JPH0555811B2

JPH0555811B2 -

Info

Publication number: JPH0555811B2
Application number: JP27387089A
Authority: JP
Inventors: Chinko Higashijima
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1989-10-23
Filing date: 1989-10-23
Publication date: 1993-08-18
Also published as: JPH03137537A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、風胴試験で模型の空力学特性、特
に模型の重心に及び力とモーメントを高精度で計
測するために使用する風胴模型の支持方法に関す
る。〔従来の技術〕建築物、橋梁等の建築構造物、あるいは自動
車、軌道車両及び飛行機、宇宙飛行物体等の空力
学特性は、予め小型な模型を風胴内に配置し、
種々の気流のもとで調べている。このような計測
は実物試験に伴う危険を回避でき、安価で迅速に
測定結果を得ることができるため、初期開発で必
ず採用されている。近年急速な技術進歩にあいまつて、上記構造物
の空力学試験の場合、対象物に加わる力及びモー
メントの測定とその周波数特性に対して高精度な
測定が益々要求されている。風胴模型に加わる力及びモーメントは、模型を
支柱ないしは針金等で支え、それ等に働く力から
測定されている。上記の支持方法のうち上置方式
の支持には、大別して二種の方法が採用されてい
る。即ち、第一の方法では風胴模型を一本の支持
アームの先端で支え、第二の方法では複数の支持
アームの先端で支えている。これ等のアームの下
端にはそれぞれ一個の風胴天秤、即ち多分力検出
器が一体化されて組み込んである。通常、上記の
二種の支持方法のうち第一の支持方法では一個の
６分力検出器が使用され、第二の支持方法では支
持アームにそれぞれ一個の３分力検出器が使用さ
れている。上記二種の支持方法を測定精度及び動特性の性
能の点から比較すると、第一の方法では測定精度
が高く、相対精度で約0.1％程度であるが、動特
性が劣り、測定可能な周波数範囲は数Hz以下であ
る。これに反して、第二の方法では、測定精度が
比較的低く、相対精度で１〜３％程度になり、動
特性に関しては30〜50Hzに向上する。第二の支持方法で測定精度が低下する主要な原
因は、次の点にある。支持アームが風胴模型に固
定設置されているため、風胴試験状態で発生する
局所的な変形−これは、例えば気流を局所的に集
中して受ける箇所がある場合、又は風胴模型の温
度上昇により模型自体が全体あるいは部分的に膨
張ないし収縮した場合に生じる−によつて支持ア
ーム間に測定すべき風胴模型の重心加わる力及
び／又はモーメントとは全く関係のない力が生じ
るためである。この変形は、支持アームが風胴模
型に剛体接続されているため、支持アーム間の膨
張ないし収縮によつて極度に強い力が両方のアー
ム間に発生する。もちろん、これ等の局所的な力
は全ての多分力検出器の出力を合計した場合、最
終的には相殺されて零となるものである。しかし
ながら、各多分力検出器の指示値は大きな値で、
風胴試験で測定すべき本来の力又はモーメントに
比べて数十倍ないしは数百倍大きくため、たとえ
局所的な力が合計されて相殺されたとしても、最
終的な測定の相対精度は低下する。〔発明が解決しようとする問題点〕上に説明した従来技術に見られる難点に鑑み、
この発明の課題は、風胴模型に作用するそれぞれ
直交する三分力と三つのモーメントに関して、計
測の動特性を向上させ、測定精度を一層向上させ
た風胴試験の風胴模型を複数の支持アームを用い
て支持する方法を提供することにある。〔問題点を解決するための手段〕上記の課題は、この発明により多分力検出器を
一体にして組み込んだ支持アームによつて、風胴
試験に用いる風胴模型を支持する方法であつて、
風胴模型の下に弾性変形が無視できる程度の材料
の少なくとも三本の支持アームを固定連結し、こ
れ等の支持アームの下端に各一個の三次元ジンバ
ルを接続し、これ等の三次元ジンバルの下方にそ
れぞれ一本の中間支持アームを接続し一方の中間
支持アームは下端には、三成分の力を測定できて
大地又は基礎に設置してある多分力検出器が直接
接続され、他方の中間支持アームの下端には中間
に一次元ジンバルを装備して同様な多分力検出器
が接続され、上記以外の中間アームはその中間に
二次元ジンバルを装備して同様な多分力検出器が
接続されている、多分力検出器を一体にして組み
込んだ支持アームによつて、風胴試験に使用する
風胴模型を支持する方法によつて解決されてい
る。他の有利な構成は、従属請求項に記載されてい
る。〔作用〕上記の構成による風胴模型の支持方法によれ
ば、風胴模型の局所的な変形は、支持アームの中
間に配設した三次元ジンバルと一本の支持アーム
を除いて他の支持アームに設置されたジンバルを
経由して伝達されるため、この変形によつて生じ
る力が多分力検出器の検出部に伝達されない。ま
た、垂直方向の分力、特に模型自体の自重は複数
の検出器に分割されて支持されるため。各多分力
検出器の絶対測定精度を向上させることができ、
動特性も良好に維持できる。〔実施例〕以下に、この発明を実施例を示す図面に基づき
詳しく説明する。第１図には、この発明による風胴模型１を支持
する方法が模式的に示してある。建築構造物、ら
るいは車両に相当する風胴模型１は、この実施例
の場合、風胴模型の形状、重量等に応じて弾性変
形が殆ど無視できる剛性を有する材料から成る四
本の支持アーム３１〜３４の上端に固定されい
る。これ等の支持アーム３１〜３４の下端には、
それぞれ三次元ジンバル４１〜４４が接続されて
いる。これ等の三次元ジンバルは、いずれもこの
支持アームにの長手軸方向及びこの長手軸に対し
て垂直な二直交方向の軸に対して自由に回転でき
るもので、例えばアームの長手軸を中心として回
転可能なベアリングと上記垂直な二直交方向の軸
の回りに自由に旋回可能な二次元ジンバルで形成
できる。更に、各三次元ジンバル４１〜４４の下
には中間支持アーム３１′〜３４′が接続してい
る。これ等の中間支持アーム３１〜３４′の下端
には、それぞれ多分力検出器６１、二次元ジンバ
ル５２、二次元ジンバル５４及び一次元ジンバル
５３が接続されている。上記二次元ジンバル５
２，５４及びヒンジ５３の下には、それぞれ更に
第三支持アーム３２″，３３″及び３３″が接続し
ている。そして、これ等の第三支持アーム３２″，
３３″及び３３″の下端には、それぞれ多分力検出
器６２，６３及び６４が固定されている。上記多
分力検出器６１〜６４は、何れも三直交成分の力
を測定できる検出器であり、大地又は基礎に直接
設置されている。中間支持アーム及び第三支持ア
ームは、最初の支持アームと同様に、いずれも風
胴試験中に弾性変形が無視できる材料で形成され
ている。第２図には、上記の回転・旋回用の部材に対す
る記号をより理解し易いように、整理して図示し
たものである。上に述べた三次元ジンバル４１〜
４４は三次元ジンバル７４が使用されていて、こ
れ等は二次元ジンバル７１とベアリング７２とで
合成することができる。また、上に述べた二次元
ジンバル５２，５４には二次元ジンバル７１が使
用される。上に述べた一次元ジンバル５３には、
ヒンジ７３が使用されれ、支持アームの長手軸に
垂直な一つの軸の回りに旋回可能である。第１図の実施例の場合、ヒンジ５３の旋回軸の
方向は、支持アーム３１と３３の間の最短方向に
直交していると、後の分力の合成演算が容易にな
り有利である。更に、同様な合成演算の容易さの
ため、第２図の場合、四個の三次元ジンバル４１
〜４４及びジンバル５２，５３，５４は、それぞ
れ同一な水平面内にあると有利である。第１図の支持アームの構成では、力学的に静定
であるから、支持アームから逃げるモーメントは
なく、力に関しては各多分力検出器６１〜６４で
相殺される力は殆どないため、計測精度は飛躍的
に向上する。風胴模型１に設けた原点Ｏに対する直交座標系
XYZを導入する。風胴模型１に作用する力Ｆ≡
（F_X，F_Y，F_Z）とモーメントＭ≡（M_X，M_Y，
M_Z）とする。また、四個の三次元ジンバル４１
〜４４によつて形成される平面上に設けた原点
O′を含み、ｘ軸とｙ軸を含む直交座標系xyzを導
入する。三次元ジンバルの位置は、それぞれｒ ¹，
ｒ²，ｒ ³，ｒ ⁴，（この場合、ｒ ⁱ≡（xⁱ，y²，０）
である）となる（第３図参照）。このO′点に関す
る６分力、即ち合成力ｆと合成モーメントｍは、ｆ＝_o 〓ⁱ⁼¹ ｆ ⁱ (1) ｍ＝_o 〓ⁱ⁼¹ 〔rⁱxfⁱ〕 (2) で表せる。但し、ｎ＝４で［・ｘ・］はベクト
ルの外積である。また、模型１の原点Ｏに関する６分力、即ち力
ＦとモーメントＭは、Ｏ，O′間のベクトルＬ≡
（L_X，L_Y，L_Z）として、Ｆ＝ｆ (3) Ｍ＝Ｍ＋［Ｌｘｆ］ (4) となる。四個の３分力検出器６１〜６４と四本の支持ア
ーム３１〜３４を使用した第２図及び第３図の場
合、等式(1)と(2)の各成分は、 f_x＝f_x ¹＋f_x ²＋f_x ³＋f_x ⁴ f_y＝f_y ¹＋f_y ²＋f_y ³＋f_y ⁴ f_z＝f_z ¹＋f_z ²＋f_z ³＋f_z ⁴ m_x＝f_z ¹y¹−f_z ²y²＋f_z ³y³−f_z ⁴y⁴ m_y＝−f_z ¹x¹−f_z ²x²＋f_z ³x³＋f_z ⁴x⁴ −f_x ¹y¹−f_y ¹x¹＋f_x ²y²＋f_y ²x² −f_x ³y³−f_y ³x³＋f_x ⁴y⁴＋f_y ⁴x⁴ となる。この発明は、第２図に示した四本の支持アーム
３１〜３４と四個の三成分の多分力検出器６１〜
６４を用いることに限定されるものではない。少
なくとも三本又はそれ以上の支持アームと対応す
る数の三成分多分力検出器を使用する方法に適用
できる。その場合、三次元ジンバルを介して接続
される一本の中間支持アームは直接多分力検出器
に接続され、三次元ジンバルを介して接続される
もう一本の中間支持アームは一次元ジンバル（ヒ
ンジ）を中間に保有し、下端を一個の多分力検出
器に接続している。残りの中間支持アームはそれ
ぞれ中間に二次元ジンバルを保有し、下端を各一
個の多分力検出器に接続している。上記の構成にあつては、ヒンジの旋回軸の方向
は、このヒンジを保有する中間支持アームと中間
にジンバルを保有しいない中間支持アームの間を
最短で結ぶベクトルに垂直であると有利である。
また、軸受としてボールベアリングでなく、エラ
ストマー弾性部材を軸受として使用することもで
きる。〔発明の効果〕この発明による風胴模型の支持方法を用いれ
ば、模型自体に生じた局所的な変形が個々の検出
器に誘起する不要な力を殆ど完全に防止でき、風
胴模型に及ぼす目的とする力及びモーメントを高
精度で計測することができ、しかも測定周波数の
許容範囲が高い。従つて、近年急速に要求されて
きている高度な種々の計測を一層向上させること
ができる。 [Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to a wind cylinder model used in wind cylinder tests to measure the aerodynamic properties of the model, particularly the forces and moments at the center of gravity of the model, with high precision. Regarding the support method. [Prior Art] The aerodynamic characteristics of architectural structures such as buildings and bridges, automobiles, orbital vehicles, airplanes, and spacecraft are determined by placing small models in advance in a wind barrel.
We are investigating under various air currents. This type of measurement avoids the dangers associated with physical testing, and it is inexpensive and can provide measurement results quickly, so it is always used in early development. With rapid technological progress in recent years, in the case of aerodynamic testing of the above-mentioned structures, highly accurate measurements of the force and moment applied to the object and their frequency characteristics are increasingly required. The force and moment applied to a wind cylinder model are measured from the force acting on the model by supporting it with supports, wires, etc. Among the above-mentioned supporting methods, two types of methods are generally adopted for the above-mentioned supporting method. That is, in the first method, the wind cylinder model is supported by the tip of one support arm, and in the second method, it is supported by the tips of a plurality of support arms. At the lower end of each of these arms, a wind barrel balance, ie a multi-force detector, is integrated. Typically, one six-component force detector is used in the first of the two support methods mentioned above, and one three-component force detector is used on each support arm in the second support method. . Comparing the above two types of support methods in terms of measurement accuracy and performance of dynamic characteristics, the first method has high measurement accuracy, with a relative accuracy of about 0.1%, but it has poor dynamic characteristics, and the measurable frequency The range is below a few Hz. On the other hand, in the second method, the measurement accuracy is relatively low, with a relative accuracy of about 1 to 3%, and the dynamic characteristics are improved to 30 to 50 Hz. The main cause of the decrease in measurement accuracy with the second support method is as follows. Because the support arm is fixedly installed on the wind cylinder model, local deformations occur during wind cylinder test conditions - for example, if there are areas that receive locally concentrated airflow, or if the temperature of the wind cylinder model This is because a force is generated between the support arms that is completely unrelated to the force and/or moment applied to the center of gravity of the wind cylinder model to be measured. be. This deformation is caused by the fact that the support arms are rigidly connected to the wind model, so that expansion or contraction between the support arms generates extremely strong forces between the two arms. Of course, these local forces will eventually cancel out and become zero when the outputs of all multi-force detectors are summed. However, the indicated value of each multiforce detector is a large value,
Because they are tens or hundreds of times larger than the original force or moment that should be measured in a wind cylinder test, the relative accuracy of the final measurement is reduced, even if the local forces add up and cancel out. . [Problems to be solved by the invention] In view of the difficulties seen in the prior art explained above,
The object of this invention is to improve the dynamic characteristics of measurement with respect to the three orthogonal three-component forces and three moments that act on the wind cylinder model, and to further improve the measurement accuracy. The object of the present invention is to provide a method of supporting using an arm. [Means for Solving the Problems] The above-mentioned problem is a method of supporting a wind cylinder model used in a wind cylinder test by a support arm integrally incorporating a multi-force detector according to the present invention,
At least three support arms made of materials with negligible elastic deformation are fixedly connected under the wind cylinder model, and one three-dimensional gimbal is connected to the lower end of each of these support arms. One intermediate support arm is connected to the bottom of each arm, and the lower end of one intermediate support arm is directly connected to a multi-force detector that can measure three component forces and is installed on the ground or foundation. The lower end of the intermediate support arm is equipped with a one-dimensional gimbal in the middle and a similar multi-force detector is connected to it, and the intermediate arms other than the above are equipped with a two-dimensional gimbal in the middle and connected to a similar multi-force detector. The problem has been solved by a method of supporting a wind cylinder model used in wind cylinder tests using a support arm integrally incorporating a multi-force detector. Other advantageous configurations are described in the dependent claims. [Function] According to the method for supporting a wind cylinder model with the above configuration, local deformation of the wind cylinder model can be prevented by using other supports except for the three-dimensional gimbal arranged in the middle of the support arm and one support arm. Since the force is transmitted via the gimbal installed on the arm, the force generated by this deformation is not transmitted to the detection section of the multi-force detector. In addition, the vertical component force, especially the weight of the model itself, is divided and supported by multiple detectors. The absolute measurement accuracy of each multi-force detector can be improved,
Dynamic characteristics can also be maintained well. [Example] The present invention will be described in detail below based on drawings showing examples. FIG. 1 schematically shows a method of supporting a wind cylinder model 1 according to the present invention. In this embodiment, the wind barrel model 1, which corresponds to a building structure, a vehicle, or a vehicle, is made of four supports made of a rigid material whose elastic deformation is almost negligible depending on the shape, weight, etc. of the wind barrel model. It is fixed to the upper ends of the arms 31-34. At the lower ends of these support arms 31 to 34,
Three-dimensional gimbals 41 to 44 are connected to each. All of these three-dimensional gimbals are capable of rotating freely about the longitudinal axis of the support arm and two orthogonal axes perpendicular to the longitudinal axis, for example, about the longitudinal axis of the arm. It can be formed with a rotatable bearing and a two-dimensional gimbal that can freely rotate around the two perpendicular orthogonal axes. Further, intermediate support arms 31'-34' are connected below each three-dimensional gimbal 41-44. A multi-force detector 61, a two-dimensional gimbal 52, a two-dimensional gimbal 54, and a one-dimensional gimbal 53 are connected to the lower ends of these intermediate support arms 31 to 34', respectively. The above two-dimensional gimbal 5
Further, third support arms 32'', 33'' and 33'' are connected below the hinge 53 and the hinge 53, respectively.
Multi-force detectors 62, 63 and 64 are fixed to the lower ends of 33'' and 33'', respectively. The multi-force detectors 61 to 64 are all detectors capable of measuring three orthogonal component forces, and are installed directly on the ground or foundation. The intermediate support arm and the third support arm, like the first support arm, are both made of a material whose elastic deformation is negligible during the wind cylinder test. In FIG. 2, the symbols for the above-mentioned rotating/swivel members are arranged and illustrated for easier understanding. The three-dimensional gimbal mentioned above 41~
44 uses a three-dimensional gimbal 74, which can be combined with a two-dimensional gimbal 71 and a bearing 72. Further, a two-dimensional gimbal 71 is used for the two-dimensional gimbals 52 and 54 described above. The one-dimensional gimbal 53 mentioned above includes
A hinge 73 is used and is pivotable about an axis perpendicular to the longitudinal axis of the support arm. In the case of the embodiment shown in FIG. 1, it is advantageous if the direction of the pivot axis of the hinge 53 is perpendicular to the shortest direction between the support arms 31 and 33, as this facilitates the subsequent computation of the component forces. Furthermore, in order to facilitate similar compositing operations, four three-dimensional gimbals 41 are used in the case of FIG.
.about.44 and gimbals 52, 53, 54 are each advantageously in the same horizontal plane. In the structure of the support arm shown in FIG. 1, since it is statically fixed dynamically, there is no moment escaping from the support arm, and in terms of force, there is almost no force that is canceled out by each multi-force detector 61 to 64, so the measurement accuracy is will improve dramatically. Cartesian coordinate system with respect to the origin O provided on the wind cylinder model 1
Introduce XYZ. Force F acting on wind barrel model 1 ≡
(F _X , F _Y , F _Z ) and moment M ≡ (M _X , M _Y ,
_MZ ). In addition, four 3D gimbals 41
The origin set on the plane formed by ~44
We introduce a Cartesian coordinate system xyz containing O′ and containing the x and y axes. The positions of the three-dimensional gimbal are r ¹ ,
r ² , r ³ , r ⁴ , (in this case, r ⁱ ≡(x ⁱ , y ² , 0)
) (see Figure 3). The six component forces, ie, the resultant force f and the resultant moment m , regarding this point O′ can be expressed as f = _o 〓 ⁱ⁼¹ f ⁱ (1) m= _o 〓 ⁱ⁼¹ [r ⁱ xf ⁱ ] (2). However, when n=4, [ .x . ] is the cross product of vectors. In addition, the six component forces regarding the origin O of the model 1, that is, the force F and the moment M , are the vector L ≡ between O and O'.
(L _X , L _Y , L _Z ), F = f (3) M = M + [ L x f ] (4). In the case of FIGS. 2 and 3 using four 3-component force detectors 61-64 and four support arms 31-34, each component of equations (1) and (2) is f _x = f _x ¹ + f _x ² + f _x ³ + f _x ⁴ f _y = f _y ¹ + f _y ² + f _y ³ + f _y ⁴ f _z = f _z ¹ + f _z ² + f _z ³ + f _z ⁴ m _x = f _z ¹ y ¹ −f _z ² y ² +f _z ³ y ³ −f _z ⁴ y ⁴ m _y =−f _z ¹ x ¹ −f _z ² x ² +f _z ³ x ³ +f _z ⁴ x ⁴ −f _x ¹ y ¹ −f _y ¹ x ¹ +f _x ² y ² +f _y ² x ² −f _x ³ y ³ −f _y ³ x ³ +f _x ⁴ y ⁴ +f _y ⁴ x ⁴ . This invention consists of four support arms 31 to 34 and four three-component multi-force detectors 61 to 34 shown in FIG.
However, the present invention is not limited to using 64. It is applicable to methods using at least three or more support arms and a corresponding number of three-component multi-force detectors. In that case, one intermediate support arm connected via the 3D gimbal is directly connected to the multi-force detector, and another intermediate support arm connected via the 3D gimbal is connected to the 1D gimbal (hinge ) in the middle, and the lower end is connected to one multi-force detector. The remaining intermediate support arms each carry a two-dimensional gimbal in the middle and each have a lower end connected to a multi-force detector. In the above configuration, it is advantageous that the direction of the pivot axis of the hinge is perpendicular to the vector connecting the shortest distance between the intermediate support arm carrying the hinge and the intermediate support arm having no intermediate gimbal. .
Furthermore, instead of a ball bearing, an elastomer elastic member may be used as the bearing. [Effects of the Invention] By using the method for supporting a wind barrel model according to the present invention, it is possible to almost completely prevent unnecessary forces induced on individual detectors due to local deformation of the model itself, and to reduce the amount of force exerted on the wind barrel model. The desired force and moment can be measured with high precision, and the tolerance range of the measurement frequency is high. Therefore, it is possible to further improve various advanced measurements that have been rapidly demanded in recent years.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図、この発明による支持方法で支持された
風胴模型の斜視図。第２図、第１図に使用されて
いるジンバルの分類を示す記号図。第３図、第１
図の支持アームに設けた二次元ジンバルを含む平
面図と各支持アームの相対位置を示す平面図。図中引用記号：１……風胴模型、３１〜３４…
…支持アーム、３１′〜３４′……中間支持アー
ム、４１〜４４……三次元ジンバル、６１〜６４
……多分力検出器。 FIG. 1 is a perspective view of a wind cylinder model supported by the support method according to the present invention. FIG. 2 is a symbolic diagram showing the classification of gimbals used in FIG. 1. Figure 3, 1st
FIG. 3 is a plan view including a two-dimensional gimbal provided on the support arm shown in the figure, and a plan view showing the relative position of each support arm. Reference symbols in the figure: 1...Wind fuselage model, 31-34...
...Support arm, 31'-34'...Intermediate support arm, 41-44...Three-dimensional gimbal, 61-64
...Multiple force detector.

Claims

【特許請求の範囲】１多分力検出器を一体にして組み込んだ支持ア
ームによつて、風胴試験に用いる風胴模型を支持
する方法において、風胴模型の下に弾性変形が無
視できる程度の材料の少なくとも三本の支持アー
ムを固定連結し、これ等の支持アームの下端に各
一個の三次元ジンバルを接続し、これ等の三次元
ジンバルの下方にそれぞれ一本の中間支持アーム
を接続し一方の中間支持アームは下端には、三成
分の力を測定できて大地又は基礎に設置された多
分力検出器が直接接続され、他方の中間支持アー
ムの下端には中間に一次元ジンバルを装備して同
様な多分力検出器が接続され、上記以外の中間ア
ームはその中間に二次元ジンバルを装備して同様
な多分力検出器が接続されていることを特徴とす
る風胴模型を支持する方法。２前記一次元ジンバルはヒンジであり、その旋
回軸の方向は、このヒンジを保有する中間支持ア
ームと直接多分力検出器に接続している中間支持
アームとの間を最短距離で結ぶ方向に垂直である
ことを特徴とする請求項１記載の方法。３三次元ジンバルの軸受としては、弾性部材が
使用されていることを特徴とする請求項１又は２
記載の方法。[Claims] 1. A method of supporting a wind cylinder model used for wind cylinder tests by a support arm integrally incorporating a multi-force detector, in which elastic deformation is negligible under the wind cylinder model. At least three support arms of the material are fixedly connected, one three-dimensional gimbal is connected to each of the lower ends of these support arms, and one intermediate support arm is connected to each of the lower ends of these three-dimensional gimbals. The lower end of one intermediate support arm is directly connected to a multi-force detector that can measure three component forces and is installed on the ground or foundation, and the lower end of the other intermediate support arm is equipped with a one-dimensional gimbal in the middle. and a similar multi-force detector is connected thereto, and the intermediate arm other than the above is equipped with a two-dimensional gimbal in the middle to support a wind barrel model characterized in that a similar multi-force detector is connected thereto. Method. 2 The one-dimensional gimbal is a hinge, and the direction of its rotation axis is perpendicular to the direction connecting the shortest distance between the intermediate support arm holding the hinge and the intermediate support arm directly connected to the multi-force detector. The method according to claim 1, characterized in that: 3. Claim 1 or 2, wherein an elastic member is used as the bearing of the three-dimensional gimbal.
Method described.