JPH0552116B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0552116B2 JPH0552116B2 JP1257478A JP25747889A JPH0552116B2 JP H0552116 B2 JPH0552116 B2 JP H0552116B2 JP 1257478 A JP1257478 A JP 1257478A JP 25747889 A JP25747889 A JP 25747889A JP H0552116 B2 JPH0552116 B2 JP H0552116B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- imaging
- optical system
- image presentation
- center line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 71
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 49
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 31
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 10
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 6
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 210000001525 retina Anatomy 0.000 description 3
- 230000007177 brain activity Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004424 eye movement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は観察現場等の立体視視覚状況を遠隔
操作空間内の観察者に呈示するための立体視視覚
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a stereoscopic visual device for presenting a stereoscopic visual situation of an observation site or the like to an observer in a remote control space.
［従来の技術］
深海や宇宙空間での作業のように、人間が直接
現場に行つて作業するのが困難であつたり、原子
炉内の作業のように人間が行うのに危険が伴う情
況がいろいろと考えられる。このような作業を実
現する技術として、人間の行けない現場（観察空
間）に人間の上肢にかわつて作業を行うマニピユ
レータを送り込み、現場から離れた安全な地点
（操作空間）から人間が、それを操作する作業を
行うテレオペレーシヨンが研究されて来ている。[Conventional technology] There are situations where it is difficult for humans to go directly to the site, such as work in the deep sea or outer space, or situations where it is dangerous for humans to perform, such as work inside a nuclear reactor. I can think of many things. The technology to realize such work is to send a manipulator that performs work in place of a human's upper limbs to a site where humans cannot go (observation space), and then operate it from a safe location away from the site (operation space). Teleoperation is being researched to perform tasks such as:
この方法では、人間の指命に従つて自由自在に
運動できるマニピユレータの機構の開発ととも
に、遠隔地点の観察空間の情況を人間に自然に見
せる視覚情報、特に立体視視覚情報のフイードバ
ツクが重要である。 In this method, it is important to develop a manipulator mechanism that can move freely according to human commands, as well as to provide visual information that naturally shows the situation in the observation space at a remote point to humans, especially the feedback of stereoscopic visual information. .
従来この立体視視覚情報をフイードバツクする
ために考えられている立体視視覚装置は、一対の
テレビカメラ等を持つ撮像装置を観察空間に配置
し、一方、右眼用デイスプレー及び左眼用デイス
プレーを持つ画像呈示装置を操作空間に配置し、
右眼用テレビカメラで撮像した画像を右眼用デイ
スプレーを通して観察者の右眼に呈示し、また、
左眼用テレビカメラで撮像した画像を左眼用デイ
スプレーを通して左眼に呈示するものである。 A stereoscopic visual device conventionally considered for feeding back this stereoscopic visual information has an imaging device with a pair of television cameras placed in the observation space, and a display for the right eye and a display for the left eye. An image presentation device with a is placed in the operation space,
The image captured by the right eye television camera is presented to the observer's right eye through the right eye display, and
An image captured by a left-eye television camera is presented to the left eye through a left-eye display.
ところで第４図に示すように、右眼用及び左眼
用テレビカメラ１１１，１１２を使用した場合
に、立体視画像が撮像できるのは両テレビカメラ
の視野が重なる線１２３，１２４の内側である重
複視野Ａ内に撮像対象物が位置する場合に限られ
る。このことから広範囲の観察を可能とするため
に重複視野を広げることが望まれる。 By the way, as shown in FIG. 4, when the right-eye and left-eye television cameras 111 and 112 are used, stereoscopic images can be captured inside lines 123 and 124 where the fields of view of both television cameras overlap. This is limited to the case where the object to be imaged is located within the overlapping field of view A. For this reason, it is desirable to widen the overlapping field of view to enable wide-ranging observation.
［発明が解決しようとする課題］
この重複視野を広げるためには、広角レンズを
使用することも考えられるが、必ずしも重複視野
を十分に広げることができない。このことから、
両テレビカメラ１１１，１１２を符号１１１′，
１１２′で示すように斜めに設置し線１２３′，１
２４′の内側である重複視野を広げることも行な
われている。[Problems to be Solved by the Invention] In order to widen this overlapping field of view, it is conceivable to use a wide-angle lens, but it is not always possible to sufficiently widen the overlapping field of view. From this,
Both television cameras 111 and 112 are designated by reference numeral 111',
It is installed diagonally as shown by 112', and the line 123', 1
Expansion of the overlapping field of view inside 24' is also being carried out.
しかしながら、斜めに設置したテレビカメラに
よる画像を観察者に呈示した場合は、観察者は中
心線に平行に配設したテレビカメラによる撮像を
観察した場合に較べて距離感が正確に把握できな
いことが実験の結果明らかになつている。このよ
うなことから、テレビカメラを中心線に平行に配
置したままで、重複視野を広げることができる技
術の開発が望まれている。 However, when an observer is presented with an image taken by a television camera placed diagonally, the observer may not be able to grasp the sense of distance as accurately as when viewing an image taken by a television camera placed parallel to the center line. This has become clear as a result of experiments. For this reason, it is desired to develop a technology that can widen the overlapping field of view while keeping the television camera arranged parallel to the center line.
この発明は上記の如き事情に鑑みてなされたも
のであつて、一対の撮像装置を中心線に平行に配
置したままで、両撮像装置の重複視野を広げるこ
とができ、従つて広範囲にわたつて、立体視視覚
情報を観察者に呈示することができる立体視視覚
装置を提供することを目的とするものである。 This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and it is possible to widen the overlapping field of view of a pair of imaging devices while keeping them arranged parallel to the center line, and thus to extend the field of view over a wide range. An object of the present invention is to provide a stereoscopic visual device that can present stereoscopic visual information to an observer.
［課題を解決するための手段］
この目的に対応して、この発明の立体視視覚装
置は、第１の中心線に対して線対称に配置された
一対の撮像光学系を有する撮像装置と第２の中心
線に対して線対称に配置された一対の画像呈示光
学系を有し前記撮像装置の撮像に基づく画像を呈
示する画像呈示装置とを有し、前記撮像光学系は
光学素子と撮像面を有しかつ前記撮像面は前記第
１の中心線に直角な方向に変移可能であり、前記
画像呈示光学系は画像呈示素子と光学素子とを有
しかつ前記画像呈示素子は出射光の位置を前記第
２の中心線に直角な方向に変位可能であることを
特徴としている。[Means for Solving the Problems] Corresponding to this object, a stereoscopic visual apparatus of the present invention includes an imaging device having a pair of imaging optical systems arranged line-symmetrically with respect to a first center line; an image presentation device that has a pair of image presentation optical systems disposed line-symmetrically with respect to a center line of 2 and presents an image based on the image taken by the image pickup device, and the image pickup optical system includes an optical element and an image pickup device. the imaging surface is movable in a direction perpendicular to the first center line, the image presentation optical system has an image presentation element and an optical element, and the image presentation element It is characterized in that the position can be displaced in a direction perpendicular to the second center line.
［作用］
外界の情況すなわち対象物は撮像装置の一対の
撮像光学系によつて撮像される。一対の撮像光学
系のうち一方の撮像光学系の画像は一方の画像呈
示光学系によつて観察者の右眼に呈示され、他方
の撮像光学系の画像は他方の画像呈示光学系によ
つて観察者の左眼に呈示され、観察者は立体像を
観察することができる。[Operation] The external situation, that is, the object, is imaged by a pair of imaging optical systems of the imaging device. The image of one of the pair of imaging optical systems is presented to the observer's right eye by one of the image presentation optical systems, and the image of the other imaging optical system is presented to the right eye of the viewer by the other image presentation optical system. It is presented to the viewer's left eye, allowing the viewer to observe a three-dimensional image.
一対の撮像光学系の視野を広げる場合には撮像
光学系の撮像面を中心線に直角な方向に変位させ
る。このとき、画像呈示光学系の出射光の位置を
画像呈示素子も中心線に直角な方向に変位させ
る。これによつて、撮像光学系における対象物か
らの入射光の方向と、観察者の眼球における画像
呈示光学系からの入射光の方向とが一致し、観察
者は撮像光学系が撮像した画像と均等の画像を観
察することができる。 When widening the field of view of the pair of imaging optical systems, the imaging surfaces of the imaging optical systems are displaced in a direction perpendicular to the center line. At this time, the position of the emitted light of the image presentation optical system is also displaced in the direction perpendicular to the center line of the image presentation element. As a result, the direction of the incident light from the object on the imaging optical system matches the direction of the incident light from the image presentation optical system on the observer's eyeball, and the observer can see the image captured by the imaging optical system. A uniform image can be observed.
［実施例］
第１図において、１は立体視視覚装置であり、
立体視視覚装置１は撮像装置２と画像呈示装置３
とを有している。[Example] In FIG. 1, 1 is a stereoscopic visual device,
The stereoscopic vision device 1 includes an imaging device 2 and an image presentation device 3.
It has
撮像装置２は現場である観察空間４にあつて例
えばマニピユレータやロボツトに取付けられてい
て、観察空間４の対象物５を撮像するものであ
る。 The imaging device 2 is attached to, for example, a manipulator or a robot in an observation space 4 at the site, and takes an image of an object 5 in the observation space 4.
画像呈示装置３は観察空間４とは遠隔している
操作空間６にあつて、撮像装置２で撮像した対象
物５の画像に基づく画像、すなわち、未処理の画
像または画像処理した画像を観察者７に呈示する
ものである。 The image presentation device 3 is located in an operation space 6 that is remote from the observation space 4, and displays an image based on the image of the object 5 captured by the imaging device 2, that is, an unprocessed image or an image that has undergone image processing, to the viewer. 7.
撮像装置２は第２図に示すように、一対の撮像
光学系、すなわち左眼用撮像光学系１１と右眼用
撮像光学系１２とを有している。それぞれの撮像
光学系１１，１２は中心線１３に関して線対称に
かつほぼ観察者の眼距離Wnだけ隔てて配置され
ており、かつ、それぞれ光学素子１４及び撮像素
子１５とを光の入射方向に配置して備えている。
この実施例では光学素子１４としてレンズを使用
し、また撮像素子１５としてCCDを使用してい
る。 As shown in FIG. 2, the imaging device 2 has a pair of imaging optical systems, that is, an imaging optical system 11 for the left eye and an imaging optical system 12 for the right eye. The imaging optical systems 11 and 12 are arranged symmetrically with respect to the center line 13 and separated by approximately the observer's eye distance Wn, and each of the optical element 14 and the imaging element 15 is arranged in the direction of light incidence. I am prepared.
In this embodiment, a lens is used as the optical element 14, and a CCD is used as the image pickup element 15.
両撮像光学系１１，１２の撮像素子１４は中心
線１３に直角な方向に変位可能である。一方、画
像呈示装置３は一対の画像呈示光学系、すなわち
左眼用画像呈示光学系１６及び右眼用画像呈示光
学系１７とを有している。 The imaging elements 14 of both imaging optical systems 11 and 12 are movable in a direction perpendicular to the center line 13. On the other hand, the image presentation device 3 includes a pair of image presentation optical systems, that is, a left eye image presentation optical system 16 and a right eye image presentation optical system 17.
それぞれの画像呈示光学系１６，１７は中心線
１８に関して線対称にかつほぼ観察者の眼間距離
Wnだけ隔てて配置されており、かつそれぞれ画
像呈示素子２１及び光学素子２２を光の出射方向
に配置して備えている。 The image presentation optical systems 16 and 17 are arranged symmetrically with respect to the center line 18 and approximately at the distance between the eyes of the observer.
They are spaced apart by Wn, and each includes an image presentation element 21 and an optical element 22 arranged in the light emission direction.
この実施例では画像素子２１としてCRTを使
用し、光学素子２２としてレンズを使用してい
る。 In this embodiment, a CRT is used as the image element 21, and a lens is used as the optical element 22.
両画像呈示光学系１６，１７の画像呈示素子２
１は中心線１８に直角な方向に変位可能である。
中心線１３と中心線１８とは平行である必要はな
い。 Image presentation element 2 of both image presentation optical systems 16 and 17
1 is displaceable in a direction perpendicular to the centerline 18.
Centerline 13 and centerline 18 do not need to be parallel.
左眼用画像呈示光学系１６は左眼用撮像光学系
１１が撮像した画像に基づく画像を呈示し、右眼
用画像呈示光学系１７は左眼用撮像光学系１２が
撮像した画像に基づく画像とを呈示するように回
路が構成されている。 The left eye image presentation optical system 16 presents an image based on the image captured by the left eye imaging optical system 11, and the right eye image presentation optical system 17 presents an image based on the image captured by the left eye imaging optical system 12. The circuit is configured to present the following.
このように構成された立体視視覚装置１におけ
る観察空間４の観察は次のようになされる。 Observation of the observation space 4 in the stereoscopic vision apparatus 1 configured as described above is performed as follows.
対象物５ａが撮像装置２の両撮像光学系１１，
１２の視野内にあるとき、すなわち線２３，２４
の内側に対象物５ａがあるとき、対象物５ａは両
撮像光学系１１，１２で撮像される。このとき対
象物５ａからの光は光学系１４を通して撮像素子
１５の撮像面上に画像２５ａ，２５ｂが結像す
る。 The object 5a is both imaging optical systems 11 of the imaging device 2,
12, i.e. lines 23, 24
When the object 5a is inside the object 5a, the object 5a is imaged by both imaging optical systems 11 and 12. At this time, the light from the object 5a passes through the optical system 14 and forms images 25a and 25b on the imaging surface of the image sensor 15.
左眼用撮像光学系１１で撮像された画像はその
まま、または画像処理されて左眼用画像呈示光学
系１６の画像呈示素子２１に伝達され、また、右
眼用撮像光学系１２で撮像された画像はそのま
ま、または画像処理されて右眼用画像呈示光学系
１７の画像呈示素子２１に伝達され、それぞれ映
し出される。 The image captured by the left eye imaging optical system 11 is transmitted as is or after image processing to the image presentation element 21 of the left eye image presentation optical system 16, and is also captured by the right eye imaging optical system 12. The images are transmitted as they are or after image processing to the image presentation element 21 of the right eye image presentation optical system 17 and displayed.
それぞれの画像呈示素子２１に呈示された画像
２６ａ，２６ｂからの光は光学素子２２を通して
観察者７の眼球２７ａ，２７ｂの網膜上に画像２
８ａ，２８ｂとして結像する。観察者は画像２８
ａ，２８ｂを脳活動によつて合成して対象物５ａ
の立体視の画像を観察することができる。 The light from the images 26a and 26b presented on the respective image presentation elements 21 passes through the optical element 22 and forms an image 2 on the retina of the eyeballs 27a and 27b of the observer 7.
Images are formed as 8a and 28b. The observer is image 28
a, 28b are synthesized by brain activity to form object 5a.
You can observe stereoscopic images.
実際は、人間の眼球は対象物体を網膜の中心窩
に捉えるように輻輳運動を起こし、その輻輳角情
報から距離感覚をうるわけであるが、ここでは説
明のため眼球運動を明示していない。しかし、眼
球運動が生じる場合でも、本装置の効果は全く変
らない。 In reality, the human eyeballs make convergence movements to capture the target object in the fovea of the retina, and a sense of distance is obtained from the convergence angle information, but the eyeball movements are not explicitly shown here for the sake of explanation. However, even when eye movements occur, the effectiveness of the device does not change at all.
次に対象物５ｂは線２３，２４の内側の視野内
に存在しないので、両撮像光学系１１，１２で撮
像することができない。 Next, since the object 5b does not exist within the field of view inside the lines 23 and 24, it cannot be imaged by both the imaging optical systems 11 and 12.
そこで、まず、対象物５ｂを両撮像光学系１
１，１２の視野内に入れる操作が必要である。こ
の場合には、両撮像光学系１１，１２の両撮像素
子１５を互いに離れる方向に中心線１３に直角な
方向に変位させて位置１５′に位置させる。この
場合には位置１５′における両撮像素子１５の視
野の重複部分は線３１，３２の内側となり、両撮
像素子１５の視野の重複部分は広がり、対象物５
ｂをこの視野の重複部分に入れることができ、両
撮像素子１５で撮像できることとなり、従つて画
像呈示装置３の左眼用及び右眼用の両画像呈示光
学系１６，１７で対象物５ｂの画像を呈示するこ
とができる。 Therefore, first, the object 5b is
1 and 12 are required. In this case, both image pickup elements 15 of both image pickup optical systems 11 and 12 are displaced in a direction perpendicular to the center line 13 in a direction away from each other and positioned at position 15'. In this case, the overlapping part of the field of view of both image sensors 15 at position 15' is inside the lines 31 and 32, and the overlapping part of the field of view of both image sensors 15 widens, and the object 5
b can be placed in the overlapping part of this field of view, and can be imaged by both image sensors 15. Therefore, both the left eye and right eye image presentation optical systems 16, 17 of the image presentation device 3 can capture the object 5b. Images can be presented.
但し、このとき、両画像呈示光学系１６，１７
の両画像呈示素子２１を互いに近づく方向に中心
線１８に直角な方向に変位させて位置２１′に位
置させる。これによつて対象物５ｂの画像は観察
者７の網膜上に画像３１ａ，３１ｂとして結像し
撮像光学系における対象物５ｂからの入射光の方
向と観察者の眼球２７ａ，２７ｂにおける画像呈
示光学系１６，１７からの入射の方向が一致し、
これによつて、観察者は撮像光学系が撮像した画
像を撮像した方向から観察することができる。 However, at this time, both image presentation optical systems 16 and 17
Both image presenting elements 21 are displaced toward each other in a direction perpendicular to the center line 18 and positioned at a position 21'. As a result, the image of the object 5b is formed on the retina of the observer 7 as images 31a and 31b, and the direction of the incident light from the object 5b in the imaging optical system and the image presentation optical system in the observer's eyeballs 27a and 27b are determined. The directions of incidence from systems 16 and 17 match,
This allows the observer to observe the image captured by the imaging optical system from the direction in which it was captured.
［他の実施例］ 第３図はこの発明の他の実施例を示している。[Other Examples] FIG. 3 shows another embodiment of the invention.
この第３図に示す他の実施例は画像呈示光学系
１６，１７からの光路を変位させる場合に、画像
呈示素子２１の位置は固定にしたまま光路だけを
変位させるための構造を示したものである。 Another embodiment shown in FIG. 3 shows a structure for displacing only the optical path while keeping the position of the image presenting element 21 fixed when the optical path from the image presenting optical systems 16 and 17 is displaced. It is.
すなわち、画像を呈示装置３において、画像呈
示素子２１と光学素子２２とは相対変位不可に配
置し、画像呈示素子２１から光学素子２２までの
光路中に平行２枚鏡３２，３３を配置したもので
ある。画像呈示素子素子２１から入射した光は平
面鏡３２で反射し、更に平面鏡３３で反射して光
学素子２２に達する。第３図に示す実施例では左
眼用及び右眼用の両画像呈示光学系の合計２枚の
平面鏡３３を連結して一体としたものが示されて
いる。 That is, in the image presentation device 3, the image presentation element 21 and the optical element 22 are arranged so that they cannot be displaced relative to each other, and two parallel mirrors 32 and 33 are arranged in the optical path from the image presentation element 21 to the optical element 22. It is. The light incident from the image presentation element 21 is reflected by a plane mirror 32, further reflected by a plane mirror 33, and reaches the optical element 22. In the embodiment shown in FIG. 3, a total of two plane mirrors 33 of both the left eye and right eye image presentation optical systems are connected and integrated.
このような構成においては平面鏡３３を中心線
１８に平行に移動させることによつて光路を中心
線１８に直角な方向に変位させることができる。 In such a configuration, by moving the plane mirror 33 parallel to the center line 18, the optical path can be displaced in a direction perpendicular to the center line 18.
［発明の効果］
このように、この発明では、両撮像装置を互い
に斜め配置することなしに、互いに平行にしたま
ま撮像装置の視野を広げることができる。従つ
て、観察者は遠近いずれの場所における対象物に
ついても距離感を正確に把握し得る立体視画像を
観察することができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, it is possible to widen the field of view of the imaging devices while keeping both the imaging devices parallel to each other without arranging them diagonally to each other. Therefore, the viewer can observe a stereoscopic image that allows the viewer to accurately grasp the sense of distance for objects both near and far.
第１図は立体視視覚装置を示す構成説明図、第
２図は撮像装置及び画像呈示装置を示す構成説明
図、第３図は他の実施例に係わる画像呈示装置を
示す構成説明図、及び第４図は従来の撮像装置及
び画像呈示装置を示す構成説明図である。
１……立体視視覚装置、２……撮像装置、３…
…画像呈示装置、４……観察空間、５……対象物
５ａ，５ｂ、６……操作空間、７……観察者、１
１……左眼用撮像光学系、１２……右眼用撮像光
学系、１３……中心線、１４……光学素子、１５
……撮像素子、１５′……位置、１６……左眼用
画像呈示光学系、１７……右眼用画像呈示光学
系、１８……中心線、２１……画像呈示素子、２
１′……位置、２２……光学素子、２３……線、
２４……線、２５……画像２５ａ，２５ｂ、２６
ａ，２６ｂ……画像、２７ａ，２７ｂ……眼球、
２８ａ，２８ｂ……画像、３１ａ，３１ｂ……画
像。
FIG. 1 is a configuration explanatory diagram showing a stereoscopic vision device, FIG. 2 is a configuration explanatory diagram showing an imaging device and an image presentation device, FIG. 3 is a configuration explanatory diagram showing an image presentation device according to another embodiment, and FIG. 4 is a configuration explanatory diagram showing a conventional imaging device and image presentation device. 1... Stereoscopic vision device, 2... Imaging device, 3...
...Image presentation device, 4...Observation space, 5...Objects 5a, 5b, 6...Operation space, 7...Observer, 1
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Imaging optical system for left eye, 12... Imaging optical system for right eye, 13... Center line, 14... Optical element, 15
...Image sensor, 15'...Position, 16...Left eye image presentation optical system, 17...Right eye image presentation optical system, 18...Center line, 21...Image presentation element, 2
1'...Position, 22...Optical element, 23...Line,
24... Line, 25... Image 25a, 25b, 26
a, 26b...image, 27a, 27b...eyeball,
28a, 28b...image, 31a, 31b...image.
Claims (1)
対の撮像光学系を有する撮像装置と第２の中心線
に対して線対称に配置された一対の画像呈示光学
系を有し前記撮像装置の撮像に基づく画像を呈示
する画像呈示装置とを有し、前記撮像光学系は光
学素子と撮像面を有しかつ前記撮像面は前記第１
の中心線に直角な方向に変位可能であり、前記画
像呈示光学系は画像呈示素子と光学素子とを有し
かつ前記画像呈示素子は出射光の位置を前記第２
の中心線に直角な方向に変位可能であることを特
徴とする立体視視覚装置。1 The imaging device has a pair of imaging optical systems arranged line-symmetrically with respect to a first center line, and a pair of image presentation optical systems arranged line-symmetrically with respect to a second centerline. an image presentation device that presents an image based on imaging by the device; the imaging optical system has an optical element and an imaging surface, and the imaging surface is the first
The image presenting optical system has an image presenting element and an optical element, and the image presenting element shifts the position of the emitted light to the second position.
A stereoscopic vision device characterized in that it can be displaced in a direction perpendicular to the center line of the device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257478A JPH03119890A (en) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | Stereoscopic viewing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257478A JPH03119890A (en) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | Stereoscopic viewing device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03119890A JPH03119890A (en) | 1991-05-22 |
| JPH0552116B2 true JPH0552116B2 (en) | 1993-08-04 |
Family
ID=17306859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1257478A Granted JPH03119890A (en) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | Stereoscopic viewing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03119890A (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05344541A (en) * | 1992-06-09 | 1993-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | Portable image pickup display device |
| JPH0829725A (en) * | 1994-05-10 | 1996-02-02 | Canon Inc | Stereoscopic image display device |
| US6980363B1 (en) | 1999-11-08 | 2005-12-27 | Canon Kabushiki Kaisha | Image observation apparatus and system |
| JP4863527B2 (en) * | 2009-12-01 | 2012-01-25 | 稔 稲葉 | Stereoscopic imaging device |
| JP6233870B2 (en) | 2012-08-28 | 2017-11-22 | 稔 稲葉 | 3D image receiver |
-
1989
- 1989-10-02 JP JP1257478A patent/JPH03119890A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03119890A (en) | 1991-05-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100519864B1 (en) | Image information input device and method | |
| JP3717653B2 (en) | Head mounted image display device | |
| US5175616A (en) | Stereoscopic video-graphic coordinate specification system | |
| JP2001211403A (en) | Head mount display device and head mount display system | |
| CN112423942B (en) | Robot system | |
| JP2000176675A (en) | Hmd-attached monitoring device for weld zone | |
| JP3482228B2 (en) | Manipulator control system by gaze detection | |
| JPH06339155A (en) | Three-dimensional image pickup system | |
| JPS62115989A (en) | Stereoscopic display system | |
| JPH0552116B2 (en) | ||
| JPH0421105A (en) | Stereoscopic teaching device for manipulator | |
| JP4727356B2 (en) | Medical stereoscopic observation device | |
| JPH01251990A (en) | Stereoscopic television device | |
| GB2308199A (en) | Camera with variable deflection | |
| CN107646193B (en) | Method for providing binocular stereoscopic image, transmission device, and camera unit | |
| JPH02291787A (en) | Wide visual field display device and wide visual field photography device | |
| JP3976860B2 (en) | Stereoscopic imaging device | |
| JP3206874B2 (en) | Image system for remote construction support | |
| JP3604443B2 (en) | Television system | |
| JP2752993B2 (en) | 3D TV device | |
| Shiroma et al. | Asynchronous visual information sharing system with image stabilization | |
| JPS5835433Y2 (en) | Enkakusoujiyuyoushikakuuchi | |
| JP6694544B1 (en) | Micro work robot | |
| US20230097378A1 (en) | Head mounted display and cross reality system | |
| JPH0730927A (en) | Stereoscopic vision video display method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |