JPH0557221A - High viscosity fluid applying device - Google Patents
High viscosity fluid applying deviceInfo
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- JPH0557221A JPH0557221A JP21956291A JP21956291A JPH0557221A JP H0557221 A JPH0557221 A JP H0557221A JP 21956291 A JP21956291 A JP 21956291A JP 21956291 A JP21956291 A JP 21956291A JP H0557221 A JPH0557221 A JP H0557221A
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- sealing
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車の車体パ
ネルの合わせ目や開閉体のヘミング結合部にシーリング
剤等の高粘度流体を塗布する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for applying a high-viscosity fluid such as a sealing agent to a seam of a vehicle body panel of an automobile or a hemming joint of an opening / closing body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の高粘度流体塗布装置として例え
ば特開平１−９４９６８号公報に示されているように、
シーリングロボットのロボットアーム先端にシーリング
ガンを持たせ、シーリングガンを予めティーチングされ
た移動軌跡に沿って動かすことにより、例えば被塗物で
あるドアパネルやトランクリッドのヘミング結合部に粘
稠なシーリング剤（接着剤を兼ねた防錆シーラント）を
ビード状に塗布するようにしたものが知られている。2. Description of the Related Art As a high-viscosity fluid coating device of this type, for example, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-94968,
A sealing gun is attached to the tip of the robot arm of the sealing robot, and the sealing gun is moved along a pre-teached movement locus so that, for example, a viscous sealing agent is applied to the hemming joint of the door panel or the trunk lid that is the object to be coated ( It is known that a rust preventive sealant that doubles as an adhesive is applied in a bead shape.
【０００３】このような高粘度流体塗布装置において、
例えば図４に示すトランクリッドＷの全周のヘミング結
合部にシーリング剤Ｓを塗布しようとする場合、トラン
クリッドＷの水平部Ｃ（トランクリッドＷ自体は図示外
の治具により位置決め・クランプされている）では、図
５に示すように塗布面とノズル５１の先端面との間に所
定の隙間を持たせていたとしても、塗布目標位置と塗布
ガンのノズル５１から吐出されるシーリング剤Ｓの実際
の塗布位置とが一致する。In such a high viscosity fluid coating device,
For example, when the sealing agent S is to be applied to the hemming joint portion around the entire circumference of the trunk lid W shown in FIG. 4, the horizontal portion C of the trunk lid W (the trunk lid W itself is positioned and clamped by a jig not shown) 5), even if a predetermined gap is provided between the application surface and the tip surface of the nozzle 51 as shown in FIG. 5, the application target position and the sealing agent S discharged from the nozzle 51 of the application gun are The actual application position matches.
【０００４】これに対して、トランクリッドＷの傾斜部
Ｄでは、塗布面とノズル５１の先端面との間に隙間があ
ると、図６に示すようにノズル５１から吐出されるシー
リング剤Ｓの重力作用のために塗布目標位置Ｐ1とシー
リング剤Ｓの実際の塗布位置とがずれることになる。On the other hand, in the inclined portion D of the trunk lid W, if there is a gap between the coating surface and the tip surface of the nozzle 51, the sealing agent S discharged from the nozzle 51 is discharged as shown in FIG. Due to the action of gravity, the application target position P 1 and the actual application position of the sealing agent S deviate.
【０００５】そのため従来は、塗布目標位置Ｐ1と実際
の塗布位置とのずれ量ａを予め見込んだかたちで塗布ガ
ンを動かすべき軌跡データを修正したり、あるいはノズ
ル５１の先端面を塗布面に密着させながらシーリング剤
Ｓを塗布するようにしている。Therefore, conventionally, the trajectory data for moving the coating gun is corrected in consideration of the deviation amount a between the coating target position P 1 and the actual coating position in advance, or the tip surface of the nozzle 51 is set as the coating surface. The sealing agent S is applied while being in close contact.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方法では、図７に示すように塗布目標位置Ｐ1の近くに
フランジ部Ｆがあるとノズル５１がフランジ部Ｆと干渉
し、フランジ部Ｆが障害となってノズル５１を必要とす
る位置まで移動させることができないことがあるほか、
ノズル５１とフランジ部Ｆとの干渉のためにフランジ部
Ｆに傷を付けたり、あるいはフランジ部Ｆとの摺接のた
めにノズル５１が摩滅して耐久性が低下する。However, in the former method, when there is a flange portion F near the coating target position P 1 as shown in FIG. 7, the nozzle 51 interferes with the flange portion F, and the flange portion F is removed. In some cases, it may not be possible to move the nozzle 51 to the required position as an obstacle,
Interference between the nozzle 51 and the flange portion F may damage the flange portion F, or sliding contact with the flange portion F may wear the nozzle 51 and reduce durability.
【０００７】一方、後者の場合には、塗布目標位置Ｐ1
と実際の塗布位置とを一致させることができるものの、
ノズル５１の先端面と塗布面とが常に摺接しているため
に、塗布面に傷を付けるだけでなくノズル５１の先端面
の摩耗が激しいためにノズル５１の耐久性が極端に悪く
なる。On the other hand, in the latter case, the coating target position P 1
Although it is possible to match the actual application position with
Since the tip surface of the nozzle 51 and the coating surface are always in sliding contact with each other, not only the coating surface is scratched but also the tip surface of the nozzle 51 is severely worn, resulting in extremely poor durability of the nozzle 51.
【０００８】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、ノズルの移動軌跡を修正したり、あるいは
ノズル先端面を塗布面に接触させることなしに塗布目標
位置に正しく高粘度流体を塗布できるようにした構造を
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and corrects a high-viscosity fluid at a target coating position without correcting the movement locus of the nozzle or contacting the nozzle tip surface with the coating surface. It is an object of the present invention to provide a structure that enables application of
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、先端にノズル
を有する塗布ガンを予め決められた移動軌跡に沿って動
かすことにより、前記ノズルから吐出される高粘度流体
を被塗物に対してビード状に塗布するようにした装置に
おいて、前記ノズルの先端部外周から高粘度流体の吐出
方向に向けてエアを吹き出すエア吹出ノズルを設けたこ
とを特徴としている。According to the present invention, a high-viscosity fluid discharged from a nozzle is moved to an object to be coated by moving an application gun having a nozzle at its tip along a predetermined movement locus. The apparatus for applying in a bead shape is characterized in that an air blowing nozzle for blowing air from the outer periphery of the tip end portion of the nozzle in the discharge direction of the high-viscosity fluid is provided.
【００１０】[0010]
【作用】上記の構造によると、たとえ傾斜面に対してノ
ズルを密着させないでシーリング剤等の高粘度流体を塗
布する場合でも、ノズルから吐出される高粘度流体はエ
ア吹出ノズルからのエア吹出圧力による助勢力によって
ノズルの軸線方向を指向することになる。したがって、
ノズルを移動すべき軌跡を修正したり、あるいはノズル
先端面を塗布面に密着させることなしに塗布目標位置に
高粘度流体を正しく塗布することができるようになる。According to the above structure, even if a high-viscosity fluid such as a sealing agent is applied without the nozzle being brought into close contact with the inclined surface, the high-viscosity fluid ejected from the nozzle will be the air ejection pressure from the air ejection nozzle. Will be directed in the axial direction of the nozzle. Therefore,
It becomes possible to correctly apply the high-viscosity fluid to the application target position without correcting the trajectory for moving the nozzle or making the tip end surface of the nozzle closely contact the application surface.
【００１１】[0011]
【実施例】図２は本発明の一実施例を示す図で、図４に
示したトランクリッド（より詳しくはトランクリッドア
ウターパネル）Ｗの周縁のヘミング結合部にシーリング
剤（防錆シーラント）Ｓを塗布する装置の例を示してい
る。FIG. 2 is a view showing an embodiment of the present invention, in which a sealing agent (rust preventive sealant) S is attached to a hemming joint portion on the periphery of the trunk lid (more specifically, the trunk lid outer panel) W shown in FIG. The example of the apparatus which apply | coats is shown.
【００１２】図２に示すようにシーリング剤塗布装置
は、シーリング剤圧送ポンプ２およびシーリング剤タン
ク３等を含んでなる定量供給装置１と、塗布ガンとして
のシーリングガン（以下、単にガンという）４とから構
成されており、ガン４はブラケット５を介してシーリン
グロボットのロボットアーム６の先端に取り付けられて
いる。そして、定量供給装置１とガン４とはバルブ７お
よび圧力計８付きの高圧ホース９を介して相互に接続さ
れており、ガン４に対して定量供給装置１側からシーリ
ング剤Ｓが定量供給されるようになっている。As shown in FIG. 2, the sealing agent applying apparatus includes a constant quantity supplying apparatus 1 including a sealing agent pressure feed pump 2, a sealing agent tank 3 and the like, and a sealing gun (hereinafter simply referred to as a gun) 4 as an applying gun. The gun 4 is attached to the tip of a robot arm 6 of a sealing robot via a bracket 5. Then, the constant quantity supply device 1 and the gun 4 are connected to each other via a valve 7 and a high pressure hose 9 with a pressure gauge 8, and the sealing agent S is supplied to the gun 4 in constant quantity from the constant quantity supply device 1 side. It has become so.
【００１３】また、ガン４には、後述するようにガン４
自体のニードル弁１５を開閉する制御空気圧Ｐｃとエア
吹出ノズル２０からの吹き出しのための空気圧Ｐｂがそ
れぞれ電磁弁１０，１１を介して導入されるようになっ
ている。The gun 4 has a gun 4 as will be described later.
The control air pressure Pc for opening and closing the needle valve 15 of its own and the air pressure Pb for blowing out from the air blowing nozzle 20 are introduced via the solenoid valves 10 and 11, respectively.
【００１４】ガン４は図３に示すように構成され、ボデ
ィ１２の先端にはシーリングノズル１３が装着されてい
る。シーリングノズル１３の上流側にはバルブシート１
４に着座するニードル弁１５が上下動可能に設けられて
おり、このニードル弁１５はボディ１２の上端部に内装
したシリンダ１６のピストン１７に連結されている。そ
して、制御空気圧Ｐｃが継手１８を通してシリンダ１６
の室Ｒに導入されることでニードル弁１５がピストン１
７とともに上動してバルブシート１４との間の通路を開
くようになっている。なお、ニードル弁１５の開弁圧力
はスプリング２３にて付勢されたアジャストキャップ２
４を回転操作することで調整可能となっている。The gun 4 is constructed as shown in FIG. 3, and a sealing nozzle 13 is attached to the tip of the body 12. The valve seat 1 is provided on the upstream side of the sealing nozzle 13.
A needle valve 15 seated on the valve 4 is provided so as to be movable up and down, and the needle valve 15 is connected to a piston 17 of a cylinder 16 installed in the upper end of the body 12. The control air pressure Pc passes through the joint 18 and the cylinder 16
Is introduced into the chamber R of the
It is adapted to move upward together with 7 to open a passage with the valve seat 14. In addition, the valve opening pressure of the needle valve 15 is adjusted by a spring 23 to adjust the cap 2
It can be adjusted by rotating 4
【００１５】一方、バルブシート１４が設けられたチャ
ンバ部１８には、高圧ホース９および継手１９を介して
定量供給装置１からシーリング剤Ｓが導入されるように
なっており、上記のようにニードル弁１５が開くことで
シーリング剤Ｓがシーリングノズル１３から吐出され
る。On the other hand, the sealing agent S is introduced into the chamber portion 18 provided with the valve seat 14 from the constant quantity supply device 1 through the high pressure hose 9 and the joint 19, and as described above, the needle is used. The sealing agent S is discharged from the sealing nozzle 13 by opening the valve 15.
【００１６】前記シーリングノズル１３の外周にはこれ
と同芯状にエア吹出ノズル２０がボルト２１にて固定さ
れており、このエア吹出ノズル２０の先端はシーリング
ノズル１３の外周の先端部近傍に開口している一方、エ
ア吹出ノズル２０の上端部からは継手２２を介して圧縮
空気Ｐｂが導入されるようになっている。An air blowing nozzle 20 is fixed to the outer circumference of the sealing nozzle 13 by a bolt 21 so as to be concentric therewith. The tip of the air blowing nozzle 20 is opened near the tip of the outer circumference of the sealing nozzle 13. On the other hand, the compressed air Pb is introduced from the upper end of the air blowing nozzle 20 via the joint 22.
【００１７】このように構成されたシーリング剤塗布装
置においては、例えば図４に示すトランクリッドＷのヘ
ミング結合部の全周に沿ってシーリング剤Ｓをビード状
に塗布する場合には、従来と同様にシーリング剤Ｓを塗
布すべき軌跡（ガン４を動かすべき軌跡）をティーチン
グによって予めシーリングロボットの制御系に記憶させ
ておき、プレイバック運転によってシーリング剤Ｓを塗
布する。In the sealing agent applying device thus constructed, for example, when the sealing agent S is applied in a bead shape along the entire circumference of the hemming joint of the trunk lid W shown in FIG. The trajectory to apply the sealing agent S (the trajectory to move the gun 4) is previously stored in the control system of the sealing robot by teaching, and the sealing agent S is applied by the playback operation.
【００１８】この時、図３に示すガン４のチャンバ部１
８までは定量供給装置１からシーリング剤Ｓが供給され
ていることから、電磁弁１０を開いてシリンダ１６の室
Ｒに制御空気圧Ｐｃを導入してピストン１７を上動させ
ることによりニードル弁１５が開き、シーリングノズル
１３の先端からシーリング剤Ｓが吐出される。At this time, the chamber portion 1 of the gun 4 shown in FIG.
Since the sealing agent S is supplied from the constant quantity supply device 1 up to 8, the needle valve 15 is opened by opening the solenoid valve 10 and introducing the control air pressure Pc into the chamber R of the cylinder 16 to move the piston 17 upward. The sealing agent S is discharged from the tip of the sealing nozzle 13 when opened.
【００１９】同時に、電磁弁１１を開いて継手２２を介
してエア吹出ノズル２０に圧縮空気Ｐｂを導入すること
により、エア吹出ノズル２０の先端からはシーリング剤
Ｓの吐出方向すなわちシーリングノズル１３の中心方向
を指向する圧縮空気の流れが生成される。At the same time, the solenoid valve 11 is opened and the compressed air Pb is introduced into the air blowing nozzle 20 through the joint 22 so that the sealing agent S is discharged from the tip of the air blowing nozzle 20, that is, the center of the sealing nozzle 13. A directed stream of compressed air is produced.
【００２０】したがって、図５に示すようにトランクリ
ッドＷの水平部Ｃにシーリング剤Ｓを塗布する場合に
は、シーリングノズル１３の先端面と塗布面との間に所
定の隙間を保ちながら従来と同様に塗布目標位置Ｐ1に
正確にシーリング剤Ｓを塗布できることはもちろんのこ
と、図１に示すように傾斜部Ｄにシーリング剤Ｓを塗布
する場合にも、シーリングノズル１３の先端から吐出さ
れるシーリング剤Ｓはエア吹出ノズル２０から吹き出さ
れる空気流によってシーリングノズル１３の中心方向を
指向するように助勢されているために、従来のように吐
出直後のシーリング剤Ｓが重力作用によって下方へ垂れ
下がることがなく、塗布目標位置Ｐ1に正しくシーリン
グ剤Ｓを塗布することができる。Therefore, as shown in FIG. 5, when the sealing agent S is applied to the horizontal portion C of the trunk lid W, the conventional method is applied while maintaining a predetermined gap between the tip surface of the sealing nozzle 13 and the application surface. Similarly, not only the sealing agent S can be accurately applied to the application target position P 1, but also when the sealing agent S is applied to the inclined portion D as shown in FIG. 1, the sealing agent S is discharged from the tip of the sealing nozzle 13. Since the sealing agent S is assisted by the air flow blown from the air blowing nozzle 20 so as to be directed toward the center direction of the sealing nozzle 13, the sealing agent S immediately after being discharged hangs downward due to the gravity effect as in the conventional case. Therefore, the sealing agent S can be correctly applied to the application target position P 1 .
【００２１】ここで、エア吹出ノズル２０からの吹出圧
力にもよるが、本発明者等が実験した結果ではシーリン
グノズル１３の先端面と塗布面とを１０ｍｍ離してもシ
ーリングノズル１３から吐出されるシーリング剤Ｓが垂
れることなくシーリングノズル１３の中心方向を正しく
指向することが判明した。また、塗布すべきシーリング
剤Ｓの材質や塗布量に応じてシーリングノズル１３の先
端面と塗布面との間の距離を変化させるのが望ましい。Here, although it depends on the blowout pressure from the air blowout nozzle 20, as a result of experiments conducted by the present inventors, even if the tip surface of the sealing nozzle 13 and the coating surface are separated by 10 mm, the air is ejected from the sealing nozzle 13. It was found that the sealing agent S does not drip and correctly points in the central direction of the sealing nozzle 13. Further, it is desirable to change the distance between the tip surface of the sealing nozzle 13 and the coating surface according to the material of the sealing agent S to be coated and the coating amount.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ノズルの
先端部外周から高粘度流体の吐出方向に向けてエアを吹
き出すエア吹出ノズルを設け、ノズルから吐出される高
粘度流体をエアの力で助勢するようにしたことにより、
吐出された高粘度流体の自重による垂れを抑制できるこ
とから、被塗物の傾斜部に高粘度流体を塗布する場合
に、ノズル先端が塗布面から離れていても塗布目標位置
に正確に高粘度流体を塗布することができる。As described above, according to the present invention, an air blowing nozzle for blowing air from the outer circumference of the tip of the nozzle toward the discharging direction of the high-viscosity fluid is provided, and the high-viscosity fluid discharged from the nozzle is discharged into the air. By assisting with power,
Since it is possible to suppress the dripping of the discharged high-viscosity fluid due to its own weight, when applying the high-viscosity fluid to the sloped part of the object to be coated, even if the nozzle tip is far from the coating surface Can be applied.
【００２３】その結果、従来のように塗布目標位置と実
際の塗布位置とのずれ量に応じて塗布ガンの軌跡データ
を修正する必要がなく、ノズルと障害物との干渉を防止
できるとともにノズルを塗布面に接触させる必要がな
く、これによってノズルの耐久性が向上する。As a result, it is not necessary to correct the locus data of the coating gun according to the amount of deviation between the target coating position and the actual coating position as in the prior art, and it is possible to prevent interference between the nozzle and obstacles and to use the nozzle. It is not necessary to contact the application surface, which improves the durability of the nozzle.
【図１】本発明の一実施例を示す要部拡大図。FIG. 1 is an enlarged view of a main part showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例を示すシーリング剤塗布装置
の全体構成を示す概略説明図。FIG. 2 is a schematic explanatory view showing the overall configuration of a sealing agent coating device showing one embodiment of the present invention.
【図３】図２に示すシーリングガンの拡大断面図。FIG. 3 is an enlarged sectional view of the sealing gun shown in FIG.
【図４】被塗物の一例を示すトランクリッドアウターパ
ネルの斜視図。FIG. 4 is a perspective view of a trunk lid outer panel showing an example of an object to be coated.
【図５】図４のＡ−Ａ線に沿う断面図。5 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図６】図４のＢ−Ｂ線に沿う断面図。6 is a sectional view taken along the line BB of FIG.
【図７】シーリングノズルと被塗物との干渉状態を示す
説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an interference state between a sealing nozzle and an object to be coated.
４…シーリングガン（塗布ガン） １３…シーリングノズル １５…ニードル弁 ２０…エア吹出ノズル Ｓ…シーリング剤 Ｄ…傾斜部 Ｗ…トランクリッド（被塗物） 4 ... Sealing gun (application gun) 13 ... Sealing nozzle 15 ... Needle valve 20 ... Air blowing nozzle S ... Sealing agent D ... Inclined portion W ... Trunk lid (coated object)
Claims (1)
められた移動軌跡に沿って動かすことにより、前記ノズ
ルから吐出される高粘度流体を被塗物に対してビード状
に塗布するようにした装置において、 前記ノズルの先端部外周から高粘度流体の吐出方向に向
けてエアを吹き出すエア吹出ノズルを設けたことを特徴
とする高粘度流体塗布装置。1. A high-viscosity fluid discharged from the nozzle is applied in a bead shape to an object to be coated by moving an application gun having a nozzle at its tip along a predetermined locus of movement. The high-viscosity fluid applying device is characterized in that the device is provided with an air blowing nozzle that blows air from the outer periphery of the tip end portion of the nozzle toward the discharging direction of the high-viscosity fluid.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21956291A JPH0557221A (en) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | High viscosity fluid applying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21956291A JPH0557221A (en) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | High viscosity fluid applying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557221A true JPH0557221A (en) | 1993-03-09 |
Family
ID=16737456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21956291A Pending JPH0557221A (en) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | High viscosity fluid applying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557221A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006218417A (en) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Nitto Seiko Co Ltd | Coating robot |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP21956291A patent/JPH0557221A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006218417A (en) * | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Nitto Seiko Co Ltd | Coating robot |
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