JPH0565766A - 建設ロボツトシステム - Google Patents
建設ロボツトシステムInfo
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- JPH0565766A JPH0565766A JP22685491A JP22685491A JPH0565766A JP H0565766 A JPH0565766 A JP H0565766A JP 22685491 A JP22685491 A JP 22685491A JP 22685491 A JP22685491 A JP 22685491A JP H0565766 A JPH0565766 A JP H0565766A
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- JP
- Japan
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- robot
- work
- materials
- construction
- robots
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 建築作業現場において、機能の異なる複数の
作業ロボットに対し、環境条件をロボット自身が判断し
これに応じて高速で効率良く各作業ロボットを制御可能
とし、以て人手による建設現場の危険な高所作業を回避
して工事の安全性を高めるとともに作業の確実性、信頼
性を向上させ、また工事現場の省力化を図って労働力不
足に対処可能な建設ロボットシステムを提供する。 【構成】 建築構造物を組立るための機能の異なる複数
の作業ロボット2〜4と各作業ロボットに指示を与える
指令ロボット1からなり、各ロボット同士1〜4を通信
ネットワークで連結した建設ロボットシステム。
作業ロボットに対し、環境条件をロボット自身が判断し
これに応じて高速で効率良く各作業ロボットを制御可能
とし、以て人手による建設現場の危険な高所作業を回避
して工事の安全性を高めるとともに作業の確実性、信頼
性を向上させ、また工事現場の省力化を図って労働力不
足に対処可能な建設ロボットシステムを提供する。 【構成】 建築構造物を組立るための機能の異なる複数
の作業ロボット2〜4と各作業ロボットに指示を与える
指令ロボット1からなり、各ロボット同士1〜4を通信
ネットワークで連結した建設ロボットシステム。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、建築構造物を構築する
ためのシステムに関し、特に建設ロボットを用いた建設
システムに関するものである。
ためのシステムに関し、特に建設ロボットを用いた建設
システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、建築物の建設作業現場では、鉄骨
等の組立構築作業や床張り、塗装仕上等は、とび職等の
現場作業員を高所に配置して作業が行われていた。この
ような高所作業は作業者に対し大きな危険が伴い、また
人手による作業であるため作業ミスや不完全作業が発生
する場合も多く、また安全性確保の点から工期短縮を図
ることが出来ない場合もある。さらにこのような危険を
伴いかつ熟練を要する高所建設現場での作業員が減少し
人手不足となって産業界に影響を及ぼす社会問題へと発
展している。
等の組立構築作業や床張り、塗装仕上等は、とび職等の
現場作業員を高所に配置して作業が行われていた。この
ような高所作業は作業者に対し大きな危険が伴い、また
人手による作業であるため作業ミスや不完全作業が発生
する場合も多く、また安全性確保の点から工期短縮を図
ることが出来ない場合もある。さらにこのような危険を
伴いかつ熟練を要する高所建設現場での作業員が減少し
人手不足となって産業界に影響を及ぼす社会問題へと発
展している。
【0003】一方、コンピュータによる通信ネットワー
クとしてLAN(Local Area Network)が開発実用化さ
れている。このLANは、比較的狭い地域内に分散配置
された各種コンピュータ、データ端末、ワークステーシ
ョン等を構内私設網で相互接続する構内通信ネットワー
クであり、コンピュータや端末機器の機能および負荷を
分散してリアルタイムの高速伝送を可能とするシステム
である。
クとしてLAN(Local Area Network)が開発実用化さ
れている。このLANは、比較的狭い地域内に分散配置
された各種コンピュータ、データ端末、ワークステーシ
ョン等を構内私設網で相互接続する構内通信ネットワー
クであり、コンピュータや端末機器の機能および負荷を
分散してリアルタイムの高速伝送を可能とするシステム
である。
【0004】また、各種製造業分野において、労働者の
手作業を機械化、自動化するために、製造用産業ロボッ
トが用いられている。このような産業用ロボットは、一
般に工場内でロボット本体の位置が固定され、単純な作
業手順を予め教示したティーチングプレイバック方式の
ロボットである。
手作業を機械化、自動化するために、製造用産業ロボッ
トが用いられている。このような産業用ロボットは、一
般に工場内でロボット本体の位置が固定され、単純な作
業手順を予め教示したティーチングプレイバック方式の
ロボットである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】前述の建築作業現場に
おいて、労働者に代えてロボットを用いて作業を行おう
とすれば、このような建設ロボットは移動可能でなけれ
ばならず従来の産業用ロボットをそのまま適用すること
はできず、また鉄骨等の組立進行状態や障害物の有無そ
の他の環境条件をある程度認識してロボット自身が必要
な最適作業を判断してこれに基づいて作業を進行させる
ことが望ましい。また、現場の各作業、例えば鉄骨等の
資材搬送作業、組立資材同士の位置合せ作業、ボルトあ
るいは溶接による資材接合作業などを一台のロボットで
行うとすれば構造が大型で複雑化し作業効率が悪く制御
も面倒になる。従って、各作業専用の作業ロボット群に
より建設ロボットシステムを構築することが望ましい。
おいて、労働者に代えてロボットを用いて作業を行おう
とすれば、このような建設ロボットは移動可能でなけれ
ばならず従来の産業用ロボットをそのまま適用すること
はできず、また鉄骨等の組立進行状態や障害物の有無そ
の他の環境条件をある程度認識してロボット自身が必要
な最適作業を判断してこれに基づいて作業を進行させる
ことが望ましい。また、現場の各作業、例えば鉄骨等の
資材搬送作業、組立資材同士の位置合せ作業、ボルトあ
るいは溶接による資材接合作業などを一台のロボットで
行うとすれば構造が大型で複雑化し作業効率が悪く制御
も面倒になる。従って、各作業専用の作業ロボット群に
より建設ロボットシステムを構築することが望ましい。
【0006】しかしながら、このような作業ロボット群
に対しリアルタイムで環境条件を判断し作業指令を発し
て高速で効率良く駆動制御可能でかつ充分な安全性を有
する建設ロボットシステムは未だ開発されていない。
に対しリアルタイムで環境条件を判断し作業指令を発し
て高速で効率良く駆動制御可能でかつ充分な安全性を有
する建設ロボットシステムは未だ開発されていない。
【0007】本発明は、上記の点に鑑みなされたもので
あって、建築作業現場において、機能の異なる複数の作
業ロボットに対し、環境条件をロボット自身が判断しこ
れに応じて高速で効率良く各作業ロボットを制御可能と
し、以て人手による建設現場の危険な高所作業を回避し
て工事の安全性を高めるとともに作業の確実性、信頼性
を向上させ、また工事現場の省力化を図って労働力不足
に対処可能な建設ロボットシステムの提供を目的とす
る。
あって、建築作業現場において、機能の異なる複数の作
業ロボットに対し、環境条件をロボット自身が判断しこ
れに応じて高速で効率良く各作業ロボットを制御可能と
し、以て人手による建設現場の危険な高所作業を回避し
て工事の安全性を高めるとともに作業の確実性、信頼性
を向上させ、また工事現場の省力化を図って労働力不足
に対処可能な建設ロボットシステムの提供を目的とす
る。
【0008】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明に係る建設ロボットシステムは、建築構造物
を組立るための機能の異なる複数の作業ロボットと各作
業ロボットに指示を与える指令ロボットからなり、各ロ
ボット同士を通信ネットワークで連結している。好まし
い実施例においては、前記通信ネットワークとして、無
線方式のLANを用いる。
め、本発明に係る建設ロボットシステムは、建築構造物
を組立るための機能の異なる複数の作業ロボットと各作
業ロボットに指示を与える指令ロボットからなり、各ロ
ボット同士を通信ネットワークで連結している。好まし
い実施例においては、前記通信ネットワークとして、無
線方式のLANを用いる。
【0009】さらに好ましい実施例においては、前記作
業ロボットは、ロボットおよび資材を搬送するクレーン
ロボットと、資材を位置決め固定保持する位置合せロボ
ットと、資材同士を連結固定する接合ロボットを含んで
構成される。
業ロボットは、ロボットおよび資材を搬送するクレーン
ロボットと、資材を位置決め固定保持する位置合せロボ
ットと、資材同士を連結固定する接合ロボットを含んで
構成される。
【0010】
【実施例】図1は本発明に係る建設ロボットシステムを
採用した建設現場の概念図である。ロボット群を監視し
各種作業指令を与えるインテリジェント指令ロボット1
は、既に組立締結し終わった部分の鉄骨構造体7に固定
保持される。この指令ロボット1は、クレーンロボット
3bにより重量を支持されかつ搬送される。従って、鉄
骨構造体7に対しては、位置を固定するための適当なク
ランプ手段(図示しない)により固定保持され、指令ロ
ボットの荷重は大部分クレーンロボット3bに支持され
鉄骨構造体7にはほとんど作用しない。
採用した建設現場の概念図である。ロボット群を監視し
各種作業指令を与えるインテリジェント指令ロボット1
は、既に組立締結し終わった部分の鉄骨構造体7に固定
保持される。この指令ロボット1は、クレーンロボット
3bにより重量を支持されかつ搬送される。従って、鉄
骨構造体7に対しては、位置を固定するための適当なク
ランプ手段(図示しない)により固定保持され、指令ロ
ボットの荷重は大部分クレーンロボット3bに支持され
鉄骨構造体7にはほとんど作用しない。
【0011】指令ロボット1には周囲を監視するための
TVカメラ6が備る。このTVカメラ6からの撮像信号
をコンピュータにより画像処理し、資材や各ロボットの
位置および作業進行状況を判断する。画像処理装置は指
令ロボット1内に装備してもよいし、あるいはオペレー
タが勤務する監視室内に設けてもよい。画像処理信号は
監視室内のディスプレイに入力し画像をモニタできるよ
うに構成することが望ましい。また、監視室内のオペレ
ータが鉄骨構造体7上の臨場感を得られるテレイグジス
タンス方式を採用してもよい。この場合、監視画像の距
離情報を容易にかつ正確に得るために、TVカメラを2
台またはそれ以上設けてもよい。また、このような周囲
状況判断用のTVカメラは、ロボットに装着するのに代
えてまたはこれとともに建設現場内の予め定めた数箇所
の位置に固定して設けておいてもよい。
TVカメラ6が備る。このTVカメラ6からの撮像信号
をコンピュータにより画像処理し、資材や各ロボットの
位置および作業進行状況を判断する。画像処理装置は指
令ロボット1内に装備してもよいし、あるいはオペレー
タが勤務する監視室内に設けてもよい。画像処理信号は
監視室内のディスプレイに入力し画像をモニタできるよ
うに構成することが望ましい。また、監視室内のオペレ
ータが鉄骨構造体7上の臨場感を得られるテレイグジス
タンス方式を採用してもよい。この場合、監視画像の距
離情報を容易にかつ正確に得るために、TVカメラを2
台またはそれ以上設けてもよい。また、このような周囲
状況判断用のTVカメラは、ロボットに装着するのに代
えてまたはこれとともに建設現場内の予め定めた数箇所
の位置に固定して設けておいてもよい。
【0012】位置合せロボット2は、指令ロボット1と
同様にクレーンロボット3b(または別のクレーンロボ
ット)により移動かつ支持され鉄骨構造体7に対し作業
中一時的に固定保持される。この位置合せロボット2
は、組立るべき鉄骨等の資材5を設計図の位置に合せて
固定保持するためのものである。設計図から資材5の適
正位置を読取り位置合せを行う機能は、指令ロボット1
内のコンピュータに持たせてもよいし、または位置合せ
ロボット2自体に持たせてもよい。あるいは後述の実施
例のように予め位置データとしてコンピュータ内に記憶
させておいてもよい。機能を分散し高速処理化を図るた
めには、位置合せロボット2に位置データおよび制御機
能を持たせることが望ましい。この場合、指令ロボット
1と位置合せロボット2は後述のように相互にネットワ
ークで結ばれ相互のデータ交換により総合的に状況判断
が行われる。
同様にクレーンロボット3b(または別のクレーンロボ
ット)により移動かつ支持され鉄骨構造体7に対し作業
中一時的に固定保持される。この位置合せロボット2
は、組立るべき鉄骨等の資材5を設計図の位置に合せて
固定保持するためのものである。設計図から資材5の適
正位置を読取り位置合せを行う機能は、指令ロボット1
内のコンピュータに持たせてもよいし、または位置合せ
ロボット2自体に持たせてもよい。あるいは後述の実施
例のように予め位置データとしてコンピュータ内に記憶
させておいてもよい。機能を分散し高速処理化を図るた
めには、位置合せロボット2に位置データおよび制御機
能を持たせることが望ましい。この場合、指令ロボット
1と位置合せロボット2は後述のように相互にネットワ
ークで結ばれ相互のデータ交換により総合的に状況判断
が行われる。
【0013】接合ロボット4は、鉄骨構造体7上に装着
され、鉄骨材同士(例えば梁と柱)をボルトあるいは溶
接により連結し接合する。この接合ロボット4は、軽量
の場合には自力走行手段を備えて鉄骨上を移動可能な構
成としてもよいし、または前述の指令ロボットや位置合
せロボットと同様にクレーンロボットにより自重を支持
してもよい。
され、鉄骨材同士(例えば梁と柱)をボルトあるいは溶
接により連結し接合する。この接合ロボット4は、軽量
の場合には自力走行手段を備えて鉄骨上を移動可能な構
成としてもよいし、または前述の指令ロボットや位置合
せロボットと同様にクレーンロボットにより自重を支持
してもよい。
【0014】組立るべき資材5はクレーンロボット3a
により吊り上げられて支持され所定位置に搬送される。
この資材5は、位置合せロボット2により位置決めされ
て保持(あるいは仮止め)され、接合ロボット4により
締結固定される。
により吊り上げられて支持され所定位置に搬送される。
この資材5は、位置合せロボット2により位置決めされ
て保持(あるいは仮止め)され、接合ロボット4により
締結固定される。
【0015】指令ロボット1は、各作業ロボット(位置
合せロボット2、クレーンロボット3a、3b、接合ロ
ボット4)と、図2に示すように、無線で通信する。指
令ロボット1は、クレーンロボット3bに対し、指令ロ
ボット1自身の移動を指示し(信号a)、また位置合せ
ロボット2の移動を指示する(信号b)。また、クレー
ンロボット3aに対して、接合ロボット4の移動を指示
し(信号c)、また資材5の移動を指示する(信号
d)。また、資材5の位置を監視しその位置を位置合せ
ロボット2に対して指示する(信号e)。さらに、資材
5の位置が所定の位置に位置決めされたことが確認され
ると、位置合せロボット2に対し資材5の固定保持を指
示する(信号f)。また、接合ロボット4に対して、資
材5の溶接またはボルト接合作業を指示する(信号
g)。
合せロボット2、クレーンロボット3a、3b、接合ロ
ボット4)と、図2に示すように、無線で通信する。指
令ロボット1は、クレーンロボット3bに対し、指令ロ
ボット1自身の移動を指示し(信号a)、また位置合せ
ロボット2の移動を指示する(信号b)。また、クレー
ンロボット3aに対して、接合ロボット4の移動を指示
し(信号c)、また資材5の移動を指示する(信号
d)。また、資材5の位置を監視しその位置を位置合せ
ロボット2に対して指示する(信号e)。さらに、資材
5の位置が所定の位置に位置決めされたことが確認され
ると、位置合せロボット2に対し資材5の固定保持を指
示する(信号f)。また、接合ロボット4に対して、資
材5の溶接またはボルト接合作業を指示する(信号
g)。
【0016】上記指令ロボット1および各作業ロボット
2〜4同士は、無線方式のLANにより相互に連結して
通信可能とすることができる。図3は、このような無線
LANの例を示す。N個のワークステーションWS1〜
Nが無線ネットワークによるLANで結ばれる。WS1
を例えばCPUを組込んだ指令ロボットとし、他の作業
ロボットを各々WS2〜Nにより構成する。各ワークス
テーションにデータベースおよびパーソナルコンピュー
タ等を設けて機能および負荷を分散させかつ各ワークス
テーション同士を通信可能とすることによりデータ伝
送、情報処理等の高速化およびCPUのダウンサイジン
グが図られる。これにより、リアルタイムで状況を判断
しこれに対処することができ、効率よく作業を行うこと
ができるとともに危険防止に対する迅速な処置ができ安
全性を高めることが可能になる。
2〜4同士は、無線方式のLANにより相互に連結して
通信可能とすることができる。図3は、このような無線
LANの例を示す。N個のワークステーションWS1〜
Nが無線ネットワークによるLANで結ばれる。WS1
を例えばCPUを組込んだ指令ロボットとし、他の作業
ロボットを各々WS2〜Nにより構成する。各ワークス
テーションにデータベースおよびパーソナルコンピュー
タ等を設けて機能および負荷を分散させかつ各ワークス
テーション同士を通信可能とすることによりデータ伝
送、情報処理等の高速化およびCPUのダウンサイジン
グが図られる。これにより、リアルタイムで状況を判断
しこれに対処することができ、効率よく作業を行うこと
ができるとともに危険防止に対する迅速な処置ができ安
全性を高めることが可能になる。
【0017】次に、本発明に係るロボット群からなる建
設ロボットシステムによる鉄骨組立作業の例を述べる。
設ロボットシステムによる鉄骨組立作業の例を述べる。
【0018】部材(建設資材)の組立順序は、工事施工
の設計段階で決められ、工事前に予めメインのコンピュ
ータ(例えば指令ロボット)にそのデータが記憶され
る。
の設計段階で決められ、工事前に予めメインのコンピュ
ータ(例えば指令ロボット)にそのデータが記憶され
る。
【0019】すべてのロボットは、無線LANによって
ネットワークを構成し、どのロボットとの間でも相互に
通信可能である。また、各ロボットには、リアルタイム
かつネットワーク対応のOS(オペレーティングシステ
ム)が搭載されている。このLANとネットワークOS
により、コンピュータの分野で言ういわゆる分散処理コ
ンピュータシステムに似た「分散統合ロボットシステ
ム」が構成される。
ネットワークを構成し、どのロボットとの間でも相互に
通信可能である。また、各ロボットには、リアルタイム
かつネットワーク対応のOS(オペレーティングシステ
ム)が搭載されている。このLANとネットワークOS
により、コンピュータの分野で言ういわゆる分散処理コ
ンピュータシステムに似た「分散統合ロボットシステ
ム」が構成される。
【0020】システムの信頼性および作業の安全のため
には、100%の自動化ではなく、作業全体の流れや重
要な作業指示はオペレータが行い、その後の作業はロボ
ットが自動で判断して行うという、人間とロボットの協
調作業方式を採用する。そのため、オペレータには、監
視ロボット(指令ロボット)からテレイグジスタンス技
術によって、あたかも自分が作業現場にいるかのよう
に、作業状況が伝えられる。これには、無線LANとは
別の通信チャンネルが使われる。
には、100%の自動化ではなく、作業全体の流れや重
要な作業指示はオペレータが行い、その後の作業はロボ
ットが自動で判断して行うという、人間とロボットの協
調作業方式を採用する。そのため、オペレータには、監
視ロボット(指令ロボット)からテレイグジスタンス技
術によって、あたかも自分が作業現場にいるかのよう
に、作業状況が伝えられる。これには、無線LANとは
別の通信チャンネルが使われる。
【0021】作業指示が与えられると、各ロボットはメ
インのコンピュータから作業データを受取り、以後メイ
ンコンピュータと連携して各ロボット間の同期を取りな
がら、自動的に作業を進める。
インのコンピュータから作業データを受取り、以後メイ
ンコンピュータと連携して各ロボット間の同期を取りな
がら、自動的に作業を進める。
【0022】以下、図4の作業現場概略図および図5の
鉄骨組立作業のフローチャートに基づいて具体的な作業
工程の一例について説明する。以下の説明は、鉄骨があ
る程度組立られた状態から作業を開始する場合の作業フ
ローである。
鉄骨組立作業のフローチャートに基づいて具体的な作業
工程の一例について説明する。以下の説明は、鉄骨があ
る程度組立られた状態から作業を開始する場合の作業フ
ローである。
【0023】まず、クレーンロボット8が、監視ロボッ
ト9を組立手順のデータに従って所定の位置に引上げる
(ステップ15)。引上げられた監視ロボット9は既に
組み上がった鉄骨10の上に自分自身を固定し、自分の
正確な位置を記憶する(ステップ16)。正確な位置を
出すために鉄骨の数箇所の位置に超音波発信器等を取付
けておく。クレーンロボット8は、引続き2台の位置決
めロボット11(位置合せロボット2;前述の図1では
1台のみ図示)を位置合せ作業ができる位置まで引上げ
る(ステップ17)。位置決めロボット11も監視ロボ
ット9と同じように自身を鉄骨の上に固定する(ステッ
プ18)。
ト9を組立手順のデータに従って所定の位置に引上げる
(ステップ15)。引上げられた監視ロボット9は既に
組み上がった鉄骨10の上に自分自身を固定し、自分の
正確な位置を記憶する(ステップ16)。正確な位置を
出すために鉄骨の数箇所の位置に超音波発信器等を取付
けておく。クレーンロボット8は、引続き2台の位置決
めロボット11(位置合せロボット2;前述の図1では
1台のみ図示)を位置合せ作業ができる位置まで引上げ
る(ステップ17)。位置決めロボット11も監視ロボ
ット9と同じように自身を鉄骨の上に固定する(ステッ
プ18)。
【0024】クレーンロボット12は、組立るべき部材
13を組立位置まで引上げる(ステップ19)。監視ロ
ボット9は、部材13の位置を計測し、目標位置との偏
差をリアルタイムでクレーンロボット12に教え、この
情報に基づいてクレーンロボット12は、部材13を正
確に所定の位置に近づける。部材13が位置決めロボッ
ト11の腕の届く範囲まで近づいたら、2台の位置決め
ロボット11はそれぞれ部材13の端部を掴み、クレー
ンロボット12と連携を取りながら位置合せを行う(ス
テップ20)。位置決めロボット11は、部材13の位
置が合ったところでボルト等により仮付けを行う(ステ
ップ21)。なお、部材13にはロボットが認識しやす
いような位置合せ用の電磁的等の位置合せマークを設け
ておくことが望ましい。
13を組立位置まで引上げる(ステップ19)。監視ロ
ボット9は、部材13の位置を計測し、目標位置との偏
差をリアルタイムでクレーンロボット12に教え、この
情報に基づいてクレーンロボット12は、部材13を正
確に所定の位置に近づける。部材13が位置決めロボッ
ト11の腕の届く範囲まで近づいたら、2台の位置決め
ロボット11はそれぞれ部材13の端部を掴み、クレー
ンロボット12と連携を取りながら位置合せを行う(ス
テップ20)。位置決めロボット11は、部材13の位
置が合ったところでボルト等により仮付けを行う(ステ
ップ21)。なお、部材13にはロボットが認識しやす
いような位置合せ用の電磁的等の位置合せマークを設け
ておくことが望ましい。
【0025】クレーンロボット8は、位置決めロボット
11を少し移動させ(ステップ22)、その後側へ、ク
レーンロボット12が、別の鉄骨上で作業を終えて待機
している溶接ロボット14を矢印のように上の階へ引上
げて設置する(ステップ23)。溶接ロボット14は自
身を鉄骨の上に固定する(ステップ24)。クレーンロ
ボット8は、溶接ロボット14の電源ケーブルや副資材
等(図示しない)を引上げ(ステップ25)、溶接ロボ
ット14の近くにいる位置決めロボット11が電源ケー
ブル等を溶接ロボット14に接続する(ステップ2
6)。準備の整った溶接ロボット14は、監視ロボット
9の指令の下に溶接作業を行う(ステップ27)。
11を少し移動させ(ステップ22)、その後側へ、ク
レーンロボット12が、別の鉄骨上で作業を終えて待機
している溶接ロボット14を矢印のように上の階へ引上
げて設置する(ステップ23)。溶接ロボット14は自
身を鉄骨の上に固定する(ステップ24)。クレーンロ
ボット8は、溶接ロボット14の電源ケーブルや副資材
等(図示しない)を引上げ(ステップ25)、溶接ロボ
ット14の近くにいる位置決めロボット11が電源ケー
ブル等を溶接ロボット14に接続する(ステップ2
6)。準備の整った溶接ロボット14は、監視ロボット
9の指令の下に溶接作業を行う(ステップ27)。
【0026】溶接が終了すると、予定していた全ての鉄
骨の溶接作業が終了したかどうかが判別される(ステッ
プ28)。全作業が終了すれば、メインコンピュータに
作業完了を報告するとともに、各ロボットは次の作業指
示を受け取る。全作業が終了していない場合には、以
後、同様の作業を繰り返す。
骨の溶接作業が終了したかどうかが判別される(ステッ
プ28)。全作業が終了すれば、メインコンピュータに
作業完了を報告するとともに、各ロボットは次の作業指
示を受け取る。全作業が終了していない場合には、以
後、同様の作業を繰り返す。
【0027】なお、上記説明では、予め作業手順がデー
タとして記憶され、現場に搬入された資材を用いて作業
を進める場合について述べたが、ロボット自身で設計図
面を基に必要な資材や日程、作業スケジュール等を作成
するように構成することも可能である。
タとして記憶され、現場に搬入された資材を用いて作業
を進める場合について述べたが、ロボット自身で設計図
面を基に必要な資材や日程、作業スケジュール等を作成
するように構成することも可能である。
【0028】また、現場の安全性を第1に考慮し、異常
事態が発生した場合には、直ちにオペレータに通報する
とともに、各機能を停止しロボットや各資材等の落下を
防止するための処置(例えば移動機構のクランプ)を取
るように構成する。
事態が発生した場合には、直ちにオペレータに通報する
とともに、各機能を停止しロボットや各資材等の落下を
防止するための処置(例えば移動機構のクランプ)を取
るように構成する。
【0029】また、上記実施例では、鉄骨組立作業につ
いて述べたが、配線作業、配管作業、床、天井構築作
業、塗装作業等各作業専用の機能を有するロボットを準
備して指令ロボットとともに複数の作業ロボット群によ
るネットワークを構成すれば、あらゆる建設作業をロボ
ットシステムにより行うことができる。
いて述べたが、配線作業、配管作業、床、天井構築作
業、塗装作業等各作業専用の機能を有するロボットを準
備して指令ロボットとともに複数の作業ロボット群によ
るネットワークを構成すれば、あらゆる建設作業をロボ
ットシステムにより行うことができる。
【0030】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る建設
ロボットシステムにおいては、機能の異なる複数のロボ
ット群を用い各ロボットを相互に通信可能なネットワー
クで連結したため、機能や負荷の分散ができ、リアルタ
イムの情報交換可能なロボット群が実現でき、従って充
分な安全性が確保され、建設作業が効率よく自動的に行
われ、省力化を達成して建築現場の作業性、生産性を高
めることができる。また、このようなロボットを用いる
ことにより、危険な高所作業から人間を解放し、労働力
不足に対処して建築産業界全体の発達に寄与することが
できる。
ロボットシステムにおいては、機能の異なる複数のロボ
ット群を用い各ロボットを相互に通信可能なネットワー
クで連結したため、機能や負荷の分散ができ、リアルタ
イムの情報交換可能なロボット群が実現でき、従って充
分な安全性が確保され、建設作業が効率よく自動的に行
われ、省力化を達成して建築現場の作業性、生産性を高
めることができる。また、このようなロボットを用いる
ことにより、危険な高所作業から人間を解放し、労働力
不足に対処して建築産業界全体の発達に寄与することが
できる。
【図1】 本発明に係る建設ロボットシステムを用いた
建設現場の作業を説明するための概念図である。
建設現場の作業を説明するための概念図である。
【図2】 図1のロボット群の通信機能の説明図であ
る。
る。
【図3】 本発明に適用される無線LANの説明図であ
る。
る。
【図4】 本発明に係る建設ロボットシステムを用いた
建設現場の別の作業例を説明するための概念図である。
建設現場の別の作業例を説明するための概念図である。
【図5】 図4の作業例のフローチャートである。
1;指令ロボット、2;位置合せロボット、3a、3
b;クレーンロボット、4;接合ロボット、5;資材、
6;TVカメラ、7;鉄骨構造体。
b;クレーンロボット、4;接合ロボット、5;資材、
6;TVカメラ、7;鉄骨構造体。
Claims (3)
- 【請求項1】 建築構造物を組立るための機能の異なる
複数の作業ロボットと各作業ロボットに指示を与える指
令ロボットからなり、各ロボット同士を通信ネットワー
クで連結した建設ロボットシステム。 - 【請求項2】 前記通信ネットワークとして、無線方式
のLANを用いたことを特徴とする請求項1の建設ロボ
ットシステム。 - 【請求項3】 前記作業ロボットは、ロボットおよび資
材を搬送するクレーンロボットと、資材を位置決め固定
保持する位置合せロボットと、資材同士を連結固定する
接合ロボットを含むことを特徴とする請求項1の建設ロ
ボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22685491A JPH0565766A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 建設ロボツトシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22685491A JPH0565766A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 建設ロボツトシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0565766A true JPH0565766A (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=16851610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22685491A Pending JPH0565766A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 建設ロボツトシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0565766A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1991
- 1991-09-06 JP JP22685491A patent/JPH0565766A/ja active Pending
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