JPH0553586B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0553586B2 JPH0553586B2 JP60111225A JP11122585A JPH0553586B2 JP H0553586 B2 JPH0553586 B2 JP H0553586B2 JP 60111225 A JP60111225 A JP 60111225A JP 11122585 A JP11122585 A JP 11122585A JP H0553586 B2 JPH0553586 B2 JP H0553586B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- working tool
- measurement sensor
- deviation
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 5
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 229910001369 Brass Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000010951 brass Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、作業継続中における対象ワークの
位置ずれや工具の摩耗による動作軌跡の位置ずれ
の測定を行なうための産業用ロボツトにおける位
置測定装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a position measuring device in an industrial robot for measuring the positional deviation of a target workpiece during continuous operation and the positional deviation of the operating trajectory due to tool wear. It is related to.
［従来の技術］
周知のように塗装や溶接あるいはハンドリング
等と各種の作業に導入されているアームロボツト
等の産業用ロボツト（以下単にロボツトと記す）
は、テイーチング（教示操作）によつて座標値を
記憶させた数ケ所ないし数十ケ所の点を、指定さ
れた順序で経由して動作するよう構成されてい
る。したがつて手首部に取付けた作業用工具の形
状に変動がなければ、所定の作業を正確に繰返し
行なう。しかしながら、例えば研摩作業を行なう
場合、作業を繰上して行なうことによりブラシ等
の研摩用工具が摩耗したり、作業対象であるワー
クの固定位置がずれたりしていると作業対象物と
の相対位置にずれが生じる。このような場合であ
つても、ロボツトは当初記憶させた座標値によつ
て決まる経路通りに動作するから、工具が作業対
象物に届かず、正確な作業を行なうことができな
くなる。[Prior Art] As is well known, industrial robots such as arm robots (hereinafter simply referred to as robots) are used for various tasks such as painting, welding, and handling.
is configured to operate in a specified order through several to several dozen points whose coordinate values are stored through teaching. Therefore, if there is no change in the shape of the working tool attached to the wrist, a given work can be performed accurately and repeatedly. However, when performing polishing work, for example, if polishing tools such as brushes are worn out due to the work being carried out in advance, or if the fixed position of the workpiece is shifted, the relative position of the workpiece may be affected. A shift occurs. Even in such a case, since the robot operates along a path determined by the coordinate values originally stored, the tool will not reach the workpiece and the robot will not be able to perform accurate work.
［発明が解決しようとする問題点］
上述したように、工具と作業対象物との相対位
置にずれが生じると、正確な作業ができなくな
り、あるいは作業が全く不可能になるが、このよ
うな事態を作業者によ監視によつて発見し、不良
品の発生や事故を防ぐとすれば、監視のための作
業者が必要となつて、ロボツトを導入した本来の
目的が半減してしまう。また工具と作業対象物と
の相対位置のずれに基づく異常を、何らかの装置
で検知することができても、そのずれを是正すべ
くテイーチングを再度行なうとすれば、テイーチ
ング回数が増えて作業に煩雑さが増すのみなら
ず、ロボツトの稼働率が大幅に低下する問題が生
じる。[Problems to be Solved by the Invention] As mentioned above, when a deviation occurs in the relative position between the tool and the workpiece, accurate work becomes impossible or work becomes impossible. If situations were to be discovered through monitoring by workers to prevent the occurrence of defective products or accidents, a worker would be needed for monitoring, which would halve the original purpose of introducing robots. Furthermore, even if it is possible to detect an abnormality due to a deviation in the relative position between the tool and the workpiece using some kind of device, if teaching is to be performed again to correct the deviation, the number of times of teaching will increase and the work will be complicated. The problem arises that not only does this increase the speed of operation, but also that the operating rate of the robot decreases significantly.
本発明は、上記従来技術の問題点を解消するた
めになされたもので、工具が摩耗したり作業対象
物の位置がずれたりして作業対象物との位置ずれ
が生じている場合、ロボツトの有する機能を巧み
に利用してその位置ずれを精度高く測定すること
のできる産業用ロボツトにおける位置測定装置を
提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the problems of the prior art described above, and when the tool is worn out or the position of the workpiece is misaligned, the robot It is an object of the present invention to provide a position measuring device for an industrial robot that can measure the positional deviation of the robot with high precision by skillfully utilizing its functions.
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するためになされた本発明は、
第１図に示すように、手首部Ａに取り受けた作業
用工具Ｂを駆動装置Ｃにより駆動する産業用ロボ
ツトにおける位置測定装置Ｄにおいて、
上記作業用工具Ｂを検出したとき検出信号を出
力する計測センサＤ１と、
該計測センサｂ１からの検出信号が出力された
ときの作業用工具Ｂの座標位置を、該作業用工具
Ｂを駆動する駆動装置Ｃの信号及び該駆動装置Ｃ
の有するサーボ遅れ量に基づき算出する位置測定
手段Ｄ２と、
該位置測定手段Ｄ２により算出された座標位置
と作業用工具Ｂを位置決めするために設定された
所定の基準位置との偏差量を演算する演算手段Ｄ
３とを備えると共に、
上記位置測定手段Ｄ２が、上記演算手段Ｄ３に
よる偏差量の演算よりも高い頻度で作業用工具Ｂ
の座標位置の算出を実行することを特徴とする。[Means for solving the problems] The present invention has been made to achieve the above object,
As shown in FIG. 1, a position measuring device D in an industrial robot drives a working tool B held at the wrist A by a drive device C, which outputs a detection signal when the working tool B is detected. The coordinate position of the working tool B when the detection signal from the measuring sensor D1 and the measuring sensor b1 is output is determined by the signal of the driving device C that drives the working tool B and the driving device C.
The position measuring means D2 is calculated based on the amount of servo delay that the position measuring means D2 has, and the deviation amount between the coordinate position calculated by the position measuring means D2 and a predetermined reference position set for positioning the working tool B is calculated. Calculation means D
3, and the position measuring means D2 calculates the amount of deviation by the calculating means D3 more frequently than the working tool B.
It is characterized by calculating the coordinate position of.
［作用］
上記構成において、基準位置とはロボツトに対
して計測センサＤ１の存在する位置を表示するも
のである。従つて、ロボツトの作業用工具Ｂが摩
耗しておらず、かつロボツトの位置が作業対象物
に対して所定の位置にあれば該基準位置と計測セ
ンサＤ１の検出信号が出力されたときの作業用工
具Ｂの基準座標位置とは一致する。しかも、基準
座標位置は、偏差量の演算より高い頻度で、駆動
装置Ｃの信号及び該信号に基づき作動するサーボ
系のサーボ遅れ量とから、位置測定手段Ｄ２によ
つて求められる。そして、上記二つの位置情報、
すなわち基準位置と基準座標位置とが相違すると
き、その差が直接位置の偏差量を表し、その偏差
量は演算手段Ｄ３によつて演算される。[Operation] In the above configuration, the reference position indicates to the robot the position where the measurement sensor D1 exists. Therefore, if the working tool B of the robot is not worn and the robot is at a predetermined position with respect to the work object, the work can be performed when the reference position and the detection signal of the measurement sensor D1 are output. This coincides with the reference coordinate position of tool B. Moreover, the reference coordinate position is determined by the position measuring means D2 from the signal of the drive device C and the servo delay amount of the servo system operated based on the signal, more frequently than the calculation of the deviation amount. And the above two location information,
That is, when the reference position and the reference coordinate position are different, the difference directly represents the deviation amount of the position, and the deviation amount is calculated by the calculating means D3.
したがつて、偏差量は最新の基準座標位置に基
づいて演算されるので、偏差量は高精度になる。 Therefore, since the deviation amount is calculated based on the latest reference coordinate position, the deviation amount has high accuracy.
以下、本発明をより具体的に説明するために実
施例を挙げて詳述する。 EXAMPLES Hereinafter, in order to explain the present invention more specifically, the present invention will be described in detail by giving examples.
［実施例］
第２図は実施例の位置測定装置により位置ずれ
を検出する場合の例を示す斜視図であつて、図示
のロボツト１は多関節アームロボツトを示し、手
首部に作業用工具として研摩ブラシ２が取付けら
れており、通常のロボツトと同様に、制御装置３
が出力する指令信号によつて予め定めた経路に沿
つて動作するよう構成されている。すなわち動作
経路は、テイーチングによる数点あるいは数十点
の座標値として記憶させられており、起動信号に
よつて研摩ブラシ２を移動させるとともに、予め
定めた位置に設置してある作業対象物（ワーク）
４を研摩ブラシ２によちて研摩するよう構成され
ている。また研摩ブラシ２と作業対象物４や周辺
機器とが干渉しない位置を基準位置とし、そこに
は後述する計測センサ５が設定されており、その
座標値が制御装置３に記憶されているとともに、
研摩ブラシ２を基準位置において下向きにし、か
つ下方へ移動させるようにプログラムが組まれて
いる。[Embodiment] Fig. 2 is a perspective view showing an example of detecting positional deviation using the position measuring device of the embodiment, and the robot 1 shown in the figure is a multi-joint arm robot, and the robot 1 has a wrist part as a working tool. A polishing brush 2 is attached, and a control device 3 is installed as in a normal robot.
The robot is configured to operate along a predetermined route in response to a command signal output by the robot. In other words, the operation path is stored as coordinate values of several points or tens of points by teaching, and the abrasive brush 2 is moved by the start signal, and the workpiece (workpiece) set at a predetermined position is moved. )
4 by the polishing brush 2. In addition, a reference position is defined as a position where the polishing brush 2 does not interfere with the work object 4 or peripheral equipment, and a measurement sensor 5, which will be described later, is set there, and its coordinate values are stored in the control device 3.
A program is set up so that the polishing brush 2 faces downward in the reference position and is moved downward.
この基準位置に配置される計測センサ５とは、
下降する研摩ブラシ２によつてオン動作させられ
るものであり、かつ制御装置３に電気的に接続さ
れており、計測センサ５がオン動作する時点を検
出することができるよう構成されている。 The measurement sensor 5 placed at this reference position is
It is turned on by the descending polishing brush 2, is electrically connected to the control device 3, and is configured to be able to detect the point in time when the measurement sensor 5 turns on.
つぎに上記のロボツトの作用について説明す
る。ロボツトは予め定めたプログラムおよびテイ
ーチングした経路に従つて動作するから、フロー
チヤートによつて作用を説明する。なお、カツコ
で示す番号はプログラム処理される各ステツプを
示す。 Next, the operation of the above robot will be explained. Since the robot operates according to a predetermined program and taught path, the operation will be explained using a flowchart. Note that the numbers shown in brackets indicate each step to be processed by the program.
通常の繰返し動作は第３図Ａに示すように、起
動信号に基づいて位置データをメモリから読み出
すとともに（100）、位置データを動作目標位置と
して設定し（110）、後述のごとく算出される研摩
ブラス２の摩耗や作業対象物４との相対位置のず
れにともなう移動量を上記目標位置に加減するこ
とにより補正し（120）、それに基づくアーム各軸
への指令信号により動作目標位置へアームが移動
する（130）。こうして第１点への移動が完了し、
以降同様にして順次各点へ移動することにより作
業を行なう。 As shown in Fig. 3A, the normal repetitive operation is to read position data from the memory based on the activation signal (100), set the position data as the operation target position (110), and perform polishing calculated as described below. The amount of movement caused by the wear of the brass 2 or the deviation of the relative position with respect to the workpiece 4 is corrected by adding or subtracting it to the above target position (120), and based on this, command signals to each axis of the arm are used to move the arm to the target operation position. Move (130). In this way, the movement to the first point is completed,
Thereafter, the work is performed by sequentially moving to each point in the same manner.
上記ステツプ120の補正にあたつては、まず、
１回の作業ごと、もしくは数回の作業ごとに研摩
ブラシ２を基準位置に位置決めするとともに、計
測センサ５に向けて研摩ブラシ２を下降させる。
このような、いわゆる探索動作は第３図Ｂ及びＣ
に示す通りである。Ｂ図は所定時間毎の割込みル
ーチンの１つを示すフローチヤートで、後述する
Ｃ図の割込みルーチンよりも高い頻度、例えば８
倍の頻度で実行される。ロボツトは通常Ａ図に示
した作業を実行しているがこのＢ図の割込み条件
が成立するとセンサフラグがセツトされているか
否かを判定する（200）。このセンサフラグとは計
測センサ５がオン動作したときに後述のごとくセ
ツトされるものであり、未だにフラグがセツトさ
れていないとき以下の動作を実行し、セツトされ
ていれば本ルーチンを終了する。次いで計測セン
サ５がオン動作したか否かを判定し（210）研摩
ブラシ２が基準位置にあるか否かを検出する。計
測センサ５がオン動作してなければ本ルーチンを
終了し、オン動作を検出すると以下のステツプ
220〜250を実行する。この処理は、まず研摩ブラ
シ２を駆動するサーボ系への位置指令を読込み
（220）、つぎにそのサーボ系特有のサーボ遅れを
読込み（230）、これらの読込まれた情報から研摩
ブラシ２の現実の座標位置の算出を行う（240）
のである。そして、座標位置の算出が終了したこ
とを示すセンサフラグをセツトして（250）本ル
ーチンを終了する。 When making the correction in step 120 above, first,
The abrasive brush 2 is positioned at a reference position after each operation or every several operations, and the abrasive brush 2 is lowered toward the measurement sensor 5.
This so-called search operation is shown in Fig. 3 B and C.
As shown. Figure B is a flowchart showing one of the interrupt routines that occur at predetermined time intervals, and is performed more frequently than the interrupt routine in Figure C, which will be described later, for example, 8
Runs twice as often. The robot normally executes the work shown in Figure A, but when the interrupt condition shown in Figure B is satisfied, it determines whether the sensor flag is set (200). This sensor flag is set as described later when the measurement sensor 5 is turned on, and if the flag is not yet set, the following operation is executed, and if it is set, this routine is ended. Next, it is determined whether the measurement sensor 5 is turned on (210), and whether or not the polishing brush 2 is at the reference position is detected. If the measurement sensor 5 is not turned on, this routine ends; if the measurement sensor 5 is detected turned on, the following steps are executed.
Run 220-250. This process first reads the position command to the servo system that drives the abrasive brush 2 (220), then reads the servo delay specific to that servo system (230), and uses these read information to determine the actual state of the abrasive brush 2. Calculate the coordinate position of (240)
It is. Then, a sensor flag indicating that the calculation of the coordinate position has been completed is set (250), and this routine is ended.
なお、本実施例では本ルーチン（220から250）
が前述の位置測定手段Ｄ２に相当する。この座標
位置の算出方法を模式的に表わしたものが第４図
である。図のように各軸毎に設けられたサーボモ
ータMiを中心とするサーボ系１０に前述した第
３図Ａによつて出力される位置指令信号Piを出力
することにより駆動される。すなわち、位置指令
信号Piを位置検出器１１の検出結果によつてフイ
ードバツクしてアンプ１２に入力し速度指令信号
Viを生成し、次にその速度指令信号Viを実際の
速度検出器１３の検出結果Vfによつて速度フイ
ードバツクしアンプ１４を介してサーボモータ
Miを駆動するのである。このような構成である
ために制御装置３がある時点に発生している位置
指令信号Piと現実の研摩ブラシ２の移動する位置
との間にある遅れが介在する。これがサーボ遅れ
と呼ばれるものである。このサーボ遅れは、すな
わち第４図におけるアンプ１２の入力（Pi−Pf）
そのものであり、この信号を検知することでサー
ボ系のサーボ遅れを正確に知ることができる。 In addition, in this example, this routine (220 to 250)
corresponds to the above-mentioned position measuring means D2. FIG. 4 schematically shows a method for calculating this coordinate position. As shown in the figure, it is driven by outputting the position command signal Pi outputted in FIG. 3A described above to a servo system 10 centered on a servo motor Mi provided for each axis. That is, the position command signal Pi is fed back based on the detection result of the position detector 11 and inputted to the amplifier 12 to generate the speed command signal.
Vi is generated, and then the speed command signal Vi is subjected to speed feedback based on the detection result Vf of the actual speed detector 13, and then sent to the servo motor via the amplifier 14.
It powers Mi. Due to this configuration, there is a certain delay between the position command signal Pi generated by the control device 3 at a certain point in time and the actual position to which the polishing brush 2 moves. This is called servo delay. This servo delay is the input (Pi-Pf) of the amplifier 12 in Fig. 4.
By detecting this signal, it is possible to accurately know the servo delay in the servo system.
従つて、現実の研摩ブラシ２の位置を検出する
ために、第３図Ｂに示すごとく位置指令信号Piと
サーボ遅れPi−Pfと読み込み（220、230）、この
差｛Pi−（Pi−Pf）｝を求めることで研摩ブラシ
２の実際位置を算出する（240）のである。 Therefore, in order to detect the actual position of the polishing brush 2, the position command signal Pi and the servo delay Pi-Pf are read (220, 230) as shown in FIG. )}, the actual position of the polishing brush 2 is calculated (240).
このようにして極めて短時間間隔で実行される
割込み処理によつて計測センサ５のオン動作時に
おける研摩ブラシ２の現実の位置が算出される
と、その結果は第３図Ｃに示すもう１つの割込み
ルーチンによつて利用され、位置指令信号Piの更
新に供される。 In this way, when the actual position of the polishing brush 2 when the measurement sensor 5 is turned on is calculated by the interrupt process executed at extremely short intervals, the result is calculated as another position shown in FIG. 3C. It is used by the interrupt routine to update the position command signal Pi.
すなわち、Ｃ図の処理が実行されるとまずセン
サフラグがセツトされているか否かを判断し
（300）、もし、セツトされて新たな研摩ブラシ位
置の算出が完了している場合にはそのデータを読
み出して（310）センサフラグをリセツトする
（320）。センサフラグがセツトされていないとき、
または上述のように新たなデータ読み出しが行な
われた後に、最新の研摩ブラシ２の位置情報から
偏差量が演算される（330）。最新の研摩ブラシ２
の位置情報とは、すなわち計測センサ５の実在す
る位置情報と同一である。しかるに、計測センサ
５の存在する位置である基準位置は前述のごとく
制御装置３に予め記憶されているのであるからこ
の２つの位置情報に差異があるときには研摩ブラ
シ２の摩耗により計測センサ５をオン動作する研
摩ブラシ２の位置がずれたか、あるいはロボツト
と計測センサ５の配置にずれが上昇じているのい
ずれかであることを意味し、かつ２つの情報の差
がそのずれを表わしているのである。このように
して、ステツプ330にて簡単に位置のずれを検出
することができ、そのずれ量を補正してロボツト
に所期の目的である作業を実行するために必要な
位置指令の更新が続いて実行され（340）、本ルー
チンを終了する。 That is, when the process in Figure C is executed, it is first determined whether or not the sensor flag is set (300), and if it is set and the calculation of the new abrasive brush position is completed, that data is (310) and reset the sensor flag (320). When the sensor flag is not set,
Alternatively, after new data is read as described above, the deviation amount is calculated from the latest position information of the polishing brush 2 (330). Latest polishing brush 2
The position information is the same as the actual position information of the measurement sensor 5. However, since the reference position, which is the position where the measurement sensor 5 is located, is stored in advance in the control device 3 as described above, when there is a difference between these two position information, the measurement sensor 5 is turned on due to wear of the abrasive brush 2. This means that either the position of the operating polishing brush 2 has shifted, or that the position of the robot and measurement sensor 5 has become misaligned, and the difference between the two pieces of information represents the shift. be. In this way, positional deviations can be easily detected in step 330, and the position commands necessary for correcting the amount of deviation and allowing the robot to perform the intended task are continued. is executed (340), and this routine ends.
なお、本実施例では本ルーチン（300から340）
が前述の演算手段Ｄ３に相当する。 In addition, in this example, this routine (300 to 340)
corresponds to the above-mentioned calculation means D3.
このように、本実施例の位置測定装置によれ
ば、単にON／OFF動作する計測センサ５を新た
な構成要素として追加するのみで、ロボツトの作
業工具である研摩ブラシ２の摩耗やロボツトの相
対的位置のずれを検出することができる。従つ
て、ロボツトは常に所期の目的である作業を自己
修正を実行しつつ遂行するこおができ製品の品質
向上、省力化に大幅な貢献をする。しかも、その
ずれを検出するのにサーボ遅れを考慮しているた
めのロボツトのアームが高速、低速いずれのモー
ドで動作していても常に高精度でそのずれの量の
検出ができるため品質向上の貢献には大きなもの
がある。更に、本実施例においては、計測センサ
５のオン動作を検出する割込みルーチン（第３図
Ｂ）は演算に時間を要する偏差の算出用ルーチン
（第３図Ｃ）と分離して極めて短時間の割込みと
して頻度高く処理しており、オン動作を検出して
からのその位置を検出するまでの所要時間を極力
短いものとしている。従つて、いかにロボツトが
高速で移動をしていても高精度の位置検出能力が
損われることはない。 In this way, according to the position measuring device of this embodiment, by simply adding the measurement sensor 5 that operates ON/OFF as a new component, the wear of the abrasive brush 2, which is a working tool of the robot, and the relative position of the robot can be reduced. It is possible to detect the deviation of the target position. Therefore, robots always carry out their intended tasks while self-correcting, making a significant contribution to improving the quality of kogaware products and saving labor. Moreover, since the servo delay is taken into consideration when detecting the deviation, the amount of deviation can always be detected with high accuracy regardless of whether the robot arm is operating in high-speed or low-speed mode, which improves quality. The contribution is significant. Furthermore, in this embodiment, the interrupt routine for detecting the ON operation of the measurement sensor 5 (FIG. 3B) is separated from the deviation calculation routine (FIG. 3C), which takes time to calculate, and is performed in an extremely short time. It is processed frequently as an interrupt, and the time required from detecting the ON operation to detecting its position is kept as short as possible. Therefore, no matter how fast the robot moves, the ability to detect a position with high precision will not be impaired.
なお、上記実施例ではロボツトほ体に分離した
形で計測センサ５を設けたシステムついて説明し
たが、第５図に示すごとくロボツト１の手首部に
近接スイツチ５′を設け作業対象物４に接触した
ときにオン動作してその位置検出を実行する構成
としてもよい。このような構成であつても前述し
た作用・効果を奏することは明らかである。 In the above embodiment, a system was described in which the measurement sensor 5 was installed separately on the robot's body, but as shown in FIG. It may be configured such that when the switch is turned on, the position is detected. It is clear that even with such a configuration, the above-mentioned functions and effects can be achieved.
［発明の効果］
以上実施例を挙げて詳述したごとく、本発明の
ロボツトにおける位置測定装置では、偏差量の演
算よりも高い頻度で、計測センサからの検出信号
が出力されたときの作業用工具の実際の位置（座
標位置）を算出し、その算出された座標位置と作
業用工具を位置決めするために設定された所定の
基準位置との偏差量を演算する。[Effects of the Invention] As described above in detail with reference to the embodiments, the position measuring device for a robot according to the present invention performs a work operation when a detection signal from a measurement sensor is output more frequently than when calculating a deviation amount. The actual position (coordinate position) of the tool is calculated, and the amount of deviation between the calculated coordinate position and a predetermined reference position set for positioning the work tool is calculated.
このため本発明によれば、ロボツトと作業対象
物との相対的位置ずれや作業用工具の摩耗等に伴
い生ずる作業用工具の位置ずれを上記偏差量とし
て正確に求めることができ、駆動装置により作業
用工具を駆動する際に、その偏差量に基づいてロ
ボツトの作動に伴う作業用工具のずれを補正し
て、ロボツトの位置決め正確に行うことができ
る。 Therefore, according to the present invention, the relative positional deviation between the robot and the workpiece, the positional deviation of the working tool that occurs due to wear of the working tool, etc. can be accurately determined as the deviation amount, and the drive device When driving the working tool, the displacement of the working tool accompanying the operation of the robot is corrected based on the amount of deviation, so that the robot can be accurately positioned.
第１図は本発明の構成を示すブロツク図、第２
図は本発明の一実施例による概略構成図、第３図
Ａ，Ｂ，Ｃは同実施例の動作を示すフローチヤー
ト、第４図はそのサーボ系の説明図、第５図は他
の実施例による作業を示す説明図である。
Ａ……手首部、Ｂ……作業用工具、Ｃ……駆動
装置、Ｄ……位置測定装置、Ｄ１……計測セン
サ、Ｄ２……位置測定手段、Ｄ３……演算手段。
Figure 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention, Figure 2 is a block diagram showing the configuration of the present invention.
The figure is a schematic configuration diagram of one embodiment of the present invention, Figures 3A, B, and C are flowcharts showing the operation of the same embodiment, Figure 4 is an explanatory diagram of the servo system, and Figure 5 is another embodiment. It is an explanatory diagram showing work by example. A... Wrist part, B... Working tool, C... Drive device, D... Position measuring device, D1... Measurement sensor, D2... Position measuring means, D3... Calculating means.
Claims (1)
より駆動する産業用ロボツトにおける位置測定装
置において、 上記作業用工具を検出したとき検出信号を出力
する計測センサと、 該計測センサからの検出信号が出力されたとき
の作業用工具の座標位置を、該作業用工具を駆動
する駆動装置の信号及び該駆動装置の有するサー
ボ遅れ量に基づき算出する位置測定手段と、 該位置測定手段により算出された座標位置と作
業用工具を位置決めするために設定された所定の
基準位置との偏差量を演算する演算手段とを備え
ると共に、 上記位置測定手段が、上記演算手段による偏差
量の演算よりも高い頻度で作業用工具の座標位置
の算出を実行することを特徴とする産業用ロボツ
トにおける位置測定装置。[Scope of Claims] 1. A position measuring device for an industrial robot in which a working tool attached to the wrist is driven by a drive device, comprising: a measurement sensor that outputs a detection signal when detecting the working tool; and the measurement sensor. a position measuring means for calculating the coordinate position of a working tool when a detection signal is output from the working tool based on a signal from a drive device that drives the working tool and a servo delay amount of the driving device; a calculation means for calculating the amount of deviation between the coordinate position calculated by the means and a predetermined reference position set for positioning the work tool; A position measuring device for an industrial robot, characterized in that the coordinate position of a working tool is calculated more frequently than calculations.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11122585A JPS61270089A (en) | 1985-05-23 | 1985-05-23 | Measuring device for position in industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11122585A JPS61270089A (en) | 1985-05-23 | 1985-05-23 | Measuring device for position in industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61270089A JPS61270089A (en) | 1986-11-29 |
| JPH0553586B2 true JPH0553586B2 (en) | 1993-08-10 |
Family
ID=14555712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11122585A Granted JPS61270089A (en) | 1985-05-23 | 1985-05-23 | Measuring device for position in industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61270089A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0720958U (en) * | 1993-09-29 | 1995-04-18 | 陽 石川 | Retractable shield sheet |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233403A (en) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Numerical controller |
-
1985
- 1985-05-23 JP JP11122585A patent/JPS61270089A/en active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0720958U (en) * | 1993-09-29 | 1995-04-18 | 陽 石川 | Retractable shield sheet |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61270089A (en) | 1986-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7149602B2 (en) | Correction data checking system for rebots | |
| US9477216B2 (en) | Numerical control device including display part for displaying information for evaluation of machining process | |
| EP2383624A2 (en) | Apparatus and method for detecting contact position of robot | |
| JP2015212012A (en) | Method of controlling robot tool | |
| WO1989006174A1 (en) | Laser device for three-dimensional machining | |
| US11161697B2 (en) | Work robot system and work robot | |
| US20050143861A1 (en) | Processing system | |
| US11707842B2 (en) | Robot system and coordinate conversion method | |
| JP2787891B2 (en) | Automatic teaching device for laser robot | |
| EP1775065B1 (en) | Roundness working method and roundness working device in nc machine tool | |
| US20190321967A1 (en) | Work robot system and work robot | |
| US20230083001A1 (en) | Deburring device and control system | |
| EP0359822B1 (en) | Orbit controlling method of robot | |
| JP2773917B2 (en) | Work positioning device for bending equipment | |
| JPH0553586B2 (en) | ||
| JP3648054B2 (en) | Automatic determination method of spindle or attachment correction value | |
| US20230234225A1 (en) | Robot controller | |
| JPS61188095A (en) | Position controller in industrial robot | |
| JP2005028529A (en) | Device for positioning industrial robot into its original position | |
| WO2024116223A1 (en) | Robot control device | |
| JPH0542446A (en) | Numerical control unit and cad/cam device | |
| JPH0780753A (en) | Numerical control method and numerical control system | |
| US11820007B2 (en) | Abnormality detection device and abnormality detection method | |
| JPH0675815B2 (en) | Method for correcting tool locus of numerically controlled machine tool | |
| JPS61253506A (en) | Method for correcting teaching point of industrial robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |