JPH0549554A - 真空吸盤を有する壁面洗浄装置 - Google Patents
真空吸盤を有する壁面洗浄装置Info
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- JPH0549554A JPH0549554A JP3237370A JP23737091A JPH0549554A JP H0549554 A JPH0549554 A JP H0549554A JP 3237370 A JP3237370 A JP 3237370A JP 23737091 A JP23737091 A JP 23737091A JP H0549554 A JPH0549554 A JP H0549554A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 平滑なガラス面や鉄板等で形成された壁面
を、真空吸盤により吸着して洗浄する壁面洗浄装置にお
いて、真空源の故障が起こっても壁面に安全に保持され
るものを提供する。さらに、壁面上での歩行動作を円滑
に行い得るものを提供する。 【構成】 真空吸盤とエゼクタとの間に逆止弁が介装さ
れて、真空吸盤からエゼクタ方向にのみ空気が流通する
ように構成されたことを特徴とする。
を、真空吸盤により吸着して洗浄する壁面洗浄装置にお
いて、真空源の故障が起こっても壁面に安全に保持され
るものを提供する。さらに、壁面上での歩行動作を円滑
に行い得るものを提供する。 【構成】 真空吸盤とエゼクタとの間に逆止弁が介装さ
れて、真空吸盤からエゼクタ方向にのみ空気が流通する
ように構成されたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は平滑なガラス面や鉄板等
で形成された壁面を、真空吸盤により吸着して洗浄する
壁面洗浄装置の安全装置及び真空吸盤の真空破壊に係
り、真空吸盤はエゼクタを利用して行うものに関する。
で形成された壁面を、真空吸盤により吸着して洗浄する
壁面洗浄装置の安全装置及び真空吸盤の真空破壊に係
り、真空吸盤はエゼクタを利用して行うものに関する。
【０００２】
【従来の技術】建屋のガラス壁面等を清掃する壁面洗浄
装置として、エゼクタ吸引方式の真空吸盤を使用するこ
とが考えられる。この壁面洗浄装置は、複数の吸盤を洗
浄装置本体にエアーシリンダを介して伸縮自在に配置
し、その伸縮動作を行いつつ各吸盤の剥離吸着の組合せ
動作によって壁面を吸着して走行する。そして、窓枠等
の障害物の乗り越え等の動作を行いつつ、洗浄するもの
である。そして、吸盤を壁面から剥離するには、エアー
シリンダを用いた物理的な剥離機構によって、吸着力よ
りも大きい力で引き離せばよい。
装置として、エゼクタ吸引方式の真空吸盤を使用するこ
とが考えられる。この壁面洗浄装置は、複数の吸盤を洗
浄装置本体にエアーシリンダを介して伸縮自在に配置
し、その伸縮動作を行いつつ各吸盤の剥離吸着の組合せ
動作によって壁面を吸着して走行する。そして、窓枠等
の障害物の乗り越え等の動作を行いつつ、洗浄するもの
である。そして、吸盤を壁面から剥離するには、エアー
シリンダを用いた物理的な剥離機構によって、吸着力よ
りも大きい力で引き離せばよい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところがこのような壁
面洗浄装置は、現実の装置として実作業への適応例が殆
ど報告されていないこともあって、真空吸着の機構に特
に安全対策が考慮されていない欠点がある。即ち、エゼ
クタの吸引動作の源となる一時側の圧縮空気（コンプレ
ッサー等で作られた中圧又は高圧のもの）の供給が停電
や配管系の破断等のトラブルによって停止すると、エゼ
クタの吸引動作が停止して真空吸盤の吸着力が失われ、
壁面から剥離落下する。又、吸盤の壁面からの剥離は、
エアーシリンダを用いた物理的な剥離機構によって吸着
力よりも大きい力で引き離す方法がとられると、吸盤を
損傷し易い欠点がある。更に吸盤昇降用のシリンダの容
量を比較的大きくせざるを得ず、小型化及び軽量化の要
請から好ましくないものとなる。
面洗浄装置は、現実の装置として実作業への適応例が殆
ど報告されていないこともあって、真空吸着の機構に特
に安全対策が考慮されていない欠点がある。即ち、エゼ
クタの吸引動作の源となる一時側の圧縮空気（コンプレ
ッサー等で作られた中圧又は高圧のもの）の供給が停電
や配管系の破断等のトラブルによって停止すると、エゼ
クタの吸引動作が停止して真空吸盤の吸着力が失われ、
壁面から剥離落下する。又、吸盤の壁面からの剥離は、
エアーシリンダを用いた物理的な剥離機構によって吸着
力よりも大きい力で引き離す方法がとられると、吸盤を
損傷し易い欠点がある。更に吸盤昇降用のシリンダの容
量を比較的大きくせざるを得ず、小型化及び軽量化の要
請から好ましくないものとなる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本考案は、前記課
題を解決するために次の構成をとる。即ち、真空吸盤２
が洗浄装置本体３に伸縮自在に設けられたものであっ
て、圧縮空気がエゼクタ１のノズル側に導かれると共
に、壁面に吸着する真空吸盤２とエゼクタ１のディフュ
ーザとが連通されたものにおいて、真空吸盤２とエゼク
タ１との間に逆止弁４が介装されて、真空吸盤２からエ
ゼクタ１方向にのみ空気が流通するように構成されたこ
とを特徴とする。次に請求項２記載の壁面洗浄装置は、
夫々の真空吸盤２に常時閉の真空破壊弁５が設けられ、
真空吸盤２の移動の際に一部の真空破壊弁５が開放され
るものである。
題を解決するために次の構成をとる。即ち、真空吸盤２
が洗浄装置本体３に伸縮自在に設けられたものであっ
て、圧縮空気がエゼクタ１のノズル側に導かれると共
に、壁面に吸着する真空吸盤２とエゼクタ１のディフュ
ーザとが連通されたものにおいて、真空吸盤２とエゼク
タ１との間に逆止弁４が介装されて、真空吸盤２からエ
ゼクタ１方向にのみ空気が流通するように構成されたこ
とを特徴とする。次に請求項２記載の壁面洗浄装置は、
夫々の真空吸盤２に常時閉の真空破壊弁５が設けられ、
真空吸盤２の移動の際に一部の真空破壊弁５が開放され
るものである。
【０００５】
【作用】逆止弁４の空気流通方向が、真空吸盤２からエ
ゼクタ１方向にのみ構成されているため、エゼクタの一
時側の圧縮空気の送給が停止すると逆止弁４が閉とな
り、真空吸盤２内部の真空がそのまま保持される。これ
によって、トラブルが発生しても、真空吸盤の吸着力を
失うことなく、洗浄装置が壁面から剥離落下することを
防止できる。又、夫々の真空吸盤２に真空破壊弁５が設
けられ、真空吸盤２の移動の際に一部の真空破壊弁５が
開放されるように構成したため、洗浄装置の次動作への
移行を速やかに且つ確実に行うことができる。
ゼクタ１方向にのみ構成されているため、エゼクタの一
時側の圧縮空気の送給が停止すると逆止弁４が閉とな
り、真空吸盤２内部の真空がそのまま保持される。これ
によって、トラブルが発生しても、真空吸盤の吸着力を
失うことなく、洗浄装置が壁面から剥離落下することを
防止できる。又、夫々の真空吸盤２に真空破壊弁５が設
けられ、真空吸盤２の移動の際に一部の真空破壊弁５が
開放されるように構成したため、洗浄装置の次動作への
移行を速やかに且つ確実に行うことができる。
【０００６】
【実施例】次に図面に基づいて本発明の一実施例につき
説明する。図１は本発明の壁面洗浄装置の説明的略図で
あり、図２は同装置に用いられるエゼクタ１の一例を示
す説明図、図３は本洗浄装置の略図的平面図、図４は同
正面図である。この壁面洗浄装置の壁面歩行原理は、図
３〜図４のように構成される。即ち、中央に洗浄装置本
体３が設けられ、その洗浄装置本体３に縦方向移動用の
一対の移動用エアシリンダ12と、横方向移動用の一対の
移動用エアシリンダ12とが互いに直交方向に配置され
て、夫々伸縮自在に設けられる。次に、そのシリンダの
駆動端に夫々壁面方向に伸縮する壁面着脱用エアシリン
ダ13を介し、真空吸盤２が設けられている。そして夫々
の移動用エアシリンダ12及び壁面着脱用エアシリンダ13
を伸縮しつつ、壁面を縦方向又は横方向に移動するもの
である。
説明する。図１は本発明の壁面洗浄装置の説明的略図で
あり、図２は同装置に用いられるエゼクタ１の一例を示
す説明図、図３は本洗浄装置の略図的平面図、図４は同
正面図である。この壁面洗浄装置の壁面歩行原理は、図
３〜図４のように構成される。即ち、中央に洗浄装置本
体３が設けられ、その洗浄装置本体３に縦方向移動用の
一対の移動用エアシリンダ12と、横方向移動用の一対の
移動用エアシリンダ12とが互いに直交方向に配置され
て、夫々伸縮自在に設けられる。次に、そのシリンダの
駆動端に夫々壁面方向に伸縮する壁面着脱用エアシリン
ダ13を介し、真空吸盤２が設けられている。そして夫々
の移動用エアシリンダ12及び壁面着脱用エアシリンダ13
を伸縮しつつ、壁面を縦方向又は横方向に移動するもの
である。
【０００７】次にこの真空吸盤２には、図１に示す真空
吸引配管14が接続される。そして、コンプレッサー等の
圧縮空気源８と、エゼクタ１のノズル６とが接続され
る。このエゼクタ１は、図２に示す如くノズル６とディ
フューザ７とを有し、ノズル６側に圧縮空気配管９を介
して圧縮空気源８が接続され、ディフューザ７側に吸引
空気配管14及び逆止弁４を介して真空吸盤２が連通され
る。そして、ノズル６から高速のジェット気流が噴出さ
れる。このディフューザ７の内面には、ノズル６の下流
側において縮小した喉部16を有すると共に、ノズル６外
面に隣接して吸引空気配管14が接続される。そして、ノ
ズル６からのジェット気流によりノズル６の外周部近傍
に負圧を発生させ、真空吸盤２内の空気を逆止弁４及び
吸引空気配管14を介して吸引し、ジェット気流と共に大
気に放出するものである。それにより真空吸盤２内を負
圧にし、真空吸盤２がガラス面等の壁面に吸着する。
吸引配管14が接続される。そして、コンプレッサー等の
圧縮空気源８と、エゼクタ１のノズル６とが接続され
る。このエゼクタ１は、図２に示す如くノズル６とディ
フューザ７とを有し、ノズル６側に圧縮空気配管９を介
して圧縮空気源８が接続され、ディフューザ７側に吸引
空気配管14及び逆止弁４を介して真空吸盤２が連通され
る。そして、ノズル６から高速のジェット気流が噴出さ
れる。このディフューザ７の内面には、ノズル６の下流
側において縮小した喉部16を有すると共に、ノズル６外
面に隣接して吸引空気配管14が接続される。そして、ノ
ズル６からのジェット気流によりノズル６の外周部近傍
に負圧を発生させ、真空吸盤２内の空気を逆止弁４及び
吸引空気配管14を介して吸引し、ジェット気流と共に大
気に放出するものである。それにより真空吸盤２内を負
圧にし、真空吸盤２がガラス面等の壁面に吸着する。
【０００８】次に真空吸盤２には、図１に示す如く真空
破壊弁５及びフィルタ10が設けられている。この真空破
壊弁５は常時閉の電磁弁から形成され、洗浄装置本体３
の移動のタイミングに合わせた開閉信号11により開閉動
作を行うものである。なお、洗浄装置本体３にはガラス
面等を洗浄するための図示しない水洗ノズルや、スクレ
ーパー、或いはポリッシャーが壁面側に取付けられ、そ
れが図示しない制御装置により動作制御される。次に、
このようにしてなる洗浄装置の使用方法につき述べる。
図１の如く圧縮空気源８から圧縮空気をノズル６に送
り、各真空吸盤２を壁面15に吸着させる。そして、壁面
15を洗浄装置本体３の洗浄部により洗浄する。次いで、
図３において例えばＸ方向の一対の真空吸盤２に設けら
れた真空破壊弁５を夫々開放し、フィルタ10を介して真
空吸盤２内に送気する。そして、その真空吸盤２を図３
〜図４における着脱用エアシリンダ13で上昇させ、一対
の真空吸盤２を壁面15から離反させる。
破壊弁５及びフィルタ10が設けられている。この真空破
壊弁５は常時閉の電磁弁から形成され、洗浄装置本体３
の移動のタイミングに合わせた開閉信号11により開閉動
作を行うものである。なお、洗浄装置本体３にはガラス
面等を洗浄するための図示しない水洗ノズルや、スクレ
ーパー、或いはポリッシャーが壁面側に取付けられ、そ
れが図示しない制御装置により動作制御される。次に、
このようにしてなる洗浄装置の使用方法につき述べる。
図１の如く圧縮空気源８から圧縮空気をノズル６に送
り、各真空吸盤２を壁面15に吸着させる。そして、壁面
15を洗浄装置本体３の洗浄部により洗浄する。次いで、
図３において例えばＸ方向の一対の真空吸盤２に設けら
れた真空破壊弁５を夫々開放し、フィルタ10を介して真
空吸盤２内に送気する。そして、その真空吸盤２を図３
〜図４における着脱用エアシリンダ13で上昇させ、一対
の真空吸盤２を壁面15から離反させる。
【０００９】次に、それらの移動用エアシリンダ12を伸
縮させ、再び先に大気に開放された一対の真空吸盤２の
着脱用エアシリンダ13を伸長させ、それを壁面15に接触
させる。そして、その真空破壊弁５を閉塞し内部を真空
引きする。次いで、図３においてＹ方向の一対の真空吸
盤２内部を前記同様にして大気に開放すると共に、着脱
用エアシリンダ13を収縮し且つ、移動用エアシリンダ12
を伸縮することにより、洗浄装置本体を移動することが
できる。そこで、洗浄装置本体３に設けた図示しない洗
浄装置により、ガラス面等の壁面を洗浄する。なお、着
脱用エアシリンダ13を上昇することにより、各ガラスの
境に存在する窓枠等を通過することも可能となる。次に
停電等により圧縮空気源８の供給が停止すると、ディフ
ューザ７側は大気圧となる。しかしながら、ディフュー
ザから真空吸盤２に向かう空気は逆止弁４により阻止さ
れ、真空吸盤２内は真空状態を維持する。それにより、
洗浄装置本体３が壁面15から落下することを防止する。
縮させ、再び先に大気に開放された一対の真空吸盤２の
着脱用エアシリンダ13を伸長させ、それを壁面15に接触
させる。そして、その真空破壊弁５を閉塞し内部を真空
引きする。次いで、図３においてＹ方向の一対の真空吸
盤２内部を前記同様にして大気に開放すると共に、着脱
用エアシリンダ13を収縮し且つ、移動用エアシリンダ12
を伸縮することにより、洗浄装置本体を移動することが
できる。そこで、洗浄装置本体３に設けた図示しない洗
浄装置により、ガラス面等の壁面を洗浄する。なお、着
脱用エアシリンダ13を上昇することにより、各ガラスの
境に存在する窓枠等を通過することも可能となる。次に
停電等により圧縮空気源８の供給が停止すると、ディフ
ューザ７側は大気圧となる。しかしながら、ディフュー
ザから真空吸盤２に向かう空気は逆止弁４により阻止さ
れ、真空吸盤２内は真空状態を維持する。それにより、
洗浄装置本体３が壁面15から落下することを防止する。
【００１０】
【発明の効果】本発明の壁面洗浄装置は、真空吸盤２と
エゼクタ１との間に逆止弁４が介装されて、真空吸盤２
からエゼクタ１方向にのみ空気が流通するように構成さ
れたから、圧縮空気源の供給が停止するトラブルが発生
しても、真空吸盤の吸着力を失うことなく、洗浄装置が
壁面から剥離落下することを防止できる。又、請求項２
記載の壁面洗浄装置によれば、洗浄動作時に一部の真空
吸盤の真空破壊弁が開放され、真空吸盤の真空破壊が速
やかに行われ、吸盤を損傷することなく次動作の移行が
速やかに且つ確実に行える。即ち、真空吸盤を利用した
移動を迅速に行い、壁面の洗浄を能率良く行うことが可
能となる。
エゼクタ１との間に逆止弁４が介装されて、真空吸盤２
からエゼクタ１方向にのみ空気が流通するように構成さ
れたから、圧縮空気源の供給が停止するトラブルが発生
しても、真空吸盤の吸着力を失うことなく、洗浄装置が
壁面から剥離落下することを防止できる。又、請求項２
記載の壁面洗浄装置によれば、洗浄動作時に一部の真空
吸盤の真空破壊弁が開放され、真空吸盤の真空破壊が速
やかに行われ、吸盤を損傷することなく次動作の移行が
速やかに且つ確実に行える。即ち、真空吸盤を利用した
移動を迅速に行い、壁面の洗浄を能率良く行うことが可
能となる。
【図１】本発明の洗浄装置の要部を示す説明的略図。
【図２】同装置に用いられるエゼクタ１の説明図。
【図３】同装置の一例を示す平面的説明図。
【図４】同正面図。
１ エゼクタ ２ 真空吸盤 ３ 洗浄装置本体 ４ 逆止弁 ５ 真空破壊弁 ６ ノズル ７ ディフューザ ８ 圧縮空気源 ９ 圧縮空気配管 10 フィルタ 11 開閉信号 12 移動用エアシリンダ 13 着脱用エアシリンダ 14 吸引空気配管 15 壁面 16 喉部
Claims (2)
- 【請求項１】 圧縮空気がエゼクタ（１）のノズル側に
導かれ、壁面に吸着される真空吸盤（２）と前記エゼク
タ（１）のディフューザ側とが連通され、前記真空吸盤
（２）が洗浄装置本体（３）に伸縮自在に設けられた壁
面洗浄装置において、前記真空吸盤（２）と前記エゼク
タ（１）との間に逆止弁（４）が介装されて、前記真空
吸盤（２）から前記エゼクタ（１）方向にのみ空気が流
通するように構成されたことを特徴とする真空吸盤を有
する壁面洗浄装置。 - 【請求項２】 請求項１において、夫々の前記真空吸盤
（２）に常時閉の真空破壊弁（５）が設けられ、その真
空吸盤（２）の移動の際に一部の前記真空破壊弁（５）
が開放される壁面洗浄装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237370A JPH0549554A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 真空吸盤を有する壁面洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3237370A JPH0549554A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 真空吸盤を有する壁面洗浄装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0549554A true JPH0549554A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=17014382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3237370A Pending JPH0549554A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 真空吸盤を有する壁面洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0549554A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000171460A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-23 | Bill Daiko:Kk | 高所壁面観察・記録方法及び装置 |
| WO2000075000A1 (en) * | 1999-06-07 | 2000-12-14 | Sht Co., Ltd. | Vacuum adsorption moving device with cleaning system |
| US6170109B1 (en) * | 1999-05-13 | 2001-01-09 | Mongkol Jesadanont | Automatic machines for cleaning outer wall of a high-rise building |
| WO2001041616A1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-06-14 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Sicherheitseinrichtung für eine auf einer fläche beweglichen vorrichtung |
| US6550090B1 (en) | 2000-06-21 | 2003-04-22 | Mongkol Jesadanont | Surface scrubbing machine |
| WO2008087075A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Arbeitsvorrichtung, insbesondere reinigungsvorrichtung für fenster |
| KR101415756B1 (ko) * | 2013-07-30 | 2014-07-09 | 연세대학교 산학협력단 | 링크를 포함하는 이동로봇 |
| CN105083408A (zh) * | 2015-08-27 | 2015-11-25 | 华翔翔能电气股份有限公司 | 一种吸盘式墙面作业机器人四轴同步控制***及控制方法 |
| CN106394720A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-02-15 | 上海海事大学 | 攀爬机器人 |
| CN107023269A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-08-08 | 中国石油天然气集团公司 | 负压强抽清淤装置 |
| JP2017202880A (ja) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベータ乗場扉のドアストッパー |
| CN109911050A (zh) * | 2019-04-17 | 2019-06-21 | 郑宏远 | 一种自爬壁机器人全向越障机构及越障方法 |
| CN112793681A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-05-14 | 李进 | 一种基于机器人的爬行方法 |
-
1991
- 1991-08-23 JP JP3237370A patent/JPH0549554A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6971141B1 (en) | 1999-06-07 | 2005-12-06 | Sht Co., Ltd. | Surface-traveling mobile apparatus and cleaning apparatus using the same |
| WO2001041616A1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-06-14 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Sicherheitseinrichtung für eine auf einer fläche beweglichen vorrichtung |
| US6691811B2 (en) | 1999-12-07 | 2004-02-17 | Bsh Bosch Und Siemens Hausgeraete Gmbh | Safety configuration for an apparatus that can be moved over a surface |
| US6550090B1 (en) | 2000-06-21 | 2003-04-22 | Mongkol Jesadanont | Surface scrubbing machine |
| WO2008087075A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Arbeitsvorrichtung, insbesondere reinigungsvorrichtung für fenster |
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| CN105083408A (zh) * | 2015-08-27 | 2015-11-25 | 华翔翔能电气股份有限公司 | 一种吸盘式墙面作业机器人四轴同步控制***及控制方法 |
| JP2017202880A (ja) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 | エレベータ乗場扉のドアストッパー |
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