JPH0570083A - Conveying device for metal band coil - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent a load swing when a metal band coil is lifted by moving and adjusting a conveying device so that the metal band coil is surely arranged at the center position between arms of a coil lifter suspended by a crane serving as the conveying device. CONSTITUTION:Distances Wa, Wb to end faces 13a, 13b of a coil C arranged between arms 5a, 5b from a pair of arms 5a, 5b displaceable nearby or apart from each other are detected by distance detecting means 14a, 14b, and a conveying device is moved, adjusted, and controlled in response to the outputs of the distance detecting means 14a, l4b.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場内で金属
帯コイルを運搬するために設けられているクレーンとこ
のクレーンに懸垂された門形コイルリフタとを備えた運
搬装置に関し、もっと詳しくはこのコイルリフタの一対
のアームによって、載置されている金属帯コイルを把持
しクレーンで吊上げ運搬するに際し、荷振れを生じるこ
となく吊上げ、安定に運搬することができる金属帯コイ
ルの運搬装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a carrying device having a crane provided for carrying a metal strip coil in a factory and a portal coil lifter suspended from the crane, and more particularly to a carrying device. The present invention relates to a metal band coil transporting device that can hold a metal band coil placed by a pair of arms of a coil lifter and lift and transport the metal band coil by a crane without swaying the load.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、フォークリフト等の運搬車に
よって工場外より搬入されるとともに工場外へ搬出され
るステンレス鋼帯などの金属帯コイルを、その工場内に
予め設けられている水平床面における列番の所定番地か
ら次なる指定番地へ順次運搬するために、いわゆるクレ
ーンとこのクレーンに懸垂される門形コイルリフタ（吊
り具）などと称される一連の運搬装置が用いられてい
る。この運搬装置は、多数で種々なセンサや機器や機構
が整備されて、次第に精度よく多機能化されるようにな
ってきており、有機的に結合されたコンピュータ群によ
って、かかる金属帯コイル群の運搬作業全体がシステム
化された中で、金属帯コイルの運搬作動をいわば自動的
に行うことができるように構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a metal strip coil such as a stainless steel strip, which is carried in and out of a factory by a carrier such as a forklift, is installed on a horizontal floor surface provided in advance in the factory. In order to sequentially carry from a predetermined address of a row number to a next designated address, a series of carrying devices called a crane and a gate-shaped coil lifter (hanging tool) suspended by this crane are used. This carrying device is equipped with a large number of various sensors, devices and mechanisms, and is gradually becoming multifunctional with high accuracy. While the whole transportation work is systematized, the transportation operation of the metal strip coil can be automatically performed.

【０００３】このような先行技術では、図１３に示され
るように、金属帯コイルＣの形状は、一般的に軸線方向
長さＬ１０および外径Ｌ１１がそれぞれ異なっており、
しかもこのコイル穴１２の内径Ｌ１２も幾通りかに分類
されて異なっており、このような金属帯コイルＣを工場
内の水平床面２９に予め定められている各列番のうちの
所定番地に安定に支持し載置するために、軸直角断面が
台形状の一対の台１ａ，１ｂから成るコイル載置台３０
が、単独にまたは連設されて用いられている。このよう
なコイル載置台３０によって金属帯コイルＣを支持し載
置した状態では、水平面内における直径線方向の中心位
置Ｍ１は、前述のように金属帯コイルＣの外径Ｌ１１が
変化しても、このコイル載置台３０の台形状の台１ａ，
１ｂの固定もしくは載置されている床面２９等が変動し
台形状台１ａ，１ｂの設置状態が変化するおそれはな
く、しかもこの台１ａ，１ｂ自体が損傷され大きく変化
しない限り、常に変わらないけれども、軸線方向ではそ
の中心位置Ｍ２が金属帯コイルＣの載置状態によっては
所定番地に設置されているコイル載置台３０の台形状台
１ａ，１ｂの長手方向中心位置Ｍ３から位置ずれしてし
まう。これが、金属帯コイルＣを玉掛け作業等の人為的
な作業によって載置する場合よりも、フォークリフト等
のコイル運搬車を用いて工場内へ搬入してきてコイル載
置台３０に載置する場合の方が余計にずれてしまうこと
が多い。In such a prior art, as shown in FIG. 13, the shape of the metal strip coil C is generally different in axial length L10 and outer diameter L11.
Moreover, the inner diameter L12 of the coil hole 12 is also classified into several kinds and different, and such a metal strip coil C is arranged at a predetermined address of each row number which is predetermined on the horizontal floor surface 29 in the factory. In order to stably support and mount the coil, the coil mounting table 30 is composed of a pair of tables 1a and 1b having a trapezoidal cross section perpendicular to the axis.
However, they are used alone or in a series. In the state in which the metal band coil C is supported and mounted by such a coil mounting table 30, the center position M1 in the diameter line direction in the horizontal plane is the same as the outer diameter L11 of the metal band coil C as described above. , A trapezoidal base 1a of the coil mounting base 30,
There is no risk that the installation state of the trapezoidal pedestals 1a and 1b will change due to changes in the floor surface 29 or the like on which the pedestal 1b is fixed or placed, and will not always change unless the pedestals 1a and 1b themselves are damaged and greatly change. However, in the axial direction, the center position M2 is displaced from the longitudinal center position M3 of the trapezoidal pedestals 1a and 1b of the coil mounting table 30 installed at a predetermined address depending on the mounting state of the metal strip coil C. .. This is more the case when the metal strip coil C is loaded into the factory using a coil carrier such as a forklift and placed on the coil placement table 30 than when the metal strip coil C is placed by an artificial operation such as slinging work. In many cases, it shifts excessively.

【０００４】一方、前記運搬装置は、金属帯コイルＣを
予め定められている各列番のうちの指定番地に設置され
ているコイル載置台３０の台形状の台１ａ，１ｂの中心
位置Ｍ１，Ｍ３に載置するものとして、予め定めた位置
に自動的に停止するように制御されており、また金属帯
コイルＣが予め定められている各列番のうちの所定番地
に設置されている台形状台１ａ，１ｂの中心位置Ｍ１，
Ｍ３に載置されているものとして、予め定めた位置に停
止するように制御されているのであるが、この運搬速度
を極力大きくして能率よく運搬しようとする中で、金属
帯コイルＣの各自重も相当に大きく、バラツキを生じ変
化するとともにこの運搬装置のクレーンの車輪や敷設レ
ールといった走行関係やこの車輪の回転駆動用モータの
制動関係がバラツキを生じ経時変化などを起こすため
に、確実に精度よくこの運搬装置を停止させようとして
もできない場合が出現するのである。On the other hand, in the carrying device, the central position M1 of the trapezoidal pedestals 1a and 1b of the coil mounting table 30 in which the metal strip coils C are installed at the designated addresses among the predetermined row numbers. As a unit to be mounted on M3, it is controlled so as to automatically stop at a predetermined position, and the metal strip coil C is installed at a predetermined address of each predetermined row number. Center positions M1, of the shape platforms 1a, 1b
As it is placed on M3, it is controlled so as to stop at a predetermined position. In order to efficiently carry it by maximizing the carrying speed, each metal coil C The weight is also considerably large and varies, and in addition, the traveling relations such as the wheels and laying rails of the crane of this transporter and the braking relations of the rotation drive motor of these wheels cause variations over time, so make sure to change with time. In some cases, it may not be possible to stop the transport device with high accuracy.

【０００５】したがって、このような金属帯コイルＣの
コイル載置台３０への載置状態とか運搬装置の予め定め
た位置への停止精度不良とかのために、特に金属帯コイ
ルＣの中心位置Ｍ２がコイル載置台３０の台形状台１
ａ，１ｂの中心位置Ｍ３からずれてしまうことが多くな
り、この位置ずれが生じると僅かなずれ量であっても、
金属帯コイルＣをこの運搬装置のコイルリフタで把持し
クレーンで吊上げた際に、前記軸線方向へのいわゆる荷
振れが発生し、周囲の金属帯コイル群やその他の構造物
に衝突し、危険であるとともに運搬装置自体も損傷する
のである。Therefore, because of such a mounting state of the metal strip coil C on the coil mounting table 30 or poor accuracy of stopping the transporting device at a predetermined position, the center position M2 of the metal strip coil C is particularly reduced. Trapezoidal base 1 of the coil mounting base 30
It often becomes displaced from the center position M3 of a and 1b, and when this displacement occurs, even if the displacement amount is small,
When the metal band coil C is gripped by the coil lifter of this carrying device and lifted by a crane, so-called load swing in the axial direction occurs and collides with the surrounding metal band coil group and other structures, which is dangerous. At the same time, the carrier itself is damaged.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明は、
前記従来の先行技術における諸問題を解消し、金属帯コ
イルを把持し吊上げて運搬する際に、その金属帯コイル
が荷振れを生じることなしに安定した姿勢で把持し、吊
上げることができるようにした金属帯コイルの運搬装置
を提供することを目的とするものである。Therefore, the present invention is
In order to solve the above-mentioned problems in the prior art, when gripping and lifting a metal band coil and transporting the metal band coil, the metal band coil can be gripped and lifted in a stable posture without causing shake of load. It is an object of the present invention to provide a metal band coil transporting device.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明は、クレーンと、
このクレーンに懸垂され金属帯コイルのコイル穴に挿入
される金属帯コイル吊り用爪を互いに対向させて相互に
近接／離反変位駆動される一対の略Ｌ字状アームを有す
る門形のコイルリフタとを備えた金属帯コイルを運搬す
る装置において、前記コイルリフタの各アームに、これ
らのアーム間に配置される金属帯コイルの端面までの距
離を検出する手段がそれぞれ設けられ、前記クレーン
を、前記距離の検出手段の出力に応答して移動調整制御
することを特徴とする金属帯コイルの運搬装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention comprises a crane,
And a gate-shaped coil lifter having a pair of substantially L-shaped arms that are driven to move toward and away from each other by making metal band coil suspension claws suspended from this crane and inserted into the coil holes of the metal band coils face each other. In a device for transporting a metal strip coil provided with, each arm of the coil lifter is provided with means for detecting a distance to an end face of the metal strip coil arranged between these arms, and the crane is provided with the distance of the distance. A transporting device for a metal strip coil, characterized in that movement adjustment control is performed in response to an output of a detection means.

【０００８】また本発明は、前記距離の検出手段が、検
出距離１５０〜５００ｍｍの超音波式距離検出器である
ことを特徴とする。Further, the present invention is characterized in that the distance detecting means is an ultrasonic distance detector having a detection distance of 150 to 500 mm.

【０００９】また本発明は、前記距離の検出手段が、超
音波式距離検出器であり、前記各コイルリフタの各アー
ムの下端部にそれぞれ設けられている金属帯コイル吊り
用爪の上部に投光器と受光器とから成る一対の光電管が
設けられていて、当該一対の光電管のさらに上部に、前
記検出器をそれぞれ設けることを特徴とする。According to the present invention, the distance detecting means is an ultrasonic distance detector, and a light projector is provided above the metal band coil hanging claws provided at the lower ends of the arms of the coil lifters. A pair of photocells including a photodetector are provided, and the detectors are respectively provided on top of the pair of photocells.

【００１０】また本発明は、前記コイルリフタの各アー
ムの下端部に互いに対向させてそれぞれ設けられている
金属帯コイル吊り用爪の先端部の下方側に超音波式距離
検出器がそれぞれ設けられ、前記クレーンに、前記超音
波式距離検出器からの各出力に応答して昇降変位駆動
し、この超音波式距離検出器によって検出された各距離
が予め定める値になったとき、このコイルリフタの下降
動作を停止する昇降手段を設けることを特徴とする。Further, according to the present invention, ultrasonic distance detectors are provided below the tips of the metal band coil hanging claws provided at the lower ends of the arms of the coil lifter so as to face each other. The crane is driven to move up and down in response to each output from the ultrasonic distance detector, and when each distance detected by the ultrasonic distance detector reaches a predetermined value, the coil lifter descends. It is characterized in that an elevating means for stopping the operation is provided.

【００１１】[0011]

【作用】本発明に従えば、金属帯コイルの運搬装置にお
いて、クレーンに懸垂されている門形のコイルリフタに
設けられている一対の略Ｌ字状アームに、これらのアー
ム間に挿入されてきて配置される金属帯コイルの端面ま
での距離を検出する手段がそれぞれ設けられる。これら
の各アームを有し金属帯コイルの吊り具としてのコイル
リフタは、工場内に予め定められている水平床面におけ
る各列番のうちで所定番地に載置されている金属帯コイ
ルを次なる指定番地へ吊上げては搬送し順次運搬してい
くために、予め定められている移動方向に沿って走行お
よび横行し移動駆動されるクレーンに懸垂されている。
そして、このように移動駆動されるクレーンは、前記検
出手段の各出力に応答して、前記所定位置に正確に載置
されているはずの金属帯コイルの位置ずれを許容し、吊
上げるために予め定められた位置に停止しているはずの
クレーン自体の位置ずれをも許容し吸収してしまうため
に、クレーン自体が位置修正するための移動調整するよ
うに制御される。これによって、前記金属帯コイルを各
アーム間の中心位置に確実に配置して位置決めした状態
で把持し吊上げることができるので、吊上げ時に金属帯
コイルの荷振れなしに、円滑に吊上げて運搬作業を行う
ことができるのである。According to the present invention, in a metal band coil carrier, a pair of substantially L-shaped arms provided on a gate-shaped coil lifter suspended by a crane is inserted between these arms. Means for detecting the distance to the end surface of the metal strip coil to be arranged are respectively provided. The coil lifter, which has each of these arms and serves as a suspender for the metal strip coil, has the following metal strip coil placed at a predetermined address in each row number on the horizontal floor surface that is predetermined in the factory. In order to hoist it to a designated address, carry it, and carry it sequentially, it is suspended and suspended by a crane that travels and traverses in a predetermined moving direction and is driven to move.
And, in order to lift the crane, which is moved and driven in this way, in response to each output of the detecting means, the metal band coil that should be accurately placed at the predetermined position is allowed to be displaced and lifted. In order to allow and absorb the positional deviation of the crane itself, which should have stopped at a predetermined position, the crane itself is controlled to move and adjust for position correction. As a result, the metal band coil can be securely positioned and positioned in the center position between the arms and can be lifted while being held in position, so that the metal band coil can be smoothly lifted and transported during lifting without swinging the load of the metal band coil. Can be done.

【００１２】また本発明に従えば、前記各アームにそれ
ぞれ設けられる距離の検出手段として、検出距離１５０
〜５００ｍｍの範囲の超音波式距離検出器が設けられ
る。Further, according to the present invention, the detection distance 150 is provided as the distance detection means provided on each arm.
An ultrasonic distance detector in the range of ~ 500 mm is provided.

【００１３】この超音波式距離検出器は、被検出対象物
を格別選ぶことなく、しかも非接触状態で検出可能なの
で、前記各アーム間に金属帯コイルが装入されてきて配
置されるとき、金属帯コイルの中心位置に各アーム間の
中央位置を合致させるために各アーム側の運搬装置を移
動調整するときに、全く妨げにならない。そして、この
検出距離としては、かかる各アーム間への装入かつ配置
や移動調整を円滑に行うことができるとともに各アーム
にそれぞれ設けられている金属帯コイル吊り用爪の長さ
がおよそ１５０〜２５０ｍｍの範囲にあるので、１５０
〜５００ｍｍの範囲にあることが好ましい。Since the ultrasonic distance detector can detect the object to be detected without particularly selecting it and in a non-contact state, when the metal strip coil is inserted and arranged between the arms, There is no obstruction when adjusting the movement of the carrying device on each arm in order to match the central position between the arms with the central position of the metal strip coil. As the detection distance, the loading, placement and movement adjustment between the respective arms can be smoothly performed, and the length of the metal band coil hanging claws provided on each arm is about 150-. Since it is in the range of 250 mm, it is 150
It is preferably in the range of up to 500 mm.

【００１４】また本発明に従えば、前記検出手段として
の超音波式距離検出器は、前記各アームにそれぞれ設け
られている金属帯コイル吊り用爪の上部に一対の光電管
が設けられていて、このような一対の光電管のさらに上
部に、それぞれ設けられる。According to the invention, in the ultrasonic distance detector as the detecting means, a pair of photoelectric tubes are provided above the metal band coil hanging claws provided on the respective arms. They are respectively provided on the upper part of such a pair of photoelectric tubes.

【００１５】前述の如く所定位置に載置されている金属
帯コイルを、前記クレーンに懸垂されているコイルリフ
タを下降させながら、このコイルリフタの各アーム間に
装入させつつ配置するとき、まず金属帯コイル吊り用爪
の上部に設けられている一対の光電管によって載置され
ている金属帯コイルのコイル穴を検出して、このコイル
穴に各アームにそれぞれ設けられているコイル吊り用爪
が挿入される垂直方向の位置（高さ）に、このコイルリ
フタの下降動作が停止される。次いで、この超音波式距
離検出器によって、各アーム間に配置されている金属帯
コイル端面までの距離をそれぞれ検出し、このように検
出された各出力に応答して、この金属帯コイル端面まで
の各距離を等しくして、金属帯コイルの中心位置に各ア
ーム間の中央位置を合致させるために、この各アームを
有するコイルリフタを懸垂しているクレーンを移動調整
し、このクレーン自体の一旦停止している位置が修正さ
れるように制御される。これによって、金属帯コイルの
中心位置に各アーム間の中央位置を合致できるようにク
レーンを確実に位置決めした状態にして、金属帯コイル
を各アーム間に把持し吊上げることができるので、吊上
げ時に金属帯コイルの荷振れを発生させず防止できるの
である。When the metal strip coil placed at a predetermined position as described above is arranged while being inserted between the arms of the coil lifter while lowering the coil lifter suspended from the crane, first, the metal strip coil is placed. Detecting the coil hole of the metal strip coil placed by the pair of photoelectric tubes provided on the upper part of the coil hanging claw, the coil hanging claw provided on each arm is inserted into this coil hole. The lowering operation of the coil lifter is stopped at a vertical position (height). Then, the ultrasonic distance detector detects the distance to the end surface of the metal strip coil disposed between the arms, and in response to each output thus detected, the end surface of the metal strip coil is detected. In order to equalize the respective distances of, and to match the central position between the arms to the central position of the metal strip coil, the crane that suspends the coil lifter having the respective arms is moved and adjusted, and the crane itself is temporarily stopped. The position being controlled is controlled so as to be corrected. As a result, the crane can be reliably positioned so that the center position between the arms can be aligned with the center position of the metal strip coil, and the metal strip coil can be grasped and lifted between the arms. Therefore, it is possible to prevent the load of the metal strip coil from shaking.

【００１６】また本発明によれば、前記各アームにそれ
ぞれ設けられている金属帯コイル吊り用爪の極力先端部
の下方側に超音波式距離検出器がそれぞれ設けられる。
前述の如く所定位置に載置されている金属帯コイルを、
前記クレーンに懸垂されているコイルリフタを下降させ
ていきながら、このコイルリフタの各アーム間に装入さ
せつつ配置するとき、前述の如き金属帯コイルの所定位
置からの位置ずれやこのコイルリフタを所定位置に停止
するために予め定められているクレーン自体の停止位置
からの位置ずれやこれらの複合された位置ずれによっ
て、各アームの金属帯コイル吊り用爪の部分が下方に載
置されている金属帯コイルに衝突あるいは接触する場合
が出現する。しかし前記クレーンに、この超音波式距離
検出器からの各出力に応答して昇降変位駆動し、この検
出器によって検出された各距離が予め定めた値になった
とき、かかる衝突や接触の事前に各アームの設けられて
いるコイルリフタの下降を制動し停止するようにこのコ
イルリフタの下降動作を停止する昇降手段を設けて、か
かる衝突や接触を回避し安全な運搬作業を行うことがで
きるのである。Further, according to the present invention, ultrasonic distance detectors are provided below the tip end portions of the metal band coil suspending claws provided in the respective arms as much as possible.
As mentioned above, the metal strip coil placed at the predetermined position is
While placing the coil lifter suspended on the crane while lowering the coil lifter and placing it between the arms of the coil lifter, the metal band coil is displaced from the predetermined position as described above and the coil lifter is moved to the predetermined position. Due to the displacement of the crane itself from the stopping position that is predetermined for stopping and the combined displacement of these, the metal strip coil of each arm has the metal claw portion for hanging the metal strip coil placed below. The case of collision or contact with appears. However, when the crane is driven to move up and down in response to each output from the ultrasonic type distance detector, and each distance detected by this detector reaches a predetermined value, advance collision or contact is detected. It is possible to provide a lifting means for stopping the lowering operation of the coil lifter so as to brake and stop the lowering of the coil lifter provided with each arm, and avoid such collision or contact to perform a safe carrying work. ..

【００１７】[0017]

【実施例】図１は、本発明の一実施例の基本的構成を示
す正面図である。本発明に係る運搬装置２０のうちの主
要なコイルリフタ２０ｂの構成を示し、略Ｌ字状の一対
のアーム５ａ，５ｂは、ほぼ鉛直方向に延びる垂下部６
ａ，６ｂと、各垂下部６ａ，６ｂの各上端部から相互に
近接する方向にほぼ垂直に屈曲して連なる水平部７ａ，
７ｂとを有する。前記垂下部６ａ，６ｂの下端部付近に
は、相互に対向して近接する方向に突出した一対のコイ
ル吊り用爪９ａ，９ｂがそれぞれ形成される。これらの
コイル吊り用爪９ａ，９ｂの上部近傍には、投光器１０
ａおよび受光器１０ｂとがそれぞれ設けられる。これら
の投光器１０ａと受光器１０ｂとによって、コイル穴検
出用の一対の光電管１０を構成する。このコイル穴検出
用光電管１０によって、投光器１０ａからの光が受光器
１０ｂによって受光されたとき、各コイル吊り用爪９
ａ，９ｂが金属帯コイルＣのコイル穴１２を介して相互
に対向しており、この状態でコイルリフタ２０ｂに設け
られている駆動手段８によって各アーム５ａ，５ｂを相
互に近接する方向に変位させて、金属帯コイルＣを確実
に把持することができる。1 is a front view showing the basic construction of an embodiment of the present invention. The structure of the main coil lifter 20b of the carrying apparatus 20 which concerns on this invention is shown, A pair of substantially L-shaped arm 5a, 5b is the hanging part 6 extended substantially perpendicularly.
a and 6b, and horizontal portions 7a that are bent from the upper ends of the hanging parts 6a and 6b to be adjacent to each other and are bent substantially vertically,
7b and. A pair of coil hanging claws 9a, 9b are formed near the lower ends of the hanging parts 6a, 6b so as to face each other and project in a direction in which they are close to each other. In the vicinity of the upper portions of these coil suspension claws 9a, 9b, the projector 10
a and the light receiver 10b are provided respectively. The light projector 10a and the light receiver 10b constitute a pair of photocells 10 for detecting a coil hole. When the light from the light projector 10a is received by the light receiver 10b by the coil hole detecting photoelectric tube 10, each coil hanging claw 9 is received.
a and 9b are opposed to each other through the coil hole 12 of the metal strip coil C, and in this state, the driving means 8 provided in the coil lifter 20b displaces the arms 5a and 5b in a direction in which they approach each other. Thus, the metal strip coil C can be reliably gripped.

【００１８】前記各アーム５ａ，５ｂに設けた投光器１
０ａおよび受光器１０ｂの上部には、金属帯コイルＣの
軸線Ｌ１に垂直な端面１３ａ，１３ｂまでの距離Ｗａ，
Ｗｂを検出するための距離検出器１４ａ，１４ｂがそれ
ぞれ設けられる。これらの距離検出器１４ａ，１４ｂ
は、非接触式でその検出距離がたとえば１５０〜５００
ｍｍである超音波式検出器を用いるのが好ましく、前記
各アーム５ａ，５ｂを適宜制動しつつ下降させて、前記
コイル穴検出用の一対の光電管１０によってコイル穴１
２が検出された時刻から、各アーム５ａ，５ｂの下降動
作が停止するまでの移動距離をΔｈとすると、この一対
の光電管１０の上部に、金属帯コイルＣの最小肉厚Δｔ
に前記距離Δｈを加えた距離Ｈ＝（Δｈ＋Δｔ）の位置
に相互に対向してそれぞれ取付けられる。Projector 1 provided on each of the arms 5a and 5b
0a and the upper part of the light receiver 10b, the distance Wa to the end faces 13a, 13b perpendicular to the axis L1 of the metal strip coil C,
Distance detectors 14a and 14b for detecting Wb are respectively provided. These distance detectors 14a and 14b
Is a non-contact type and its detection distance is, for example, 150 to 500.
It is preferable to use an ultrasonic detector having a size of mm, and the arms 5a and 5b are lowered while being appropriately braked, and the coil hole 1 is detected by the pair of phototubes 10 for detecting the coil hole.
Assuming that the moving distance from the time when 2 is detected until the lowering operation of each arm 5a, 5b is stopped is Δh, the minimum thickness Δt of the metal strip coil C is above the pair of photocells 10.
To the position of distance H = (Δh + Δt) obtained by adding the above-mentioned distance Δh to each other.

【００１９】図２は、図１に示されるアーム５ａ，５ｂ
および駆動手段８を有するコイルリフタ２０ｂとこのコ
イルリフタ２０ｂを懸垂するクレーン２０ａとを備えた
金属帯コイルＣの運搬装置２０の概略的構成を示す斜視
図である。たとえば工場の壁２１，２２には、相互に平
行な一対のレール２３，２４が敷設され、これらの壁２
１，２２間にわたって各レール２３，２４上を矢符Ｄ
１，Ｄ２方向に走行駆動する天井クレーン２０ａが架設
される。このクレーン２０ａのクレーンガーダ２５の上
部には平行な一対のレール２６，２７が敷設される。こ
のレール２６，２７上には、前記矢符Ｄ１，Ｄ２方向と
は垂直な矢符Ｄ３，Ｄ４方向に横行駆動される台車２８
が設けられる。前記クレーン２０ａはモータＭ１，Ｍ２
によって走行駆動され、前記台車２８はモータＭ３によ
って横行駆動される。工場内の床面２９上あるいは図示
していないがこの床面２９上に設置されている設備ライ
ンの種々な台上や台車上には、たとえば碁盤の如く水平
面に予め列番が設定されていて、この各列番のうち予め
定める位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…毎に、軸直角断面が台
形状の一対の台１ａ，１ｂとして形成されるコイル載置
台３０が予め定められた方向あるいは向きに配置され
る。FIG. 2 shows the arms 5a and 5b shown in FIG.
FIG. 3 is a perspective view showing a schematic configuration of a carrier 20 for a metal strip coil C including a coil lifter 20b having a driving means 8 and a crane 20a suspending the coil lifter 20b. For example, a pair of rails 23 and 24 which are parallel to each other are laid on the walls 21 and 22 of the factory.
Arrow D on each rail 23 and 24 between 1 and 22
An overhead crane 20a is installed which is driven to travel in the D1 and D2 directions. A pair of parallel rails 26 and 27 are laid on the crane girder 25 of the crane 20a. On these rails 26 and 27, a dolly 28 traversed and driven in directions D3 and D4 perpendicular to the directions of the arrows D1 and D2.
Is provided. The crane 20a has motors M1 and M2.
The carriage 28 is driven by the motor M3 so as to traverse. On various floors and trolleys of the equipment line installed on the floor surface 29 in the factory or on this floor surface 29 (not shown), row numbers are preset in a horizontal plane such as a board. , A coil mounting table 30 formed as a pair of tables 1a, 1b having a trapezoidal cross section at a predetermined position P1, P2, P3, ... Of the respective row numbers in a predetermined direction or direction. Will be placed.

【００２０】再び図１をも参照して、このようなコイル
載置台３０上に載置された金属帯コイルＣを把持して吊
上げるとき、前記クレーン２０ａおよびこの台車２８を
走行かつ横行し移動させ一旦停止させて、各アーム５
ａ，５ｂを金属帯コイルＣの軸線Ｌ１上の重心位置Ｇの
直上へ配置する。次に、各アーム５ａ，５ｂを適宜制動
を加えながら下降させ、前述したコイル穴検出用光電管
１０によってコイル穴１２を検出した位置で下降動作を
停止する。続いて、各アーム５ａ，５ｂ間に配置されて
いる金属帯コイルＣの前記端面１３ａ，１３ｂまでの距
離Ｗａ，Ｗｂを前記距離検出器１４ａ，１４ｂによって
計測・検出し、検出された各距離Ｗａ，Ｗｂが等しい
か、あるいは許容される範囲内、たとえば±３０ｍｍ以
内になるまでその差ΔＷ＝｜Ｗａ−Ｗｂ｜が極力小さく
なる方向に、この各アーム５ａ，５ｂを有するコイルリ
フタ２０ｂを懸垂し一旦停止しているクレーン２０ａを
その停止位置を修正するように移動調整し制御させる。
このようにして、各距離Ｗａ，Ｗｂの差ΔＷが少なくと
も許容範囲内ならば、各アーム５ａ，５ｂを相互に近接
する方向に前記駆動手段８によって駆動し、そのコイル
吊り用爪９ａ，９ｂをコイル穴１２内に装入して金属帯
コイルＣを把持する。この状態で各アーム５ａ，５ｂを
上昇させると、荷振れすることなしに安定に金属帯コイ
ルＣを吊上げることができる。Referring again to FIG. 1, when the metal strip coil C mounted on the coil mounting table 30 is gripped and hoisted, the crane 20a and the carriage 28 are moved and traversed and moved. And then stop, and then each arm 5
a and 5b are arranged immediately above the center of gravity position G on the axis L1 of the metal strip coil C. Next, each arm 5a, 5b is lowered while applying appropriate braking, and the lowering operation is stopped at the position where the coil hole 12 is detected by the above-described coil hole detecting photoelectric tube 10. Subsequently, the distances Wa and Wb to the end surfaces 13a and 13b of the metal strip coil C arranged between the arms 5a and 5b are measured and detected by the distance detectors 14a and 14b, and the detected distances Wa , Wb are equal or within an allowable range, for example, within ± 30 mm, the coil lifter 20b having the arms 5a and 5b is suspended so that the difference ΔW = | Wa−Wb | The stopped crane 20a is moved and adjusted so as to correct the stopped position.
In this way, if the difference ΔW between the distances Wa and Wb is at least within the allowable range, the arms 5a and 5b are driven by the drive means 8 in the direction of approaching each other, and the coil hanging claws 9a and 9b are moved. The metal strip coil C is inserted into the coil hole 12 and gripped. When the arms 5a and 5b are raised in this state, the metal strip coil C can be stably lifted up without shaking of the load.

【００２１】しかしながら、前述の如く自動的に構成さ
れ円滑な金属帯コイルＣの運搬作業が行えるはずの操業
現場においても尚その上に、コイル載置台３０等の位置
変動や載置されている金属帯コイルＣの予め定められて
いる所定位置Ｐ１，Ｐ２，…からの位置ずれや、各アー
ム５ａ，５ｂを金属帯コイルＣの重心位置Ｇの直上へ配
置するために予め定められているクレーン２０ａ自体の
停止位置からの変位ずれや、これらの経時変化をも含め
複合された位置ずれなどによって、各アーム５ａ，５ｂ
を下降させるとき、各アーム５ａ，５ｂにそれぞれ設け
たコイル吊り用爪９ａ，９ｂが下方に載置されている金
属帯コイルＣに衝突あるいは接触する場合が出現する。However, even in the operation site where the smooth operation of the metal strip coil C is automatically performed as described above, the positional fluctuation of the coil mounting table 30 or the like and the metal mounted on the coil mounting table 30 are still present. Crane 20a predetermined for displacement of band coil C from predetermined positions P1, P2, ... And for arranging arms 5a, 5b directly above center of gravity G of metal band coil C. Each of the arms 5a and 5b may be displaced due to displacement displacement from its own stop position or a complex displacement including the changes over time.
When lowering, the coil hanging claws 9a and 9b provided on the respective arms 5a and 5b may collide with or come into contact with the metal strip coil C placed below.

【００２２】そこで、このような衝突あるいは接触を回
避するために、各アーム５ａ，５ｂに設けられているコ
イル吊り用爪９ａ，９ｂの極力先端部の下方側にそれぞ
れ超音波式距離検出器１１ａ，１１ｂを設ける。後述す
るように、この各アーム５ａ，５ｂを有するコイルリフ
タ２０ｂを懸垂し移動するクレーン２０ａに、この各超
音波式距離検出器１１ａ，１１ｂからの各出力に応答し
て昇降変動し、検出された各距離が予め定めた値になっ
たとき、かかる衝突や接触が発生すると弁別し、事前に
コイルリフタ２０ｂの下降を制動し停止するように、こ
のコイルリフタ２０ｂの下降動作を停止できるように昇
降手段を構成し設けると、安全に金属帯コイルＣを吊上
げて運搬することができる。Therefore, in order to avoid such collision or contact, the ultrasonic distance detector 11a is provided below the tip ends of the coil suspension claws 9a and 9b provided on the arms 5a and 5b as much as possible. , 11b are provided. As will be described later, the crane 20a, which suspends and moves the coil lifter 20b having the arms 5a and 5b, moves up and down in response to the outputs from the ultrasonic distance detectors 11a and 11b, and is detected. When each distance reaches a predetermined value, when such collision or contact occurs, it is discriminated and the descending operation of the coil lifter 20b is stopped so that the descending operation of the coil lifter 20b is stopped by braking. When configured and provided, the metal strip coil C can be safely lifted and transported.

【００２３】また、この場合に、一旦停止状態にあるコ
イルリフタ２０ｂを、各超音波式距離検出器１１ａ，１
１ｂからの各出力に応答してクレーン２０ａを移動調整
し、検出された各距離が予め定めた値から離脱し、かか
る衝突や接触から回避できると弁別された後、下降を再
開するように制御してもよい。Further, in this case, the coil lifter 20b, which is temporarily stopped, is replaced with the ultrasonic distance detectors 11a, 1a.
In response to each output from 1b, the crane 20a is moved and adjusted, and each detected distance deviates from a predetermined value, and after it is discriminated that the collision or contact can be avoided, the descent is resumed. You may.

【００２４】図３は前記駆動手段８の具体的構成を説明
するための正面図であり、図４は図３の切断面線ＩＶ−
ＩＶから見た断面図である。前記駆動手段８は、軸直角
断面が中空矩形のケーシング３１を有し、その一側部の
長手方向中央には傘歯車３２が設けられる。この傘歯車
３２には、モータＭ４の出力軸３３に固定された傘歯車
３４が噛合しており、前記傘歯車３２が固定される軸棒
３５がその軸線まわりに回転駆動される。軸棒３５には
ピニオン３６が固定され、このピニオン３６は一方のア
ーム５ａに固定されるラック３７と、他方のアーム５ｂ
に固定されるラック３８とに噛合して、各アーム５ａ，
５ｂを相互に近接／離反する方向に変位駆動するように
構成されている。FIG. 3 is a front view for explaining a specific structure of the driving means 8, and FIG. 4 is a sectional line IV- of FIG.
It is sectional drawing seen from IV. The drive means 8 has a casing 31 having a hollow rectangular cross-section perpendicular to the axis, and a bevel gear 32 is provided at the center of one side portion in the longitudinal direction. A bevel gear 34 fixed to an output shaft 33 of a motor M4 meshes with the bevel gear 32, and a shaft rod 35 to which the bevel gear 32 is fixed is rotationally driven around its axis. A pinion 36 is fixed to the shaft rod 35. The pinion 36 has a rack 37 fixed to one arm 5a and another arm 5b.
To the rack 38 fixed to each arm 5a,
5b is configured to be driven to be displaced in a direction of approaching / separating from each other.

【００２５】前記ケーシング３１の長手方向両端部近傍
には、各アーム５ａ，５ｂが相互に離反変位したとき
に、これらの最大開度を検出するための開度検出器３９
ａ，３９ｂが設けられる。これらの開度検出器３９ａ，
３９ｂによって、各アーム５ａ，５ｂがコイル吊り用爪
９ａ，９ｂの相互に近接する各先端部の間隔が、たとえ
ば２０１０ｍｍ離れたときにスイッチング態様を変化さ
せて、各アーム５ａ，５ｂが最も離間したことを検出す
るように構成される。An opening detector 39 for detecting the maximum opening of each of the arms 5a and 5b when the arms 5a and 5b are displaced away from each other near both ends in the longitudinal direction of the casing 31.
a and 39b are provided. These opening detectors 39a,
By 39b, when the distance between the tips of the arms 5a, 5b that are close to each other of the coil suspension claws 9a, 9b is, for example, 2010 mm apart, the switching mode is changed so that the arms 5a, 5b are the most distant from each other. Configured to detect that.

【００２６】各アーム５ａ，５ｂにはまた、内方に臨
み、かつ、各垂下部６ａ，６ｂの長手方向に沿って延び
る当接片４０ａ，４０ｂが設けられ、これらの当接片４
０ａ，４０ｂがコイルＣの両端面１３ａ，１３ｂに当接
したときの爪挿入完了検出器４１ａ，４１ｂのスイッチ
ング態様を変化させて検出するように構成されている。Each arm 5a, 5b is also provided with abutting pieces 40a, 40b facing inwardly and extending along the longitudinal direction of the hanging parts 6a, 6b.
0a, 40b is configured to change and detect the switching mode of the claw insertion completion detectors 41a, 41b when the both ends 13a, 13b of the coil C abut.

【００２７】前記ケーシング３１には、鉛直軸線を有す
る軸棒４５の一端部が固定される。この軸棒４５には平
歯車４６が固定され、この平歯車４６にはモータＭ５に
よって回転駆動される平歯車４７が噛合する。軸棒４５
の他端部付近には、その軸棒４５の軸線まわりの回転位
置を検出するための旋回検出手段４８が設けられる。こ
の旋回検出手段４８は、予め定める旋回角度に旋回した
ことを検出するための複数のリミットスイッチ、および
旋回角度を検出するための光電スイッチなどによって構
成される。前記軸棒４５は、一対の略Ｖ字状のブラケッ
ト４９間に配置され、このブラケット４９の上端部には
一対の連結用ピン５０が各ブラケット４９を挿通して設
けられる。One end of a shaft rod 45 having a vertical axis is fixed to the casing 31. A spur gear 46 is fixed to the shaft rod 45, and a spur gear 47 rotationally driven by a motor M5 meshes with the spur gear 46. Shaft 45
A swirl detecting means 48 for detecting the rotational position of the shaft 45 around the axis is provided near the other end of the. The turning detection means 48 is composed of a plurality of limit switches for detecting turning at a predetermined turning angle, a photoelectric switch for detecting the turning angle, and the like. The shaft rod 45 is disposed between a pair of substantially V-shaped brackets 49, and a pair of connecting pins 50 is provided at the upper end of the bracket 49 so as to pass through the brackets 49.

【００２８】各ブラケット４９は、前記連結用ピン５０
によって、図５および図６に示される基板５１に連結さ
れる。この基板５１の角隅部には４つの定滑車５２ａ〜
５２ｄがそれぞれ設けられ、前記クレーン２０ａの台車
２８に設けられる４つの定滑車５３ａ〜５３ｄにわたっ
てそれぞれ巻掛けられたワイヤなどである索条５４ａ〜
５４ｄが巻回されて、いわゆる衝突や接触に対して柔軟
性をもたせ振動や接触による荷振れを防止する４点吊り
構造によって昇降駆動される。これらの索条５４ａ〜５
４ｄの各一端部は、前記基板５１に係止され、索条５４
ａ〜５４ｄの各他端部は、巻取りローラ５５に巻掛けら
れて巻回される。この巻取りローラ５５は、前記台車２
８に設けられ、モータＭ６からの動力を減速手段５６に
よって減速して、ほぼ水平な回転軸線まわりに正・逆方
向に回転駆動される。このような巻取りローラ５５を回
転駆動させることによって、前記基板５１、したがって
各アーム５ａ，５ｂを上昇／下降させることができる。Each bracket 49 has a connecting pin 50.
Is connected to the substrate 51 shown in FIGS. Four constant pulleys 52a to
52d are provided respectively, and the ropes 54a to 54d are wires and the like wound around four fixed pulleys 53a to 53d provided on the carriage 28 of the crane 20a.
54d is wound and driven up and down by a four-point suspension structure that has flexibility against so-called collision and contact and prevents shake of load due to vibration and contact. These cords 54a-5
Each end of 4d is locked to the substrate 51, and the cord 54
The other end of each of a to 54d is wound around the winding roller 55. The take-up roller 55 is used for the carriage 2
8, the power from the motor M6 is decelerated by the deceleration means 56, and is rotationally driven in the forward and reverse directions about a substantially horizontal rotation axis. By rotating the take-up roller 55 as described above, the substrate 51 and hence the arms 5a and 5b can be raised / lowered.

【００２９】前記台車２８にはまた、下方に向けて突出
する４本の案内棒５７ａ（図５においては、部分的に省
略して示されている）が設けられ、基板５１の各案内棒
５７ａに対応した位置に形成される案内孔５７ｂに挿通
して、基板５１を位置決めした状態で制振しつつ吊上げ
たり移動することができ、振動や接触による荷振れを防
止している。The carriage 28 is also provided with four guide rods 57a (shown partially omitted in FIG. 5) projecting downward, and each guide rod 57a of the substrate 51 is provided. It is possible to insert the guide hole 57b formed at a position corresponding to the above into the board 51 and to lift or move the board 51 while damping it while positioning the board 51, thereby preventing vibration of the load due to vibration or contact.

【００３０】図７は台車２８の平面図であり、図８は図
７の下方から見た正面図である。台車２８のフレーム５
９の下方には、複数の車輪６０が設けられ、前記レール
２６，２７上を横行することができる。同軸に設けられ
る各車輪６０は車軸６１によって連結されており、車軸
６１には前記フレーム５９上に設けられる前記駆動モー
タＭ３からの動力が伝達され、前述したようにクレーン
ガーダ２５上で矢符Ｄ３，Ｄ４方向に走行することがで
きるように構成されている。FIG. 7 is a plan view of the truck 28, and FIG. 8 is a front view of the truck 28 seen from below. Frame 5 of trolley 28
A plurality of wheels 60 are provided below 9 and can traverse on the rails 26 and 27. The wheels 60 provided coaxially are connected by an axle 61, and the power from the drive motor M3 provided on the frame 59 is transmitted to the axle 61, and as described above, the arrow D3 is provided on the crane girder 25. , D4 direction.

【００３１】図９は、超音波式距離検出器１４ａ，１４
ｂからの各出力によって、各アーム５ａ，５ｂの開度を
制御するための構成を示すブロック図である。前記各ア
ーム５ａ，５ｂにそれぞれ設けられる超音波式距離検出
器１４ａ，１４ｂからの各出力は、増幅回路６３，６４
によって増幅され、各アーム５ａ，５ｂの検出距離が１
５０〜５００ｍｍの間で変化すると、各増幅器６３，６
４の出力は３〜１０ｍＡに増幅され、電流／電圧変換回
路６５，６６で１〜４Ｖの電圧に変換された後、フィル
タ６７，６８を経て波形整形され、たとえばＯＲゲート
などである比較回路６９にそれぞれ入力されて比較さ
れ、その出力に応じてチャッタリング防止用タイマー７
０，７１で安定化された各電圧信号によってリレーＲｙ
１，Ｒｙ２を選択的に電力付勢して、スイッチＳＷ１，
ＳＷ２を導通／遮断し、前記クレーン２０ａに備えられ
る走行用モータＭ１，Ｍ２および台車２８の横行用モー
タＭ３を駆動／停止させて、走行かつ横行し移動調整さ
せて制御するように構成されている。FIG. 9 shows ultrasonic distance detectors 14a, 14
It is a block diagram which shows the structure for controlling the opening degree of each arm 5a, 5b by each output from b. The respective outputs from the ultrasonic distance detectors 14a and 14b provided on the respective arms 5a and 5b are amplified by the amplifier circuits 63 and 64, respectively.
And the detection distance of each arm 5a, 5b is 1
When changing between 50 and 500 mm, each amplifier 63,6
The output of No. 4 is amplified to 3 to 10 mA, converted to a voltage of 1 to 4 V by current / voltage conversion circuits 65 and 66, and then waveform-shaped through filters 67 and 68, and a comparison circuit 69 such as an OR gate. To the chattering prevention timer 7 according to the output.
Relay Ry by each voltage signal stabilized at 0,71
1, Ry2 are selectively energized to switch SW1,
SW2 is connected / disconnected, and the traveling motors M1 and M2 provided in the crane 20a and the traverse motor M3 of the trolley 28 are driven / stopped to travel and traverse and adjust movements for control. ..

【００３２】図１０は、各アーム５ａ，５ｂの間度を制
御する動作を説明するためのフローチャートである。ま
ずステップｓ１で制御動作が開始され、ステップｓ２で
各アーム５ａ，５ｂのコイル吊り用爪９ａ，９ｂがコイ
ル穴１２に臨んでいるか否かが判断される。すなわち、
投光器１０ａからの光が受光器１０ｂによって受光状態
から一旦遮断され再度受光されると、各アーム５ａ，５
ｂが金属帯コイルＣをただちに把持可能な位置に配置さ
れていると判断して、ステップｓ３に移り、図９に関連
して述べたようにして各距離Ｗａ，Ｗｂが許容範囲内に
あるか否かが判断される。すなわち、距離Ｗａが距離Ｗ
ｂよりも大きい場合には、前記スイッチＳＷ２がオン状
態となって制御信号が出力され、クレーン２０ａおよび
台車２８が僅かに移動して各距離Ｗａ，Ｗｂが等しくな
る方向へ調整駆動される。また、ステップｓ３におい
て、距離Ｗａが距離Ｗｂよりも小さい場合には、スイッ
チＳＷ１がオン状態となって、クレーン２０ａおよび台
車２８が各距離Ｗａ，Ｗｂの差が０となる方向へ移動さ
れる。FIG. 10 is a flow chart for explaining the operation of controlling the distance between the arms 5a and 5b. First, the control operation is started in step s1, and it is determined in step s2 whether or not the coil hanging claws 9a, 9b of the arms 5a, 5b face the coil hole 12. That is,
When the light from the light projector 10a is once cut off from the light receiving state by the light receiver 10b and is received again, the arms 5a, 5
It is determined that b is located at a position where the metal strip coil C can be immediately grasped, the process proceeds to step s3, and whether the distances Wa and Wb are within the allowable range as described with reference to FIG. It is determined whether or not. That is, the distance Wa is the distance W
When it is larger than b, the switch SW2 is turned on, a control signal is output, and the crane 20a and the dolly 28 are slightly moved to adjust and drive the distances Wa and Wb to be equal. If the distance Wa is smaller than the distance Wb in step s3, the switch SW1 is turned on and the crane 20a and the carriage 28 are moved in the direction in which the difference between the distances Wa and Wb becomes zero.

【００３３】また、ステップｓ３において、各距離Ｗ
ａ，Ｗｂが等しい場合、すなわち各スイッチＳＷ１，Ｓ
Ｗ２がオフ状態のままであれば、ステップｓ６へ移り、
各アーム５ａ，５ｂが相互に近接する方向に駆動されて
各コイル吊り用爪９ａ，９ｂがコイル穴１２内に挿入さ
れ、金属帯コイルＣを把持し、この状態で巻取りローラ
５５が巻取り方向に回転駆動されて基板５１が上昇し、
これによって金属帯コイルＣは各アーム５ａ，５ｂによ
って把持された状態で吊上げられ、次なる指定された位
置へ移動される。このような吊上げ時において、金属帯
コイルＣがコイル載置台３０から持上げられたとき、荷
振れを生じることなしに円滑に吊上げることができ、他
の金属帯コイルやその他の構造物に衝突することなく円
滑に移動させて、ステップｓ７へ移り、金属帯コイルＣ
を把持し吊上げて移動する運搬作業が終了する。In step s3, each distance W
When a and Wb are equal, that is, each switch SW1, S
If W2 remains off, the process proceeds to step s6,
The arms 5a and 5b are driven in a direction in which they approach each other so that the coil suspension claws 9a and 9b are inserted into the coil holes 12 to grip the metal strip coil C, and in this state, the winding roller 55 winds up. Is driven to rotate, the substrate 51 rises,
As a result, the metal strip coil C is lifted while being held by the arms 5a and 5b, and moved to the next designated position. When the metal band coil C is lifted from the coil mounting table 30 during such lifting, the metal band coil C can be smoothly lifted without causing shake of the load, and collides with other metal band coils and other structures. Without moving smoothly, move to step s7, metal strip coil C
The transportation work of grasping, lifting and moving is completed.

【００３４】図１１は、コイル吊り用爪９ａ，９ｂの極
力各先端部の下方側に設けた超音波式距離検出器１１
ａ，１１ｂからの各出力によって、各アーム５ａ，５ｂ
の下降動作を制御するための電気的構成を示すブロック
図である。前記各アーム５ａ，５ｂのコイル吊り用爪９
ａ，９ｂの先端部にそれぞれ設けられる超音波式距離検
出器１１ａ，１１ｂからの各出力は、増幅回路７２，７
３によって増幅され、この検出器１１ａ，１１ｂにより
検出される鉛直方向の距離が２００ｍｍから３０００ｍ
ｍ（＝床面２９の高さレベル、または床面２９に固定さ
れているコイル載置台３０の高さレベル）の間で変化
し、しかもこのコイル吊り用爪９ａ，９ｂの各先端部の
下端レベルから下降するときの障害物となりうる金属帯
コイルＣの上端レベルまでの距離Ｌｃを５００ｍｍ＝
｛コイルリフタ２０ｂの下降停止制動距離＋α（余裕、
誤差）｝と予め設定しておくと、各増幅器７２，７３の
出力は２〜３０ｍｍＡに増幅され、電流／電圧変換回路
７４，７５で０．４〜６Ｖの電圧に変換された後、フィ
ルタ７６，７７を経て波形整形された後、たとえばＯＲ
ゲートなどである比較回路７８，７９にそれぞれ入力さ
れて、この比較回路７８，７９にそれぞれ予め入力され
ている設定値（前記距離：Ｌｃ＝５００ｍｍに該当する
設定値＝１Ｖ）と比較され、それぞれの比較した結果、
前記距離：Ｌｃ≦５００ｍｍ、入力電圧Ｖ≦１Ｖのとき
出力し、それらの出力に応じてたとえばチャッタリング
防止用タイマ８０，８１で確定化された電圧信号によっ
てリレーＲｙ３，Ｒｙ４を選択的に電力付勢してスイッ
チＳＷ３，ＳＷ４を導通／遮断し、これらのスイッチＳ
Ｗ３またはＳＷ４のいずれが導通した場合でも出力Ｃと
して出力され、前記クレーン２０ａの台車２８上に、最
終的に各アーム５ａ，５ｂを上昇／下降させるために設
けられていて索条５４ａ〜５４ｄを巻回する巻取りロー
ラ５５のモータＭ６を駆動／停止させて、各アーム５
ａ，５ｂの下降動作を制御するように構成されている。FIG. 11 shows an ultrasonic distance detector 11 provided on the lower side of each tip of the coil hanging claws 9a and 9b as much as possible.
According to the outputs from a and 11b, the arms 5a and 5b
3 is a block diagram showing an electrical configuration for controlling the descending operation of FIG. Coil 9 for hanging the coil of each arm 5a, 5b
Outputs from the ultrasonic distance detectors 11a and 11b provided at the tips of a and 9b are amplified by the amplifier circuits 72 and 7, respectively.
The vertical distance detected by the detectors 11a and 11b is 200 to 3000 m.
m (= the height level of the floor surface 29 or the height level of the coil mounting table 30 fixed to the floor surface 29), and moreover, the lower end of each tip of the coil hanging claws 9a and 9b. The distance Lc to the upper end level of the metal strip coil C which may be an obstacle when descending from the level is 500 mm =
{Descent stop braking distance of coil lifter 20b + α (margin,
Error)}, the outputs of the amplifiers 72 and 73 are amplified to 2 to 30 mmA and converted to a voltage of 0.4 to 6 V by the current / voltage conversion circuits 74 and 75, and then the filter 76. , 77 after waveform shaping, OR
It is input to the comparison circuits 78 and 79 such as gates, and compared with the set values (the set value corresponding to the distance: Lc = 500 mm = 1 V) previously input to the comparison circuits 78 and 79, respectively. The result of comparing
The distance: Lc ≦ 500 mm, output when the input voltage V ≦ 1 V, and the relays Ry3 and Ry4 are selectively powered with a voltage signal determined by, for example, the chattering prevention timers 80 and 81 according to the outputs. To turn on / off the switches SW3 and SW4,
Whichever of W3 or SW4 is conducted, it is output as the output C, and is provided on the carriage 28 of the crane 20a to finally raise / lower each arm 5a, 5b, and the ropes 54a to 54d are provided. By driving / stopping the motor M6 of the winding roller 55 to be wound, each arm 5
It is configured to control the lowering operation of a and 5b.

【００３５】図１２は、各アーム５ａ，５ｂの下降を超
音波式距離検出器１１ａ，１１ｂの各出力によって制御
する動作を説明するためのフローチャートである。まず
ステップｎ１で制御動作が開始され、ステップｎ２で各
アーム５ａ，５ｂが下降しているか否かが判断される。
これは、図示して説明しないが、前記巻取りローラ５５
のモータＭ６の駆動／停止を制御する制御系に設けられ
たモータＭ６の回転駆動を検出するパルス発信器からの
パルス信号によって弁別され判断される。このようなパ
ルス信号によって、各アーム５ａ，５ｂが下降している
と判断されると、次のステップｎ３に移る。このステッ
プｎ３では、投光器１０ａからの光が受光器１０ｂによ
って受光され続けていると、各アーム５ａ，５ｂが金属
帯コイルＣを把持するために下降してもよいと判断され
てその下降が続行され次のステップｎ４に選択的に移行
する。FIG. 12 is a flow chart for explaining the operation of controlling the lowering of the arms 5a, 5b by the outputs of the ultrasonic distance detectors 11a, 11b. First, the control operation is started in step n1, and it is determined in step n2 whether or not the arms 5a and 5b are descending.
This is not shown and described, but the take-up roller 55 is used.
Discriminated by a pulse signal from a pulse transmitter for detecting the rotational drive of the motor M6 provided in the control system for controlling the drive / stop of the motor M6. When it is determined that the arms 5a and 5b are descending by such a pulse signal, the process proceeds to the next step n3. In step n3, if the light from the light projector 10a is continuously received by the light receiver 10b, it is determined that the arms 5a and 5b may be lowered to hold the metal strip coil C, and the descent is continued. Then, the process proceeds to the next step n4 selectively.

【００３６】このステップｎ４に移行しない場合は、前
記出力Ｅが出力しない正常な場合であるが、各アーム５
ａ，５ｂの下降につれてそのコイル吊り用爪９ａ，９ｂ
の先端部に設けた超音波式距離検出器１１ａ，１１ｂは
各自の位置からたとえば水平床面２９上に固定されてい
るコイル載置台３０までの距離を常時検出し続けてお
り、このコイル吊り用爪９ａ，９ｂの先端部が下降する
のに障害物となりうる金属帯コイルＣの上面がない限り
この下降が制動されつつ続行され、このコイル吊り用爪
９ａ，９ｂの間に金属帯コイルＣを接触することもなし
に装入されていき、前記投光器１０ａからの光が受光器
１０ｂによって受光状態から金属帯コイルＣの端面１３
ａ，１３ｂにより遮断され、コイル穴１２に至り、再度
受光されるときまで続行され、この再度受光されたとき
に下降停止される。この下降停止以後も、図９および図
１０により前記説明したとおりに制御され、金属帯コイ
ルＣを荷振れを生じることなしに円滑に把持し吊上げて
移動することができる。If the process does not proceed to step n4, it is a normal case where the output E is not output.
Coil hanging claws 9a and 9b as a and 5b descend.
The ultrasonic distance detectors 11a and 11b provided at the tip of the coil continuously detect the distance from their respective positions to, for example, the coil mounting table 30 fixed on the horizontal floor surface 29. As long as there is no upper surface of the metal strip coil C that can be an obstacle when the tips of the claws 9a and 9b descend, the descent is continued while being braked, and the metal strip coil C is placed between the coil suspension claws 9a and 9b. The metal strip coil C is charged without contact, and the light from the light projector 10a is received by the light receiver 10b from the end state of the metal strip coil C.
It is blocked by a and 13b, reaches the coil hole 12, and continues until the light is received again, and when the light is received again, the descent is stopped. Even after the descent is stopped, the metal strip coil C can be smoothly grasped and lifted and moved without causing vibration of the load, which is controlled as described above with reference to FIGS. 9 and 10.

【００３７】しかし、このステップｎ４に移行する場合
は、前記出力Ｅが出力する異常な場合であるが、この超
音波式距離検出器１１ａ，１１ｂにより常時検出し続け
られている距離が、前記距離Ｌｃ＝５００ｍｍと確定さ
れたとき、前述の如き出力Ｅが実際に出力されてステッ
プｎ５に移り、このステップｎ５で即座に各アーム５
ａ，５ｂの下降異常停止信号が出力されて、この各アー
ム５ａ，５ｂが停止制動され金属帯コイルＣの上面に衝
突あるいは接触することなく停止される。このような各
アーム５ａ，５ｂの下降異常停止信号の出力によって、
前記クレーン２０ａの台車２８上に設けられている巻取
りローラ５５のモータＭ６の下降回転駆動をその制御系
からの司令信号として受けて停止するのである。これに
よって各アーム５ａ，５ｂはかなり大きく位置ずれして
異常な状態に載置されている金属帯コイルＣを把持しよ
うとするときでも、事前にその衝突あるいは接触を回避
することができて、ステップｎ６へ移り、各アーム５
ａ，５ｂの下降を終えて金属帯コイルＣの安全に把持し
吊上げる作業が終了する。However, when the process proceeds to step n4, which is an abnormal case where the output E is output, the distance constantly detected by the ultrasonic distance detectors 11a and 11b is the distance. When it is determined that Lc = 500 mm, the output E as described above is actually output, and the process proceeds to step n5.
An abnormal descent stop signal for a and 5b is output, and the arms 5a and 5b are stopped and braked and stopped without colliding or contacting the upper surface of the metal strip coil C. By outputting the descending abnormal stop signal of each arm 5a, 5b,
The motor M6 of the take-up roller 55 provided on the carriage 28 of the crane 20a is driven by the motor M6 to be stopped as a command signal from its control system. As a result, even when the arms 5a and 5b are considerably displaced and the metal strip coil C placed in an abnormal state is to be gripped, the collision or contact can be avoided in advance. Move to n6, each arm 5
After the descent of a and 5b is completed, the work of safely gripping and lifting the metal strip coil C is completed.

【００３８】[0038]

【発明の効果】以上の詳述したように、本発明によれ
ば、運搬装置の主要なコイルリフタに設けてある各アー
ムに、所定位置に設置されている金属帯コイルの端面ま
での距離と、この各アームの下降に際し障害物となりう
る金属帯コイルの上面までの距離を検出するための各手
段をそれぞれ設けるようにしたので、この各アームが一
連の運搬装置として用いられているクレーンを前記各距
離検出手段からの出力に応じて移動調整するように制御
することができ、これによって各アームが金属帯コイル
に衝突あるいは接触することなく常に各アーム間の中央
位置に金属帯コイルを装入し配置することができるよう
になったので、安全に金属帯コイルを把持し荷振れなく
吊上げることが可能となる。したがって、本来金属帯コ
イルの運搬作業が自動的に行えるはずの操業現場におい
て、人手による金属帯コイルの位置ずれの監視、チェッ
クやその置き直し作業などを行う必要がなくなり、また
吊上げ時の荷振れが波及して他の金属帯コイルや構造物
などへの衝突や接触も発生しないので各アームの設けて
あるコイルリフタをはじめ前記他の物体を何ら損傷する
こともなくなる。つまり、円滑かつ迅速に自動的な運搬
作業をより確実に連続して行うことが可能となり、この
作業性、生産性、安全性を格段に向上することができる
工業的な価値は非常に大きいものがある。As described above in detail, according to the present invention, each arm provided on the main coil lifter of the carrying device has a distance to the end surface of the metal strip coil installed at a predetermined position, Since the respective means for detecting the distance to the upper surface of the metal strip coil which may become an obstacle when the respective arms descend are provided, the cranes in which the respective arms are used as a series of carrying devices are provided in the above-mentioned respective It is possible to control so as to adjust the movement according to the output from the distance detecting means, so that the metal strip coils are always inserted in the central position between the arms without collision or contact with the metal strip coils. Since it can be arranged, the metal strip coil can be safely gripped and lifted without swinging the load. Therefore, it is no longer necessary to manually monitor, check, or replace the metal band coil position shifts at the operating site where the work of transporting the metal band coil should be performed automatically. Does not spread and collide with or contact other metal strip coils or structures, so that the coil lifter provided with each arm and other objects are not damaged at all. In other words, it will be possible to carry out smooth and swift automatic transportation work in a more reliable and continuous manner, and this workability, productivity, and safety can be greatly improved, and the industrial value is extremely large. There is.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例で運搬装置２０の主要なコイ
ルリフタ２０ｂの構成を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing the configuration of a main coil lifter 20b of a carrying device 20 according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１に示されるアーム５ａ，５ｂが設けられる
運搬装置２０の全体の構成を簡略化して示す斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view showing a simplified overall configuration of a carrying device 20 provided with arms 5a and 5b shown in FIG.

【図３】駆動手段８の具体的構成を説明するための一部
を切欠いた断面図である。FIG. 3 is a partially cutaway sectional view for explaining a specific configuration of a driving unit 8.

【図４】図３の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図であ
る。FIG. 4 is a sectional view taken along the section line IV-IV in FIG.

【図５】台車２８の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of a carriage 28.

【図６】基板５１を吊上げるための構成を簡略化して示
す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing a simplified configuration for hoisting a substrate 51.

【図７】台車２８の平面図である。FIG. 7 is a plan view of a carriage 28.

【図８】図７の下方から見た側面図である。FIG. 8 is a side view seen from below in FIG.

【図９】各アーム５ａ，５ｂの開度を距離検出手段１４
の出力、超音波式距離検出器１４ａ，１４ｂの各出力に
よって制御するための電気的構成を示すブロック図であ
る。FIG. 9: Distance detection means 14 for determining the opening degree of each arm 5a, 5b
FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration for controlling by the output of FIG. 1 and each output of the ultrasonic distance detectors 14a and 14b.

【図１０】各アーム５ａ，５ｂの開度を距離検出手段１
４、超音波式距離検出器１４ａ，１４ｂの各出力によっ
て制御する制御動作を説明するためのフローチャートで
ある。FIG. 10 shows the distance detection means 1 for determining the opening degree of each arm 5a, 5b.
4 is a flowchart for explaining a control operation controlled by each output of the ultrasonic distance detectors 14a and 14b.

【図１１】各アーム５ａ，５ｂの下降を超音波式距離検
出器１１ａ，１１ｂの各出力によって制御するための電
気的構成を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing an electrical configuration for controlling the descent of each arm 5a, 5b by each output of the ultrasonic distance detectors 11a, 11b.

【図１２】各アーム５ａ，５ｂの下降を超音波式距離検
出器１１ａ，１１ｂの各出力によって制御する制御動作
を説明するためのフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart for explaining a control operation for controlling the descent of each arm 5a, 5b by each output of the ultrasonic distance detectors 11a, 11b.

【図１３】先行技術における問題を説明するための斜視
図である。FIG. 13 is a perspective view for explaining a problem in the prior art.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

５ａ，５ｂ 略Ｌ字状アーム ８ 駆動手段 ９ａ，９ｂ 金属帯コイル吊り用爪 １０ 一対のコイル穴検出用光電管 １０ａ 投光器 １０ｂ 受光器 １１ａ，１１ｂ 超音波式距離検出器 １２ 金属帯コイル穴 １３ａ，１３ｂ 金属帯コイル端面 １４ 距離検出手段 １４ａ，１４ｂ 超音波式距離検出器 ２０ 運搬装置 ２０ａ クレーン ２０ｂ 門形のコイルリフタ ２５ クレーンガーダ ２８ 台車 ３０ コイル載置台 Ｃ 金属帯コイル Ｗａ，Ｗｂ 金属帯コイルＣの端面１３ａ，１３ｂまで
の各距離5a, 5b Almost L-shaped arm 8 Driving means 9a, 9b Metal band coil hanging claw 10 A pair of coil hole detection phototubes 10a Emitter 10b Light receiver 11a, 11b Ultrasonic distance detector 12 Metal band coil holes 13a, 13b Metal band coil end face 14 Distance detecting means 14a, 14b Ultrasonic distance detector 20 Transport device 20a Crane 20b Gate-shaped coil lifter 25 Crane girder 28 Cart 30 Coil mounting table C Metal band coil Wa, Wb End face 13a of metal band coil C , Each distance to 13b

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 クレーン２０ａと、このクレーン２０ａ
に懸垂され金属帯コイルＣのコイル穴１２に挿入される
金属帯コイル吊り用爪９ａ，９ｂを互いに対向させて相
互に近接／離反変位駆動される一対の略Ｌ字状アーム５
ａ，５ｂを有する門形のコイルリフタ２０ｂとを備えた
金属帯コイルＣを運搬する装置２０において、 前記コイルリフタ２０ｂの各アーム５ａ，５ｂに、これ
らのアーム５ａ，５ｂ間に配置される金属帯コイルＣの
端面１３ａ，１３ｂまでの距離を検出する手段１４がそ
れぞれ設けられ、 前記クレーン２０ａを、前記距離の検出手段１４の出力
に応答して移動調整制御することを特徴とする金属帯コ
イルの運搬装置。1. A crane 20a and this crane 20a
A pair of substantially L-shaped arms 5 that are driven to move toward and away from each other with the metal band coil suspension claws 9a and 9b that are hung on each other and inserted into the coil holes 12 of the metal band coil C face each other.
In a device 20 for carrying a metal strip coil C having a gate-shaped coil lifter 20b having a and 5b, a metal strip coil arranged between the arms 5a and 5b of the coil lifter 20b. Means 14 for detecting the distance to the end faces 13a, 13b of C are respectively provided, and the crane 20a is controlled to move and respond in response to the output of the means 14 for detecting the distance. apparatus. 【請求項２】 前記距離の検出手段１４が、検出距離１
５０〜５００ｍｍの超音波式距離検出器１４ａ，１４ｂ
であることを特徴とする請求項１記載の金属帯コイルの
運搬装置。2. The distance detecting means 14 detects the detection distance 1
50-500 mm ultrasonic distance detectors 14a, 14b
The metal band coil carrier according to claim 1, wherein 【請求項３】 前記距離の検出手段１４が、超音波式距
離検出器１４ａ，１４ｂであり、前記各コイルリフタ２
０ｂの各アーム５ａ，５ｂの下端部にそれぞれ設けられ
ている金属帯コイル吊り用爪９ａ，９ｂの上部に投光器
１０ａと受光器１０ｂとから成る一対の光電管１０が設
けられていて、当該一対の光電管１０のさらに上部に、
前記検出器１４ａ，１４ｂをそれぞれ設けることを特徴
とする請求項１および請求項２に記載の金属帯コイルの
運搬装置。3. The distance detecting means 14 are ultrasonic distance detectors 14a and 14b, and the coil lifters 2 are provided.
0b, the pair of photocells 10 including the light projector 10a and the light receiver 10b are provided above the metal band coil hanging claws 9a and 9b provided at the lower ends of the arms 5a and 5b, respectively. Above the photocell 10
The metal band coil carrier according to claim 1 or 2, wherein the detectors 14a and 14b are provided respectively. 【請求項４】 前記コイルリフタ２０ｂの各アーム５
ａ，５ｂの下端部に互いに対向させてそれぞれ設けられ
ている金属帯コイル吊り用爪９ａ，９ｂの先端部の下方
側に超音波式距離検出器１１ａ，１１ｂがそれぞれ設け
られ、 前記クレーン２０ａに、前記超音波式距離検出器１１
ａ，１１ｂからの各出力に応答して昇降変位駆動し、こ
の超音波式距離検出器１１ａ，１１ｂによって検出され
た各距離が予め定める値になったとき、このコイルリフ
タ２０ｂの下降動作を停止する昇降手段を設けることを
特徴とする請求項１、請求項２または請求項３のいずれ
かに記載の金属帯コイルの運搬装置。4. Each arm 5 of the coil lifter 20b
Ultrasonic distance detectors 11a and 11b are provided below the tips of the metal band coil hanging claws 9a and 9b, respectively, which are provided at the lower ends of a and 5b so as to face each other. , The ultrasonic distance detector 11
When the distances detected by the ultrasonic distance detectors 11a and 11b reach predetermined values, the coil lifter 20b is stopped from moving downward in response to the outputs from the a and 11b. The metal band coil carrier according to any one of claims 1, 2 and 3, further comprising lifting means.