JPH0573127A - Feed rate control method for numerical controller - Google Patents
Feed rate control method for numerical controllerInfo
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- JPH0573127A JPH0573127A JP23275491A JP23275491A JPH0573127A JP H0573127 A JPH0573127 A JP H0573127A JP 23275491 A JP23275491 A JP 23275491A JP 23275491 A JP23275491 A JP 23275491A JP H0573127 A JPH0573127 A JP H0573127A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置の送り速度
制御方法に係り、特に加工プログラムによる指令通路と
指令送り速度に基づいて、ブロック単位で工具の送り速
度をプログラム制御する数値制御装置の送り速度制御方
法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feed speed control method for a numerical control device, and more particularly to a numerical control device for program-controlling a tool feed speed in block units based on a command path and a command feed speed by a machining program. The present invention relates to a feed rate control method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】数値制御装置（ＣＮＣ）では、加工プロ
グラムによって指令された通路上を指令された速度で工
具を移動させることによってワークを所望の形状に加工
している。このような加工を効率よく、かつ高精度に行
うためには、加工形状やモータの最大トルク、機械への
ショックの度合等を考慮して、加工プログラムの各ブロ
ックにおける加工速度を決定する必要がある。特にワー
クの指令通路コーナ部分等のように切削方向が大きく変
化する加工通路上では、加工プログラム作成時にその加
工通路上にイグザクトストップ命令を挿入するなどして
加工プログラムの作成を行っていた。2. Description of the Related Art In a numerical controller (CNC), a work is machined into a desired shape by moving a tool on a path commanded by a machining program at a commanded speed. In order to perform such machining efficiently and with high accuracy, it is necessary to determine the machining speed in each block of the machining program in consideration of the machining shape, the maximum torque of the motor, the degree of shock to the machine, etc. is there. In particular, on a machining path in which the cutting direction changes greatly, such as a command path corner portion of a work, a machining program is created by inserting an exact stop command into the machining path when creating the machining program.
【０００３】しかし、このようなプログラムを作成する
には相当の熟練度が要求されると共に、多大な労力が要
求される。即ち、プログラマは工作機械の性能及び工作
物の形状等を考慮して、各ブロック毎に最適の加工速度
を決定し、指令送り速度としてプログラムしなければな
らない。また、プログラム作成時に工作機械の性能に比
べて必要以上に遅い加工速度に設定された場合には、加
工プログラムによって運転される工作機械はその性能を
十分に発揮できないという問題が生じる。However, in order to create such a program, considerable skill is required and a great deal of labor is required. That is, the programmer must determine the optimum machining speed for each block in consideration of the performance of the machine tool, the shape of the workpiece, etc., and program it as the command feed speed. In addition, if the machining speed is set to be slower than necessary when the program is created compared to the performance of the machine tool, the machine tool operated by the machining program cannot sufficiently exhibit its performance.
【０００４】そこで、実際の送り速度を予めパラメータ
設定された送り速度とプログラムされている指令送り速
度のいずれか小さい方を最大送り速度Ｆmaxとして、コ
ーナ形状の指令通路における各軸の速度変化を求め、そ
の速度変化が予め設定されている各軸の許容最大トルク
から求めた各軸の許容最大速度変化Ｖmx，Ｖmyより大き
いか否か判断し、大きい場合には許容最大速度変化より
小さくなるような適正送り速度Ｆd を求め、そのコーナ
での送り速度を最大送り速度Ｆmax から適正送り速度Ｆ
d まで減速するようにした数値制御装置の送り速度制御
方法が提案された。この送り速度制御方法によれば、コ
ーナ部分では最大送り速度Ｆmax を適正送り速度Ｆd に
減速制御し、それ以外の場所では最大送り速度Ｆmax に
なるように速度制御しているため、工作機械の性能を十
分に発揮できる加工プログラムが容易に作成できる。Therefore, the actual feed speed is determined as the maximum feed speed Fmax which is the smaller of the feed speed preset by the parameter and the programmed feed speed, and the speed change of each axis in the corner-shaped command passage is obtained. It is judged whether or not the speed change is larger than the maximum allowable speed change Vmx, Vmy of each axis obtained from the preset maximum allowable torque of each axis. Obtain the appropriate feed rate Fd, and change the feed rate at that corner from the maximum feed rate Fmax to the appropriate feed rate Fd.
A feed rate control method for a numerical control device was proposed in which the speed was reduced to d. According to this feed speed control method, the maximum feed speed Fmax is controlled to be reduced to the proper feed speed Fd at the corner portion, and the speed is controlled so that it becomes the maximum feed speed Fmax at other places. It is possible to easily create a machining program that can fully demonstrate the above.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】この送り速度制御方法
はブロックの移動距離がある程度大きな場合には有効で
あるが、ブロックの移動距離の小さい微小ブロックの連
続加工を行う場合には、最大送り速度Ｆmax に向かって
速度を加速している途中でブロックの終点が現れること
が多い。そのため、数値制御装置は加速制御から直ちに
そのブロック終点の適正送り速度Ｆd に向かう減速制御
に切り換えなければならない。従って、このような微小
ブロックが連続する場合では、数値制御装置は常に加速
制御か減速制御を行うことになり、モータへの負担が大
きくなり過ぎたり、機械が振動してしまうといった可能
性があった。This feed rate control method is effective when the moving distance of the block is large to some extent, but when performing continuous machining of a small block having a small moving distance of the block, the maximum feeding speed is required. The end point of the block often appears while accelerating the speed toward Fmax. Therefore, the numerical controller must immediately switch from the acceleration control to the deceleration control toward the proper feed speed Fd at the end point of the block. Therefore, when such minute blocks are continuous, the numerical control device always performs acceleration control or deceleration control, which may cause an excessive load on the motor or vibration of the machine. It was
【０００６】そこで、本願発明者等は特願平１−０１５
５９５号において、各ブロックの移動距離が所定値より
も大きい場合は、モータの最大トルクあるいは機械への
ショック等から決まる各ブロック間で指令されたコーナ
形状での適正送り速度と最大送り速度との間で送り速度
を変化させてやり、各ブロックの移動距離が所定値より
も小さい場合は、そのブロックの始点及び終点における
適正送り速度の範囲内に工具の送り速度を設定するよう
にした数値制御装置の送り速度制御方法を提案してい
る。この方法によれば、微小ブロックが連続する場合で
もブロック移動距離の基準となる所定値が適切に設定さ
れさえすれば、加速及び減速制御の割合が減少し、モー
タへの負担を小さくできる。Therefore, the inventors of the present application filed Japanese Patent Application No. 1-015.
In No. 595, when the moving distance of each block is larger than a predetermined value, the optimum feed rate and the maximum feed rate in the corner shape commanded between each block determined by the maximum torque of the motor or the shock to the machine are determined. If the moving speed of each block is smaller than the specified value, the tool feed speed is set within the range of the appropriate feed speed at the start point and end point of the block. A method for controlling the feed rate of the device is proposed. According to this method, even if the minute blocks are continuous, the ratio of the acceleration and deceleration control is reduced and the load on the motor can be reduced as long as the predetermined value serving as the reference of the block movement distance is appropriately set.
【０００７】しかし、ブロックの移動距離を基準にして
送り速度を加減速するか否かを決める従来の方法では、
加工の形状によっては、以下の不都合が生じる。すなわ
ち、移動距離が設定された所定の距離以下のブロックで
は適正送り速度が低速であっても、その単位ブロック内
での送り速度が加速されないために、加工時間が長くな
って加工効率が低下する。反対に、移動距離が設定され
た所定の距離以上のブロックでは適正送り速度が高速で
あっても、その単位ブロック内での送り速度は加減速が
繰り返されるために、加工精度が低下する。However, in the conventional method for determining whether to accelerate or decelerate the feed speed based on the moving distance of the block,
The following inconveniences occur depending on the shape of processing. That is, even if the proper feed speed is low in a block whose movement distance is set to a predetermined distance or less, the feed speed in the unit block is not accelerated, so that the machining time becomes longer and the machining efficiency decreases. .. On the contrary, even if the proper feed speed is high in the block having the movement distance set to the predetermined distance or more, the feed accuracy in the unit block is repeatedly accelerated and decelerated, so that the machining accuracy is lowered.
【０００８】このように速度制御の方式を切替えるため
の境界距離の設定を大きくすれば、コーナで求めた速度
が小さいブロックの移動時間が必要以上に増加し、これ
を防止すべく小さく設定すれば、コーナで求めた速度が
大きいブロックでは短い周期で加減速するという問題が
あった。If the setting of the boundary distance for switching the speed control method is increased in this way, the moving time of a block having a low speed found at a corner is unnecessarily increased, and if it is set small to prevent this. However, there is a problem in that the acceleration / deceleration is performed in a short cycle in the block where the speed obtained at the corner is large.
【０００９】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、微小ブロックと移動量の大きいブロックとが
混在する加工プログラムにおいて、加工効率を落とすこ
となく精度の良い加工ができる数値制御装置の送り速度
制御方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and in a machining program in which a minute block and a block having a large movement amount coexist, a numerical control device capable of performing accurate machining without lowering machining efficiency. It is an object of the present invention to provide a method for controlling the feed rate of the.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、加工プログラムによる指令通路と指令送
り速度に基づいて、ブロック単位で工具の送り速度をプ
ログラム制御する数値制御装置の送り速度制御方法にお
いて、前記加工プログラムが複数のブロックによってコ
ーナ形状の指令通路を指令するときの各ブロック間の適
正送り速度を演算し、前記適正送り速度で定速制御する
場合の前記ブロック毎に必要な移動時間を演算し、前記
移動時間が所定値よりも大きい場合、前記工具が前記ブ
ロックの始点に達したときに前記送り速度が前記適正送
り速度と一致するように減速制御するとともに、前記ブ
ロックの始点から前記工具の送り速度を前記指令送り速
度になるように加速制御し、前記移動時間が前記所定値
よりも小さい場合、前記工具の送り速度を前記ブロック
の始点における適正送り速度とその終点における適正送
り速度との範囲内の速度で定速制御することを特徴とす
る数値制御装置の送り速度制御方法が、提供される。According to the present invention, in order to solve the above problems, the feed rate of a numerical controller for program-controlling the feed rate of a tool in block units based on a command path and a command feed rate by a machining program. In the control method, the machining program calculates an appropriate feed rate between blocks when commanding a command path of a corner shape by a plurality of blocks, and is required for each block when constant speed control is performed at the appropriate feed rate. When the moving time is calculated and the moving time is larger than a predetermined value, deceleration control is performed so that the feed speed matches the appropriate feed speed when the tool reaches the starting point of the block, and When the feed speed of the tool is controlled to be the commanded feed speed from the starting point, and the movement time is smaller than the predetermined value. A feed speed control method for a numerical control device, characterized in that the feed speed of the tool is controlled at a constant speed within a range of a proper feed speed at a start point of the block and a proper feed speed at an end point thereof. ..
【００１１】[0011]
【作用】各ブロックの送り速度を決めるために、各ブロ
ック間の適正送り速度と、この適正送り速度で定速制御
する場合のブロック毎に必要な移動時間が演算される。
そして、ブロック毎にこの移動時間が所定値よりも大き
いか、小さいかを判断して、加減速制御をするか、定速
制御をするかが選択される。定速制御が選択される場合
には、そのブロックの始点及び終点における適正送り速
度の範囲内に工具の送り速度を設定するようにしたの
で、微小ブロックが連続する場合でも、加速及び減速制
御の割合が減少し、モータへの負担を小さくできる。In order to determine the feed speed of each block, the proper feed speed between the blocks and the moving time required for each block when constant speed control is performed at this proper feed speed are calculated.
Then, it is determined for each block whether the moving time is larger or smaller than a predetermined value, and the acceleration / deceleration control or the constant speed control is selected. When constant speed control is selected, the tool feed speed is set within the range of the appropriate feed speed at the start point and end point of the block, so even if minute blocks continue, acceleration and deceleration control The ratio is reduced and the load on the motor can be reduced.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明の送り速度制御方法を実施するた
めの数値制御装置のハードウェアの構成を示す図であ
る。図において、プロセッサ１１は、数値制御装置全体
を制御するものであり、後述する送り速度制御処理を行
って各コーナにおける送り速度を決定すると共に、通路
データと送り速度を用いて所定サンプリング時間Ｔ S 毎
の各軸移動量ΔＸ、ΔＹを演算して出力する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
Reveal FIG. 2 shows a method for controlling the feed rate according to the present invention.
Is a diagram showing the hardware configuration of a numerical control device for
It In the figure, a processor 11 is an entire numerical control device.
It controls the feed rate control process described later.
To determine the feed rate at each corner and
Predetermined sampling time T using data and feed rate Severy
The respective axial movement amounts ΔX and ΔY are calculated and output.
【００１３】ＲＯＭ１２にはコントロールプログラム等
が記憶される。ＲＡＭ１３には、各軸毎のモータに許容
される最大速度変化Ｖmx，Ｖmyが、モータ最大トルク及
び機械へのショックの度合いを考慮して決定され、それ
らが各種のデータとともに格納される。不揮発性メモリ
１４は加工プログラム、送り速度の各軸毎のパラメータ
等を記憶するものである。ＰＣ（プログラマブル・コン
トローラ）１５は機械等をシーケンシャルに制御する。
表示制御回路１６は、ディジタル信号を表示信号に変換
する。表示装置１６ａには、ＣＲＴ、液晶表示装置等が
使用される。キーボード１７は、各種のデータを入力す
るのに使用される。The ROM 12 stores a control program and the like. In the RAM 13, the maximum speed changes Vmx and Vmy allowed for the motor for each axis are determined in consideration of the maximum motor torque and the degree of shock to the machine, and these are stored together with various data. The non-volatile memory 14 stores a machining program, a feed rate parameter for each axis, and the like. A PC (programmable controller) 15 sequentially controls machines and the like.
The display control circuit 16 converts a digital signal into a display signal. A CRT, a liquid crystal display device, or the like is used as the display device 16a. The keyboard 17 is used to input various data.
【００１４】位置制御回路１８はサーボモータを制御す
るためのものであり、加工プログラムで指令された軸の
移動通路を補間演算し、加減速制御を行って出力する。
サーボアンプ１９はサーボモータ２０の速度制御を行
う。タコジェネレータ２１はサーボモータ２０の速度帰
還を行う。位置検出器２２には、パルスコーダ、光学ス
ケール等が使用される。これらの要素は軸数分だけ必要
であるが、ここでは１軸分のみ記載してある。The position control circuit 18 is for controlling the servomotor, and interpolates the movement path of the axis instructed by the machining program, performs acceleration / deceleration control, and outputs it.
The servo amplifier 19 controls the speed of the servo motor 20. The tacho generator 21 performs speed feedback of the servo motor 20. A pulse coder, an optical scale, or the like is used for the position detector 22. Although these elements are required for the number of axes, only one axis is described here.
【００１５】入出力回路２３は外部とのディジタル信号
の授受を行うものであり、手動パルス発生器２４は各軸
をディジタル的に移動させるものである。本実施例で
は、ブロックの移動時間がある設定値より大きいか小さ
いかで送り速度の制御を異ならせている。すなわち、各
ブロックの送り速度を決めるために、各ブロック間の適
正送り速度と、この適正送り速度で定速制御する場合の
ブロック毎に必要な移動時間が演算される。そして、ブ
ロック毎にこの移動時間が設定値と比較され、設定値よ
り大きい場合には、ブロックの終点に向かって加工速度
を最大切削速度Ｆmax から適正送り速度Ｆd に減速した
後、再び最大切削速度Ｆmax まで加速して加工を行う。
しかし、あるブロックにおけるこの移動時間が設定値よ
り小さい場合には、加工速度を最大切削速度Ｆmaxから
所定速度Ｆd に減速し、その後は最大切削速度Ｆmax ま
での加速制御は行わず、所定の送り速度まで加速した後
に送り速度をその所定速度に固定する。The input / output circuit 23 exchanges digital signals with the outside, and the manual pulse generator 24 digitally moves each axis. In this embodiment, the control of the feed rate is made different depending on whether the moving time of the block is larger or smaller than a set value. That is, in order to determine the feed rate of each block, the appropriate feed rate between the blocks and the moving time required for each block when constant speed control is performed at this appropriate feed rate are calculated. Then, this moving time is compared with the set value for each block, and if it is larger than the set value, the machining speed is reduced from the maximum cutting speed Fmax to the proper feed speed Fd toward the end point of the block, and then the maximum cutting speed is again obtained. Processing is accelerated to Fmax.
However, when this moving time in a certain block is smaller than the set value, the machining speed is decelerated from the maximum cutting speed Fmax to the predetermined speed Fd, and thereafter the acceleration control up to the maximum cutting speed Fmax is not performed and the predetermined feed speed is not performed. After accelerating up to, the feed rate is fixed at the predetermined speed.
【００１６】図１は本実施例の送り速度制御方法のフロ
ーチャート図である。ここで、上記数値制御装置では、
指令通路と指令送り速度を加工プログラムからブロック
単位で読み取って送り速度制御を行う場合に、現ブロッ
クＮの通路制御に並行して次のブロック（Ｎ＋１）の通
路データが先読みして、工具の送り速度をプログラム制
御している。なお図において、Ｓに続く数値はステップ
番号を示す。 〔Ｓ１〕次のブロック（Ｎ＋１）の軸毎の速度変化か
ら、現ブロックＮの終点における適正送り速度Ｆｄｎを
求める。 〔Ｓ２〕このブロックＮが指令する移動距離を適正送り
速度Ｆｄｎで割って、適正送り速度Ｆｄｎで移動した場
合の移動に必要な時間Ｔを求める。FIG. 1 is a flow chart of the feed rate control method of this embodiment. Here, in the numerical control device,
When the command path and command feed speed are read from the machining program in block units to control the feed speed, the path data of the next block (N + 1) is pre-read in parallel with the path control of the current block N, and the tool feed is performed. Programmatically controlled speed. In the figure, the numerical value following S indicates a step number. [S1] The appropriate feed speed Fdn at the end point of the current block N is obtained from the speed change for each axis of the next block (N + 1). [S2] The moving distance commanded by the block N is divided by the proper feed speed Fdn to obtain the time T required for movement when the block N is moved at the proper feed speed Fdn.
【００１７】なお、この適正送り速度Ｆｄｎは、次のブ
ロック（Ｎ＋１）の始点における送り速度でもあり、次
のブロック（Ｎ＋１）の移動に必要な時間を同時にこの
始点における適正送り速度Ｆｄｎにより求めることも可
能である。 〔Ｓ３〕ブロックＮの移動時間が設定値より小さいか否
かを判定する。 〔Ｓ４〕Ｓ３の結果がノー（NO) の場合、ブロックＮの
始点から加速制御して、工具の送り速度を最大送り速度
Ｆmax まで加速する。 〔Ｓ５〕Ｓ３の結果がイエス（YES)の場合、そのブロッ
クＮの終点における送り速度がブロックＮの始点におけ
る送り速度より大きいか否かを判定する。 〔Ｓ６〕Ｓ５の結果がイエス（YES)の場合、ブロック終
点の送り速度になるまで加速した後、その送り速度を維
持する。 〔Ｓ７〕Ｓ５の結果がノー（NO) の場合、ブロック始点
における送り速度をそのまま維持する。The proper feed rate Fdn is also the feed rate at the starting point of the next block (N + 1), and the time required to move the next block (N + 1) is simultaneously determined by the appropriate feed rate Fdn at the starting point. Is also possible. [S3] It is determined whether the moving time of the block N is smaller than the set value. [S4] If the result of S3 is no (NO), acceleration control is performed from the starting point of the block N to accelerate the tool feed speed to the maximum feed speed Fmax. [S5] If the result of S3 is YES, it is determined whether or not the feed speed at the end point of the block N is higher than the feed speed at the start point of the block N. [S6] If the result of S5 is YES (YES), the feed speed is maintained after accelerating to the feed speed at the end point of the block. [S7] If the result of S5 is no (NO), the feed rate at the block start point is maintained as it is.
【００１８】図３及び図４は、本発明の送り速度制御方
法による送り速度の変化の例を示す図である。図３
（Ａ）に示すＰ０からＰ１３に至る切削の形状に沿って
工具の送り速度をプログラム制御する場合、同図（Ｂ）
の実線によって示す送り速度制御が行われる。同図
（Ｂ）の破線は、ブロックの移動距離を基準にする従来
の送り速度制御を示している。ここで、Ｆmax は最大送
り速度、Ｆｄ１は適正送り速度であり、ΔＴ１は本発明
方法と従来方法との加工時間の差である。FIGS. 3 and 4 are diagrams showing examples of changes in the feed rate according to the feed rate control method of the present invention. Figure 3
When the feed rate of the tool is program-controlled along the cutting shape from P0 to P13 shown in FIG.
The feed rate control indicated by the solid line is performed. The broken line in FIG. 3B shows the conventional feed speed control based on the moving distance of the block. Here, Fmax is the maximum feed rate, Fd1 is the appropriate feed rate, and ΔT1 is the difference in processing time between the method of the present invention and the conventional method.
【００１９】すなわち、図３（Ａ）に示すように比較的
滑らかな切削形状を指令する場合に、各ブロックの長さ
が比較的長くても、コーナで求められる最適送り速度が
大きいため、単位ブロック毎の移動時間はそれほど大き
くならない。このため、本発明方法のように、ブロック
毎にこの移動時間が所定値よりも大きいか、小さいかを
判断することによって、定速制御が選択される。しか
し、移動距離を基準にして送り速度を加減速するか否か
を決める従来の方法では、各ブロック毎に加減速制御と
なる。このように、本発明方法を適用した結果、Ｐ０か
らＰ１３に至る切削のための時間はΔＴ１だけ長くなる
が、その代わりに、工具が定速制御されることによりワ
ークに対する加工の精度が著しく向上する。That is, when a relatively smooth cutting shape is commanded as shown in FIG. 3 (A), even if the length of each block is relatively long, the optimum feed rate required at the corner is large, The travel time for each block does not increase that much. Therefore, as in the method of the present invention, the constant speed control is selected by determining whether the moving time is larger or smaller than a predetermined value for each block. However, in the conventional method of determining whether to accelerate or decelerate the feed speed based on the moving distance, the acceleration / deceleration control is performed for each block. As described above, as a result of applying the method of the present invention, the time required for cutting from P0 to P13 is increased by ΔT1, but instead, the tool is controlled at a constant speed, so that the machining accuracy of the work is significantly improved. To do.
【００２０】これとは反対に、図４（Ａ）のＰ０からＰ
７に至るような、各コーナの角度が小さな切削形状に沿
って工具の送り速度をプログラム制御する場合には、同
図（Ｂ）の実線に示すように加減速を繰り返す送り速度
制御が行われる。On the contrary, from P0 to P in FIG.
In the case of program-controlling the feed rate of the tool along the cutting shape with small corner angles such as 7 as shown in FIG. 7, the feed rate control for repeating acceleration / deceleration is performed as shown by the solid line in FIG. ..
【００２１】図３の場合と同じく、破線により従来の送
り速度制御を示している。ブロックの移動距離は１つお
きで短く設定されているため、これを基準にする従来方
法によれば、適正送り速度Ｆｄ２が小さいにもかかわら
ず定速制御が行われ、加工に長時間を要する。As in the case of FIG. 3, the conventional feed rate control is indicated by a broken line. Since the block moving distances are set to be shorter every other block, according to the conventional method using this as a reference, constant speed control is performed even though the appropriate feed speed Fd2 is small, and machining requires a long time. ..
【００２２】図４（Ｂ）は、本発明方法によれば加工時
間を従来方法に比べて、ΔＴ２だけ短縮できることを示
している。これは、本発明方法が移動に必要な時間Ｔと
所定値との比較によって、ブロック毎に指令される移動
距離と適正送り速度Ｆｄｎの両者を考慮しているためで
ある。FIG. 4B shows that the method of the present invention can shorten the processing time by ΔT2 as compared with the conventional method. This is because the method of the present invention considers both the moving distance commanded for each block and the proper feed speed Fdn by comparing the time T required for movement with a predetermined value.
【００２３】以上の実施例では、ブロックの移動距離内
における工具の適正送り速度Ｆｄｎは、最初のブロック
と最後のブロックを除いて各ブロックの始点及び終点で
同一であるが、各ブロックの始点及び終点で決まる最適
な送り速度がそれぞれ異なる場合には、最大切削速度Ｆ
max に近い方の送り速度（大きい方の送り速度）を選択
すると、工作機械の性能を十分に発揮させることができ
る。大きい方の送り速度で速度制御せずに、小さい方の
送り速度を選択するようにしてもよい。In the above embodiments, the proper feed speed Fdn of the tool within the moving distance of the block is the same at the start point and the end point of each block except the first block and the last block, but the start point and the end point of each block are the same. If the optimum feed rate determined by the end point differs, the maximum cutting speed F
If the feed rate closer to max (the feed rate higher) is selected, the performance of the machine tool can be fully exhibited. The smaller feed rate may be selected without performing the speed control with the larger feed rate.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、微
小ブロックが連続する加工プログラムを実行する場合
に、機械及びモータへの負担を軽減すると同時に、加工
時間を極端に増加させずに効率良く、精度の良い加工が
できる。また、微小ブロックと移動量の大きいブロック
とが混在する加工プログラムにおいて、加工効率を落と
すことなく精度の良い加工ができる。As described above, according to the present invention, when executing a machining program in which minute blocks are continuous, the load on the machine and the motor is reduced, and at the same time, the machining time is increased without extremely increasing the efficiency. Good and accurate processing is possible. Further, in a machining program in which a minute block and a block having a large movement amount are mixed, accurate machining can be performed without lowering machining efficiency.
【図１】本発明の送り速度制御方法のフローチャート図
である。FIG. 1 is a flowchart of a feed speed control method according to the present invention.
【図２】本発明の送り速度制御方法を実施するための数
値制御装置のハードウェアの構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a numerical controller for carrying out the feed rate control method of the present invention.
【図３】本発明の送り速度制御方法による送り速度の変
化の一例を示す図であって、（Ａ）は指令される切削形
状を示す図、（Ｂ）は速度変化を示す図である。3A and 3B are diagrams showing an example of a change in the feed rate according to the feed rate control method of the present invention, in which FIG. 3A is a diagram showing a commanded cutting shape, and FIG. 3B is a diagram showing a change in velocity.
【図４】本発明による送り速度の変化の他の例を示す図
であって、（Ａ）は指令される切削形状を示す図、
（Ｂ）は速度変化を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing another example of changes in the feed rate according to the present invention, in which (A) shows a commanded cutting shape;
(B) is a diagram showing a change in speed.
１１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １８ 位置制御回路 １９ サーボアンプ 11 Processor 12 ROM 13 RAM 14 Nonvolatile Memory 18 Position Control Circuit 19 Servo Amplifier
Claims (3)
り速度に基づいて、ブロック単位で工具の送り速度をプ
ログラム制御する数値制御装置の送り速度制御方法にお
いて、 前記加工プログラムが複数のブロックによってコーナ形
状の指令通路を指令するときの各ブロック間の適正送り
速度を演算し、 前記適正送り速度で定速制御する場合の前記ブロック毎
に必要な移動時間を演算し、 前記移動時間が所定値よりも大きい場合、 前記工具が前記ブロックの始点に達したときに前記送り
速度が前記適正送り速度と一致するように減速制御する
とともに、前記ブロックの始点から前記工具の送り速度
を前記指令送り速度になるように加速制御し、 前記移動時間が前記所定値よりも小さい場合、 前記工具の送り速度を前記ブロックの始点における適正
送り速度とその終点における適正送り速度との範囲内の
速度で定速制御することを特徴とする数値制御装置の送
り速度制御方法。1. A feed rate control method of a numerical controller for program-controlling a feed rate of a tool in block units based on a command path and a command feed rate by a machining program, wherein the machining program uses a plurality of blocks to determine a corner shape. A proper feed speed between each block when commanding a command path is calculated, and a moving time required for each block when constant speed control is performed at the proper feed speed is calculated, and the moving time is larger than a predetermined value. In this case, when the tool reaches the starting point of the block, deceleration control is performed so that the feed rate matches the appropriate feed rate, and the feed rate of the tool becomes the command feed rate from the starting point of the block. When the movement time is smaller than the predetermined value, the feed rate of the tool at the starting point of the block is controlled. A feed speed control method for a numerical control device, characterized in that constant speed control is performed at a speed within a range between a proper feed speed and a proper feed speed at an end point thereof.
合、前記工具の送り速度を前記ブロックの始点における
適正送り速度で定速制御することを特徴とする請求項１
記載の数値制御装置の送り速度制御方法。2. The feed rate of the tool is controlled at a constant feed rate at an appropriate feed rate at the starting point of the block when the moving time is smaller than a predetermined value.
A method for controlling the feed rate of the described numerical control device.
合、前記工具の送り速度を前記ブロックの終点における
適正送り速度で定速制御することを特徴とする請求項１
記載の数値制御装置の送り速度制御方法。3. The feed rate of the tool is controlled at a constant feed rate at the end point of the block when the moving time is smaller than a predetermined value.
A method for controlling the feed rate of the described numerical control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23275491A JPH0573127A (en) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | Feed rate control method for numerical controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23275491A JPH0573127A (en) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | Feed rate control method for numerical controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0573127A true JPH0573127A (en) | 1993-03-26 |
Family
ID=16944235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23275491A Pending JPH0573127A (en) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | Feed rate control method for numerical controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0573127A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997013184A1 (en) * | 1995-10-06 | 1997-04-10 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
Citations (3)
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| JPS61157910A (en) * | 1984-12-29 | 1986-07-17 | Fanuc Ltd | System for controlling acceleration and deceleration |
| JPH0256608A (en) * | 1988-08-22 | 1990-02-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Determining method for speed program of robot |
| JPH02195409A (en) * | 1989-01-25 | 1990-08-02 | Fanuc Ltd | Method for controlling feeding speed of numerical controller |
-
1991
- 1991-09-12 JP JP23275491A patent/JPH0573127A/en active Pending
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