JPH0549165B2 - - Google Patents
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- JPH0549165B2 JPH0549165B2 JP62171138A JP17113887A JPH0549165B2 JP H0549165 B2 JPH0549165 B2 JP H0549165B2 JP 62171138 A JP62171138 A JP 62171138A JP 17113887 A JP17113887 A JP 17113887A JP H0549165 B2 JPH0549165 B2 JP H0549165B2
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- predetermined posture
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、産業用ロボツトにおいてアーム等の
絶対的な回転角を検出するための装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a device for detecting the absolute rotation angle of an arm or the like in an industrial robot.
[従来の技術]
一般に、産業用ロボツト等を制御する際には、
そのアームなどの各回転軸の回転角を高精度で検
出する検出装置が必要であり、このような回転角
検出装置として、構造が複雑でそのため高価なア
ブソリユート型の検出装置よりも低コストで構造
の簡素なインクリメンタル(増分)型の検出装置
が一般的に用いられている。[Prior art] Generally, when controlling industrial robots, etc.
A detection device that can detect the rotation angle of each rotation axis of the arm etc. with high precision is required, and such a rotation angle detection device can be constructed at a lower cost than an absolute type detection device, which has a complicated structure and is therefore expensive. Simple incremental detection devices are commonly used.
この回転角検出装置としては、従来、第6,7
図に示すようなものがある。第6,7図におい
て、1は産業用ロボツトのアーム、2は図示しな
い減速機を介してアーム1を回転駆動するモー
タ、3はパルスエンコーダ(PE)である。この
パルスエンコーダ3は、モータ2の回転軸に結合
され、第8図に示すように、モータ2(アーム
1)の回転に伴つて、モータ2の1回転ごとに原
点設定もしくは回転数検知兼用のZパルス信号を
出力するとともに、回転角検出用のA,Bパルス
信号を出力するものである。ここで、A,Bパル
ス信号は、90°の位相差をもつて出力され、これ
らのA,Bパルス信号の先後関係を見ることによ
り回転方向が検出されるようになつている。 Conventionally, this rotation angle detection device has six and seven
There is something like the one shown in the figure. In FIGS. 6 and 7, 1 is an arm of an industrial robot, 2 is a motor that rotationally drives the arm 1 via a reduction gear (not shown), and 3 is a pulse encoder (PE). This pulse encoder 3 is connected to the rotating shaft of the motor 2, and as shown in FIG. It outputs a Z pulse signal as well as A and B pulse signals for rotation angle detection. Here, the A and B pulse signals are output with a phase difference of 90°, and the direction of rotation can be detected by looking at the sequential relationship between these A and B pulse signals.
また、4はアーム1に固着されたストライカ、
5は固定側に配置されストライカ4によりON、
OFFされてアーム1が原位置にあることを検出
するためのリミツトスイツチ、6はパルスエンコ
ーダ3からのA,Bパルス信号の数をカウントし
そのカウント値を回転角として出力するアツプダ
ウンカウンタ、7はゼロ信号発生器である。この
ゼロ信号発生器7は、リミツトスイツチ5からの
オン、オフ信号によりパルスエンコーダ3からの
Zパルス信号を受けて、アツプダウンカウンタ6
の原点を設定するためのものである。 In addition, 4 is a striker fixed to arm 1;
5 is placed on the fixed side and is turned on by striker 4,
6 is an up-down counter that counts the number of A and B pulse signals from the pulse encoder 3 and outputs the count value as a rotation angle. It is a zero signal generator. This zero signal generator 7 receives the Z pulse signal from the pulse encoder 3 in response to an on/off signal from the limit switch 5, and generates an up/down counter 6.
This is to set the origin of.
さらに、8はアツプダウンカウンタ6からのカ
ウント値をアーム1の回転角として受け同アーム
1を駆動制御する主制御装置である。 Furthermore, 8 is a main control device which receives the count value from the up-down counter 6 as the rotation angle of the arm 1 and controls the drive of the arm 1.
上述の構成により、回転角を検出する際には、
まずアーム1が原位置から動き始めると、第8図
に示すように、パルスエンコーダ3からZ,A,
Bパルス信号が出力され始めるとともに、リミツ
トスイツチ5にストライカ4が当接してオフから
オンになる。そして、このリミツトスイツチ5が
オンになつてから、最初にZパルス信号がゼロ信
号発生器7に入力される時点を原点とすべく、ゼ
ロ信号発生器7は、その時点でアツプダウンカウ
ンタ6をリセツトするクリア信号を出力して、原
点合せが行なわれる。 With the above configuration, when detecting the rotation angle,
First, when the arm 1 starts moving from its original position, as shown in FIG.
As the B pulse signal begins to be output, the striker 4 comes into contact with the limit switch 5, turning it from off to on. Then, after the limit switch 5 is turned on, the zero signal generator 7 resets the up-down counter 6 at the time when the Z pulse signal is first input to the zero signal generator 7 as the origin. A clear signal is output to perform home alignment.
その後、アツプダウンカウンタ6において、パ
ルスエンコーダ3から入力されるA,Bパルス信
号により回転方向を判定しながら、その回転方向
の正逆に応じてA,Bパルス信号をカウントアツ
プまたはカウントダウンする。 Thereafter, the up-down counter 6 determines the rotation direction based on the A and B pulse signals inputted from the pulse encoder 3, and counts up or down the A and B pulse signals depending on whether the rotation direction is forward or backward.
このようにして、アツプダウンカウンタ6によ
りカウンタされたカウント値(第7図には16ビツ
トの場合を示す)が、検出すべき機械角として出
力される。 In this way, the count value (16 bits is shown in FIG. 7) counted by the up-down counter 6 is output as the mechanical angle to be detected.
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、上述のような従来の回転角検出
装置では、検出開始前や電源オフ後の検出再開前
に、アツプダウンカウンタ6をリセツトする原点
合せを必ず行なわなければならない。リミツトス
イツチ5が通常アーム1等の到達しないストロー
クエンド付近(リミツトスイツチ5の寿命向上等
の目的)に設けられているため、原点合せ動作に
際して、その動作はかなり大きくストローク端ま
で動き、作業時間を要するほか、近傍に種々の機
器が配置された狭い場所でロボツトアーム等に繁
雑な動作させることになり、ロボツトや周辺機器
に損傷を与えるなどの危険性が高く、このような
原点合せ動作を不要化することが望まれている。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the conventional rotation angle detection device as described above, it is necessary to perform home alignment to reset the up-down counter 6 before starting detection or before restarting detection after turning off the power. Must be. Since the limit switch 5 is installed near the stroke end that the arm 1, etc. does not normally reach (for the purpose of increasing the life of the limit switch 5, etc.), when adjusting the origin, the movement is quite large and moves to the stroke end, which takes time. , the robot arm, etc. will have to perform complicated operations in a narrow space with various devices placed nearby, and there is a high risk of damage to the robot or peripheral devices. It is hoped that
そこで、一旦原点合せを行なつた後の電源オフ
時には、アツプダウンカウンタ6のカウント値
を、回転角データとして、不揮発性メモリ(バブ
ルメモリやEEPROM等)に記憶させたり、バツ
テリバツクアツプされたRAMに収納したりする
手段が用いられている。このとき、電源オフ時に
は、モータ2内のブレーキによりアーム1等が動
かないようにしつかり固定しておく。そして、再
び電源をオンとして検出を再開する際に、メモリ
に格納されている回転角データを、強制的にアツ
プダウンカウンタ6にセツトするか、あるいは同
回転角データによりアツプダウンカウンタ6から
のカウント値を補正するようにしている。 Therefore, when the power is turned off after home alignment has been performed, the count value of the up-down counter 6 is stored as rotation angle data in a non-volatile memory (bubble memory, EEPROM, etc.) or in a battery-backup RAM. A method is used to store it in a At this time, when the power is turned off, a brake within the motor 2 is used to firmly fix the arm 1 and the like so that they do not move. Then, when the power is turned on again and detection is restarted, the rotation angle data stored in the memory is forcibly set in the up-down counter 6, or the rotation angle data is used to start the count from the up-down counter 6. I am trying to correct the value.
このような構成で、電源再投入時にアツプダウ
ンカウンタ6のカウント値は、ロボツトの形(位
置)に応じた値となり、原点合せを不要にでき
る。 With this configuration, when the power is turned on again, the count value of the up-down counter 6 becomes a value corresponding to the shape (position) of the robot, making it unnecessary to adjust the origin.
しかし、このような回転角検出装置では、ブレ
ーキによる制動でロボツトアーム等が完全に固定
されることを前提としているが、ブレーキには若
干のガタがあり、このガタによる変動が数パルス
としても、装置のオン、オフを数回繰り返すとガ
タによる誤差が累積し、検出回転角とロボツトの
位置とにズレが生じることになる。このため、リ
フレツシユの意味で、少なくとも1週間に1回は
原点合せを行なうといつた配慮が必要となる。 However, such a rotation angle detection device assumes that the robot arm, etc. is completely fixed by braking, but there is some play in the brake, and even if the fluctuation due to this play is a few pulses, When the device is turned on and off several times, errors due to backlash accumulate, resulting in a discrepancy between the detected rotation angle and the position of the robot. For this reason, consideration must be given to aligning the origin at least once a week in the sense of refreshing.
また、電源オフ中にロボツトアームが作業員な
どとの接触や重力モーメントによりブレーキを引
きずりながら回動する場合があり、このような場
合、その回転角は全くカウントされないので、大
きな検出誤差を招くことになる。 Additionally, while the power is off, the robot arm may rotate while dragging the brake due to contact with a worker or the gravitational moment. In such cases, the rotation angle is not counted at all, resulting in a large detection error. become.
さらに、この点を解消すべく、カウンタの消耗
電流を極めて小さく設計した上で、バツテリによ
りこのカウンタをバツクアツプする手段も開発さ
れている。また、このバツテリやカウンタをエン
コーダ内に内蔵するものまで開発されている。し
かし、このバツクアツプのバツテリが1カ月程度
で消耗するのが一般的であるため、いずれにせよ
それを超える時間が経過すれば、上述と同様の問
題が生じる。 Furthermore, in order to solve this problem, a method has been developed in which the current consumption of the counter is designed to be extremely small and the counter is backed up by a battery. In addition, encoders that incorporate this battery and counter into encoders have even been developed. However, since this backup battery is generally consumed in about one month, if more time passes than that, problems similar to those described above will occur.
本発明は、上述のような問題点の解決をはかろ
うとするもので、電源オフ時から電源再投入時ま
での間にアーム等の回転部材が回動しても、電源
再投入時には、その回動分とは無関係に絶対回転
角を検出できる状態に装置をセツトできるように
して、電源投入時の原点合せ作業を一切不要とし
原点合せに伴う不具合を解消するとともに、絶対
回転角の検出精度の向上をはかつた産業用ロボツ
トの回転角検出装置を提供することを目的とす
る。 The present invention attempts to solve the above-mentioned problems, and even if a rotating member such as an arm rotates between when the power is turned off and when the power is turned on again, when the power is turned on again, the rotating member does not rotate. By making it possible to set the device to a state where the absolute rotation angle can be detected regardless of the amount of rotation, there is no need to perform any home alignment work when the power is turned on, eliminating problems associated with home alignment, and improving the accuracy of absolute rotation angle detection. An object of the present invention is to provide a rotation angle detection device for an industrial robot that has improved performance.
[問題点を解決するための手段]
このため、本発明の産業用ロボツトの回転角検
出装置は、回転部材の回転軸に取り付けられて同
回転軸の所定回転角(1回転あるいは有限角度)
以内での絶対回転角を検出する絶対回転角検出器
と、上記回転部材の回転に伴い上記所定回転角ご
とにパルス信号を出力するパルス発生手段と、同
パルス発生手段からの上記パルス信号をカウント
するパルスカウンタとをそなえた回転角検出装置
において、上記回転部材を所定姿勢とした時にお
ける上記絶対回転角検出器からの所定姿勢時検出
信号および上記回転部材の所定姿勢に対して上記
パルスカウンタを初期化した後の上記パルスカウ
ンタによる所定姿勢時カウント値をそれぞれ記憶
する第1および第2の記憶手段と、上記回転角検
出装置の電源再投入時に上記回転部材を上記所定
姿勢近傍に設定した状態で上記絶対回転角検出器
からの実検出信号と上記第1の記憶手段からの上
記所定姿勢時検出信号とを比較する比較手段と、
その比較結果に応じ上記第2の記憶手段からの上
記所定姿勢時カウント値を実際の機械角に対応し
た実カウント値に補正する補正手段とを設けたこ
とを特徴としている。[Means for Solving the Problems] Therefore, the rotation angle detection device for an industrial robot of the present invention is attached to the rotation shaft of a rotating member and detects a predetermined rotation angle (one rotation or a finite angle) of the rotation shaft.
an absolute rotation angle detector that detects an absolute rotation angle within a certain range; a pulse generation means that outputs a pulse signal at each predetermined rotation angle as the rotating member rotates; and a pulse generation means that counts the pulse signal from the pulse generation means. In the rotation angle detection device, the pulse counter is configured to detect a predetermined posture detection signal from the absolute rotation angle detector when the rotary member is in a predetermined posture, and a pulse counter for the predetermined posture of the rotary member. first and second storage means each storing a count value of the pulse counter at a predetermined posture after initialization; and a state in which the rotating member is set near the predetermined posture when the power of the rotation angle detection device is turned on again. a comparison means for comparing the actual detection signal from the absolute rotation angle detector and the detection signal at the predetermined posture from the first storage means;
The present invention is characterized in that a correction means is provided for correcting the count value at the predetermined posture from the second storage means to an actual count value corresponding to the actual mechanical angle in accordance with the comparison result.
[作用]
上述の本発明の産業用ロボツトの回転角検出装
置では、予め回転部材を所定姿勢とした時点での
絶対回転角検出器からの所定姿勢時検出信号(所
定回転角以内の絶対回転角)および上記回転部材
の所定姿勢に対して上記パルスカウンタを初期化
した後のパルスカウンタによる所定姿勢時カウン
ト値(上記所定回転角の倍数)がそれぞれ第1お
よび第2の記憶手段に記憶される。そして、電源
投入時には、上記回転部材を上記所定姿勢近傍に
設定した状態で、比較手段により、上記絶対回転
角検出器からの実験信号と上記第1の記憶手段に
おける所定姿勢時検出信号とが比較され、その差
に応じて、補正手段により、上記第2の記憶手段
における所定姿勢時カウント値が、実際の機械角
に対応する実カウント値に補正される。[Function] In the above-mentioned rotation angle detection device for an industrial robot according to the present invention, the detection signal at a predetermined posture from the absolute rotation angle detector when the rotating member is set in a predetermined posture (absolute rotation angle within a predetermined rotation angle) is detected. ) and a count value (a multiple of the predetermined rotation angle) by the pulse counter after initializing the pulse counter for the predetermined attitude of the rotating member (a multiple of the predetermined rotation angle) are stored in first and second storage means, respectively. . When the power is turned on, the comparison means compares the experimental signal from the absolute rotation angle detector with the predetermined attitude detection signal in the first storage means with the rotating member set near the predetermined attitude. In accordance with the difference, the correcting means corrects the predetermined attitude count value in the second storage means to an actual count value corresponding to the actual mechanical angle.
従つて、電源オフ時から電源再投入時までの間
に回転部材が回動しても、電源再投入後には、そ
の回動分とは無関係に上記所定姿勢を基準として
回転角検出装置(パルスカウンタ)のセツテイン
グがなされ、上記回転部材の絶対回転角が、(上
記所定回転角)×(補正して得られた実カウント
値)と、絶対回転角検出器からの実検出信号との
和として正確に検出される。 Therefore, even if the rotating member rotates between when the power is turned off and when the power is turned on again, after the power is turned on again, the rotation angle detection device (pulse The absolute rotation angle of the rotating member is calculated as the sum of (the predetermined rotation angle) x (the corrected actual count value) and the actual detection signal from the absolute rotation angle detector. Accurately detected.
[発明の実施例]
以下、図面により本発明の実施例について説明
すると、第1図は本発明の第1実施例としての産
業用ロボツトの回転角検出装置のブロツク図であ
り、第1図において、1は回転部材としての産業
用ロボツトのアーム、1aは同アーム1の回転
軸、2は減速機2aを介してアーム1を回転駆動
するモータ、9は減速機2aおよびモータ2を介
しアーム1の回転軸1aに接続されて所定回転角
(モータ軸1回転)以内で絶対回転角(θ)を検
出する絶対回転角検出器としてのアブソリユート
エンコーダで、モータ1回転以内の絶対回転角を
8ビツト256分割し下位ビツト20〜27として出
力するものである。また、10はアブソリユート
エンコーダ9からのゼロ信号を受けてモータ軸1
回転ごとに第2図に示すような90°位相のずれた
2つのパルス信号Z1,Z2を出力するパルス発生手
段としてのパルス発生器で、これらのパルス信号
Z1,Z2の先後関係をみることにより回転方向が検
出されるようになつている。[Embodiments of the Invention] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a rotation angle detection device for an industrial robot as a first embodiment of the present invention. , 1 is an arm of an industrial robot as a rotating member, 1a is a rotating shaft of the arm 1, 2 is a motor that rotationally drives the arm 1 via a reducer 2a, and 9 is an arm 1 via a reducer 2a and a motor 2. An absolute encoder is an absolute rotation angle detector that is connected to the rotation shaft 1a of the motor and detects the absolute rotation angle (θ) within a predetermined rotation angle (one rotation of the motor shaft). It is divided into 256 8-bit parts and output as lower bits 20 to 27 . In addition, 10 receives the zero signal from the absolute encoder 9 and outputs the motor shaft 1.
The pulse generator is a pulse generator that outputs two pulse signals Z 1 and Z 2 with a 90° phase shift as shown in Fig. 2 for each rotation.
The direction of rotation can be detected by looking at the relationship between Z 1 and Z 2 .
そして、11はパルス発生器10からのパルス
信号Z1,Z2をカウントするパルススカウンタとし
てのアツプダウンカウンタで、そのカウント値に
基づくモータ2のモータ軸の絶対回転数を上位ビ
ツト(28〜215の8ビツト)として出力するも
のである。 Reference numeral 11 designates an up-down counter as a pulse counter that counts pulse signals Z 1 and Z 2 from the pulse generator 10, and calculates the absolute rotational speed of the motor shaft of the motor 2 based on the count value by upper bits (2 8 ~ 215 8 bits).
なお、Z1,Z2は、絶対回転角出力の27の上位
ビツトに対するキヤリーボロー信号と等価であ
り、当然キヤリーボロー信号にてアツプダウンカ
ウンタ11を駆動してもよい。 Note that Z 1 and Z 2 are equivalent to the carry-borrow signal for the 27 most significant bits of the absolute rotation angle output, and the up-down counter 11 may of course be driven by the carry-borrow signal.
一方、12はアーム1をある所定姿勢とした時
におけるアブソリユートエンコーダ9からの所定
姿勢時検出信号(モータ軸1回転以内の絶対回転
角)を記憶する第1の記憶手段としての第1メモ
リ、13はアーム1を上記所定姿勢とした時にお
けるアツプダウンカウンタ11からの所定姿勢時
カウント値を記憶する第2の記憶手段としての第
2メモリ、14は比較手段としての比較器で、電
源投入時にアーム1を上記所定姿勢に設定した状
態でアブソリユートエンコーダ9からの実検出信
号と第1メモリ12に記憶された所定姿勢時検出
信号とを比較するものである。また、15は補正
手段としての補正器で、比較器14からの比較結
果に応じて(詳細は後述する)、第2メモリ13
に記憶された所定姿勢時カウント値を実際の絶対
回転数に対応した実カウント値に補正した後、そ
の補正値をアツプダウンカウンタ11にセツトす
るものである。 On the other hand, 12 is a first memory serving as a first storage means for storing a detection signal (absolute rotation angle within one rotation of the motor shaft) from the absolute encoder 9 when the arm 1 is in a certain predetermined attitude. , 13 is a second memory as a second storage means for storing the predetermined posture count value from the up-down counter 11 when the arm 1 is in the above predetermined posture, and 14 is a comparator as a comparison means. The actual detection signal from the absolute encoder 9 is compared with the detection signal at the predetermined attitude stored in the first memory 12 with the arm 1 set at the predetermined attitude. Further, 15 is a corrector as a correction means, and according to the comparison result from the comparator 14 (details will be described later), the second memory 13
After correcting the predetermined attitude count value stored in , to an actual count value corresponding to the actual absolute rotational speed, the corrected value is set in the up-down counter 11.
なお、第1メモリ12および第2メモリ13
は、不揮発性メモリ(バブルメモリやEEPROM
等)あるいはバツテリバツクアツプされたRAM
などで構成する。 Note that the first memory 12 and the second memory 13
is non-volatile memory (bubble memory or EEPROM)
etc.) or battery backed up RAM.
Consists of etc.
また、所定姿勢が予め決められる場合はROM
(リードオンリーメモリ)に記憶させる(書き込
む)のが良い。 In addition, if the predetermined posture is determined in advance, ROM
It is better to store (write) it in (read-only memory).
本発明の第1実施例としての回転角検出装置は
上述のごとく構成されているので、通常の回転角
検出時には、アブソリユートエンコーダ9により
直接的にモータ2の1回転以内の絶対回転角が下
位ビツト20〜27として検出されるとともに、パ
ルス発生器10およびアツプダウンカウンタ11
により上位ビツト28〜215としてモータ2の絶
対回転数(カウント値)が得られ、1回転以内の
絶対回転角と、(絶対回転数)×360°との和とし
て、モータ2の絶対回転角(つまりは回転軸1a
の絶対回転角)が検出される。 Since the rotation angle detection device according to the first embodiment of the present invention is configured as described above, during normal rotation angle detection, the absolute encoder 9 directly detects the absolute rotation angle within one revolution of the motor 2. It is detected as the lower bits 20 to 27 , and is also detected by the pulse generator 10 and up/down counter 11.
The absolute rotation number (count value) of motor 2 is obtained as the upper bits 28 to 215 , and the absolute rotation number of motor 2 is obtained as the sum of the absolute rotation angle within one rotation and (absolute rotation number) x 360°. Angle (that is, rotation axis 1a
absolute rotation angle) is detected.
さて、原点合せや他の方法による何らかの初期
化後、最初に電源をオフとする前に、アーム1等
を含む産業用ロボツト全体の姿勢を、ロボツトの
とり易い適当な所定姿勢にして、その状態でのア
ブゾリユートエンコーダ9からの所定姿勢時検出
信号を第1メモリ12に記憶させるとともに、同
状態でのアツプダウンカウンタ11からの所定姿
勢時カウント値を第2メモリ13に記憶させる。 Now, after adjusting the origin or some other initialization, before turning off the power for the first time, set the posture of the entire industrial robot, including arm 1, etc., to an appropriate predetermined posture that is easy for the robot to take. The predetermined attitude detection signal from the absolute encoder 9 is stored in the first memory 12, and the predetermined attitude count value from the up-down counter 11 in the same state is stored in the second memory 13.
例えば、溶接ロボツトの場合、第3図a,bに
示すように、上腕16先端に設けられたトーチ1
7の先端を、フロア上に固定された位置合せ用治
具18の先端と合せて3自由度を位置決めすると
ともに、手首角度をトーチ17に取り付けた水準
器19等を用いて決め、所定姿勢を決定する。ま
た、各自由度ごとに印を設けこれらを合せること
で所定姿勢を決定するようにしてもよい。例え
ば、第3図cに示すように、ターンテーブル20
の可動部と固定部とに位置決め用の印(あるいは
穴、へこみ、突起等)21をそれぞれ設けたり、
第3図dに示すように、上腕16と下腕22との
間に位置決め用の貫通穴23を設けて、これにピ
ンを差し込んで位置決めする。 For example, in the case of a welding robot, as shown in FIGS. 3a and 3b, a torch 1 installed at the tip of the upper arm 16
7 is aligned with the tip of the positioning jig 18 fixed on the floor to position the three degrees of freedom, and the wrist angle is determined using a spirit level 19 etc. attached to the torch 17, and a predetermined posture is obtained. decide. Alternatively, marks may be provided for each degree of freedom and the predetermined posture may be determined by matching these marks. For example, as shown in FIG. 3c, the turntable 20
Positioning marks (or holes, dents, protrusions, etc.) 21 are provided on the movable part and fixed part of the
As shown in FIG. 3d, a through hole 23 for positioning is provided between the upper arm 16 and the lower arm 22, and a pin is inserted into this for positioning.
なお、電源オフ後には、アツプダウンカウンタ
9内のカウント値はリセツトされるが、メモリ1
2,13内の記憶内容は揮発することはない。 Note that after the power is turned off, the count value in the up-down counter 9 is reset, but the count value in the memory 1
The contents stored in 2 and 13 will not be volatile.
そして、上述のように所定姿勢での検出信号お
よびカウント値をメモリ12,13に記憶させて
おいてから、電源をオフとし再び電源を投入した
場合には、まず、アーム1等を含むロボツト全体
の姿勢を上記所姿勢へインチングボタン等を使用
してテイーチングと同じ要領で誘導設定する。こ
のときロボツトの姿勢が、上記所定姿勢になつた
かどうかの確認には、第3図a〜dにより説明し
た手段が用いられる。 Then, after storing the detection signal and count value in the predetermined posture in the memories 12 and 13 as described above, when the power is turned off and then turned on again, the entire robot including the arm 1 etc. Guide the posture to the above posture using the inching button, etc. in the same manner as teaching. At this time, the means explained with reference to FIGS. 3a to 3d is used to confirm whether the robot's posture has reached the predetermined posture.
ロボツトが上記所定姿勢に設定されると、その
状態でのアブソリユートエンコーダ9からの実験
出信号と、第1メモリ12からの所定姿勢時検出
信号とが比較器14に入力されてこれらが比較さ
れ、その差に応じて補正器15へ補正指令が出力
される。 When the robot is set to the predetermined attitude, the experimental output signal from the absolute encoder 9 in that state and the predetermined attitude detection signal from the first memory 12 are input to the comparator 14 and compared. A correction command is output to the corrector 15 according to the difference.
ところで、電源投入後にロボツトを上記所定姿
勢に設定した時、この所定姿勢とメモリ12,1
3内のデータとが完全に一致していれば、メモリ
12,13内のデータをそのまま絶対回転角とし
て用いることができるが、実際には新たに設定さ
れた所定姿勢は目視や多少なりとも誤差をもつ計
測器で合わせるため、メモリ12,13内のデー
タとの間には少しズレ(ただし、モータ軸回転分
で90°は超えないものとする)が生じている。こ
のようなズレを生じた場合、上記所定姿勢への再
設定時のアーム1等の回転角がアブソリユートエ
ンコーダ9のゼロ検出点をクロスすること(例え
ば、10°からマイナス方向にズレて350°へ、ある
いは350°からプラス方向にズレて10°となるよう
な場合)があり、このような場合にメモリ13の
所定姿勢時カウント値をそのまま用いると、モー
タ2の回転が1回転分だけずれることになつて検
出誤差を招く。 By the way, when the robot is set to the above-mentioned predetermined posture after the power is turned on, this predetermined posture and the memories 12, 1
If the data in 3 completely matches the data in memories 12 and 13, the data in memories 12 and 13 can be used as is as the absolute rotation angle. Since this is performed using a measuring instrument that has a 100-degree angle, there is a slight discrepancy between the data in the memories 12 and 13 (however, the rotation of the motor shaft does not exceed 90 degrees). If such a deviation occurs, the rotation angle of the arm 1, etc. when resetting to the above-mentioned predetermined posture may cross the zero detection point of the absolute encoder 9 (for example, it may deviate from 10° in the negative direction and become 350°). degree or deviates from 350° in the positive direction to 10°), and in such cases, if the count value at the predetermined posture in the memory 13 is used as is, the rotation of the motor 2 will be only one rotation. This will cause a detection error.
そこで、本実施例では、所定姿勢検出信号を第
1メモリ12に保管して、これをロボツトを所定
姿勢に設定した時点でのアブソリユートエンコー
ダ9からの実検出信号と比較器14において比較
し、その比較結果[(アブソリユートエンコーダ
9からの実検出信号)−(第1メモリ12からの所
定姿勢時検出信号)]が、−90°〜+90°の場合には
補正指令を出力せず第2メモリ13からの所定姿
勢時カウント値をアツプダウンカウンタ11にそ
のままセツトし、−360°〜−270°の場合には第2
メモリ13からの所定姿勢時カウント値に1だけ
加算するように補正器15へ補正指令を出力する
一方、270°〜360°の場合には上記所定姿勢時カウ
ント値から1だけ減算するように補正器15へ補
正指令を出力するのである。ここで、モータ2の
モータ軸は、ロボツトを所定姿勢に再設定した場
合にメモリ12,13内のデータ90°以上ずれて
いないことを前提としているが、180°以上ずれて
いないことを前提した場合、比較器14における
比較結果が、−180°〜+180°のとき補正指令を出
力せず、−360°〜−180°のとき第2メモリ13か
らの所定姿勢時カウント値に1だけ加算する一
方、180°〜360°のとき上記所定姿勢時カウント値
から1だけ減算するように補正する。 Therefore, in this embodiment, the predetermined attitude detection signal is stored in the first memory 12, and compared in the comparator 14 with the actual detection signal from the absolute encoder 9 at the time when the robot is set in the predetermined attitude. , If the comparison result [(actual detection signal from absolute encoder 9) - (detection signal at predetermined attitude from first memory 12)] is between -90° and +90°, no correction command is output. The count value at the predetermined posture from the second memory 13 is directly set in the up-down counter 11, and in the case of -360° to -270°, the second
A correction command is output to the corrector 15 so as to add 1 to the predetermined posture count value from the memory 13, while a correction is made to subtract 1 from the predetermined posture count value in the case of 270° to 360°. A correction command is output to the device 15. Here, it is assumed that the motor axis of motor 2 does not deviate by more than 90° in the data in memories 12 and 13 when the robot is reset to a predetermined posture, but it is assumed that the motor axis does not deviate by more than 180°. In this case, when the comparison result in the comparator 14 is between -180° and +180°, no correction command is output, and when the comparison result is between -360° and -180°, 1 is added to the predetermined attitude count value from the second memory 13. On the other hand, when the angle is from 180° to 360°, the count value at the time of the predetermined posture is corrected so as to be subtracted by 1.
なお、比較器14により得られた上記比較結果
が上記の角度範囲以外のものとなつた場合には、
安全のため、異常値検出として警報を出力するよ
うにしてもよい。 Note that if the above comparison result obtained by the comparator 14 is outside the above angle range,
For safety, an alarm may be output as abnormal value detection.
これにより、電源投入時にアーム1を含むロボ
ツト全体の姿勢を設定した際に、その設定位置が
アブソリユートエンコーダ9のゼロ検出点をクロ
スした位置であつたとしても、モータ2の絶対回
転数をミスカウントすることはなく、比較器14
および補正器15により、第2メモリ13に記憶
された所定姿勢時カウント値が、実際の絶対回転
数に対応した実カウント値に補正されてから、ア
ツプダウンカウンタ11にセツトされる。 As a result, when the posture of the entire robot including arm 1 is set when the power is turned on, even if the set position is a position that crosses the zero detection point of the absolute encoder 9, the absolute rotation speed of the motor 2 can be changed. Comparator 14 without miscounting
The corrector 15 corrects the predetermined posture count value stored in the second memory 13 to an actual count value corresponding to the actual absolute rotational speed, and then sets it in the up-down counter 11.
従つて、電源オフ期間中にアーム1やモータ2
等が外力を受けて回動していても、電源再投入時
には、その回動分とは無関係に絶対回転角を検出
できる状態に装置がセツトされ、モータ2の絶対
回転角が、アブソリユートエンコーダ9からの1
回転以内の絶対回転角と、(補正して得られた実
カウント値)×360°との和として正確に検出され
るようになる。 Therefore, during the power off period, arm 1 and motor 2
Even if the motor 2 rotates due to an external force, when the power is turned on again, the device is set to a state where the absolute rotation angle can be detected regardless of the amount of rotation, and the absolute rotation angle of the motor 2 is determined as the absolute rotation angle. encoder 9 to 1
It is now accurately detected as the sum of the absolute rotation angle within the rotation and (actual count value obtained by correction) x 360°.
このように、本発明の第1実施例によれば、電
源オフ時から電源再投入時までの間に生じたアー
ム1(つまりはモータ2)の回動分の影響を受け
ることなく、所定姿勢を基準としてアツプダウン
カウンタ11のセツテイングがなされるようにな
るので、電源再投入時における原点合せ作業や厳
密なマスタリング(キヤリブレーシヨン)作業が
一切不要となり、絶対回転角の検出精度が大幅に
向上するのである。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, the predetermined posture can be maintained without being affected by the rotation of the arm 1 (that is, the motor 2) that occurs between when the power is turned off and when the power is turned on again. Since the up-down counter 11 is set based on this, there is no need for home alignment or strict mastering (calibration) when the power is turned on again, and the accuracy of detecting the absolute rotation angle is greatly improved. That's what I do.
次に、本発明の第2実施例としての回転角検出
装置について説明すると、第4図はそのブロツク
図であり、この第2実施例において第1実施例と
異なるのは、第1実施例が絶対回転角検出器とし
て、アブソリユートエンコーダ9を用いたのに対
し、レゾルバ24を用いた点だけである。 Next, a description will be given of a rotation angle detection device as a second embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram thereof. This second embodiment is different from the first embodiment. The only difference is that instead of using the absolute encoder 9 as the absolute rotation angle detector, a resolver 24 is used.
第4図において、24は減速機2aおよびモー
タ2を介しアーム1の回転軸1aに接続されて所
定回転角(モータ軸1回転)以内での絶対回転角
(θ)を検出する絶対回転角検出器としてのレゾ
ルバ、24aは同レゾルバ24を励磁するドライ
バ、25はレゾルバ24からの検出信号をデイジ
タル信号に変換してモータ1回転以内の絶対回転
角を8ビツト256分割し下位ビツト22〜27とし
て出力するレゾルバ/デイジタル(R/D)変換
器で、このR/D変換器25からゼロ信号を受け
るごとにパルス変換器10はパルス信号Z1,Z2あ
るいはキヤリーボロー信号を出力するほか、R/
D変換器25からのビツト出力が、所定姿勢時検
出信号あるいは実検出信号として第1メモリ12
および比較器14へ入力される。その他の構成は
第1実施例と全く同様であるので、説明は省略す
る。 In FIG. 4, 24 is connected to the rotating shaft 1a of the arm 1 via the reducer 2a and the motor 2, and detects the absolute rotation angle (θ) within a predetermined rotation angle (one rotation of the motor shaft). 24a is a driver that excites the resolver 24; 25 converts the detection signal from the resolver 24 into a digital signal, divides the absolute rotation angle within one rotation of the motor into 256 8 bits, and outputs the lower bits 2 2 to 2. The pulse converter 10 is a resolver/digital (R/D) converter that outputs as 7 , and every time it receives a zero signal from this R/D converter 25, the pulse converter 10 outputs pulse signals Z 1 , Z 2 or a carry borrow signal. R/
The bit output from the D converter 25 is stored in the first memory 12 as a predetermined attitude detection signal or an actual detection signal.
and is input to the comparator 14. The rest of the configuration is completely the same as that of the first embodiment, so a description thereof will be omitted.
上述の構成により、この第2実施例では、通常
の回転角検出時には、ドライバ24aからの励磁
相(sinωt、cosωt)を受けたレゾルバ24から
検出相sin(ωt+θ)が出力され、この検出相から
モータ2の1回転以内の絶対回転角θが得られ、
その検出信号がR/D変換器25によりデイジタ
ル化され、下位ビツト20〜27として得られると
ともに、パルス発生器10およびアツプダウンカ
ウンタ11により上位ビツト28〜215としてモ
ータ2の絶対回転数(カウント値)が得られ、1
回転以内の絶対回転角と、(絶対回転数)+360°と
の和として、モータ2の機械角(つまりは回転軸
1aの機械角)が検出される。 With the above-described configuration, in this second embodiment, during normal rotation angle detection, the resolver 24 receives the excitation phase (sinωt, cosωt) from the driver 24a and outputs the detection phase sin(ωt+θ). The absolute rotation angle θ within one rotation of the motor 2 is obtained,
The detection signal is digitized by the R/D converter 25 and obtained as lower bits 2 0 to 2 7 , and the absolute rotation of the motor 2 is obtained by the pulse generator 10 and up/down counter 11 as upper bits 2 8 to 2 15 . The number (count value) is obtained, 1
The mechanical angle of the motor 2 (that is, the mechanical angle of the rotating shaft 1a) is detected as the sum of the absolute rotation angle within the rotation and (absolute rotation number) +360°.
この他、第1メモリ12、第2メモリ13、比
較器14および補正器15による作用は第1実施
例と全く同様であり、この第2実施例によつても
第1実施例と全く同様の効果が得られる。 In addition, the functions of the first memory 12, second memory 13, comparator 14, and corrector 15 are exactly the same as in the first embodiment, and the second embodiment also has the same functions as in the first embodiment. Effects can be obtained.
最後に、本発明の第3実施例としての回転角検
出装置について説明すると、第5図はそのブロツ
ク図であり、本実施例でも第2実施例と同様に、
絶対回転角検出器としてレゾルバ24が用いられ
ている。また、第5図においては、26はレゾル
バ24からの検出信号をデイジタル信号に変換す
るレゾルバ/デイジタル(R/D)変換器、27
はレゾルバ24からの検出信号をパルス化して
A、B、Z相をもつインクリメンタル信号に変換
するパルス発生手段としてのレゾルバ/パルス
(R/P)変換器である。ここで、Z相のパルス
信号は原点設定用のもの、A、B相のパルス信号
は90°の位相差をもつて出力されるものでこれら
のパルス信号の先後関係をみることにより回転方
向が検出されるようになつている。 Finally, to explain a rotation angle detection device as a third embodiment of the present invention, FIG. 5 is a block diagram thereof, and in this embodiment, as in the second embodiment,
A resolver 24 is used as an absolute rotation angle detector. Further, in FIG. 5, 26 is a resolver/digital (R/D) converter that converts the detection signal from the resolver 24 into a digital signal, and 27
is a resolver/pulse (R/P) converter as a pulse generating means that pulses the detection signal from the resolver 24 and converts it into an incremental signal having A, B, and Z phases. Here, the Z-phase pulse signal is for setting the origin, and the A and B-phase pulse signals are output with a 90° phase difference.By looking at the sequential relationship of these pulse signals, the rotation direction can be determined. It is becoming detected.
また、28はパルスカウンタとしてのアツプダ
ウンカウンタで、R/P変換器27からのA、B
相のパルス信号をカウントし、8ビツト256分割
したモータ2の1回転以内の絶対回転角を下位ビ
ツト20〜27にて出力するとともに、モータ2の
1回転ごとつまり256パルスごとにR/P変換器
27から出力されるA、B相のパルス信号(Z相
のパルス信号を用いてもよい)をカウントし、モ
ータ2の絶対回転数として上位ビツト28〜215
にて出力するものである。 Further, 28 is an up/down counter as a pulse counter, and the A and B signals from the R/P converter 27 are
It counts the phase pulse signals and outputs the absolute rotation angle within one rotation of the motor 2 divided into 256 8 bits as the lower bits 2 0 to 2 7 . The A and B phase pulse signals (the Z phase pulse signal may also be used) output from the P converter 27 are counted, and the upper bits 2 8 to 2 15 are calculated as the absolute rotation number of the motor 2.
This is what is output at.
そして、この第3実施例では、アツプダウンカ
ウンタ28の下位ビツト20〜27からの出力が、
所定姿勢時検出信号あるいは実検出信号として第
1メモリ12および比較器14へ入力される一
方、アツプダウンカウンタ28の上位ビツト28
〜215からの出力が、所定姿勢時カウント値とし
て第2メモリ13へ出力される。また、比較器1
4へ入力される実検出信号はR/D変換器26か
ら得られるほか、補正器15により補正されたカ
ウント値は、アツプダウンカウンタ28の上位ビ
ツト28〜215にセツトされる。その他の構成は
第1実施例と全く同様であるので、説明は省略す
る。 In this third embodiment, the output from the lower bits 2 0 to 2 7 of the up-down counter 28 is
While being inputted to the first memory 12 and the comparator 14 as a predetermined posture detection signal or an actual detection signal, the upper bit 28 of the up-down counter 28
The output from ~2 15 is output to the second memory 13 as a count value at the time of the predetermined posture. Also, comparator 1
The actual detection signal input to the up-down counter 28 is obtained from the R/D converter 26, and the count value corrected by the corrector 15 is set in the upper bits 28 to 215 of the up-down counter 28. The rest of the configuration is completely the same as that of the first embodiment, so the explanation will be omitted.
なお、この第3実施例の装置では、電源再投入
時に、R/D変換器26によりデイジタル化され
たレゾルバ24からの実検出信号は、アツプダウ
ンカウンタ28からの下位ビツト20〜27にセツ
トされるようになつている。 In the device of the third embodiment, when the power is turned on again, the actual detection signal from the resolver 24 digitized by the R/D converter 26 is transferred to the lower bits 20 to 27 from the up/down counter 28. It is now set.
上述の構成により、この第3実施例では、通常
の回転角検出時には、原点合せを行なつた後、第
2実施例と同様にしてレゾルバ24から検出相
sin(ωt+θ)が出力され、この検出相からモータ
2の1回転以内の絶対回転角θが得られ、その検
出信号がR/P変換器27によりパルス化され
る。そしてパルス信号(A、B相)をアツプダウ
ンカウンタ28によりカウントすることで、下位
ビツト20〜27から1回転以内の絶対回転角が出
力されるとともに、上位ビツト28〜215からモ
ータ2の回転数(カウント値)が出力され、1回
転以内の絶対回転角と、回転数+360°との和とし
て、モータ2の機械角(つまりは回転軸1aの機
械角)が検出される。 With the above-described configuration, in this third embodiment, during normal rotation angle detection, after the origin is aligned, the detected phase is output from the resolver 24 in the same manner as in the second embodiment.
sin(ωt+θ) is output, an absolute rotation angle θ within one rotation of the motor 2 is obtained from this detection phase, and the detection signal is converted into a pulse by the R/P converter 27. By counting the pulse signals (A, B phases) with the up-down counter 28, the absolute rotation angle within one revolution is output from the lower bits 20 to 27 , and the motor output is output from the upper bits 28 to 215 . The rotation speed (count value) of 2 is output, and the mechanical angle of the motor 2 (that is, the mechanical angle of the rotating shaft 1a) is detected as the sum of the absolute rotation angle within one rotation and the rotation speed +360°.
この他、第1メモリ12、第2メモリ13、比
較器14および補正器15による作用は第1実施
例と全く同様であり、この第3実施例によつても
第1実施例と全く同様の効果が得られる。 In addition, the functions of the first memory 12, second memory 13, comparator 14, and corrector 15 are exactly the same as those in the first embodiment, and the third embodiment is also exactly the same as the first embodiment. Effects can be obtained.
なお、上述した実施例では、いずれの場合も、
補正器15による補正カウント値をカウンタ11
あるいは28に強制的に強制的にセツトするよう
にしているが、第2メモリ13からの所定姿勢時
カウント値を補正器15により補正した後、その
補正カウント値を電源投入後のカウント値(電源
投入時ゼロ)に加算するようにしてもよい。 In addition, in the above-mentioned embodiments, in any case,
The corrected count value by the corrector 15 is sent to the counter 11.
Alternatively, the compensator 15 corrects the count value at the predetermined posture from the second memory 13, and then converts the corrected count value into the count value after the power is turned on (the count value after the power is turned on). (zero at the time of input) may be added.
[発明の効果]
以上詳述したように、本発明の産業用ロボツト
の回転角検出装置によれば、電源オフ期間中に回
転部材が外力を受けて回動していても、その回動
分の影響を受けることなく、所定姿勢を基準とし
て回転角検出装置のセツテイングがなされるよう
になるので、電源再投入時には、その回動分とは
無関係に絶対回転角を検出電源再投入時における
原点合せ作業や厳密なマスタリング(キヤリブレ
ーシヨン)作業が一切不要となり、絶対回転角の
検出精度が大幅に向上するとともに、完全な多回
転型の絶対回転角検出用の装置を極めて安価かつ
簡素な構成で得られる効果がある。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the rotation angle detection device for an industrial robot of the present invention, even if the rotating member rotates due to external force during the power off period, the amount of rotation is detected. Since the rotation angle detection device is set based on the predetermined posture without being affected by There is no need for any alignment work or strict mastering (calibration) work, which greatly improves the detection accuracy of absolute rotation angles, and makes it possible to create a complete multi-rotation type absolute rotation angle detection device at an extremely low cost and with a simple configuration. There are effects that can be obtained.
また、エンコーダとして1回転以内はアブソリ
ユートの信号を発生させる回転板を用意し、多回
転分についてはエンコーダ内にカウンタを小電流
消費タイプにした上で小さなバツテリをも内蔵し
て一見して多回転分も含めたようにアブソリユー
ト化した電子式アブソリユートエンコーダが開発
されている。このようなエンコーダについても内
部バツテリは永久には使用できずバツテリ切れし
てカウンタがリセツトする場合があるが、このよ
うな場合でも、本発明では簡単に初期化が可能で
ある。 In addition, as an encoder, we have prepared a rotary plate that generates an absolute signal for one rotation or less, and for multiple rotations, we have a counter inside the encoder of a low current consumption type and also have a built-in small battery. An electronic absolute encoder has been developed that includes absolute signals. Even in such an encoder, the internal battery cannot be used forever and the counter may be reset when the battery runs out, but even in such a case, the present invention allows easy initialization.
第1〜3図は本発明の第1実施例としての産業
用ロボツトの回転角検出装置を示すもので、第1
図はそのブロツク図、第2図はそのパルス発生器
からのパルス信号を示す波形図、第3図a〜dは
いずれもロボツトの所定姿勢への設定手段を説明
するための図であり、第4図は本発明の第2実施
例としての産業用ロボツトの回転角検出装置を示
すブロツク図、第5図は本発明の第3実施例とし
ての産業用ロボツトの回転角検出装置を示すブロ
ツク図であり、第6〜8図は従来の産業用ロボツ
トの回転角検出装置を示すもので、第6図は同装
置を適用される回転部材の正面図、第7図はその
ブロツク図、第8図はそのパルスエンコーダから
出力されるパルス信号および原点設定手段を説明
するためのタイミングチヤートである。
図において、1……回転部材としてのアーム、
1a……回転軸、2……モータ、2a……減速
機、9……絶対回転角検出器としてのアブソリユ
ートエンコーダ、10……パルス発生手段として
のパルス発生器、11……パルスカウンタとして
のアツプダウンカウンタ、12……第1の記憶手
段としての第1メモリ、13……第2の記憶手段
としての第2メモリ、14……比較手段としての
比較器、15……補正手段としての補正器、24
……絶対回転角検出手段としてのレゾルバ、24
a……ドライバ、25,26……レゾルバ/デイ
ジタル(R/D)変換器、27……パルス発生手
段としてのレゾルバ/パルス(R/P)変換器、
28……パルスカウンタとしてのアツプダウンカ
ウンタ。
1 to 3 show a rotation angle detection device for an industrial robot as a first embodiment of the present invention.
The figure is a block diagram of the robot, FIG. 2 is a waveform diagram showing pulse signals from the pulse generator, and Figures 3a to 3d are diagrams for explaining means for setting the robot to a predetermined posture. FIG. 4 is a block diagram showing a rotation angle detection device for an industrial robot as a second embodiment of the invention, and FIG. 5 is a block diagram showing a rotation angle detection device for an industrial robot as a third embodiment of the invention. 6 to 8 show a conventional rotation angle detection device for an industrial robot. FIG. 6 is a front view of a rotating member to which the device is applied, FIG. 7 is a block diagram thereof, and FIG. The figure is a timing chart for explaining the pulse signal output from the pulse encoder and the origin setting means. In the figure, 1...an arm as a rotating member;
1a...Rotating axis, 2...Motor, 2a...Reducer, 9...Absolute encoder as an absolute rotation angle detector, 10...Pulse generator as pulse generation means, 11...Pulse counter 12...first memory as first storage means, 13...second memory as second storage means, 14...comparator as comparison means, 15...as correction means corrector, 24
...Resolver as absolute rotation angle detection means, 24
a... Driver, 25, 26... Resolver/digital (R/D) converter, 27... Resolver/pulse (R/P) converter as pulse generation means,
28...Up-down counter as a pulse counter.
Claims (1)
の所定回転角以内での絶対回転角を検出する絶対
回転角検出器と、上記回転部材の回転に伴い上記
所定回転角ごとにパルス信号を出力するパルス発
生手段と、同パルス発生手段からの上記パルス信
号をカウントするパルスカウンタとをそなえ、上
記絶対回転角検出器からの検出信号および上記パ
ルスカウンタによるカウント値に基づく上記回転
部材の機械角に相当する角度情報を出力する回転
角検出装置において、上記回転部材を所定姿勢と
した時における上記絶対回転角検出器からの所定
姿勢時検出信号を記憶する第1の記憶手段と、上
記回転部材の所定姿勢に対して上記パルスカウン
タを初期化して上記所定姿勢時の上記パルスカウ
ンタによる所定姿勢時カウント値を記憶する第2
の記憶手段とをそなえるとともに、上記回転角検
出装置の電源再投入時に上記回転部材を上記所定
姿勢近傍に設定した状態で上記絶対回転角検出器
からの実検出信号と上記第1の記憶手段からの上
記所定姿勢時検出信号とを比較する比較手段と、
同比較手段による比較結果に応じ上記第2の記憶
手段からの上記所定姿勢時カウント値を実際の機
械角に対応した実カウント値に補正する補正手段
とが設けられたことを特徴とする産業用ロボツト
の回転角検出装置。1. An absolute rotation angle detector that is attached to the rotating shaft of the rotating member and detects the absolute rotation angle within a predetermined rotation angle of the rotating shaft, and outputs a pulse signal at each of the predetermined rotation angles as the rotating member rotates. and a pulse counter that counts the pulse signals from the pulse generating means, the mechanical angle of the rotating member is determined based on the detection signal from the absolute rotation angle detector and the count value by the pulse counter. A rotation angle detection device that outputs corresponding angle information, comprising: a first storage means for storing a predetermined posture detection signal from the absolute rotation angle detector when the rotary member is in a predetermined posture; A second step for initializing the pulse counter for a predetermined posture and storing a count value obtained by the pulse counter during the predetermined posture at the predetermined posture.
storage means, and when the rotation angle detecting device is powered on again, the actual detection signal from the absolute rotation angle detector and the first storage means are stored with the rotation member set near the predetermined posture. a comparison means for comparing the detection signal at the predetermined posture of the
and a correction means for correcting the count value at the predetermined posture from the second storage means to an actual count value corresponding to the actual mechanical angle in accordance with the comparison result by the comparison means. Robot rotation angle detection device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17113887A JPS6415609A (en) | 1987-07-10 | 1987-07-10 | Detecting apparatus for rotational angle of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17113887A JPS6415609A (en) | 1987-07-10 | 1987-07-10 | Detecting apparatus for rotational angle of industrial robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6415609A JPS6415609A (en) | 1989-01-19 |
JPH0549165B2 true JPH0549165B2 (en) | 1993-07-23 |
Family
ID=15917690
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17113887A Granted JPS6415609A (en) | 1987-07-10 | 1987-07-10 | Detecting apparatus for rotational angle of industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS6415609A (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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WO2010072391A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-07-01 | Ab Skf | Method and device of a position encoder |
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Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS58160313U (en) * | 1982-04-22 | 1983-10-25 | オムロン株式会社 | position detection device |
-
1987
- 1987-07-10 JP JP17113887A patent/JPS6415609A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6415609A (en) | 1989-01-19 |
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