JPH0572345U - ワークの移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、アーム停止位置を高精度に調整す
ることができ、移送作業の作業環境に適したアーム旋回
範囲を設定することのできるワークの移送装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 一方のアーム部材35に、該一方から他方に向
かって突出する移動可能なストッパ部材51と該ストッパ
部材の移動を所定移動範囲内に規制する規制手段50とを
設け、他方のアーム部材25に、第１アーム部材25が所定
旋回範囲の一端又は他端に旋回したときストッパ部材51
に当接する当接部材61を設け、両アーム部材25、35の相
対回転によりストッパ部材51が当接部材に当接しかつス
トッパ部材51の移動が規制手段50により規制されたと
き、ストッパ部材51及び当接部材61を介して両アーム部
材25、35の相対回転が規制されるように構成する。規制
手段50にはストッパ部材51の移動範囲を調整する調整機
構56を設けることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワークの移送装置に関し、特にワークを直線的に移送するワークの 移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、各種ワークを直線的に移送する移送装置として、直動型流体シリンダ等 を用いたものが多用されているが、このような装置ではその移送距離が大きくな ると前記流体シリンダが機台から側方にかなり突出し、設置スペースの拡大を招 来するとともに作業安全面でも好ましくないという問題があった。

【０００３】 そこで、近時、機台からの突出物のない移送装置として、例えば特開平２−３ ０７７１７号公報に記載されるようなものが提案されている。この装置は、カル ダン円の特性（第１の円の半径を直径とする第２の円が第１の円に内接して回転 するとき、第２の円上の任意の点が第１の円の直径線上を移動するという特性） を応用した旋回アーム機構を設け、その機構の先端部に取り付けたワーク把持手 段を直線的に移動させるようにしたもので、支持板に支持された固定の大プーリ ーと、支持板に回転可能かつ前記大プーリーと同軸に支持された第１回転軸と、 基端側で第１回転軸に連結されるとともに先端側で第１回転軸と平行な第２回転 軸を回転自在に支持するアームと、大プーリー２のピッチ円半径に相当するピッ チ円直径に形成されて第２回転軸に回転方向一体に支持された小プーリーと、大 小プーリー間に巻き掛けられたベルトと、基端側で第２回転軸に連結されたると ともに先端側にワーク保持用のフィンガを装着したハンドと、を備えている。ま た、この移送装置によるワーク把持位置とワーク解放位置の双方で前記アームの 旋回を停止させるように、機台には図示しないストッパが設けられている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような従来のワークの移送装置にあっても、前記ベルトに 伸びが発生したりすると、アーム旋回角度の誤差が小さい範囲であったとしても 大小プーリーのプーリー比によってハンドの旋回角度誤差は２倍に拡大されるた め、停止位置精度を確保するのが容易でなかった。

【０００５】 また、この停止位置を調整するような前記アームとハンドの相対回転範囲の変 更も容易でなかった。さらに、移送時および復帰時のアーム旋回方向を逆向きす るような選択ができなかった。すなわち、アームとハンドの相対回転の範囲を規 定するために、アーム又はハンドの何れか一方にストッパを設けてこのストッパ を他方に衝止させることができるが、単なるストッパを設けても、その相手側部 材の構成上、アームとハンドの相対回転範囲（ストッパのストップ位置）や移送 時のアーム旋回方向を変更することはできなかったため、移送先での停止位置の 微調整を行なったり、移送作業を行なう環境に適したアーム旋回範囲を設定した りすることができなかった。

【０００６】 そこで、本考案は、アーム停止位置を調整することができ、移送作業の作業環 境に適したアーム旋回範囲を設定することのできるワークの移送装置を提供する ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的達成のため、請求項１記載の考案は、支持体に回転不可に支持された 第１プーリーと、支持体に対し回転可能でかつ第１プーリーと同軸に支持された 第１回転軸と、基端側で第１回転軸に連結されるとともに先端側で第１回転軸と 平行な第２回転軸を回転自在に支持する第１アーム部材と、第１プーリーのピッ チ円半径に相当するピッチ円直径に形成され第２回転軸に回転方向一体に支持さ れた第２プーリーと、第１プーリーおよび第２プーリーに巻き掛けられたベルト と、基端側で第２回転軸に連結されたるとともに先端側にワーク保持手段を装着 された第２アーム部材と、を備えたワークの移送装置において、前記第１アーム 部材および第２アーム部材のうち何れか一方に、該一方から他方に向かって突出 し所定移動範囲内で移動可能なストッパ部材と該ストッパ部材の所定移動範囲外 への移動を規制する規制手段とを設けるとともに、前記第１アーム部材および第 ２アーム部材のうち何れか他方に、第１アーム部材が所定旋回範囲の一端又は他 端に旋回したときストッパ部材に当接する当接部材を設け、第１アーム部材およ び第２アーム部材の相対回転によりストッパ部材が当接部材に当接しかつストッ パ部材の移動が規制手段により規制されたとき、該ストッパ部材および当接部材 を介して両アーム部材の相対回転が規制されるようにしたことを特徴とするもの であり、 請求項２記載の考案は、前記規制手段が、前記ストッパ部材の所定移動範囲を 調整する調整機構を有することを特徴とするものであり、 請求項３記載の考案は、前記ストッパ部材が前記第２アーム部材の先端側に設 けられたことを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】

請求項１記載の考案では、第１アーム部材および第２アーム部材が相対回転し てストッパ部材と当接部材が当接すると、ストッパ部材が移動するが、この移動 は規制手段によって所定範囲内に規制される。そして、この移動規制されたスト ッパ部材と当接部材とを介して両アーム部材の相対回転が規制され、アーム部材 の停止位置が規定される。したがって、ストッパ部材の移動範囲を適宜設定して 所望の停止位置を設定することができる。また、ストッパと当接部材の位置関係 を逆にし第１、第２アーム部材の移送時の旋回方向を逆向きにするような旋回方 向の変更が可能になる。

【０００９】 請求項２記載の考案では、規制手段の調整機構によってストッパ部材の所定移 動範囲を調整することができ、停止位置の微調整がきわめて容易にできることに なる。 請求項３記載の考案では、ストッパ部材が第２アーム部材の先端側に設けられ るから、停止位置精度が高く強度的に有利なストッパ構造を実現できる。

【００１０】

【実施例】 以下、本考案を図面に基づいて説明する。 図１、図２は本考案に係るワークの移送装置の一実施例を示す図である。 まず、構成を説明する。 図１、図２において、10は支柱部11を有するスタンドであり、スタンド10の支 柱部11には固定板12（支持体）がボルト13によって締結されている。スタンド10 は、複数のボルト14により図示しない機台、例えば、たて型射出成形機の機台上 に固定され、固定板12をその機台の上方で支持している。固定板12には上下駆動 用エアーシリンダ15が取り付けられており、下向きに突出したそのピストン部15 ａは連結ブロック16および旋回用エアーシリンダ17を介して移動板18に連結され ている。この移動板18は複数のスライドロッド19によって固定板12に対し回転不 可能でかつ上下移動可能に案内されており、エアーシリンダ15の伸縮動作により 移動板18が上下に移動するようになっている。

【００１１】 移動板18にはプーリーホルダ21が一体的に形成され、このプーリーホルダ21を 介して第１プーリー22が固定されており、第１プーリー22の中心部には軸受23が 装着されている。軸受23には、固定板12に対して回転可能で、かつ、第１プーリ ー22と同軸な第１回転軸24が軸支されており、第１回転軸24は旋回用エアーシリ ンダ17に連結されている。この第１回転軸24は、第１アーム部材25の基端側と連 結されており、エアーシリンダ17の作動時に第１アーム部材25を旋回させるよう になっている。

【００１２】 第１アーム部材25の先端側には第１回転軸24と平行な第２回転軸26が軸受27を 介して回転自在に支持されており、この第２回転軸26には第２プーリー28が回転 方向一体に取り付けられている。第２プーリー28は第１プーリー22のピッチ円半 径に相当するピッチ円直径（第２プーリー28のピッチ円直径は第１プーリー22の ピッチ円直径の半分である）に形成されており、この第２プーリー28と第１プー リー22との間にはタイミングベルト29が巻き掛けられている。なお、第２回転軸 26はリング31およびナット32により軸受27に対して抜け止めされ、軸受27は軸受 押え33によって第１アーム部材25に位置決めされている。

【００１３】 35は、その一端側で複数のボルト34により第２回転軸26に連結された第２アー ム部材であり、この第２アーム部材35の先端側にはワーク保持手段40が装着され ている。ワーク保持手段40は、例えば公知の空気吸引式の吸着手段41、42を具備 しており、両吸着手段41、42は図示しないワーク、例えば前記射出成形機の成形 作業に用いるインサート用の短冊材を吸着する。

【００１４】 一方、第１アーム部材25および第２アーム部材35のうち何れか一方、例えば第 ２アーム部材35には、第１アーム部材25に向かって突出する逆Ｔ字形断面のスト ッパ部材51が設けられている。このストッパ部材51は、第２アーム部材25の先端 側（長手方向中央から先端側）に形成された溝25ａに挿入され、第２アーム部材 35の長さ方向と直交する方向（幅方向）に移動可能である。また、ストッパ部材 51は、前記移動方向の両側に互いに平行なストッパ面51ａ、51ｂを有し、これら ストッパ面51ａ、51ｂの下部側でストップボルト52Ａ、52Ｂに突き当たるように なっている。ストップボルト52Ａ、52Ｂはプレート53Ａ、53Ｂにねじ結合すると ともにナット54Ａ，54Ｂによって緩み止めされており、プレート53Ａ、53Ｂは複 数の固定ボルト55により第２アーム部材35に締結されている。これらストップボ ルト52Ａ、52Ｂ、プレート53Ａ、53Ｂ、ナット54Ａ，54Ｂおよび複数の固定ボル ト55は、ストッパ部材51の移動を所定移動範囲内に規制する規制手段50を構成し ており、そのうちストップボルト52Ａ、52Ｂおよびプレート53Ａ、53Ｂはストッ パ部材51の所定移動範囲を調整する調整機構56となっている。

【００１５】 第１アーム部材25および第２アーム部材35のうち何れか他方、この場合第１ア ーム部材25には、第１アーム部材25が所定旋回範囲（図２に示すような略１８０ 度の旋回範囲）の一端又は他端に旋回したときストッパ部材51に当接する当接部 材61が一体的に設けられており、第１、第２プーリー22、28のプーリー比により 第１アーム部材25と第２アーム部材35が相対回転するとき、この当接部材61がス トッパ部材51のストッパ面51ａ、51ｂの上部側に当接するようになっている。そ して、第１アーム部材25と第２アーム部材35が更に相対回転することにより、ス トッパ部材51がストップボルト52Ａ、52Ｂに突き当たったとき、ストッパ部材51 の移動が規制手段50によって規制され、このとき、ストッパ部材51および当接部 材61を介して両アーム部材25、35の相対回転が規制され停止するようになってい る。

【００１６】 また、ストッパ部材51の前記所定移動範囲はストッパ部材51の厚さの２倍の距 離とその厚さ方向における当接部材61の厚さとを加えた距離範囲に設定されてお り、図２に実線で示すアーム旋回位置から１８０度旋回した位置で第１アーム部 材25および第２アーム部材35を停止させるようになっている。すなわち、第１ア ーム部材25の前記所定旋回範囲は１８０度となっており、ストップボルト52Ａ， 52Ｂの調整によってストッパ部材51の所定移動範囲を加減調整することで、この 所定旋回範囲を拡大又は減縮することができる。

【００１７】 なお、図１、図２において、71、72は、固定板12の垂直板部12ａにねじ結合し たストップボルトであり、ストップボルト71又は72は第１アーム部材25が図２に 実線で示す旋回位置又はそれから１８０度（旋回範囲の設定値分だけ）旋回した 位置に移動したとき、第１アーム部材25を衝止するようになっている。また、73 は、タイミングベルト29に張力を付与し加減調整するためローラであり、ローラ 73は第１アーム部材25にボルト固定されたブラケット74に回転自在に支持されて いる。さらに、図示していないが、図２に実線で示す旋回位置でのワーク保持手 段40の下方には前記所定のワーク（短冊材）を載置したワーク供給装置が載置さ れており、図２に仮想線で示す旋回位置のワーク保持手段40の下方には射出成形 金型の下金型が配置されている。後者の旋回位置は、ワーク保持手段40によるワ ーク保持状態を解放し、下金型にワークを載置する位置である。

【００１８】 次に、作用を説明する。 まず、ストッパ部材51の一方のストッパ面51ｂと当接部材61が当接した状態、 すなわち第１、第２アーム部材25、35が図２の実線位置に停止している状態で、 上下駆動用エアーシリンダ15が作動し、両アーム部材25、35が所定量下降する。 次いで、吸着手段41、42が作動すると、前記ワーク供給装置に載置されたワー クがワーク保持手段40に保持される。次いで、上下駆動用エアーシリンダ15が作 動して両アーム部材25、35が所定量上昇した後、旋回用エアーシリンダ17が作動 して、第１アーム部材25が図２の矢印Ｒ1方向（反時計方向）に旋回する。この とき、第１アーム部材25に回転自在に支持された第２回転軸26は、第２プーリー 29およびタイミングベルト29を介して固定の第１プーリー22と連結されているこ とから、第１アーム部材25の旋回角度に対応してその逆方向（矢印Ｒ2方向）に 倍の角度（この角度は第１アーム部材25に対する旋回角度）だけ旋回し、結果的 に第１アーム部材25の旋回と同時に第２アーム部材35がその逆方向に等速に旋回 する。

【００１９】 第１アーム部材25が設定された旋回角度１８０度付近まで旋回すると、第１ア ーム部材25と第２アーム部材35は３６０度近く相対回転し、このとき、ストッパ 部材51の他方のストッパ面51ａと当接部材61が当接する。そして、第１アーム部 材25が更に旋回すると、ストッパ部材51が第１アーム部材25に対し図２の上方へ 移動するが、この移動はストッパ部材51のストッパ面51ｂがストップボルト52Ｂ に衝合する位置で停止する。すなわち、ストッパ部材51の移動が規制手段50によ って前記所定範囲内に規制される。そして、この移動規制されたストッパ部材51 と当接部材61とを介して両アーム部材25、35の相対回転が規制され、このとき同 時に第１アーム部材25がストップボルト72に衝止されることによって、両アーム 部材25、35の停止位置が規定される。

【００２０】 この状態において、上下駆動用エアーシリンダ15が作動し、両アーム部材25、 35が所定量下降すると、吸着手段41、42によるワークの吸着が停止され、ワーク 保持手段40に保持されていたワークが前記下金型に載置される。 次いで、上下駆動用エアーシリンダ15が作動し、両アーム部材25、35が所定量 上昇した後、旋回用エアーシリンダ17が作動して、第１アーム部材25が図２の矢 印Ｒ1方向と反対の方向（時計方向）に旋回するとともに、第２アーム部材35が その逆方向に等速に旋回する。

【００２１】 第１アーム部材25が初期位置付近まで旋回すると、上述の移送時の場合と同様 に、ストッパ部材51の他方のストッパ面51ｂと当接部材61が当接する。そして、 第１アーム部材25が更に旋回すると、ストッパ部材51が第１アーム部材25に対し 図２の上方へ移動するが、この移動はストッパ部材51のストッパ面51ａがストッ プボルト52Ａに衝合する位置で停止する。すなわち、ストッパ部材51の移動が規 制手段50によって前記所定範囲内に規制される。そして、この移動規制されたス トッパ部材51と当接部材61とを介して両アーム部材25、35の相対回転が規制され 、このとき同時に第１アーム部材25がストップボルト71に衝止されることによっ て、両アーム部材25、35の停止位置が規定される。

【００２２】 このように、本実施例では、ストッパ部材51の移動範囲を適宜設定することに より、第１、第２アーム部材25、35の停止位置を適宜規定することができ、スト ップボルト52Ａ、52Ｂを回転させてストッパ部材51の所定移動量を微調整し、第 １アーム部材25に対する第２アーム部材35の停止位置を調整することができる。 したがって、ワーク保持手段40を所望の停止位置（前記下金型のワークを載置す べき位置）に正確に停止させることができ、その調整もきわめて容易になる。

【００２３】 また、例えば固定板12のスタンド10に対する取付け方向を変え、第１、第２ア ーム部材の移送時の旋回方向を逆向きにして使用するような場合、停止時のスト ッパ部材51と当接部材61の位置関係が逆になるだけであり、第１、第２アーム部 材25、35の旋回方向の変更が容易に可能になる。 さらに、ストッパ部材51が第２アーム部材35の先端側に設けられるから、停止 位置精度が高く、強度的にも有利なストッパ構造を実現できる。

【００２４】 なお、上述の一実施例は、ストッパ部材を第２アーム部材に、当接部材を第１ アーム部材に設けたものであったが、図３（ａ）（ｂ）に示す他の実施例のよう に、ストッパ部材および当接部材を上述例とは逆側のアーム部材に設けることも できる。 同図において、125は第１アーム部材、135は第１アーム部材125の一端側で複 数のボルト34により第２回転軸26に連結された第２アーム部材であり、この第２ アーム部材135の先端側にはワーク保持手段40が装着されている。第１アーム部 材125および第２アーム部材135のうち何れか一方、例えば第１アーム部材125に は、第２アーム部材135に向かって突出するＴ字形断面のストッパ部材151が設け られており、ストッパ部材151はその上部側でストップボルト52Ａ、52Ｂの何れ かに突き当たるようになっている。第１アーム部材125および第２アーム部材135 のうち何れか他方、この場合第２アーム部材135には、第１アーム部材125が所定 旋回範囲の一端又は他端に旋回したときストッパ部材151に当接する当接部材161 が一体的に設けられている。そして、第１、第２プーリー22、28のプーリー比に より第１アーム部材125と第２アーム部材135が相対回転するとき、当接部材161 がストッパ部材151の下部側に当接し、第１アーム部材125と第２アーム部材135 が更に相対回転することによりストッパ部材151がストップボルト52Ａ又は52Ｂ に突き当たったとき、ストッパ部材151の移動が規制手段50によって規制され、 両アーム部材125、135の相対回転が規制される。

【００２５】 この実施例においても、ストッパ部材151の移動範囲を適宜設定することによ り、第１、第２アーム部材25、35の停止位置を適宜規定することができ、ストッ プボルト52Ａ、52Ｂによりストッパ部材51の移動量を微調整して第１アーム部材 25に対する第２アーム部材35の停止位置を調整することができる。したがって、 ワーク保持手段40を所望の停止位置に正確に停止させることができる。

【００２６】

【考案の効果】

請求項１記載の考案によれば、第１、第２アーム部材が所定位置まで旋回した とき、ストッパ部材と当接部材を当接させ、さらにストッパ部材の移動を規制手 段によって所定範囲内に規制するようにしているので、移動規制されたストッパ 部材と当接部材とを介し両アーム部材の相対回転を規制してアーム部材の停止位 置を規定することができ、ストッパ部材の移動範囲を適宜設定して所望の停止位 置を設定することができる。

【００２７】 請求項２記載の考案によれば、規制手段の調整機構によってストッパ部材の所 定移動範囲を調整することができ、停止位置の微調整をきわめて容易に行なうこ とができる。 請求項３記載の考案では、ストッパ部材を第２アーム部材の先端側に設けてい るから、停止位置精度が高く強度的に有利なストッパ構造を実現することができ る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るワークの移送装置の一実施例の全
体構成図を示すその正面断面図である。

【図２】その一実施例の上面図である。

【図３】本考案に係るワークの移送装置の他の実施例の
要部構成図である。

【符号の説明】

12 固定板（支持体） 17 旋回用エアーシリンダ 22 第１プーリー 24 第１回転軸 25 第１アーム部材 26 第２回転軸 28 第２プーリー 29 タイミングベルト（ベルト） 35 第２アーム部材 40 ワーク保持手段 50 規制手段 51 ストッパ部材 51ａ、51ｂ ストッパ面 52Ａ、52Ｂ ストップボルト 56 調整機構 61 当接部材

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】支持体に回転不可に支持された第１プーリ
   ーと、 支持体に対し回転可能でかつ第１プーリーと同軸に支持
   された第１回転軸と、 基端側で第１回転軸に連結されるとともに、先端側で第
   １回転軸と平行な第２回転軸を回転自在に支持する第１
   アーム部材と、 第１プーリーのピッチ円半径に相当するピッチ円直径に
   形成され、第２回転軸に回転方向一体に支持された第２
   プーリーと、 第１プーリーおよび第２プーリーに巻き掛けられたベル
   トと、 基端側で第２回転軸に連結されるとともに、先端側にワ
   ーク保持手段を装着された第２アーム部材と、を備えた
   ワークの移送装置において、 前記第１アーム部材および第２アーム部材のうち何れか
   一方に、該一方から他方に向かって突出する移動可能な
   ストッパ部材と該ストッパ部材の移動を所定移動範囲内
   に規制する規制手段とを設けるとともに、 前記第１アーム部材および第２アーム部材のうち何れか
   他方に、第１アーム部材が所定旋回範囲の一端又は他端
   に旋回したときストッパ部材に当接する当接部材を設
   け、 第１アーム部材および第２アーム部材の相対回転により
   ストッパ部材が当接部材に当接し、かつ、ストッパ部材
   の移動が規制手段により規制されたとき、該ストッパ部
   材および当接部材を介して両アーム部材の相対回転が規
   制されるようにしたことを特徴とするワークの移送装
   置。
2. 【請求項２】前記規制手段が、前記ストッパ部材の所定
   移動範囲を調整する調整機構を有することを特徴とする
   請求項１記載のワークの移送装置。
3. 【請求項３】前記ストッパ部材が前記第２アーム部材の
   先端側に設けられたことを特徴とする請求項１又は２記
   載のワークの移送装置。