JPH0572316A - Gps reception device signal processing method and device - Google Patents
Gps reception device signal processing method and deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はNAVSTAR/GPS
衛星からの信号を受信する受信装置と同期方式に関す
る。The present invention relates to NAVSTAR / GPS
The present invention relates to a receiving device that receives a signal from a satellite and a synchronization method.
【0002】[0002]
【従来の技術】GPS(Global Positioning System:全
世界測位システム)は、米国国防総省が構築を進めてい
る衛星を用いた全世界電波航法システムである。システ
ムは衛星系と地上系から構成される。衛星系は最終的に
計24個揃う予定であり、システムが完成すれば24時
間、全世界で3次元測位が可能になる。2. Description of the Related Art The GPS (Global Positioning System) is a global radio navigation system using satellites that the US Department of Defense is constructing. The system consists of satellite system and ground system. A total of 24 satellites will be finally prepared, and if the system is completed, it will be possible to perform three-dimensional positioning worldwide 24 hours a day.
【0003】NAVSTAR/GPS衛星から送られる
信号は、干渉や妨害を受けにくい、信号秘匿能力が高
い、距離測定、時刻同期が可能、符号分割多重接続が可
能などの優れた能力を持つスペクトラム拡散変調信号で
ある。スペクトラム拡散変調は、情報データ信号を、そ
の情報信号の周波数帯域より広帯域で、かつ自己相関が
高くて相互相関が低いという特徴を有するランダムな符
号である擬似雑音符号(Pseudo Noise符号:PN符号)
で変調し(これをPN拡散と呼ぶ)伝送する方式である
ため、スペクトラム拡散信号の受信装置には、次の動作
が必要である。つまり送信側で情報データの拡散に用い
たPN符号と同じパターンのPN符号を受信装置内部で
生成し、そのPN符号の位相と受信信号のPN符号の位
相を一致させて乗算し復調することで、送信された情報
データを復調することである(これをPN逆拡散と呼
ぶ)。A signal transmitted from a NAVSTAR / GPS satellite is a spread spectrum modulation which has an excellent capability of being less susceptible to interference and interference, having a high signal concealment capability, capable of distance measurement, time synchronization, and code division multiple access. It is a signal. Spread spectrum modulation is a pseudo noise code (Pseudo Noise code: PN code) that is a random code that has a characteristic that the information data signal has a wider band than the frequency band of the information signal, and has high autocorrelation and low cross-correlation.
Since this is a method of transmitting the signal after being modulated by (which is referred to as PN spreading), the spread spectrum signal receiving apparatus requires the following operation. That is, a PN code having the same pattern as the PN code used for spreading the information data on the transmission side is generated inside the receiving device, and the phase of the PN code and the phase of the PN code of the received signal are matched and multiplied to demodulate. , Demodulating the transmitted information data (this is called PN despreading).
【0004】詳細にその動作を説明すると、受信装置立
ち上げ後該受信装置内部では、受信すべき信号に含まれ
るPN符号と受信装置内部で作成されたPN符号の位相
が一致(PN同期)するまで受信装置内部で作成するP
N符号の位相を変化させるPNサーチを同期捕捉するま
で行い逆拡散信号を得る。上記操作によりPN同期が確
立した後は、常にPN符号の位相が一致するように、例
えば横山光雄著「スペクトル拡散通信システム」(科学
技術出版社 1988年刊 PP.311−325)に示される
震動ループ回路でPN符号発生器に制御がなされ(PN
同期追跡)、PNトラッキングする。The operation will be described in detail. After the receiver is started up, the phase of the PN code included in the signal to be received and the PN code created inside the receiver coincide (PN synchronization) inside the receiver. Up to P created inside the receiver
The PN search for changing the phase of the N code is performed until the synchronization is acquired to obtain the despread signal. After the PN synchronization is established by the above operation, the vibration loop shown in, for example, Mitsuo Yokoyama, "Spread spectrum communication system" (Science and Technology Publishing Co., Ltd., 1988, PP.311-325), so that the phases of PN codes always match. The circuit controls the PN code generator (PN
Sync tracking), PN tracking.
【0005】GPS受信装置では、それぞれ4個のGP
S衛星と受信装置間の距離を同期状態から測定すると同
時に、GPS衛星の位置を復調した信号から解析し、こ
れらデータを基に自己位置を演算する。従って同期回路
の数によりGPS受信装置の種類が分けられる。1個の
同期回路を使用し時系列的に受信する衛星を切り替え測
位を行う1チャネルシーケンシャル受信装置は、回路構
成が簡略化されるため小型、低コストになる特徴を有す
る。4個以上の同期回路で同時に4個以上の衛星信号を
受信し測位を行うマルチチャネル受信装置は、高い性能
の受信装置を構成できる特徴を有する。またこの中間と
して、2個の同期回路を時系列的に切り替え測位を行う
2チャネルシーケンシャル受信装置もある。The GPS receiver has four GPs each.
The distance between the S satellite and the receiving device is measured from the synchronized state, and at the same time, the position of the GPS satellite is analyzed from the demodulated signal, and the self position is calculated based on these data. Therefore, the type of GPS receiving device is classified according to the number of synchronizing circuits. A one-channel sequential receiving device that performs positioning by switching satellites that receive in time series using one synchronization circuit has features that the circuit configuration is simplified and the size and cost are reduced. A multi-channel receiving device that receives four or more satellite signals at the same time by four or more synchronizing circuits and performs positioning has a feature that a high-performance receiving device can be configured. In the middle of this, there is also a 2-channel sequential receiving device that performs positioning by switching two synchronization circuits in time series.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】1チャネル及び2チャ
ネルシーケンシャルGPS受信装置は、時系列的に受信
する衛星を切り替えるため、その度に同期サーチ(PN
サーチ)を行い同期追跡する必要性があり、PN同期す
るまでに時間を要する。例えば同期サーチ速度を100
bit/秒とすると1つの衛星を受信するために平均約
5秒の同期サーチ時間を要する。さらに4個の衛星を受
信し測位結果を得るまでに平均約20秒かかり、測位周
期が長くなる。Since the 1-channel and 2-channel sequential GPS receivers switch satellites to be received in time series, a synchronous search (PN) is performed each time.
It is necessary to perform a search) and perform synchronization tracking, and it takes time to perform PN synchronization. For example, a synchronous search speed of 100
With bit / sec, it takes an average of about 5 seconds for synchronous search to receive one satellite. Further, it takes about 20 seconds on average to receive the positioning result by receiving four satellites, and the positioning cycle becomes long.
【0007】また移動体に搭載する1チャネル及び2チ
ャネルシーケンシャルGPS受信装置では、受信する衛
星の切替えに要する時間が長くなるにしたがって位置測
定中の受信装置の位置の変化が大きくなるため、測位誤
差が大きくなる。Further, in the 1-channel and 2-channel sequential GPS receivers mounted on a mobile unit, the position change of the receiver during position measurement increases as the time required for switching the satellite to be received becomes longer, resulting in a positioning error. Will grow.
【0008】従って測位誤差を小さくするには、短時間
に受信する衛星を切替えて同期をとり、測位演算しなけ
ればならない。Therefore, in order to reduce the positioning error, it is necessary to switch the satellites to be received in a short period of time and synchronize with each other to perform the positioning calculation.
【0009】本発明の課題は、シーケンシャルGPS受
信装置が衛星に再同期するのに要する時間を短縮するに
ある。An object of the present invention is to reduce the time required for a sequential GPS receiver to resynchronize to satellites.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】衛星に再同期するのに要
する時間の短縮は、衛星個別の同期状態でのPN符号の
位相情報を記憶し、再び同衛星を受信する時その位相情
報を満足するPN符号を再現する動作により実現され
る。The time required to resynchronize with a satellite is shortened by storing the phase information of the PN code in a satellite-specific synchronized state and satisfying the phase information when the satellite is received again. It is realized by the operation of reproducing the PN code.
【0011】本発明は、この動作を実現すべく、シーケ
ンシャルGPS受信装置に、それぞれの衛星とのPN同
期状態での該受信装置が生成するPN符号の位相情報を
作成し、それを読み取り、記憶する手段と、該記憶され
たPN符号の前記位相情報を満足するPN符号を発生す
るPN符号発生手段とを備えたものである。In order to realize this operation, the present invention creates, in the sequential GPS receiver, phase information of the PN code generated by the receiver in the PN synchronization state with each satellite, reads it, and stores it. Means and a PN code generating means for generating a PN code satisfying the phase information of the stored PN code.
【0012】本発明はまた、シーケンシャルGPS受信
装置に、前記各手段に加え、ドップラシフトでPN符号
の位相が変化する場合の変化量を推定し前記位相情報を
修正する手段を備えたものである。In addition to the above-mentioned means, the present invention further comprises means for estimating the amount of change when the phase of the PN code changes due to Doppler shift and correcting the phase information in addition to the above means. ..
【0013】[0013]
【作用】受信する衛星の切り替え時、今度受信しようと
する衛星に以前に同期したときに記憶された同期状態で
の位相情報を満足するPN符号が生成され、該記憶され
た位相情報を再現したPN符号と衛星から発信されたP
N符号との間で同期サーチが行われるため、同期サーチ
開始時点での位相差が小さく、同期捕捉までに要する時
間が短くてすむ。When the satellite to be received is switched, a PN code satisfying the phase information in the synchronized state stored when previously synchronized with the satellite to be received is generated, and the stored phase information is reproduced. PN code and P transmitted from satellite
Since the synchronous search is performed with the N code, the phase difference at the start of the synchronous search is small, and the time required for the synchronous acquisition can be shortened.
【0014】また前記記憶されたPN符号の位相情報が
ドップラシフト量に応じて修正され、修正された位相情
報を再現するPN符号が生成され、該修正された位相情
報を再現したPN符号と衛星から発信されたPN符号と
で同期サーチが行われるため、衛星から発信された信号
がドップラシフトを含んでいる場合でも、同期サーチ開
始時点での位相差が小さく、同期捕捉までに要する時間
が短くてすむ。Further, the stored phase information of the PN code is modified according to the Doppler shift amount, a PN code for reproducing the modified phase information is generated, and the PN code and the satellite for reproducing the modified phase information. Since the synchronous search is performed with the PN code transmitted from, even if the signal transmitted from the satellite includes the Doppler shift, the phase difference at the start of the synchronous search is small and the time required for the synchronous acquisition is short. End
【0015】[0015]
【実施例】以下、本発明の1実施例を図1を用いて説明
する。図示のシーケンシャルGPS受信装置は、アンテ
ナ1と、該アンテナ1に接続された低雑音アンプ2と、
該低雑音アンプ2の出力側に接続されたミキサ3と、該
ミキサ3の出力側に接続された帯域通過フィルタ5(通
過帯域幅約2MHz)と、該帯域通過フィルタ5の出力
側に接続されたミキサ6と、該ミキサ6の出力側に接続
されたミキサ9と、該ミキサ9の出力側に接続された低
域通過フィルタ11と、該低域通過フィルタ11の出力
側に接続されたA/D変換器12と、該A/D変換器1
2の出力側に接続されたディジタル信号処理部14と、
該ディジタル信号処理部14の出力側に接続されたPN
符号NCO8と、該PN符号NCO8の出力側に接続さ
れたPN符号発生器7及び距離計測カウンタ19と、該
距離計測カウンタ19の出力側に接続された演算部15
と、基準発振器18と、該基準発振器18の出力側に接
続された第1局部発信器4,第2局部発信器10,分周
器13及び同期タイミング発生器16と、前記ディジタ
ル信号処理部14,演算部15及び同期タイミング発生
器16にデータバスを介して接続された外部通信部17
とを含んで構成されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. The illustrated sequential GPS receiver includes an antenna 1, a low noise amplifier 2 connected to the antenna 1,
A mixer 3 connected to the output side of the low-noise amplifier 2, a bandpass filter 5 (passband width about 2 MHz) connected to the output side of the mixer 3, and an output side of the bandpass filter 5. Mixer 6, a mixer 9 connected to the output side of the mixer 6, a low-pass filter 11 connected to the output side of the mixer 9, and an A connected to the output side of the low-pass filter 11. / D converter 12 and the A / D converter 1
A digital signal processing unit 14 connected to the output side of 2;
PN connected to the output side of the digital signal processing unit 14
A code NCO8, a PN code generator 7 and a distance measuring counter 19 connected to the output side of the PN code NCO8, and an arithmetic unit 15 connected to the output side of the distance measuring counter 19.
A reference oscillator 18, a first local oscillator 4, a second local oscillator 10, a frequency divider 13, a synchronization timing generator 16 connected to the output side of the reference oscillator 18, and the digital signal processing unit 14. An external communication unit 17 connected to the arithmetic unit 15 and the synchronization timing generator 16 via a data bus.
It is configured to include and.
【0016】第1局部発信器4,PN符号発生器7,第
2局部発信器10,分周器13の出力側は、それぞれミ
キサ3,ミキサ6,ミキサ9及びA/D変換器12に接
続され、PN符号発生器7と同期タイミング発生器16
は相互に接続されている。また、基準発振器18の出力
側には、前記PN符号NCO8の入力側も接続されてい
る。ディジタル信号処理部14,演算部15,同期タイ
ミング発生器16及び外部通信部17はデータバスを介
して相互に接続されている。The outputs of the first local oscillator 4, the PN code generator 7, the second local oscillator 10, and the frequency divider 13 are connected to the mixer 3, mixer 6, mixer 9 and A / D converter 12, respectively. PN code generator 7 and synchronization timing generator 16
Are connected to each other. The output side of the reference oscillator 18 is also connected to the input side of the PN code NCO 8. The digital signal processing unit 14, the arithmetic unit 15, the synchronization timing generator 16 and the external communication unit 17 are connected to each other via a data bus.
【0017】上記構成の装置において、NAVSTAR
/GPS衛星から送信された中心周波数1575.42
MHzのスペクトラム拡散信号は、アンテナ1で捕捉さ
れる。さらにこの信号は低雑音アンプ2で増幅され、基
準発振器18で周波数管理される第1局部発振器4で作
成された搬送波(例えば1509.948MHz)によ
りミキサ3でダウンコンバージョンされて第1中間周波
信号が得られる。帯域通過フィルタ5は、ミキサ3の出
力である第1中間周波信号から不要な帯域外雑音信号を
除去する。In the apparatus having the above structure, NAVSTAR
/ Center frequency 1575.42 transmitted from GPS satellite
The spread spectrum signal of MHz is captured by the antenna 1. Further, this signal is amplified by the low noise amplifier 2 and down-converted by the mixer 3 by the carrier wave (for example, 1509.948 MHz) created by the first local oscillator 4 whose frequency is controlled by the reference oscillator 18 to generate the first intermediate frequency signal. can get. The bandpass filter 5 removes an unnecessary out-of-band noise signal from the first intermediate frequency signal output from the mixer 3.
【0018】PN符号NCO(ニューメリカリー・コン
トロールド・オシレータ)8は所定の値の周波数信号を
発生し、PN符号発生器7はその周波数の、受信すべき
衛星信号のPN符号と同じパターンで、かつ受信信号と
位相の一致したPN符号を生成する。PN符号発生器7
は、このPN符号の先頭位置で、前記エポック信号を同
時に発生し、同期タイミング発生器16に出力する。ミ
キサ6は、雑音が除去された第1中間周波信号をPN符
号で逆スペクトラム拡散(逆拡散)し、50bps航法
データで2相位相変調した搬送波信号を復調する。さら
に逆拡散信号を、基準発振器18で周波数管理する第2
局部発振器で生成する搬送波(例えば発振周波数65.
472MHz)によりミキサ9でダウンコンバージョン
し、第2中間周波信号を得る。A PN code NCO (Numerical Controlled Oscillator) 8 generates a frequency signal of a predetermined value, and a PN code generator 7 has the same pattern as the PN code of the satellite signal of that frequency to be received. , And a PN code in phase with the received signal is generated. PN code generator 7
Simultaneously generates the epoch signal at the head position of the PN code and outputs it to the synchronization timing generator 16. The mixer 6 despreads the first intermediate frequency signal from which noise has been removed with a PN code, and demodulates a carrier signal that is two-phase phase modulated with 50 bps navigation data. Further, the second spreader which controls the frequency of the despread signal by the reference oscillator 18
A carrier wave generated by a local oscillator (for example, an oscillation frequency of 65.
472 MHz) and down-converting by the mixer 9 to obtain a second intermediate frequency signal.
【0019】低域通過フィルタ11は、第2中間周波信
号からA/D変換器12のサンプリング周波数の1/2
以上の周波数成分からなる雑音信号を除去する。ここで
低域通過フィルタ11の遮断周波数は、受信するNAV
STAR/GPS信号が地上において約±4kHzドッ
プラ周波数変動し、さらに基準発振器18が周波数変動
することを考慮すれば約5〜7kHzに選ぶとよい。The low-pass filter 11 halves the sampling frequency of the A / D converter 12 from the second intermediate frequency signal.
The noise signal composed of the above frequency components is removed. Here, the cutoff frequency of the low-pass filter 11 is the NAV to be received.
Considering that the STAR / GPS signal fluctuates about ± 4 kHz Doppler frequency on the ground and the reference oscillator 18 also fluctuates in frequency, about 5 to 7 kHz may be selected.
【0020】さらにこの信号はA/D変換器12でアナ
ログからディジタルに変換される。サンプリング周波数
は、基準発振器18の発振周波数を2のN乗分周とすれ
ば構成が簡略化される。例えば分周器13の分周比を4
096分周とし、65.472MHzの基準周波数から
15.984375kHzのサンプリング周波数を得る
とよい。Further, this signal is converted from analog to digital by the A / D converter 12. As for the sampling frequency, if the oscillation frequency of the reference oscillator 18 is divided by 2 to the Nth power, the configuration is simplified. For example, if the frequency division ratio of the frequency divider 13 is 4
It is preferable to divide by 096 and obtain a sampling frequency of 15.948375 kHz from the reference frequency of 65.472 MHz.
【0021】ディジタル信号処理部14は、PN同期サ
ーチ、PN同期捕捉、追跡、航法データ信号の復調、ド
ップラ周波数の測定などの処理を行う。PN同期サーチ
(以下同期サーチという)は、衛星から送られるPN符
号とGPS受信装置内部で生成されるPN符号の位相を
一致させる(同期をとる)動作であり、PN同期捕捉で
この動作は終了する。PN同期追跡は、PN同期捕捉
後、常にPN符号の位相が一致するようにGPS受信装
置内部で生成するPN符号の位相を制御する動作であ
る。ここでPN符号の位相を変化させる手段として、衛
星から送られるPN符号のチップレート周波数に対して
PN符号NCO8で生成されるPN符号のチップレート
周波数をわずかに変化させることで等価的にPN符号の
位相を変化させる手段が用いられている。ディジタル信
号処理部14は、PN符号NCO8にフィードバック信
号を送り、PN符号発生器7が発生するPN符号の位相
を、衛星から発信されるPN符号の位相に対して変化さ
せるのである。例えば衛星信号のPN符号チップレート
周波数を1.023MHz、GPS受信装置内部で生成
するPN符号のチップレート周波数を1.0232MH
zとすれば、PN符号の位相変化率は200bit/秒
になる。また衛星より2相位相変調により送られる50
bps航法データ信号を、TAN形式復調器等で復調し
航法データを求める。ドップラ周波数は、搬送波の位相
変化から測定される。The digital signal processing unit 14 performs processing such as PN synchronization search, PN synchronization acquisition, tracking, demodulation of navigation data signal, and measurement of Doppler frequency. The PN synchronization search (hereinafter referred to as a synchronization search) is an operation for matching (synchronizing) the phases of the PN code sent from the satellite and the PN code generated inside the GPS receiver, and this operation is completed by the PN synchronization acquisition. To do. The PN synchronization tracking is an operation of controlling the phase of the PN code generated inside the GPS receiver so that the phases of the PN codes always match after capturing the PN synchronization. Here, as a means for changing the phase of the PN code, the chip rate frequency of the PN code generated by the PN code NCO 8 is slightly changed with respect to the chip rate frequency of the PN code sent from the satellite, so that the PN code is equivalently changed. A means for changing the phase of is used. The digital signal processing unit 14 sends a feedback signal to the PN code NCO 8 to change the phase of the PN code generated by the PN code generator 7 with respect to the phase of the PN code transmitted from the satellite. For example, the PN code chip rate frequency of the satellite signal is 1.023 MHz, and the PN code chip rate frequency generated inside the GPS receiver is 1.0232 MH.
If z, the phase change rate of the PN code is 200 bits / second. Also sent from the satellite by two-phase modulation 50
The bps navigation data signal is demodulated by a TAN format demodulator or the like to obtain navigation data. The Doppler frequency is measured from the phase change of the carrier.
【0022】演算部15は、復調された航法データ信号
を編集し、測位や速度演算に必要なアルマナックデータ
(NAVSTAR/GPS衛星の概略位置情報)やエフ
ォメリスデータ(NAVSTAR/GPS衛星の詳細位
置情報)へ変換する。さらに距離計測カウンタ19で測
定する衛星とGPS受信装置アンテナ間の擬似距離デー
タとエフォメリスデータを用い自己位置を計算する。3
つの衛星が受信できる場合は2次元、4つの衛星が受信
できる場合は3次元測位が可能である。測位結果は外部
通信部17を経由し出力される。演算部15はまた、同
期タイミング発生器16からの同期短縮タイミングデー
タの読み込み、格納、同期タイミング発生器16への同
期短縮タイミングデータの出力を行う。The calculation unit 15 edits the demodulated navigation data signal to obtain almanac data (overall position information of NAVSTAR / GPS satellites) and eformeris data (detailed position information of NAVSTAR / GPS satellites) necessary for positioning and speed calculation. ). Further, the self position is calculated using the pseudo distance data between the satellite and the GPS receiver antenna measured by the distance measurement counter 19 and the ephemeris data. Three
Two-dimensional positioning is possible when one satellite can be received, and three-dimensional positioning is possible when four satellites can be received. The positioning result is output via the external communication unit 17. The arithmetic unit 15 also reads and stores the synchronization shortening timing data from the synchronization timing generator 16 and outputs the synchronization shortening timing data to the synchronization timing generator 16.
【0023】同期タイミング発生器16は、受信する衛
星を切り替えたとき、NAVSTAR/GPS衛星から
送られるPN符号とGPS受信装置内部で生成されるP
N符号とを高速に一致させ、短時間に同期をとるための
タイミング信号(同期短縮タイミングデータ)を生成す
る。The synchronization timing generator 16 generates a PN code sent from a NAVSTAR / GPS satellite and a P generated inside the GPS receiver when the receiving satellite is switched.
A timing signal (synchronization shortening timing data) for synchronizing with the N code at high speed and for synchronizing in a short time is generated.
【0024】次に本発明のポイントである同期タイミン
グ発生器16の構成について図2を用いて説明する。同
期タイミング発生器16は、1023進同期カウンタ2
0と、該1023進同期カウンタ20に接続されたラッ
チ21と、該ラッチ21にデータバスで接続されたラッ
チ22と、該ラッチ22及び前記1023進同期カウン
タ20に接続されたエクスクルシブNOR23と、該エ
クスクルシブNOR23の出力側に接続されたNAND
24で構成されている。Next, the structure of the synchronization timing generator 16, which is a feature of the present invention, will be described with reference to FIG. The synchronization timing generator 16 is a 1023 binary synchronization counter 2
0, a latch 21 connected to the 1023 binary synchronization counter 20, a latch 22 connected to the latch 21 via a data bus, an exclusive NOR 23 connected to the latch 22 and the 1023 binary synchronization counter 20, and NAND connected to the output side of exclusive NOR 23
It is composed of 24.
【0025】1023進同期カウンタ20は、基準発振
器18で生成された1.023MHzクロックをカウン
トした結果を出力する。ここでクロック周波数を1.0
23MHzの倍数に選ぶと処理が簡略化出来る。またカ
ウンタは非同期式でも良い。The 1023 binary synchronization counter 20 outputs the result of counting the 1.023 MHz clock generated by the reference oscillator 18. Here, the clock frequency is 1.0
The processing can be simplified by selecting a multiple of 23 MHz. Further, the counter may be an asynchronous type.
【0026】カウント結果はPN符号のスタート位置を
示す周期約1ミリ秒のエポック信号でラッチ21に常時
ラッチされる。ラッチされたカウント結果はそのとき受
信中のNAVSTAR/GPS衛星が送信するPN符号
の同期短縮タイミングデータとなり、このデータはデー
タバスを経由し演算部15へ送られる。The count result is always latched in the latch 21 by an epoch signal having a cycle of about 1 millisecond indicating the start position of the PN code. The latched count result becomes synchronization shortening timing data of the PN code transmitted by the NAVSTAR / GPS satellite being received at that time, and this data is sent to the arithmetic unit 15 via the data bus.
【0027】次に受信する衛星が切り替えられる時は、
上述の方法で収集された、次に受信しようとする衛星の
PN符号の同期短縮タイミングデータが、演算部15か
らチップセレクト信号としてラッチ22に送られる。エ
クスクルシブNOR23及びNAND24は、ラッチ2
2に蓄えられたデータと1023進同期カウンタ20の
出力データが一致したとき、PN符号をリセットするP
N符号リセット信号をPN符号発生器7に出力する。P
N符号リセット信号を受けたPN符号発生器7は、その
時点をスタート時点とするPN符号を発生させ、ディジ
タル信号処理部14による同期サーチが開始される。す
なわち、前回当該衛星からのPN符号を受信したときに
同期していた、受信装置側で生成されたPN符号のタイ
ミングとほぼ同じタイミングでPN符号が生成されるの
で、同期サーチ開始時の、衛星からのPN符号と受信装
置側で生成されたPN符号の位相のずれが小さくなり、
PN同期までの時間が短縮される。また、1023進同
期カウンタ20の出力データは、1ミリ秒の間に0から
1022まで変化するし、ラッチ22にセットされたデ
ータは0から1022までの間の数だから、ラッチ22
にセットされたデータと1023進同期カウンタ20の
出力データは、約1ミリ秒の間に1度同じになる。When the next satellite to be received is switched,
The synchronization shortening timing data of the PN code of the satellite to be received next, which is collected by the above method, is sent from the arithmetic unit 15 to the latch 22 as a chip select signal. Exclusive NOR23 and NAND24 are latch 2
When the data stored in 2 and the output data of the 1023 binary synchronization counter 20 match, the PN code is reset P
The N code reset signal is output to the PN code generator 7. P
Upon receiving the N code reset signal, the PN code generator 7 generates a PN code having that time as a start time, and the digital signal processing unit 14 starts the synchronous search. That is, since the PN code is generated at substantially the same timing as the timing of the PN code generated on the receiving device side, which was synchronized when the PN code from the satellite was received last time, the satellite at the start of the synchronous search The phase difference between the PN code from and the PN code generated on the receiving device side becomes small,
The time to PN synchronization is shortened. Further, the output data of the 1023 binary synchronization counter 20 changes from 0 to 1022 within 1 millisecond, and the data set in the latch 22 is a number between 0 and 1022.
And the output data of the 1023 binary synchronization counter 20 become the same once in about 1 millisecond.
【0028】次に同期タイミング発生器の動作原理を図
3を用い説明する。Next, the operation principle of the synchronization timing generator will be described with reference to FIG.
【0029】NAVSTAR/GPS衛星が送信するP
N符号は、繰り返し周期1023bit、チップレート
周波数1.023MHzのゴールド符号で構成されてい
る。従ってGPS受信装置内部で生成されるPN符号も
同構成になるが、さらに繰り返しPN符号のスタート位
置を示すエポック信号を出力する構成としてある。ここ
でエポック信号の周期θは1ミリ秒である。P transmitted by the NAVSTAR / GPS satellite
The N code is a Gold code having a repetition period of 1023 bits and a chip rate frequency of 1.023 MHz. Therefore, although the PN code generated inside the GPS receiver has the same configuration, it is further configured to repeatedly output an epoch signal indicating the start position of the PN code. Here, the period θ of the epoch signal is 1 millisecond.
【0030】衛星からのPN符号と受信装置で生成され
たPN符号の位相が同期している時には、常にエポック
信号で同期カウンタの値がラッチされ同期短縮タイミン
グデータが得られる。このデータは図2に示す構成の
時、0から1022までの任意の値になる。演算部15
は、常時あるいは受信する衛星を切り替える時この同期
短縮タイミングデータを読み込みメモリに蓄える。When the phase of the PN code from the satellite and the phase of the PN code generated by the receiving apparatus are synchronized, the value of the synchronization counter is always latched by the epoch signal and the synchronization shortening timing data is obtained. This data has an arbitrary value from 0 to 1022 in the configuration shown in FIG. Computing unit 15
Always reads the synchronization shortening timing data and stores it in the memory when switching the satellite to be received.
【0031】受信する衛星を切り替え、新たな(ただ
し、前に同期短縮タイミングデータ採取ずみの)衛星か
らの信号を受信するときは、演算部15は受信する衛星
の同期短縮タイミングデータをメモリから読み込み、同
期タイミング発生器16のラッチ22にラッチする。内
部1023進同期カウンタのカウント値とラッチ22に
ラッチされた同期短縮タイミングデータの値が一致する
タイミングでPN符号発生器7にリセットがかかり、そ
の時点をスタート点とするPN符号がPN符号発生器7
で発生され、ディジタル信号処理部14からのフィード
バック信号によってPN符号NCO8のチップレート周
波数が制御されて急速に同期点が見いだされる。衛星か
らの信号にドップラシフト等の外乱がなければ、1ミリ
秒以内に同期点が捜し出され、同期サーチが完了する。
衛星からの信号にドップラシフト等の外乱がある場合
は、衛星からのPN符号の位相が先に同期短縮タイミン
グデータを採取したときとずれているので、PN符号リ
セット信号が出力された段階では即同期捕捉とはなら
ず、その時点から同期サーチが始まる。しかし、その場
合でも、位相のずれはすくないから、同期サーチに要す
る時間は短縮される。When the satellite to be received is switched and a signal from a new satellite (however, the synchronization shortening timing data has been collected before) is received, the arithmetic unit 15 reads the synchronization shortening timing data of the satellite to be received from the memory. , Latch 22 in the synchronization timing generator 16. The PN code generator 7 is reset at the timing when the count value of the internal 1023 binary sync counter and the value of the synchronization shortening timing data latched by the latch 22 match, and the PN code whose starting point is the PN code generator is the PN code generator. 7
And the chip rate frequency of the PN code NCO 8 is controlled by the feedback signal from the digital signal processing unit 14 to rapidly find the synchronization point. If there is no disturbance such as Doppler shift in the signal from the satellite, the sync point is found within 1 millisecond, and the sync search is completed.
If there is a disturbance such as Doppler shift in the signal from the satellite, the phase of the PN code from the satellite is out of phase with that when the synchronization shortening timing data was sampled first, so immediately when the PN code reset signal is output. The synchronization is not acquired, and the synchronization search starts from that point. However, even in that case, since the phase shift is small, the time required for the synchronous search is shortened.
【0032】次に同期タイミング発生器を搭載したGP
S受信装置の動作原理を図4を用いて説明する。Next, a GP equipped with a synchronous timing generator
The operating principle of the S receiver will be described with reference to FIG.
【0033】まず演算部15は、アルマナックデータと
時刻から最も精度よく自己位置が計算できる4衛星の組
合せを求める(2次元測位の場合は3衛星でよい)。組
合せが決定された後、同期捕捉時間を短縮する同期短縮
タイミングデータが同期タイミング発生器16にセット
され、ディジタル信号処理部14による同期サーチが開
始される。ただし1番最初の同期サーチでは、同期短縮
タイミングデータが無いので同期短縮タイミングデータ
はセットされない。同期サーチはPN同期が捜されるま
で続けられる。同期捕捉後はPN同期がずれないよう
に、ディジタル信号処理部14による同期追跡が行わ
れ、かつ演算部15により衛星と自己位置間の距離デー
タ(測距データ)や航法データが収集される。ただし航
法データの収集は立ち上げ後最初の一回のみ行えばよ
く、2回目以降は省略できる。First, the arithmetic unit 15 obtains a combination of four satellites whose self position can be calculated most accurately from the almanac data and the time (three satellites are sufficient for two-dimensional positioning). After the combination is determined, the synchronization shortening timing data for shortening the synchronization acquisition time is set in the synchronization timing generator 16, and the digital signal processing unit 14 starts the synchronization search. However, in the first sync search, since there is no sync shortening timing data, the sync shortening timing data is not set. The sync search continues until a PN sync is sought. After the synchronization is acquired, synchronization tracking is performed by the digital signal processing unit 14 so that the PN synchronization is not deviated, and the calculation unit 15 collects distance data (ranging data) between the satellite and the own position and navigation data. However, the navigation data can be collected only once at the first time after launch, and can be omitted after the second time.
【0034】さらに演算部は測距データ、航法データに
含まれるエフォメリスデータを使用して測位演算し、測
位データを外部に出力する。また受信する衛星を切り替
える前に上述した同期短縮タイミングデータを収集しメ
モリにストアする。Further, the calculation unit performs positioning calculation using the ephemeris data included in the distance measurement data and navigation data, and outputs the positioning data to the outside. Further, before switching the satellite to be received, the above-mentioned synchronization shortening timing data is collected and stored in the memory.
【0035】同様処理が受信する衛星を切り替えながら
行われ測位が継続される。The same process is performed while switching the satellites to be received and the positioning is continued.
【0036】先に衛星からの信号にドップラシフト等の
周波数変化がある場合、PN符号リセット信号が出力さ
れた段階では即同期捕捉とはならず、その時点から同期
サーチが始まる述べたが、この場合、同期短縮タイミン
グデータを補正することによって同期サーチに要する時
間の短縮が可能である。以下、ドップラシフト等の周波
数変化がある場合の同期短縮タイミングデータの補正方
法について図5を用い説明する。When the signal from the satellite has a frequency change such as Doppler shift, the synchronization is not immediately acquired when the PN code reset signal is output, and the synchronization search starts from that point. In this case, the time required for the synchronization search can be shortened by correcting the synchronization shortening timing data. Hereinafter, a method of correcting the synchronization shortening timing data when there is a frequency change such as Doppler shift will be described with reference to FIG.
【0037】まずメモリに記憶した同期短縮タイミング
データをロードする。First, the synchronization shortening timing data stored in the memory is loaded.
【0038】次に単位時間当りのPN符号におけるドッ
プラ周波数の変化率Δf(Hz)を求めるが、この手法
として実測値から求める方法と計算値から求める手法が
ある。実測により求める手法では、ディジタル信号処理
部14で測定する搬送波周波数の時間変化と、PN符号
におけるドップラ周波数の変化が比例関係にあることを
利用する。計算により求める手法では、アルマナックデ
ータで計算した衛星軌道、自己の概略位置からPN符号
におけるドップラ周波数の変化率Δfを求める。Next, the rate of change Δf (Hz) of the Doppler frequency in the PN code per unit time is obtained. There are two methods for obtaining this: the method of obtaining the measured value and the method of obtaining the calculated value. The method of measurement is based on the fact that the time change of the carrier frequency measured by the digital signal processing unit 14 and the change of the Doppler frequency in the PN code are in a proportional relationship. In the calculation method, the rate of change Δf of the Doppler frequency in the PN code is calculated from the satellite orbit calculated from the almanac data and its own approximate position.
【0039】さらに同期短縮タイミングデータをラッチ
21より収集し、その値をラッチ22にセットするまで
の時間t(秒)を求める。PN符号の位相シフト量は、
次式より計算できる。Further, the synchronization shortening timing data is collected from the latch 21, and the time t (second) until the value is set in the latch 22 is obtained. The phase shift amount of the PN code is
It can be calculated from the following formula.
【0040】[0040]
【数1】Δf×t (bit) 従って補正された同期短縮タイミングデータXは、補正
前の同期短縮タイミングデータをX’とすると下式で表
現出来る。## EQU00001 ## .DELTA.f.times.t (bit) Therefore, the corrected synchronization shortening timing data X can be expressed by the following equation, where the synchronization shortening timing data before correction is X '.
【0041】[0041]
【数2】X=X’+Δf×t 以上計算された同期短縮タイミングデータXをラッチ2
2にセットし同期サーチを開始すればよい。ただしドッ
プラ周波数の変化率は時間や、GPS受信装置を搭載す
る移動体の移動量で変化するので、同期短縮タイミング
データに若干マージンを持たせるとよい。以上の方式に
より高速で誤動作のない同期サーチが可能になる。## EQU00002 ## X = X '+. DELTA.f.times.t Latch 2 for the sync shortening timing data X calculated above.
Set to 2 and start the synchronous search. However, since the rate of change of the Doppler frequency changes depending on the time and the amount of movement of the mobile body equipped with the GPS receiver, it is advisable to provide the synchronization shortening timing data with a slight margin. The above method enables high-speed, synchronous search without malfunction.
【0042】次に簡略化された同期短縮タイミングデー
タの補正方法について説明する。Next, a simplified method of correcting the synchronization shortening timing data will be described.
【0043】GPS受信装置の使用する用途に応じ、ド
ップラ周波数変化率の最大値fmax(Hz/秒)が計
算できる。さらに衛星を切り替える周期から、同期短縮
タイミングデータをラッチ21から収集し、その値をラ
ッチ22にセットするまでの時間t(秒)が求まる。従
って同期短縮タイミングデータXは、補正前の同期短縮
タイミングデータX’とすると下式で表現出来る。The maximum value fmax (Hz / sec) of the Doppler frequency change rate can be calculated according to the use of the GPS receiver. Further, from the cycle of switching the satellites, the time t (seconds) until the synchronization shortening timing data is collected from the latch 21 and the value is set in the latch 22 can be obtained. Therefore, the synchronization shortening timing data X can be expressed by the following expression when the synchronization shortening timing data X ′ before correction is used.
【0044】[0044]
【数3】X=X’±fmax×t ただし符号はPN符号の位相を進める方向で決定され
る。この方式によると同期サーチ時間が上述の方式より
若干長くなるが、誤動作の無い同期サーチが可能であ
る。## EQU3 ## X = X '± fmax × t However, the code is determined in the direction of advancing the phase of the PN code. According to this method, the synchronous search time is slightly longer than that of the above-mentioned method, but the synchronous search can be performed without malfunction.
【0045】次にGPS受信装置の一部回路を集積化し
た例を図6に示す。PN符号発生器7、PN符号NCO
8、分周器13、ディジタル信号処理部14、同期タイ
ミング発生器16、距離計測カウンタ19は、ディジタ
ル回路で構成出来るので1つゲートアレー、カスタムI
C等のの信号処理集積回路25にまとめることが出来
る。これら回路を集積化することで、GPS受信装置の
小型化、低コスト化、低消費電力が実現できる。FIG. 6 shows an example in which some circuits of the GPS receiver are integrated. PN code generator 7, PN code NCO
8, the frequency divider 13, the digital signal processing unit 14, the synchronization timing generator 16, and the distance measuring counter 19 can be configured by a digital circuit, so that one gate array and a custom I
The signal processing integrated circuit 25 such as C can be integrated. By integrating these circuits, downsizing, cost reduction, and low power consumption of the GPS receiver can be realized.
【0046】上記実施例によれば、PN符号が同期した
ときのPN符号の位相情報が衛星ごとに記憶され、次に
同じ衛星からの信号を受信するときに記憶された位相情
報を用いてPN符号のスタート時点が設定されるので、
同期サーチに要する時間が短縮され、受信する衛星を切
り替える周期が短くなるため、測位周期を短く出来る。
さらに受信する衛星を切り替える周期が短くなるた
め、特に移動体に適用するGPS受信装置での測位精度
が改善される。According to the above embodiment, the phase information of the PN code when the PN code is synchronized is stored for each satellite, and the PN code is stored by using the phase information stored when the signal from the same satellite is received next time. Since the start time of the code is set,
The time required for the synchronous search is shortened, and the cycle for switching the satellite to be received is shortened, so that the positioning cycle can be shortened.
Furthermore, since the cycle of switching the satellites to be received is shortened, the positioning accuracy of the GPS receiving device applied to a moving object is improved.
【0047】また以上機能は、従来の1チャネルもしく
は2チャネルのシーケンシャルGPS受信装置へのわず
かな回路追加で実現出来るので、マルチチャネルシーケ
ンシャルGPS受信装置に比べ構成が簡略化され、小型
化、低コスト化される。Since the above functions can be realized by adding a few circuits to the conventional 1-channel or 2-channel sequential GPS receiver, the configuration is simplified, downsizing and cost reduction are made compared with the multi-channel sequential GPS receiver. Be converted.
【0048】次に本発明を適用したGPS受信装置を移
動体ナビゲーション装置に適用した場合の構成例を図7
に示す。図示の移動体ナビゲーション装置は、センサや
入力装置を制御してデータを収集し、これらを基に走行
位置を計算しディスプレイ等の出力装置を制御し結果を
出力する中心的な働きを担う主演算部26と、主演算部
のプログラム等を記憶しROM、RAMで構成されるメ
モリ27と、地図や各種情報を表示するディスプレイ部
28と、経路誘導や各種案内を音声出力する音声出力部
29と、使用者が情報を入力するマンマシンインターフ
ェイス部30と、記録された地図及び付随する属性情報
を読み出すCD−ROM装置31と、走行距離を測定す
る走行距離検出部32と、走行方向を測定する走行方向
検出部33と、上述発明を適用したGPS受信装置34
と、これらの装置を相互に接続するデータバスとを含ん
で構成されている。Next, a configuration example in which the GPS receiving apparatus to which the present invention is applied is applied to a mobile navigation apparatus is shown in FIG.
Shown in. The mobile navigation device shown in the figure is a main operation that controls a sensor and an input device to collect data, calculates a traveling position based on these data, controls an output device such as a display, and outputs a result. A unit 26, a memory 27 configured by a ROM and a RAM for storing programs of the main calculation unit, a display unit 28 for displaying a map and various information, and a voice output unit 29 for outputting route guidance and various guidance by voice. , A man-machine interface unit 30 for a user to input information, a CD-ROM device 31 for reading a recorded map and accompanying attribute information, a running distance detecting unit 32 for measuring a running distance, and a running direction. Running direction detection unit 33 and GPS receiver 34 to which the above-described invention is applied
And a data bus interconnecting these devices.
【0049】上述の構成の移動体ナビゲーション装置に
よれば、走行位置決定にGPS受信装置が用いられるの
で、走行位置決定精度の向上が図られる。According to the mobile body navigation device having the above-mentioned structure, the GPS receiving device is used for determining the traveling position, so that the traveling position determining accuracy can be improved.
【0050】[0050]
【発明の効果】本発明によれば、PN符号が同期したと
きのPN符号の位相情報が衛星ごとに記憶され、次に同
じ衛星からの信号を受信するときに記憶された位相情報
を用いてPN符号のスタート時点が設定されるので、同
期サーチに要する時間が短縮され、受信する衛星を切り
替える周期が短くなるため、測位周期を短く出来る。According to the present invention, the phase information of the PN code when the PN code is synchronized is stored for each satellite, and the phase information stored when the signal from the same satellite is received next is used. Since the start time of the PN code is set, the time required for the synchronous search is shortened, and the cycle for switching the satellite to be received is shortened, so that the positioning cycle can be shortened.
【0051】さらに受信する衛星を切り替える周期が短
くなるため、特に移動体に適用するGPS受信装置での
測位精度が改善される。Furthermore, since the cycle of switching the satellites to be received is shortened, the positioning accuracy of the GPS receiving apparatus applied to a mobile body is improved.
【図1】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an exemplary embodiment of the present invention.
【図2】本発明の実施例の一部である同期タイミング発
生器の構成を示す系統図である。FIG. 2 is a system diagram showing a configuration of a synchronization timing generator that is a part of an embodiment of the present invention.
【図3】図2に示す同期タイミング発生器の動作原理の
説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an operation principle of the synchronization timing generator shown in FIG.
【図4】同期タイミング発生器を搭載したGPS受信装
置の動作アルゴリズム図である。FIG. 4 is an operation algorithm diagram of a GPS receiving device equipped with a synchronization timing generator.
【図5】同期短縮タイミングデータの修正アルゴリズム
図である。FIG. 5 is a diagram showing a correction algorithm of synchronization shortening timing data.
【図6】本発明の実施例であるGPS受信装置の一部回
路を集積化した場合の構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram in the case where some circuits of the GPS receiving device according to the embodiment of the present invention are integrated.
【図7】本発明の他の実施例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.
1 アンテナ 2 低雑音アンプ 3,6,9 ミキサ 4 第1局部発振器 5 帯域通過フィルタ 7 PN符号発生器 8 PN符号NCO 10 第2局部発振器 11 低域通過フィルタ 12 A/D変換器 13 分周器 14 ディジタル信号処理部 15 演算部 16 同期タイミング発生器 17 外部通信部 18 基準発振器 19 距離計測カウンタ 20 1023進同期カウンタ 21,22 ラッチ 23 エクスクルシブNOR 24 NAND 25 信号処理集積回路 26 主演算部 27 ROM,RAMメモリ 28 ディスプレイ部 29 音声出力部 30 マンマシンインターフェイス部 31 CD−ROM装置 32 走行距離検出部 33 走行位置検出部 34 GPS受信装置 1 Antenna 2 Low Noise Amplifier 3, 6, 9 Mixer 4 1st Local Oscillator 5 Bandpass Filter 7 PN Code Generator 8 PN Code NCO 10 2nd Local Oscillator 11 Lowpass Filter 12 A / D Converter 13 Divider 14 Digital Signal Processing Unit 15 Computing Unit 16 Synchronous Timing Generator 17 External Communication Unit 18 Reference Oscillator 19 Distance Measuring Counter 20 1023 Binary Synchronous Counter 21,22 Latch 23 Exclusive NOR 24 NAND 25 Signal Processing Integrated Circuit 26 Main Computing Unit 27 ROM, RAM memory 28 Display unit 29 Voice output unit 30 Man-machine interface unit 31 CD-ROM device 32 Running distance detection unit 33 Running position detection unit 34 GPS receiver
Claims (9)
移動体の現在位置を求めるGPS受信装置信号処理方法
において、各衛星ごとに、PN符号同期状態での受信装
置が生成するPN符号の位相情報を収集記憶し、さらに
前記位相情報に基づき受信装置が発生するPN符号のス
タート時点を設定し、設定されたスタート時点をもつP
N符号の位相を起点として該位相を変化させつつ同期サ
ーチし、同期捕捉し、測位を行うことを特徴とするGP
S受信装置信号処理方法。1. A GPS receiver signal processing method for receiving a signal from a plurality of GPS satellites to determine a current position of a mobile body, wherein a PN code generated by a receiver in a PN code synchronization state is generated for each satellite. Phase information is collected and stored, and the start time of the PN code generated by the receiving device is set based on the phase information, and P having the set start time is set.
A GP characterized by performing synchronous search, synchronous acquisition, and positioning while changing the phase of the N code as a starting point and changing the phase.
S receiver signal processing method.
位相情報を修正し、その位相情報に基づき同期捕捉し、
測位を行うことを特徴とする請求項1に記載のGPS受
信装置信号処理方法。2. The phase information of the PN code is corrected in accordance with the Doppler frequency fluctuation, and synchronization is acquired based on the phase information,
The GPS receiver signal processing method according to claim 1, wherein positioning is performed.
PN符号の位相情報を修正し、その位相情報に基づき同
期捕捉し、測位を行うことを特徴とする請求項2に記載
のGPS受信装置信号処理方法。3. The GPS receiving apparatus signal according to claim 2, wherein the phase information of the PN code is corrected according to the measured Doppler frequency fluctuation, and synchronous acquisition is performed based on the phase information to perform positioning. Processing method.
略値から演算したドップラ周波数変動に応じてPN符号
の位相情報を修正し、その位相情報に基づき同期捕捉
し、測位を行うことを特徴とする請求項1または2に記
載のGPS受信装置信号処理方法。4. The position information is corrected by correcting the phase information of the PN code according to the Doppler frequency fluctuation calculated from the orbital data of GPS satellites and the approximate value of the self-position, and synchronously capturing based on the phase information to perform positioning. The GPS receiver signal processing method according to claim 1 or 2.
N符号の位相情報を修正し、その位相情報に基づき同期
捕捉し、測位を行うことを特徴とする請求項2に記載の
GPS受信装置信号処理方法。5. The maximum value data of Doppler frequency fluctuation is P
The GPS receiver signal processing method according to claim 2, wherein the phase information of the N code is corrected, the phase is acquired synchronously based on the phase information, and positioning is performed.
移動体の現在位置を求めるGPS受信装置において、前
記複数の衛星それぞれから発信されるPN符号に対し、
受信装置から発信されるPN符号の同期状態における位
相情報を検出記憶する手段と、該位相情報に基づいて受
信装置が生成するPN符号の位相を設定する手段とを備
えたことを特徴とするGPS受信装置6. A GPS receiving apparatus for receiving a signal from a plurality of GPS satellites to obtain a current position of a mobile body, the PN code transmitted from each of the plurality of satellites,
A GPS comprising: a unit for detecting and storing phase information of the PN code transmitted from the receiving device in a synchronized state; and a unit for setting the phase of the PN code generated by the receiving device based on the phase information. Receiver
基準周波数のパルスをカウントするカウンタが含まれて
いることを特徴とする請求項6に記載のGPS受信装
置。7. A means for detecting phase information of a PN code,
The GPS receiver according to claim 6, further comprising a counter that counts pulses of the reference frequency.
の現在位置を求めるGPS受信装置において、信号処理
回路とPN符号を発生する回路及びPN符号の位相情報
を検出、設定する回路を1つの集積回路に備え、前記集
積回路を含んで構成されていることを特徴とするGPS
受信装置。8. A GPS receiving apparatus for receiving a signal from a GPS satellite to obtain the current position of a moving body, a signal processing circuit, a circuit for generating a PN code and a circuit for detecting and setting phase information of the PN code. GPS provided for one integrated circuit and including the integrated circuit
Receiver.
対する受信装置が発信するPN符号の位相情報を検出す
る手段と、該位相情報に基づいてPN符号の位相を設定
する手段を備えたGPS受信装置を含んでなる移動体ナ
ビゲーション装置。9. A GPS receiving apparatus comprising means for detecting phase information of a PN code transmitted by a receiving apparatus with respect to a PN code transmitted from each satellite, and means for setting a phase of the PN code based on the phase information. A mobile navigation device comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23197491A JPH0572316A (en) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | Gps reception device signal processing method and device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23197491A JPH0572316A (en) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | Gps reception device signal processing method and device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0572316A true JPH0572316A (en) | 1993-03-26 |
Family
ID=16931968
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23197491A Pending JPH0572316A (en) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | Gps reception device signal processing method and device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0572316A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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