの動作がこの本体フレーム６内の空間に限定され るよう設定したことにある。A feature of the present invention is that the work transfer section 3 is disposed above the work lifter 2 and the pallet lifter 8 and the apparatus main body frame 6 is formed into a substantially right-angled hexagonal shape, and each constituent element machine 2 , 3 and 8 are set so that each operation is limited to the space in the main body frame 6.

【００１１】 このため、作業員に対する危険領域が明確化され、例えば図２にその全体斜視 図を示すように、このフレーム６のそれぞれ４外側面に、頑丈な安全保護カバー Ｃを設けることにより、簡単かつ確実に危険領域と隔絶して保護することができ る。このカバーＣ上のパレットのそれぞれの搬入出部には、カバーＣ上の相当側 面に例えば透明な窓を有する開閉式ドアＤ₁ ／Ｄ₂ を設けることにより、その安 全性を一段と向上し得る。For this reason, the dangerous area for the worker is clarified. For example, as shown in the overall perspective view of FIG. 2, by providing a sturdy safety protection cover C on each of the four outer surfaces of the frame 6, It can be easily and reliably protected from the danger area. By providing opening / closing doors D ₁ / D ₂ each having a transparent window on the corresponding side surface of the cover C at each loading / unloading portion of the pallet on the cover C, the safety is further improved. obtain.

【００１２】 （動作） つぎに、この実施例の動作概要を説明する。コンベヤ１により矢印Ａ方向から 搬入されたワークＷは、その終点部でワークリフタ２上に載置されて上昇し、同 時にＸ，Ｙ平面内を移動して、ワークリフタ２の上部に待機するワーク移載部３ 下部の真空パッドによりそのワークＷを把持した後にワークリフタ２は元位置へ 再下降する。これと同時に、ワーク移載部３は、パレットリフタ８により上昇さ れたパレットの所定位置にワークを移動し、真空パッドを解放してその位置にワ ークを移載する。かくしてパレットへワークを一段分積載後、パレットリフタ８ はワークの全高分降下し、前記と同様の動作を繰返すことにより、次段の積載を 行う。(Operation) Next, an outline of the operation of this embodiment will be described. The work W carried in by the conveyor 1 from the direction of the arrow A is placed on the work lifter 2 at the end point thereof and rises, and at the same time, moves in the X and Y planes and waits above the work lifter 2. After the work W is gripped by the vacuum pad under the mounting unit 3, the work lifter 2 is lowered again to the original position. At the same time, the work transfer section 3 moves the work to a predetermined position on the pallet lifted by the pallet lifter 8, releases the vacuum pad, and transfers the work to that position. Thus, after the work is loaded onto the pallet by one stage, the pallet lifter 8 is lowered by the entire height of the work and the same operation as described above is repeated to load the next stage.

【００１３】 これらの積載作業は、常に安全保護カバーＣで囲われた領域内で行われ、パレ ットの所定領のすべてのワーク積載が完了したとき、ドアＤ₂ からそのパレット を搬出し、次の空パレットをドアＤ₁ から搬入する。These loading operations are always carried out in the area surrounded by the safety protection cover C, and when all the workpieces in the predetermined area of the pallet are loaded, the pallet is taken out from the door D ₂ , The next empty pallet is loaded through the door D ₁ .

【００１４】 なお、上記実施例装置の構成要素２，３，８等及びその配置、ならびに安全保 護カバーＣの構成等は図例のみに限定されるものでなく、種々の変形であっても 差支えないことはもちろんである。It should be noted that the constituent elements 2, 3, 8 and the like of the apparatus of the above embodiment and their arrangement, and the construction of the safety protection cover C are not limited to the examples shown in the figures, and may be modified in various ways. Of course, it doesn't matter.

【００１５】[0015]

【考案の効果】[Effect of the device]

以上説明したように、この考案によれば、この種のロボットパレタイザのワー ク移載部をワークリフタとパレットリフタとの上部空間に配設して各動作がその 装置本体フレーム空間内に限定されるよう構成したため、装置全体が小形化され て設備面積が少くてすみ、また、装置本体フレーム外側面を覆う安全保護カバー を設けることにより、作業の安全性を確保し得る。 As described above, according to the present invention, the work transfer section of this type of robot palletizer is arranged in the upper space between the work lifter and the pallet lifter, and each operation is limited to the apparatus main body frame space. With this configuration, the entire device is downsized and the equipment area is small, and the safety of the work can be secured by providing the safety protection cover that covers the outer surface of the device body frame.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 一実施例の概要構成斜視図FIG. 1 is a schematic configuration perspective view of an embodiment.

【図２】 その安全保護カバーの全体斜視図FIG. 2 is an overall perspective view of the safety protection cover

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ コンベヤ ２ ワークリフタ ３ ワーク移載部 ６ 本体フレーム ８ パレットリフタ Ｃ 安全保護カバー Ｗ ワーク（物品） 1 Conveyor 2 Work lifter 3 Work transfer part 6 Main body frame 8 Pallet lifter C Safety protection cover W Work (article)

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 移載すべき物品を導入するためのコンベ
ヤ手段と、導入された前記物品を上昇させるためのワー
クリフタと、この物品をパレットの所定位置に載置する
ためのワーク把持手段を備えたワーク移載部と、前記パ
レットを昇降させるためのパレットリフタとより成り、
前記ワーク移載部を前記コンベヤ手段とパレットリフタ
の上部に設けると共に、それぞれ前記ワークリフタ，ワ
ーク移載部及びパレットリフタの各作動領域をこの装置
本体フレーム空間内に設定したことを特徴とするロボッ
トパレタイザ。1. A conveyor means for introducing an article to be transferred, a work lifter for raising the introduced article, and a work gripping means for placing the article at a predetermined position on a pallet. And a work transfer section, and a pallet lifter for raising and lowering the pallet,
The robot pallet is characterized in that the work transfer section is provided above the conveyor means and the pallet lifter, and each operation area of the work lifter, the work transfer section and the pallet lifter is set in the apparatus main body frame space. Tyza. 【請求項２】 前記装置本体フレームの各外側面に、安
全防護用のカバーを設けたことを特徴とする請求項１記
載のロボットパレタイザ。2. The robot palletizer according to claim 1, wherein a cover for safety protection is provided on each outer surface of the apparatus main body frame.