JPH0588702A - Target value ff/fb controller - Google Patents
Target value ff/fb controllerInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ボイラ負荷配分制御シ
ステムのボイラ蒸気流量制御装置や多種燃料燃焼システ
ムの全熱量制御装置などに利用される目標値ＦＦ制御と
ＦＢ制御とを組合わせた目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is a combined target of target value FF control and FB control used in a boiler steam flow rate control device for a boiler load distribution control system, a total heat amount control device for a multi-fuel combustion system, and the like. Value FF / FB controller.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の制御装置は、主として目標値と
操作量とが共に同一または異種の工業単位で表されるカ
スケード制御系の１次制御ループに適用されることが多
く、子の場合には目標値を直接ＦＦ制御し、ＦＢ制御は
ＦＦ制御量を制限された範囲内で修正制御する構成とな
っている。2. Description of the Related Art This type of control device is often applied to a primary control loop of a cascade control system in which both target values and manipulated variables are represented by the same or different industrial units. The target value is directly FF controlled, and the FB control is configured to correct and control the FF control amount within a limited range.
【０００３】このような技術の代表的な適用例として
は、例えばボイラ負荷配分システムにおけるボイラ蒸気
流量制御装置や多種燃料燃焼システムの全熱量制御装置
などが上げられる。Typical applications of such a technique include, for example, a boiler steam flow controller in a boiler load distribution system and a total heat quantity controller for a multi-fuel combustion system.
【０００４】ところで、従来のボイラ負荷配分システム
は、図４に示す如く熱供給配管１に対して複数のボイラ
２1 ，２2 ，…が並列に接続され、これらボイラ２1 ，
２2，…出力側の蒸気流量検出器３1 ，３2 ，…で検出
された蒸気流量ＰＶ1 ，ＰＶ2 ，…が加算手段４に導入
され、ここで得られたトータル蒸気流量と蒸気圧力調節
装置５の圧力調節出力信号とを加算手段６で加算する。
そして、この加算信号にそれぞれ負荷配分比率α1 ，α
2 ，…を乗じた各配分信号を目標値ＳＶ1 ，ＳＶ2 ，…
として各目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置７1 ，７2 ，…に導
入する。Meanwhile, the conventional boiler load distribution system includes a plurality of boiler 2 1, 2 2 for the heat supply pipe 1 as shown in FIG. 4, ... are connected in parallel, these boilers 2 1,
2 2 , ... The steam flow rates PV 1 , PV 2 , ... Detected by the output-side steam flow rate detectors 3, 1 , 3 2 , ... Are introduced into the adding means 4, and the total steam flow rate and steam pressure obtained here are obtained. The pressure adjusting output signal of the adjusting device 5 is added by the adding means 6.
Then, the load distribution ratios α 1 and α are added to the added signal, respectively.
2, the target value of each allocation signal multiplied by ... SV 1, SV 2, ...
Is introduced into each target value FF / FB control device 7 1 , 7 2 , ....
【０００５】その１つの例えば制御装置７（＝７1 ）
は、図５に示すように目標値ＳＶn （ＳＶ1 ）に係数手
段１１でＦＦ制御ゲインＫ（Ｋは通常１近傍とする）を
乗算して基本操作量Ｋ・ＳＶn とし、かつ、目標値ＳＶ
n と蒸気流量ＰＶn （＝ＰＶ1）とを一般のＰＩＤコン
トローラ１２に導き、ここで偏差演算手段１３にて信号
ＳＶn とＰＶn との偏差ｅn を求める。さらに、下段の
速度形ＰＩＤ調節演算手段１４では前記偏差ｅn に基づ
いて下記する演算、つまり △ＭＶn ＝Ｋc ｛（ｅn −ｅn-1 ）＋（△ｔ／ＴI ）・ｅn ＋（ＴD ／△ｔ）・（ｅn −２ｅn-1 ＋ｅn-2 ）｝…（１） なる速度形演算を行って今回変化分の速度形ＰＩＤ調節
信号△ＭＶn を求めた後、速度形−位置形信号変換手段
１５に導入し、ここで ＭＶn ＝ＭＶn-1 ＋△ＭＶn ……（２） の演算式により位置形ＰＩＤ調節信号ＭＶn を求めてい
る。One of them, for example, the control device 7 (= 71)
Is the target value SV as shown in FIG.n(SV1) To coefficient hand
At the stage 11, the FF control gain K (K is usually close to 1) is set.
Multiply by basic operation amount K · SVnAnd the target value SV
nAnd steam flow PVn(= PV1) And a general PID controller
It is led to the trawler 12, where the deviation calculation means 13 gives a signal.
SVnAnd PVnDeviation e withnAsk for. In addition,
In the speed type PID adjustment calculation means 14, the deviation enBased on
And the following calculation, that is, △ MVn= Kc{(En-En-1) + (△ t / TI) ・ En + (TD/ △ t) ・ (en-2en-1+ En-2)}… (1) The speed type calculation is performed to adjust the speed type PID for the current change.
Signal △ MVnThen, the velocity type-position type signal converting means is obtained.
Introduced in 15, here MVn= MVn-1+ △ MVn ...... The position type PID control signal MV is calculated by the equation (2).nSeeking
It
【０００６】なお、上式においてＫc ：比例ゲイン、Ｔ
I ：積分時間、ＴD ：微分時間、△ｔ：制御周期、
ｅn ：偏差信号の現在値、ｅn-1 ：偏差信号の前回値、
ｅn-2 ：偏差信号の前前回値、ＭＶn ：操作信号の現在
値、ＭＶn-1：操作信号の前回値、△ＭＶn ：操作信号
の今回変化分である。In the above equation, K c : proportional gain, T
I : integration time, T D : derivative time, Δt: control cycle,
e n: current value of the deviation signal, e n-1: previous value of the difference signal,
e n-2 : previous value of deviation signal, MV n : current value of operation signal, MV n-1 : previous value of operation signal, ΔMV n : current change amount of operation signal.
【０００７】しかし、以上のようにして得られた位置形
ＰＩＤ調節信号ＭＶn は通常０〜１００％であるので、
減算手段１６にて５０％で減じて信号範囲を、−５０〜
０〜＋５０％の信号とした後、上下限制限手段１７で所
定の上限制限値＋δ、下限制限値−δで制限した後、後
続の加算手段１８に導き、ここでＦＦ制御系の基本操作
量Ｋ・ＳＶn をＦＢ制御系の出力で修正して負荷配分指
令信号とし、この負荷配分指令信号を対応するボイラ２
1 に供給する構成である。However, since the position type PID control signal MV n obtained as described above is usually 0 to 100%,
The signal range is reduced by 50% by the subtracting means 16 to be -50 to
After a signal of 0 to + 50%, the upper and lower limit limiter 17 limits the signal with a predetermined upper limit limit value + δ and a lower limit limit value -δ, and then guides it to a subsequent adding unit 18, where the basic operation amount of the FF control system is set. K · SV n is corrected by the output of the FB control system to form a load distribution command signal, and this load distribution command signal is used by the corresponding boiler 2
It is configured to supply to 1 .
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置では次のような問題点
が指摘されている。However, the following problems have been pointed out in the above-mentioned target value FF / FB control device.
【０００９】（１） 目標値ＳＶn を変化させた時、そ
の変化した目標値ＳＶn が即座に操作量ＭＶに現れる一
方、この操作量ＭＶに目標値変化によるＰＩＤ成分も重
畳するので、ＰＩＤ制御成分だけでも目標値追従特性が
振動的になるのに、さらにＦＦ制御ゲインおよびＰＤ，
つまり比例ゲインおよび微分ゲインも加わって高ゲイン
となり、制御性を悪化させる問題がある。(1) When the target value SV n is changed, the changed target value SV n immediately appears in the manipulated variable MV, while the PID component due to the target value change is also superposed on this manipulated variable MV. Although the target value tracking characteristic becomes oscillatory only with the control component, the FF control gain and PD,
That is, the proportional gain and the differential gain are also added to increase the gain, which causes a problem of deteriorating controllability.
【００１０】（２） また、位置形ＰＩＤ調節信号ＭＶ
n が上下限制限手段１７に引っかかり、かつ、偏差ｅn
が残った状態のとき、ＰＩＤ調節演算手段１４の積分動
作が継続し続けるので、ある時点で偏差ｅn が逆方向に
動いたとき、上下限制限手段１７の例えば上限値に相当
する操作信号を出し続け、当該操作信号が元に戻るのに
時間がかかる，いわゆるリセットワインドアップの問題
が生じ、この点でも制御性が著しく悪化する。 （３） また、目標値ＦＦ制御とＦＢ制御とが位置形信
号で結合されているので、ゲイン修正などの処理が難し
く、高度化にアプローチしにくい。(2) Also, the position type PID adjustment signal MV
n is caught by the upper and lower limit limiting means 17, and the deviation e n
When the deviation e n moves in the opposite direction at a certain point in time, the operation signal corresponding to, for example, the upper limit value of the upper / lower limit limiting means 17 is supplied when the deviation e n moves in the opposite direction. There is a problem of so-called reset windup, in which it takes a long time for the operation signal to continue to be returned to its original state and the so-called reset windup occurs. (3) Further, since the target value FF control and the FB control are combined by the position-type signal, it is difficult to perform processing such as gain correction and it is difficult to approach the sophistication.
【００１１】（４） さらに、前述と同様に目標値ＦＦ
制御とＦＢ制御とが位置形信号で結合されているので、
自動−手動切換え時にスムーズに切換え移行する，いわ
ゆるバランスレス・バンプレス化の処理が複雑である。(4) Further, similarly to the above, the target value FF
Since the control and the FB control are combined by the position type signal,
The so-called balanceless bumpless process, which smoothly switches between automatic and manual switching, is complicated.
【００１２】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、目標値が変化したとき確実にゲインを低下させて良
好な制御性を確保し、またリセットワインドアップの防
止および自動−手動切換え時のバランスレス・バンプレ
ス化を容易に実現する目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置を提供
することを目的とする。、また、本発明の他の目的は、
制御対象ゲインの変化に対し、容易にループゲインを修
正しうる目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置を提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and when the target value changes, the gain is surely reduced to ensure good controllability, and also to prevent reset windup and to perform automatic-manual switching. It is an object of the present invention to provide a target value FF / FB control device that easily realizes balanceless bumplessness. Another object of the present invention is
It is an object of the present invention to provide a target value FF / FB control device capable of easily correcting the loop gain with respect to the change of the controlled object gain.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】請求項１に対応する発明
は上記課題を解決するために、目標値の変化に対して速
応するための目標値ＦＦ制御部と、前記目標値と制御対
象からの制御量とを受けて調節演算を行って得られた信
号を用いて目標値ＦＦ制御部のＦＦ制御信号を修正制御
するＦＢ制御部とを組合せた目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置
において、In order to solve the above-mentioned problems, the invention corresponding to claim 1 has a target value FF control unit for responding quickly to a change in the target value, the target value and a controlled object. In the target value FF / FB control device in combination with the FB control unit that corrects and controls the FF control signal of the target value FF control unit using the signal obtained by performing the adjustment calculation by receiving the control amount from
【００１４】前記ＦＢ制御部として、前記制御量（ＰＶ
n ）をＰＤ調節演算を行う速度形ＰＤ調節演算手段と、
前記目標値（ＳＶn ）と制御量（ＰＶn ）との偏差をＩ
調節演算を行う速度形Ｉ調節演算手段とに分離するとと
もに、目標値ＦＦ制御部によって変換された速度形ＦＦ
制御信号△ＦＦn と速度形ＰＤ調節演算手段の出力信号
△（Ｐ＋Ｄ）n と前記速度形Ｉ調節演算手段の出力信号
△Ｉn とを加算合成する構成とし、As the FB control unit, the control amount (PV
n ) is a speed type PD adjustment calculation means for performing PD adjustment calculation,
The deviation between the target value (SV n ) and the controlled variable (PV n ) is I
Speed type FF which is separated into a speed type I adjustment calculation means for performing adjustment calculation and converted by a target value FF control unit
The output signal △ I n of the output signal △ (P + D) n and the velocity-type I regulating calculating means of the control signal △ FF n and the speed-type PD regulating calculation means is configured to be additive synthesis,
【００１５】さらに、この加算合成した速度形ＦＦ／Ｆ
Ｂ制御信号を位置形信号変換した位置形ＦＦ／ＦＢ制御
信号ＭＶn を、目標値ＦＦ制御部の静的補償分ＦＦ
n （＝Ｋ・ＳＶn ）に所定の値±δを加えた上下限制限
値（Ｋ・ＳＶn ±δ）で制限する上下限制限手段と、前
記位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値ＭＶn-1 および前
記加算合成前の各信号の加算信号と前記上下限制限値
（Ｋ・ＳＶn ±δ）とが所定の条件のとき、例えば ｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ｝＜下
限制限値（Ｋ・ＳＶn−δ）、かつ、△Ｉn＜０のとき、
上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ）＜｛ＭＶn-1＋△（Ｐ＋
Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ｝、かつ、△Ｉn ＞０のとき
のみ、或いは、｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｆ
Ｆn ｝＜下限制限値（Ｋ・ＳＶn−δ）、かつ、△Ｉn
＜０のとき、上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ）＜｛ＭＶ
n-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△ＦＦn ｝、かつ、△Ｉn ＞０
のとき、前記速度形Ｉ調節演算手段の積分動作を停止制
御する第１積分停止判別手段とを設けた構成である。Further, the velocity type FF / F obtained by this addition and synthesis.
The position-type FF / FB control signal MV n obtained by converting the B control signal into the position-type signal is used as the static compensation FF of the target value FF control unit.
Upper and lower limit limiting means for limiting the upper and lower limit values (K · SV n ± δ) obtained by adding a predetermined value ± δ to n (= K · SV n ), and the previous value MV of the position type FF / FB control signal. When n−1 and the added signal of each signal before the addition and synthesis and the upper and lower limit values (K · SV n ± δ) are predetermined conditions, for example, {MV n-1 + Δ (P + D) n + Δ When I n + ΔFF n } <lower limit value (K · SV n −δ) and ΔI n <0,
Upper limit value (K · SV n + δ) <{MV n-1 + Δ (P +
D) n + ΔI n + ΔFF n }, and only when ΔI n > 0, or {MV n-1 + Δ (P + D) n + ΔF
F n } <lower limit value (K · SV n −δ), and ΔI n
When <0, upper limit value (K · SV n + δ) <{MV
n-1 + △ (P + D) n + △ FF n}, and, △ I n> 0
At this time, a first integral stop determining means for controlling the integral operation of the speed type I adjustment computing means to stop is provided.
【００１６】次に、請求項２に対応する発明は、以上の
ような請求項１記載の発明に、新たに前記位置形ＦＦ／
ＦＢ制御信号の前回値ＭＶn-1 と前記目標値フィードフ
ォワード制御部の静的補償分の前回値ＦＦn-1 との比を
用いて前記制御対象ゲインの変化に対してループゲイン
の修正を行うゲイン修正手段を付加した構成である。Next, the invention corresponding to claim 2 is the above-mentioned invention according to claim 1, in which the position type FF /
Using the ratio of the previous value MV n-1 of the FB control signal and the previous value FF n-1 of the static compensation amount of the target value feedforward control unit, the loop gain is corrected with respect to the change in the control target gain. This is a configuration in which a gain correction means for performing is added.
【００１７】次に、請求項５に対応する発明は、請求項
１に対応する発明の第１積分停止判別手段に代えて、前
記上下限制限手段の入力側の位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号
をＭＶn とし、また前記上下限制限手段の出力側の操作
信号をＭＶn ′としたとき、ＭＶn −ＭＶn ′＞０で、
かつ、△Ｉn ＞０のとき、ＭＶn −ＭＶn ′＜０で、か
つ、△Ｉn ＜０のとき、前記速度形Ｉ調節演算手段の積
分動作を停止制御する第２の積分停止判別手段を設けた
ものである。Next, in the invention according to claim 5, in place of the first integral stop judging means of the invention according to claim 1, a position type FF / FB control signal on the input side of the upper and lower limit limiting means is used. When MV n and the operation signal on the output side of the upper and lower limit limiting means is MV n ′, MV n −MV n ′> 0,
And, △ when I n> 0, at MV n -MV n '<0, and, △ when I n <0, the second integration stop determination for stopping controlling the integration operation of the speed-type I regulating operation means Means are provided.
【００１８】[0018]
【作用】従って、請求項１，３〜５に対応する発明は以
上のような手段を講じたことにより、ＦＢ制御部として
制御量をＰＤ調節演算する速度形ＰＤ調節演算手段と目
標値および制御量の偏差をＩ調節演算する速度形Ｉ調節
演算手段とに分離する一方、これら演算出力を目標値Ｆ
Ｆ制御部の速度形出力に加算合成して速度形ＦＦ／ＦＢ
制御信号を得る構成とする。さらに、速度形ＦＦ／ＦＢ
制御信号を位置形信号変換した位置形ＦＦ／ＦＢ制御信
号を、目標値ＦＦ制御部の静的補償分に所定の値を加え
た上下限制限値で制限して操作信号を得るとともに、前
記位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号、加算合成前の各信号およ
び積分動作の方向をみながら積分動作を停止制御するの
で、目標値が変化したとき、速度形ＰＤ調節演算手段が
制御量を調節演算することから、ゲインを下げて目標値
ＦＦ制御部のみに依存する操作信号に出力でき、しかも
その後、速度形Ｉ調節演算手段の調節演算によって位置
形ＦＦ／ＦＢ制御信号出力が徐々に上下限制限値から遠
ざかる方向に働いているとき、積分動作を停止すること
によりリセットワインドアップを防止することができ、
またＦＢ制御部の出力と目標値ＦＦ制御部の出力とを速
度形信号の状態で結合しているので、ゲイン修正の他、
自動−手動切換時にスムーズに切換できる。Therefore, in the invention corresponding to claims 1, 3 to 5, by taking the above-mentioned means, the speed type PD adjustment calculation means for performing the PD adjustment calculation of the control amount as the FB control section, the target value and the control. The deviation of the quantity is separated into a speed type I adjustment calculation means for performing an I adjustment calculation, while these calculation outputs are set to a target value F.
Speed type FF / FB by adding and synthesizing to the speed type output of F controller
The control signal is obtained. Furthermore, speed type FF / FB
The position type FF / FB control signal obtained by converting the control signal to the position type signal is limited by the upper and lower limit limit values obtained by adding a predetermined value to the static compensation amount of the target value FF control unit to obtain an operation signal, and the position Since the FF / FB control signal, each signal before addition and synthesis and the direction of the integration operation are controlled to stop the integration operation, the speed PD adjustment operation means adjusts the control amount when the target value changes. Therefore, the gain can be reduced to output the operation signal that depends only on the target value FF control unit, and thereafter, the position type FF / FB control signal output is gradually changed from the upper and lower limit values by the adjustment calculation of the speed type I adjustment calculation unit. Reset windup can be prevented by stopping the integral operation when working in the direction of moving away.
Further, since the output of the FB control unit and the output of the target value FF control unit are combined in the state of the velocity type signal, in addition to the gain correction,
You can switch smoothly between automatic and manual switching.
【００１９】次に、請求項２に対応する発明において
は、ＦＦ制御ゲインを適切な状態に調整しても、その
後、制御対象ゲインが変化すると、ＦＢ制御部の出力を
受けて位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号，ひいては操作信号が
変化してくるが、位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値Ｍ
Ｖn-1 と前記目標値フィードフォワード制御部の静的補
償分の前回値ＦＦn-1 との比を用いて前記制御対象ゲイ
ンの変化に対してループゲインを修正すれば、常に一定
のループゲインに保持させることができる。Next, in the invention according to claim 2, even if the FF control gain is adjusted to an appropriate state, if the controlled object gain changes thereafter, the output of the FB control unit is received and the position type FF / Although the FB control signal and eventually the operation signal change, the previous value M of the position type FF / FB control signal
If the loop gain is corrected with respect to the change in the gain to be controlled by using the ratio of V n-1 and the previous value FF n-1 of the static compensation amount of the target value feedforward control unit, a constant loop is always obtained. It can be held at the gain.
【００２０】[0020]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。先ず、請求項１，３，４に対応する発明の
一実施例について図１を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, an embodiment of the invention corresponding to claims 1, 3 and 4 will be described with reference to FIG.
【００２１】この制御装置は、目標値ＳＶn の変化に速
応出力する目標値ＦＦ制御部２０と、目標値ＳＶn と制
御対象（図示せず）からの制御量ＰＶn とを受けてＰＩ
Ｄ調節演算を行って得られる信号を用いて目標値ＦＦ制
御成分を修正制御するＦＢ制御部３０とが設けられてい
る。[0021] The control device includes a target value FF control unit 20 for quick response output to a change in the target value SV n, receives a controlled variable PV n from the target value SV n and the control object (not shown) PI
An FB control unit 30 that corrects and controls the target value FF control component using a signal obtained by performing the D adjustment calculation is provided.
【００２２】この目標値ＦＦ制御部２０は、目標値ＳＶ
n にＦＦ制御ゲインＫ（Ｋは１近傍の値とする）を乗算
してＦＦ制御の静的補償分ＦＦn＝Ｋ・ＳＶn を得る係
数手段２１と、静的補償分の今回値ＦＦn と静的補償分
の前回値ＦＦn-1 との差分，つまり速度形ＦＦ制御信号
△ＦＦn を取り出す差分演算手段２２とから構成されて
いる。なお、この差分演算手段２２によって求める速度
形ＦＦ制御信号△ＦＦn は、 △ＦＦn ＝ＦＦn −ＦＦn-1 ＝Ｋ・（ＳＶn −ＳＶn-1 ）＝Ｋ・△ＳＶn で表す関係になっている。The target value FF control unit 20 determines the target value SV
The coefficient means 21 for multiplying n by the FF control gain K (K is a value near 1) to obtain the static compensation amount FF n = K · SV n for the FF control, and the current value FF n of the static compensation amount. And the previous value FF n-1 of the static compensation amount, that is, the difference calculation means 22 for extracting the speed type FF control signal ΔFF n . Incidentally, the speed-type FF control signal △ FF n determined by the difference calculating means 22, represented by △ FF n = FF n -FF n -1 = K · (SV n -SV n-1) = K · △ SV n Have a relationship.
【００２３】一方、ＦＢ制御部３０は、制御量ＰＶn に
基づいてＰＤ調節演算を行う速度形ＰＤ調節演算手段３
１と、目標値ＳＶn と制御量ＰＶn とから偏差ｅn を求
める偏差演算手段３２より導入される当該偏差ｅn に基
づいてＩ調節演算を行う速度形Ｉ調節演算手段３３とに
分離されている。この速度形ＰＤ調節演算手段３１は、 △（Ｐ＋Ｄ）n ＝−Ｋc ｛（ＰＶn −ＰＶn-1 ） ＋（ＴD ／△ｔ）・（ＰＶn −２ＰＶn-1 ＋ＰＶn-2 ）｝…（３）On the other hand, the FB control unit 30 is a speed type PD adjustment calculation means 3 for performing PD adjustment calculation based on the control amount PV n.
1 and speed type I adjustment calculation means 33 for performing I adjustment calculation based on the deviation e n introduced by the deviation calculation means 32 for obtaining the deviation e n from the target value SV n and the control amount PV n. ing. The velocity type PD regulating calculating means 31, △ (P + D) n = -K c {(PV n -PV n-1) + (T D / △ t) · (PV n -2PV n-1 + PV n-2 )}… (3)
【００２４】なる調節演算を行って速度形Ｐ＋Ｄ演算出
力信号△（Ｐ＋Ｄ）n を得る。但し、（３）式において
Ｋc ：比例ゲイン、ＴD ：微分時間、△ｔ：制御周期、
ＰＶn：制御量の今回値、ＰＶn-1 ：制御量の前回値、
ＰＶn-2 ：制御量の前前回値である。この（３）式から
明らかなように、Ｐ動作およびＤ動作は制御量ＰＶのみ
に対して演算を行っており、目標値ＳＶとは一切関係し
ていない。一方、速度形Ｉ調節演算手段３３は、偏差演
算手段３２からの偏差ｅn を受けて下記の演算式に基づ
いて速度形Ｉ演算出力信号△Ｉn ′を求めている。 △Ｉn ′＝Ｋc ・（△ｔ／ＴI ）・ｅn …（４）Then, the speed type P + D calculation output signal Δ (P + D) n is obtained. However, in the equation (3), K c : proportional gain, T D : derivative time, Δt: control cycle,
PV n : current value of control amount, PV n-1 : previous value of control amount,
PV n-2 : The previous value of the controlled variable. As is clear from the equation (3), the P operation and the D operation perform the calculation only on the control amount PV and have no relation to the target value SV. On the other hand, the speed type I adjustment calculation means 33 receives the deviation e n from the deviation calculation means 32 and obtains the speed type I calculation output signal ΔI n ′ based on the following calculation formula. △ I n '= K c · (△ t / T I) · e n ... (4)
【００２５】さらに、この速度形Ｉ調節演算手段３３の
出力側には信号スイッチ手段３４を介して加算手段３５
が設けられている。この加算手段３５は、前記差分演算
手段２２からの速度形ＦＦ制御信号△ＦＦn の他、速度
形ＰＤ調節演算手段の出力信号△（Ｐ＋Ｄ）n と速度形
Ｉ調節演算手段の出力信号△Ｉn とを加算合成し、この
加算合成後の信号を速度形ＦＦ／ＦＢ制御信号ＭＶn と
して出力する。４１は速度形−位置形信号変換手段であ
って、速度形ＦＦ／ＦＢ制御信号△ＭＶn を取り込んで
下記の（５）式に基づき、 ＭＶn ＝ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn …（５） なる演算を行って位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号ＭＶn を求
めた後、上下限制限手段４２に送出している。但し、上
式においてＭＶn ：位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の今回
値、ＭＶn-1 ：位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値であ
る。Further, on the output side of the speed type I adjustment calculation means 33, an addition means 35 is provided via a signal switch means 34.
Is provided. This adding means 35 is, in addition to the speed type FF control signal ΔFF n from the difference calculating means 22, an output signal Δ (P + D) n of the speed type PD adjusting calculating means and an output signal ΔI of the speed type I adjusting calculating means. n and are added and combined, and the signal after this addition and combination is output as a speed type FF / FB control signal MV n . Reference numeral 41 denotes a speed type-position type signal converting means, which takes in the speed type FF / FB control signal ΔMV n and is based on the following equation (5): MV n = MV n-1 + Δ (P + D) n + After calculating the position type FF / FB control signal MV n by performing the calculation ΔI n + ΔFF n (5), it is sent to the upper and lower limit limiting means 42. However, in the above equation MV n: current value of the position type FF / FB control signal, MV n-1: is the previous value of the position type FF / FB control signal.
【００２６】この上下限制限手段４２は、位置形ＦＦ／
ＦＢ制御信号ＭＶnに対し、前記目標値ＦＦ制御の静的
補償分ＦＦn （＝Ｋ・ＳＶn ）に所定の値±δを加えた
上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ）と下限制限値（Ｋ・ＳＶ
n −δ）とを用いて制限することにより操作信号Ｍ
Ｖn ′を得、この操作信号ＭＶn ′を制御対象（図示せ
ず）に印加するものである。The upper and lower limit limiting means 42 is a position type FF /
For the FB control signal MV n , the upper limit value (K · SV n + δ) and the lower limit value obtained by adding a predetermined value ± δ to the static compensation amount FF n (= K · SV n ) of the target value FF control. (K ・ SV
n −δ) and the operation signal M
V n ′ is obtained and this operation signal MV n ′ is applied to the controlled object (not shown).
【００２７】さらに、この制御装置には積分停止判別手
段４３が設けられている。この積分停止判別手段４３に
は、固定形または可変形の上下限制限値設定手段４４か
ら上下限制限値（Ｋ・ＳＶn ±δ）が導入され、さらに
速度形Ｐ＋Ｄ演算出力信号△（Ｐ＋Ｄ）n 、速度形Ｉ演
算出力信号△Ｉn ′および速度形ＦＦ制御信号△ＦＦn
が導入され、下記の（６）式および（７）式の条件のと
き、すなわち、 ｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ｝＜Ｋ・ＳＶn −δ、 かつ、△Ｉn ＜０の時 ……（６） Ｋ・ＳＶn ＋δ＜｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ｝、 かつ、△Ｉn ＜０の時 ……（７） なる条件のとき、信号スイッチ手段３４を非導通に設定
して積分動作を停止する機能をもっている。Further, the control device is provided with an integration stop judging means 43. An upper / lower limit limit value (K · SV n ± δ) is introduced from a fixed or variable upper / lower limit limit value setting unit 44 into the integration stop determination means 43, and a speed type P + D calculation output signal Δ (P + D) is further added. n , speed type I calculation output signal ΔI n ′ and speed type FF control signal ΔFF n
There is introduced, when the condition of (6) and (7) below, i.e., {MV n-1 + △ (P + D) n + △ I n + △ FF n} <K · SV n -δ, And when ΔI n <0 (6) K · SV n + δ <{MV n-1 + Δ (P + D) n + ΔI n + ΔFF n }, and when ΔI n <0 .. (7) Under the condition of (7), the signal switch means 34 is set to the non-conductive state to stop the integration operation.
【００２８】従って、以上のような実施例の構成によれ
ば、目標値ＦＦ制御部２０とＩ−ＰＤ調節演算を行うＦ
Ｆ制御部３０との組合せたことにより、目標値ＳＶn を
変化させたとき、その目標値変化が速度形ＦＦ制御信号
△ＦＦn を介して直ちに操作信号ＭＶn ′に反映する
が、速度形ＰＤ調節演算手段３１は目標値変化と無関係
であり、かつ、速度形Ｉ調節演算手段３３は目標値の変
化に対して徐々に変化するだけであるので、目標値の変
化に対するゲインは低下し、一方、制御量の変化に対し
てはＰＩＤ制御が確実に実行され、しかも、制御量の変
化に対するＰとＤの強さは目標値の制御性とは全く独立
して変更できることから、良好な制御性を確保できる。Therefore, according to the configuration of the above embodiment, the target value FF controller 20 and the F for performing the I-PD adjustment calculation.
By combining with the F control unit 30, when the target value SV n is changed, the change in the target value is immediately reflected in the operation signal MV n ′ via the speed type FF control signal ΔFF n. Since the PD adjustment calculation means 31 is irrelevant to the change in the target value, and the speed type I adjustment calculation means 33 only changes gradually with respect to the change in the target value, the gain with respect to the change in the target value decreases. On the other hand, PID control is reliably executed for changes in the control amount, and the strengths of P and D for changes in the control amount can be changed completely independently of the controllability of the target value. You can secure the sex.
【００２９】また、従来問題となっていたリセットワイ
ンドアップについては、位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号ＭＶ
n が上下限制限手段４２の制限値に引っかかったとき、
積分動作を制御することにより確実に防止できる。つま
り、以上述べた（６）式および（７）式の条件以外のと
き、つまり、Regarding the reset windup which has been a problem in the past, the position type FF / FB control signal MV
When n is caught by the limit value of the upper and lower limit limiting means 42,
It can be surely prevented by controlling the integration operation. That is, when the condition other than the conditions of the expressions (6) and (7) described above is satisfied, that is,
【００３０】 下限制限値（Ｋ・ＳＶn −δ）≦｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△Ｆ Ｆn ｝≦上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ） ……（８）Lower limit value (K · SV n −δ) ≦ {MV n−1 + Δ (P + D) n + ΔI n + ΔF F n } ≦ Upper limit value (K · SV n + δ) ...... ( 8)
【００３１】 ｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ｝≦下限制限値（Ｋ・ＳＶn −δ）で、かつ、△Ｉn ＞０のとき ……（９）{MVn-1+ △ (P + D)n+ △ In+ △ FFn} ≦ Lower limit value (K · SVn −δ) and ΔInWhen> 0 ... (9)
【００３２】 上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ）≦｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△Ｆ Ｆn ｝で、かつ、△Ｉn ＜０のとき …（１０）When the upper limit value (K · SV n + δ) ≦ {MV n-1 + Δ (P + D) n + ΔI n + ΔF F n } and ΔI n <0 ... (10)
【００３３】には通常の積分を実行する。すなわち、前
記（８）式の場合には今回の位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号
が上下限制限値の範囲内にあるとき通常積分を行うこと
を示し、前記（９）式，（１０）式の場合には今回の位
置形ＦＦ／ＦＢ制御信号が上下限制限値を越えていると
きで、積分動作がこの制限を解消する方向の極性をもっ
ているときには通常積分を行うことを示している。Normal integration is performed for. That is, in the case of the expression (8), it is shown that the normal integration is performed when the current position type FF / FB control signal is within the range of the upper and lower limit values, and the expressions (9) and (10) In this case, when the position type FF / FB control signal this time exceeds the upper and lower limit limit values, and when the integrating operation has a polarity in the direction of eliminating this limit, it indicates that normal integration is performed.
【００３４】一方、前記（６）式および（７）式の条件
のときには、今回の位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号が下限制
限値（または上限制限値）を越え、なおかつ、積分動作
も制限を拡大する方向に動作しているので、この場合に
は直ちに積分動作を停止することにより、リセットワイ
ンドアップを防止している。On the other hand, under the conditions of the equations (6) and (7), the current position type FF / FB control signal exceeds the lower limit value (or the upper limit value), and the integral operation also increases the limitation. In this case, the integration operation is immediately stopped to prevent reset windup.
【００３５】さらに、ＦＦ制御部２０とＦＢ制御部３０
はともに完全に速度形調節演算を行って組合わせている
ので、速度形ＦＦ／ＦＢ制御信号△ＭＶn に外部機器か
らの速度信号を加えるだけでよいので外部機器との組合
せが容易であり、ゲイン修正なども容易に行えるので、
高度化へのアプローチが非常に容易である。Further, the FF controller 20 and the FB controller 30
Since both are completely combined by performing speed type adjustment calculation, it suffices to add the speed signal from the external device to the speed type FF / FB control signal ΔMV n , so that the combination with the external device is easy. You can easily adjust the gain, so
The approach to sophistication is very easy.
【００３６】同様に、ＦＦ制御部２０とＦＢ制御部３０
とを速度形信号で組合わることにより、既に位置形ＦＦ
／ＦＢ制御信号の前回値が保持されているので、自動−
手動切換時のバランスレスバンプレス化を容易に行え
る。Similarly, the FF controller 20 and the FB controller 30
By combining and with velocity type signal,
/ Because the previous value of the FB control signal is held,
Balanceless bumpless operation can be easily performed during manual switching.
【００３７】次に、図２は請求項２に対応する発明の一
実施例を示す構成図である。この制御装置は、図１の構
成に、位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値ＭＶn-1 と前
記目標値ＦＦ制御部２０の静的補償分の前回値ＦＦn-1
との比を用いて前記制御対象のゲイン変化に対する制御
系のループゲインを修正するゲイン修正手段５０を付加
したものである。Next, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the invention corresponding to claim 2. In FIG. This control device has the configuration of FIG. 1 in which the previous value MV n-1 of the position type FF / FB control signal and the previous value FF n-1 of the static compensation amount of the target value FF control unit 20.
The gain correction means 50 for correcting the loop gain of the control system with respect to the change in the gain of the controlled object is added by using the ratio of and.
【００３８】このゲイン修正手段５０は、具体的には位
置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値ＭＶn-1 と前記目標値
フィードフォワード制御の静的補償分の前回値ＦＦn-1
との比Ｋn-1 、つまり Ｋn-1 ＝ＭＶn-1 ／ＦＦn-1 ……（１１）This gain correction means 50 is specifically the previous value MV n-1 of the position type FF / FB control signal and the previous value FF n-1 of the static compensation amount of the target value feedforward control.
With the ratio K n-1 , that is, K n-1 = MV n-1 / FF n-1 (11)
【００３９】を求めるゲイン比検出手段５１と、このゲ
イン比検出手段５１の出力を平均化するフィルタ手段５
２と、このフィルタ手段５２から出力する平均比を速度
形ＦＦ／ＦＢ制御信号△ＭＶn に乗じて制御対象のゲイ
ン変化に対する制御系のループゲインを修正する乗算手
段５３とで構成されている。Gain ratio detecting means 51 for obtaining and a filter means 5 for averaging the output of the gain ratio detecting means 51.
2 and a multiplying means 53 for multiplying the velocity-type FF / FB control signal ΔMV n by the average ratio output from the filter means 52 to correct the loop gain of the control system with respect to the gain change of the controlled object.
【００４０】従って、このような実施例の構成によれ
ば、ゲイン調整時には、ＦＦ制御ゲインＫを調整して比
Ｋn-1 ＝１となるように，つまりＦＦ制御出力信号＝操
作信号となるようにしておいても、例えばボイラなどの
運転点の変化などによって制御対象ゲインが変化し、こ
れによってＦＦ制御出力信号と操作信号とが等しくなら
ない。つまり、 制御対象ゲインが大きくなったとき、… Ｋn-1 ＜１ 制御対象ゲインが小さくなったとき、… Ｋn-1 ＞１Therefore, according to the configuration of this embodiment, at the time of gain adjustment, the FF control gain K is adjusted so that the ratio K n-1 = 1, that is, the FF control output signal = the operation signal. Even in this case, the controlled object gain changes due to, for example, a change in the operating point of the boiler or the like, so that the FF control output signal and the operation signal do not become equal. That is, when the controlled object gain becomes large, ... K n-1 <1 When the controlled object gain becomes small, K n-1 > 1
【００４１】の関係にあるが、Ｋn-1 は制御対象ゲイン
に逆比例して変化するので、比Ｋn-1を速度形ＦＦ制御
と速度形ＦＢ制御との加算合成値に乗ずることにより、
ループゲインを一定に保持させることができる。Although K n-1 changes in inverse proportion to the gain to be controlled, by multiplying the ratio K n-1 by the additive combined value of the speed type FF control and the speed type FB control, ,
The loop gain can be kept constant.
【００４２】なお、積分停止判別手段４３の判別式であ
る前記（６）式および（７）式の△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉ
n ＋△ＦＦn の代りに、フィルタ手段５２の出力である
平均比を乗じた平均Ｋn-1 （△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋
△ＦＦn ）を用いれば、前記（６）式および（７）式を
そのまま用いて判別することができる。Incidentally, Δ (P + D) n + ΔI in the equations (6) and (7) which are the discriminant equations of the integral stop discriminating means 43.
Instead of n + ΔFF n , the average K n-1 (Δ (P + D) n + ΔI n + multiplied by the average ratio which is the output of the filter means 52 is used.
If ΔFF n ) is used, the equations (6) and (7) can be used as they are for discrimination.
【００４３】さらに、図３は、図１の積分停止判別手段
４３に代えて、前記上下限制限手段４２の入出力レベル
差を用いて前記速度形Ｉ調節演算手段３３の積分動作を
停止制御する積分停止判別手段４３′を設けてもよい。Further, in FIG. 3, instead of the integration stop determination means 43 of FIG. 1, the integration operation of the speed type I adjustment calculation means 33 is stopped and controlled by using the input / output level difference of the upper and lower limit restriction means 42. The integration stop determination means 43 'may be provided.
【００４４】つまり、積分停止判別手段４３′では、上
下限制限手段４２の入力側の位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号
をＭＶn とし、また前記上下限制限手段の出力側の操作
信号をＭＶn ′としたとき、ＭＶn −ＭＶn ′＞０で、
かつ、△Ｉn ＞０のとき、ＭＶn −ＭＶn ′＜０で、か
つ、△Ｉn ＜０のとき、前記速度形Ｉ調節演算手段３３
の積分動作を停止制御することにより、請求項１に対応
する発明と同様な作用効果を奏することができる。[0044] That is, integration stop discriminating means 43 'in the position-type FF / FB control signal on the input side of the upper and lower limiting means 42 and MV n, also the operation signal output side of the upper and lower limit restricting means MV n' Then, MV n −MV n ′> 0,
And, △ when I n> 0, at MV n -MV n '<0, and, △ when I n <0, the velocity type I regulatory calculating means 33
By controlling the integration operation of 1) to stop, it is possible to obtain the same effect as that of the invention according to claim 1.
【００４５】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば積分停止判別手段４３の判別式とし
て、（△（Ｐ＋Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ）を用いた
が、目標値が変化した直後では△Ｉnの寄与度が少ない
ので、（６）式および（７）式の判別式から△Ｉn を除
いて判別してもよい。その他、本発明はその要旨を逸脱
しない範囲で種々変形して実施できる。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, (Δ (P + D) n + ΔI n + ΔFF n ) is used as the discriminant of the integration stop discriminating means 43, but since the contribution of ΔI n is small immediately after the change of the target value, (6 ) and (7) may be determined with the exception of △ I n from the equation of discriminant. Besides, the present invention can be variously modified and implemented without departing from the scope of the invention.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
のような種々の効果を奏する。As described above, according to the present invention, the following various effects are exhibited.
【００４７】請求項１，３〜５の発明では、目標値が変
化したときゲインを確実に低下させることにより良好な
制御性を確保でき、またリセットワインドアップを確実
に防止できる。また、ゲイン修正および自動−手動切換
え時のバランスレス・バンプレス化を容易に実現でき、
高度化へのアプローチを容易に達成可能となる。次に、
請求項２の発明は、制御対象ゲインの変化に対してルー
プゲインを常に一定に保持することができる。According to the first and third to fifth aspects of the present invention, good controllability can be ensured by reliably lowering the gain when the target value changes, and reset windup can be reliably prevented. In addition, gain correction and balance-less bumpless switching at the time of automatic-manual switching can be easily realized.
The approach to sophistication can be easily achieved. next,
According to the second aspect of the present invention, the loop gain can always be kept constant with respect to the change in the controlled object gain.
【００４８】従って、実際のボイラでは、負荷の変化、
燃料の多様化、燃料の質的変化などによって高度化が要
請されているが、本装置を用いることによりその要請を
達成でき、プロセスの多くの個所にちりばめることによ
り全体の制御性の向上に大きく貢献するものである。Therefore, in an actual boiler, a change in load,
Although sophistication is required due to diversification of fuel and quality change of fuel, the demand can be achieved by using this device, and it can be greatly improved in overall controllability by scattering in many points of the process. To contribute.
【図１】 請求項１，３，４に係わる目標値ＦＦ／ＦＢ
制御装置の一実施例を示す構成図。FIG. 1 is a target value FF / FB according to claims 1, 3, and 4.
The block diagram which shows one Example of a control apparatus.
【図２】 請求項２〜４に係わる目標値ＦＦ／ＦＢ制御
装置の一実施例を示す構成図。FIG. 2 is a configuration diagram showing an embodiment of a target value FF / FB control device according to claims 2 to 4.
【図３】 請求項５に係わる目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置
の一実施例を示す構成図。FIG. 3 is a configuration diagram showing an embodiment of a target value FF / FB control device according to claim 5;
【図４】 従来の一般的なボイラ負荷システムの概略構
成図。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a conventional general boiler load system.
【図５】 従来の目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置の構成図。FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional target value FF / FB control device.
２０…目標値ＦＦ制御部、２１…係数手段、２２…差分
演算手段、３０…ＦＢ制御部、３１…速度形ＰＤ調節演
算手段、３２…偏差演算手段、３３…速度形Ｉ調節演算
手段、３４…信号スイッチ手段、３５…加算手段、４１
…速度形−位置形信号変換手段、４２…上下限制限手
段、４３，４３′…積分停止制御手段、５０…ゲイン修
正手段、５１…ゲイン比検出手段、５２…フィルタ手
段、５３…乗算手段。20 ... Target value FF control unit, 21 ... Coefficient unit, 22 ... Difference calculation unit, 30 ... FB control unit, 31 ... Speed type PD adjustment calculation unit, 32 ... Deviation calculation unit, 33 ... Speed type I adjustment calculation unit, 34 ... Signal switch means, 35 ... Addition means, 41
... speed type-position type signal converting means, 42 ... upper and lower limit limiting means, 43, 43 '... integration stop controlling means, 50 ... gain correcting means, 51 ... gain ratio detecting means, 52 ... filter means, 53 ... multiplying means.
Claims (5)
の目標値ＦＦ（フィードフォワード）制御部と、前記目
標値と制御対象からの制御量とを受けて調節演算を行っ
て得られた信号を用いて目標値ＦＦ制御部のＦＦ制御信
号を修正制御するＦＢ（フィードバック）制御部とを組
合せた目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置において、 前記ＦＢ制御部として、前記制御量（ＰＶn ）をＰＤ調
節演算を行う速度形ＰＤ調節演算手段と、前記目標値
（ＳＶn ）と制御量（ＰＶn ）との偏差をＩ調節演算を
行う速度形Ｉ調節演算手段とに分離するとともに、前記
目標値ＦＦ制御部によって変換された速度形ＦＦ制御信
号△ＦＦn と速度形ＰＤ調節演算手段の出力信号△（Ｐ
＋Ｄ）n と前記速度形Ｉ調節演算手段の出力信号△Ｉn
とを加算合成する構成とし、 さらに、この加算合成した速度形ＦＦ／ＦＢ制御信号を
位置形信号変換した位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号ＭＶ
n を、目標値ＦＦ制御部の静的補償分ＦＦn （＝Ｋ・Ｓ
Ｖn ）に所定の値±δを加えた上下限制限値（Ｋ・ＳＶ
n ±δ）で制限して操作信号として出力する上下限制限
手段と、 前記位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値ＭＶn-1 および
前記加算合成前の各信号と前記上下限制限値（Ｋ・ＳＶ
n ±δ）とが所定の条件のとき前記速度形Ｉ調節演算手
段の積分（Ｉ）動作を停止制御する第１の積分停止判別
手段とを備えたことを特徴とする目標値ＦＦ／ＦＢ制御
装置。1. A target value FF (feedforward) control unit for outputting a quick response to a change in a target value, and an adjustment calculation performed by receiving the target value and a control amount from a controlled object. In the target value FF / FB control device combined with an FB (feedback) control unit that corrects and controls the FF control signal of the target value FF control unit using the signal, a control amount (PV n ) as the FB control unit Is separated into speed type PD adjustment calculation means for performing PD adjustment calculation and speed type I adjustment calculation means for performing I adjustment calculation of the deviation between the target value (SV n ) and control amount (PV n ), and The speed type FF control signal ΔFF n converted by the target value FF controller and the output signal Δ (P
+ D) n and the output signal ΔI n of the speed type I adjustment calculation means
And a position-type FF / FB control signal MV obtained by position-signal conversion of the speed-type FF / FB control signal obtained by the addition-synthesis.
n is the static compensation amount FF n (= K · S of the target value FF control unit)
Upper and lower limit value (K · SV) obtained by adding a predetermined value ± δ to V n ).
upper and lower limit limiting means for limiting and outputting as an operation signal by limiting ( n ± δ), previous value MV n-1 of the position type FF / FB control signal and each signal before the addition and synthesis, and the upper and lower limit limit value (K・ SV
target value FF / FB control, characterized in that it has a first integral stop judging means for stopping and controlling the integral (I) operation of the speed type I adjustment computing means when ( n ± δ) is a predetermined condition. apparatus.
ＦＦ／ＦＢ制御信号の前回値ＭＶn-1 と前記目標値ＦＦ
制御部の静的補償分の前回値ＦＦn-1 との比を用いて前
記制御対象のゲイン変化に対するループゲインの修正を
行うゲイン修正手段を付加したことを特徴とする目標値
ＦＦ／ＦＢ制御装置。2. The invention according to claim 1, wherein the previous value MV n-1 of the position type FF / FB control signal and the target value FF
Target value FF / FB control characterized in that gain correction means for correcting the loop gain with respect to the gain change of the controlled object is added using the ratio of the previous value FF n-1 of the static compensation amount of the control unit. apparatus.
限制限値（Ｋ・ＳＶn−δ）、かつ、△Ｉn＜０のとき、 上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ）＜｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋
Ｄ）n ＋△Ｉn ＋△ＦＦn ｝、かつ、△Ｉn ＞０のとき
のみ、前記速度形Ｉ調節演算手段の積分（Ｉ）動作を停
止制御することを特徴とする請求項１または請求項２記
載の目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置。3. The first integration stop determination means is {MV n-1 + Δ (P + D) n + ΔI n + ΔFF n } <lower limit value (K · SV n −δ), and Δ When I n <0, the upper limit value (K · SV n + δ) <{MV n-1 + Δ (P +
D) n + ΔI n + ΔFF n }, and ΔI n > 0 only, the integral (I) operation of the speed type I adjustment calculation means is stopped and controlled. The target value FF / FB control device according to claim 2.
（Ｋ・ＳＶn −δ）、かつ、△Ｉn ＜０のとき、 上限制限値（Ｋ・ＳＶn ＋δ）＜｛ＭＶn-1 ＋△（Ｐ＋
Ｄ）n ＋△ＦＦn ｝、かつ、△Ｉn ＞０のときのみ、前
記速度形Ｉ調節演算手段の積分（Ｉ）動作を停止制御す
ることを特徴とする請求項１または請求項２記載の目標
値ＦＦ／ＦＢ制御装置。4. The first integration stop determination means is {MV n-1 + Δ (P + D) n + ΔFF n } <lower limit value (K · SV n −δ) and ΔI n <0. When, the upper limit value (K · SV n + δ) <{MV n-1 + Δ (P +
3. The integral (I) operation of the speed type I adjustment calculation means is stopped and controlled only when D) n + ΔFF n }, and ΔI n > 0. Target value FF / FB control device.
の目標値ＦＦ制御部と、前記目標値と制御対象からの制
御量とを受けて調節演算を行って得られた信号を用いて
目標値ＦＦ制御部のＦＦ制御信号を修正制御するＦＢ制
御部とを組合せた目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置において、 前記ＦＢ制御部として、前記制御量（ＰＶn ）をＰＤ調
節演算を行う速度形ＰＤ調節演算手段と、前記目標値
（ＳＶn ）と制御量（ＰＶn ）との偏差をＩ調節演算を
行う速度形Ｉ調節演算手段とに分離するとともに、前記
目標値ＦＦ制御部によって変換された速度形ＦＦ制御信
号△ＦＦn と速度形ＰＤ調節演算手段の出力信号△（Ｐ
＋Ｄ）n と前記速度形Ｉ調節演算手段の出力信号△Ｉn
とを加算合成する構成とし、 さらに、この加算合成した速度形ＦＦ／ＦＢ制御信号を
位置形信号変換した位置形ＦＦ／ＦＢ制御信号ＭＶ
n を、目標値ＦＦ制御部の静的補償分ＦＦn （＝Ｋ・Ｓ
Ｖn ）に所定の値±δを加えた上下限制限値（Ｋ・ＳＶ
n ±δ）で制限して操作信号として出力する上下限制限
手段と、 この上下限制限手段の入力側の位置形ＦＦ／ＦＢ制御信
号をＭＶn とし、また前記上下限制限手段の出力側の操
作信号をＭＶn ′とすると、 ＭＶn −ＭＶn ′＞０で、かつ、△Ｉn ＞０のとき、 ＭＶn −ＭＶn ′＜０で、かつ、△Ｉn ＜０のとき、 前記速度形Ｉ調節演算手段の積分（Ｉ）動作を停止制御
する第２の積分停止判別手段とを備えたことを特徴とす
る目標値ＦＦ／ＦＢ制御装置。5. A target value FF control unit for outputting a quick response to a change in a target value, and a signal obtained by performing an adjustment calculation by receiving the target value and a controlled variable from a controlled object. In a target value FF / FB control device combined with an FB control unit that corrects and controls the FF control signal of the target value FF control unit, a speed at which the control amount (PV n ) performs a PD adjustment calculation as the FB control unit. Type PD adjustment calculation means and a deviation between the target value (SV n ) and the control amount (PV n ) are separated into speed type I adjustment calculation means for performing I adjustment calculation and converted by the target value FF control section. The speed type FF control signal ΔFF n and the output signal Δ (P
+ D) n and the output signal ΔI n of the speed type I adjustment calculation means
And a position-type FF / FB control signal MV obtained by position-signal conversion of the speed-type FF / FB control signal obtained by the addition-synthesis.
n is the static compensation amount FF n (= K · S of the target value FF control unit)
Upper and lower limit value (K · SV) obtained by adding a predetermined value ± δ to V n ).
n ± δ) and output as an operation signal, the upper and lower limit limiting means, the position type FF / FB control signal on the input side of the upper and lower limit limiting means is MV n, and the output side of the upper and lower limit limiting means. 'when, MV n -MV n' an operation signal MV n> 0, and △ when I n> 0, at MV n -MV n '<0, and when the △ I n <0, the A target value FF / FB control device comprising: a second integration stop determination means for controlling the integration (I) operation of the speed type I adjustment calculation means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24875691A JPH0588702A (en) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | Target value ff/fb controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24875691A JPH0588702A (en) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | Target value ff/fb controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0588702A true JPH0588702A (en) | 1993-04-09 |
Family
ID=17182913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24875691A Pending JPH0588702A (en) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | Target value ff/fb controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0588702A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103529869A (en) * | 2012-07-03 | 2014-01-22 | 株式会社堀场Stec | Pressure control means, flow control devices, pressure and flow control method |
-
1991
- 1991-09-27 JP JP24875691A patent/JPH0588702A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103529869A (en) * | 2012-07-03 | 2014-01-22 | 株式会社堀场Stec | Pressure control means, flow control devices, pressure and flow control method |
| JP2014013461A (en) * | 2012-07-03 | 2014-01-23 | Horiba Ltd | Pressure control device, flow rate control device, program for pressure control device and program for flow rate control device |
| CN103529869B (en) * | 2012-07-03 | 2017-06-06 | 株式会社堀场Stec | Pressure control device, volume control device, compress control method and flow control methods |
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