JPH0542704Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、送信機の指示情報に基づいて、遠隔
操縦式の作業車の油圧式アクチユエータの制御弁
を作動させる遠隔操縦手段と、前記送信機の指示
情報に基づいて、前記作業車のエンジンを停止さ
せるエンジン停止用アクチユエータを作動させる
エンジン停止制御手段とを備えた遠隔操縦式作業
車の非常停止装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車の非常停止装置
は、作業車を遠隔操縦して走行させることから、
安全のためにエンジンの停止を送信機から指示で
きるようにしたものである。

ところで、上記作業車は、遠隔操縦にて走行す
ることから、例えば、操向車輪は、油圧式アクチ
ユエータとしての油圧シリンダ等を用いて向き変
更されることになるが、この油圧シリンダの作動
油はエンジンにて駆動される油圧ポンプ等によつ
て供給されることになる。

従つて、エンジンが停止された後は、前記油圧
シリンダに対する作動油の供給が停止するため
に、操向車輪は現在の位置で停止した状態とな
る。

そして、この操向車輪が停止した位置と、送信
機にて指示される目標ステアリング位置とが一致
していない場合には、上記油圧シリンダに対する
制御弁が作動状態のままとなる虞れがあり、送信
機の操作者は、エンジンを非常停止させた後は、
作業車の停止箇所まで行つてメインスイツチを切
り操作して、上記制御弁に対する作動用電力の供
給を停止させる必要がある。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、送信機の操作者と作業車とが離
れていると、メインスイツチを切り操作するため
に作業車の停止箇所まで行くのが面倒であり、メ
インスイツチの切り操作が遅れたり、忘れたりす
る虞れがある。

ところで、上記油圧式アクチユエータの制御弁
の作動用電力は、エンジンにて駆動される発電機
にて充電されるバツテリから供給されることにな
り、制御弁が長時間に亘つて作動すると、その間
にバツテリの電力が消費されて、走行を再開させ
ることができなくなつてしまう虞れがある。

本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、エンジン停止後の制御弁によ
るバツテリの電力消費を抑制することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案による遠隔操縦式作業車の非常停止装置
の特徴構成は、前記エンジンが停止するに伴つ
て、前記制御弁に対する作動用電力の供給を遮断
する電力遮断制御手段が設けられている点にあ
り、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

つまり、エンジンの停止後は、設定時間経過す
ると、油圧式アクチユエータの制御弁に対する作
動用電力の供給を遮断することにより、制御弁に
よる電力消費を抑制するのである。

〔考案の効果〕

従つて、エンジンが停止して設定時間経過する
と、油圧式アクチユエータの制御弁への電力供給
が自動的に停止されるので、エンジンによる充電
が停止された状態でバツテリの電力が消費される
状態が続くことを防止できるに至つた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように、左右一対の前輪１Ｆ及び
後輪１Ｒを備えた車体の前方側に、エンジンＥが
搭載され、車体後方側に、搭乗用シート２、搭乗
操縦用のステアリングハンドルＨ、及び、変速伝
動部Ｍが設けられ、前記前後輪１Ｆ，１Ｒの間の
車体下腹部に、前記エンジンＥにて駆動される芝
刈り装置３が、昇降自在に懸架されて、主に雑草
や芝の刈取作業に用いる作業車Ｖが構成されてい
る。

但し、前記作業車Ｖは、後述の如く、搭乗操縦
の他、遠隔操縦にて走行させることができるよう
に構成されている。

尚、図中、４は、前記芝刈り装置３の昇降用油
圧シリンダ、５は、前記エンジンＥが停止された
場合に、そのエンジン停止を報知するための警告
ランプである。

第２図に示すように、前記エンジンＥの出力
は、前記変速伝動部Ｍに設けられた前後進切り換
え並びに前後進ともに変速自在な油圧式無段変速
装置６を介して、前記前後輪１Ｆ，１Ｒに伝達さ
れるように構成されている。

前記変速装置６は、搭乗操縦用の変速ペダル７
及び遠隔操縦用の変速モータ８の何れによつても
変速操作自在に構成されている。

但し、前記変速モータ８は、手動式のクラツチ
レバー９（第４図参照）にて入り切り操作される
クラツチ機構１０にて、前記変速装置６に対する
連係を縦続自在に構成され、遠隔操縦時には、前
記クラツチ機構１０を入り操作し、搭乗操縦時に
は、前記クラツチ機構１０を切り操作することに
なる。

尚、前記芝刈り装置３は、前記エンジンＥにて
直接駆動されることになり、そして、電磁操作式
のクラツチ１１にて、その駆動を断続自在に構成
されている。

ところで、前記前後輪１Ｆ，１Ｒは、駆動車輪
のみならず操向車輪として、その何れもがステア
リング操作可能に構成されているものであつて、
油圧式アクチユエータとしてのステアリング用の
油圧シリンダ１２Ｆ，１２Ｒにて、前後各別に向
き変更自在に構成されている。

そして、前後輪１Ｆ，１Ｒを同一方向に向き変
更する平行ステアリング形式、逆方向に向き変更
する４輪ステアリング形式、前輪１Ｆのみを向き
変更する２輪ステアリング形式、の夫々を選択で
きるように構成されている。但し、遠隔操縦時に
は、前記平行ステアリング形式と４輪ステアリン
グ形式とを切り換え使用するように構成されてい
る。

尚、第２図中、１３は遠隔操縦用の送信機、１
４は受信機、１５は、前記受信機１４の受信情報
に基づいて、前記変速用モータ８及び前記ステア
リング用油圧シリンダ１２Ｆ，１２Ｒの制御弁１
６Ｆ，１６Ｒ、前記芝刈り装置３の昇降用油圧シ
リンダ４の制御弁１７、前記芝刈り装置３の駆動
断続用のクラツチ１１、ブレーキ操作用油圧シリ
ンダ１８の制御弁１９、及び、前記エンジンＥに
対する燃料供給を断続する燃料弁２０を操作して
前記エンジンＥを停止させるアクチユエータとし
てエンジンストツプ用モータ２１の夫々を制御す
る制御装置であつて、この制御装置１５にて、前
記送信機１３の指示情報に基づいて前記ステアリ
ング用油圧シリンダ１２Ｆ，１２Ｒの制御弁１６
Ｆ，１６Ｒを作動させる遠隔操縦手段１００、前
記エンジンＥを停止させるエンジン停止制御手段
１０１、及び、前記エンジンＥが停止するに伴つ
て前記制御弁１６Ｆ，１６Ｒに対する作動用電力
の供給を遮断する電力遮断制御手段１０２の夫々
が構成されることになる。

但し、前記変速ペダル７は、図示を省略する
が、走行停止状態に対応する中立位置に復帰付勢
されており、操作を止めると、自動的に前記変速
装置６が走行停止位置である中立位置に復帰する
ように構成されている。又、前記変速装置６が中
立位置に復帰するに伴つて、前記ブレーキ操作用
油圧シリンダ１８の制御弁１９に対する通電が遮
断されて前記ブレーキ操作用油圧シリンダ１８が
制動状態側に復帰して、自動的にブレーキ作用状
態となり、中立位置から前後進何れかの側に操作
されるに伴つて、自動的にブレーキ解除状態とな
るように構成されている。

又、SWは、前記クラツチレバー９による前記
クラツチ機構１０の入り切り操作に連動して
ON／OFFされるスイツチであつて、前記制御装
置１５は、このスイツチSWがON状態にある場
合には遠隔操縦状態であると判別し、OFF状態
にある場合には搭乗操縦状態であると判別して、
遠隔操縦と搭乗操縦とを切り換えることになる。

つまり、前記スイツチSWがON状態にある場
合には、前記受信機１４の受信情報に基づいて、
前記前後輪１Ｆ，１Ｒのステアリング位置を検出
するステアリング位置検出用ポテンシヨメータ
R₁，R₂の検出位置と、指示される目標位置とが
一致するように、選択されるステアリング形式に
対応して、前記ステアリング用油圧シリンダ１２
Ｆ，１２Ｒの制御弁１６Ｆ，１６Ｒを制御してス
テアリング操作すると共に、前記変速装置６の操
作状態を検出する変速状態検出用ポテンシヨメー
タR₃の検出位置と、指示される目標車速に対応
した位置とが一致するように、前記変速モータ８
を制御することになる。

もつて、前記遠隔操縦手段１００が構成されて
いることになる。

一方、前記スイツチSWがOFF状態にある場合
には、前記ステアリングハンドルＨの操作位置を
検出する目標ステアリング位置検出用ポテンシヨ
メータR₀にて指示される目標位置と、前記ステ
アリング位置検出用ポテンシヨメータR₁，R₂の
検出位置とが一致するように、選択されるステア
リング形式に対応して、前記ステアリング用油圧
シリンダ１２Ｆ，１２Ｒの各制御弁１６Ｆ，１６
Ｒを制御してステアリング操作することになる。

但し、前記スイツチSWがOFF状態にある搭乗
操縦時には、前記変速装置６は、前記変速ペダル
７にて人為的に操作されることになる。

前記送信機１３について説明すれば、第３図に
示すように、前後動にて前記変速装置７を変速操
作するための指示を行う変速レバー２２、前記前
後輪１Ｆ，１Ｒの目標ステアリング位置を指示す
るステアリングレバー２３、前記芝刈り装置３の
昇降を指示する昇降用スイツチ２４、前記芝刈り
装置３の駆動断続を指示するクラツチスイツチ２
５、及び、前記エンジンＥを非常停止させる指示
を行うエンジン停止スイツチ２６の夫々が設けら
れている。

但し、前記ステアリングレバー２３は、左右動
にて、目標ステアリング位置を指示し、前後動に
て使用するステアリング形式を選択するように構
成されている。

そして、図示を省略するが、前記各レバー２
２，２３や各スイツチ２４，２５，２６の操作状
態を検出する各種センサや、そのセンサの検出情
報に基づいて、それらに対応するチヤネル毎に、
操作状態に対応したパルス幅にパルス幅変調され
たパルス信号を電波に変調して前記受信機１４に
向けて送信する送信用機器が設けられることにな
る。

次に、前記送信機１３の指示情報に基づいて前
記エンジンＥを停止させるエンジン停止制御手段
１０１について説明する。

第１図に示すように、前記エンジンＥにて駆動
されて発電するオルタネータ２７、その発電出力
を調整するレギユレータ２８、その出力にて充電
されるバツテリ２９、前記オルタネータ２７の出
力周波数が設定値以下であるか否かに基づいて前
記エンジンＥが停止しているか否かを検出するエ
ンジン停止検出回路３０、このエンジン停止検出
回路３０がエンジン停止を検出するに伴つて起動
されて前記警告ランプ５を点滅駆動するランプ駆
動回路３１、前記受信機１４にて受信された前記
エンジン停止スイツチ２６の対応するチヤネルか
ら出力される操作状態を示すパルス信号をそのパ
ルス幅に対応した直流電圧に変換するＦ／Ｖ変換
器３２、その直流電圧が設定値以上あるか否かに
基づいて前記エンジン停止スイツチ２６のON／
OFF状態を判別するコンパレータ３３、及び、
前記直流電圧が設定値以上ある場合には、前記エ
ンジン停止スイツチ２６がON操作されて前記送
信機１３からエンジンの停止指示があつたものと
して、設定時間（例えば、前記エンジンＥが停止
するに要する５秒）の間、前記エンジンストツプ
用モータ２１を作動させる第１リレー３４を駆動
状態に保持するための信号を出力する第１タイマ
３５の夫々が設けられている。

但し、前記エンジンストツプ用モータ２１は、
前記燃料弁２０を燃料遮断位置まで操作すると、
自動的に電源Ｂ側に切り換えられる第２リレー３
６を備え、この第２リレー３６にて、燃料遮断位
置にて自動的に停止し、且つ、前記第１タイマ３
５が停止して前記第１リレー３４がOFF状態に
復帰した後は、前記燃料弁２０が開状態の位置に
自動復帰するように、自動的に逆転するように構
成されている。

又、前記コンパレータ３３の出力にて起動され
る第２タイマ３７と、この第２タイマ３７が起動
されて設定時間（例えば、１分）経過するに伴つ
て、前記警告ランプ５及び前記ステアリング用油
圧シリンダ１２Ｆ，１２Ｒの制御弁１６Ｆ，１６
Ｒ、前記芝刈り装置３の昇降用の制御弁１７、及
びブレーキ用の制御弁１９に対する前記バツテリ
２９からの作動用電力の供給を遮断するリレー３
８とが設けられている。

但し、前記リレー３８は２個の接点３８ａ，３
８ｂを備え、その一方の接点３８ａにて、前記警
報ランプ５に対する作動用電力を断続し、他方の
接点３８ｂにて、前記制御装置１５の指令に基づ
いて前記各制御弁１６Ｆ，１６Ｒ，１７，１９を
駆動する各制御弁駆動回路３９の作動を禁止する
ゲート回路４０の作動を制御するように構成され
ている。

つまり、前記ゲート回路４０は、前記リレー３
８の他方の接点３８ｂがON状態にある場合に
は、前記各制御弁駆動回路３９が、前記制御装置
１５の指令に基づいて前記各制御弁１６Ｆ，１６
Ｒ，１７，１９を駆動可能な状態となり、前記第
２タイマ３７が作動して前記他方の接点３８ｂが
OFF状態に切り換えられるに伴つて、前記各制
御弁駆動回路３９による前記各制御弁１６Ｆ，１
６Ｒ，１７，１９の駆動を禁止して、前記各制御
弁１６Ｆ，１６Ｒ，１７，１９に対する作動用電
力の供給を間接的に遮断することになる。

もつて、この第２タイマ３７とリレー３８と
が、前記エンジンＥが停止するに伴つて、油圧式
アクチユエータの制御弁に対する作動用電力の供
給を遮断する電力遮断制御手段１０２に対応する
ことになる。

尚、図中、４１は、メインスイツチ４２が、そ
のOFF位置またはスタート位置STに操作された
場合に、前記第２タイマ３７をリセツトするOR
ゲート、４３は、前記警告ランプ５への作動用電
力を遮断するリレー３８を介して作動用電力を供
給されて、燃料、水温、オイル、ブレーキ等の状
態を表示するモニタランプであつて、前記リレー
３８がOFF側に作動するに伴つて、前記警告ラ
ンプ５と共に作動用電力が遮断されるように構成
されている。

〔別実施例〕

上記実施例では、前記電力遮断制御手段１０２
を、前記受信機１４が前記送信機１３からのエン
ジン停止指示を受信するに伴つて起動される第２
タイマ３７を設け、設定時間経過すると、前記警
告ランプ５及び各制御弁への電力供給を遮断させ
るように構成した場合を例示したが、前記エンジ
ン停止検出回路３０がエンジン停止を検出した時
点から設定時間経過後に、電力供給を遮断させる
ように構成してもよい。又、前記制御装置１５や
変速モータ８等の遠隔操縦手段１００を構成する
各部への電力供給を全て遮断するようにしてもよ
く、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、エンジン停止制御手段１
０１を、エンジンＥに対する燃料供給を遮断する
ことによりエンジンＥを停止させるように構成し
た場合を例示したが、例えば、エンジンＥがガソ
リンエンジンであるような場合には、点火プラグ
に対する作動用の電力供給を遮断して停止させる
ようにしてもよく、具体構成は各種変更できる。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にするために符号を記すが、該記入によ
り本考案は添付図面の構造に限定されるものでは
ない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る遠隔操縦式作業車の非常停
止装置の実施例を示し、第１図はエンジン停止制
御手段及び電力遮断制御手段の構成を示すブロツ
ク図、第２図は制御構成の概略を示すブロツク
図、第３図は送信機の正面図、第４図は作業車の
側面図である。 Ｖ……作業車、Ｅ……エンジン、１２Ｆ，１２
Ｒ……油圧式アクチユエータ、１３……送信機、
１６Ｆ，１６Ｒ……制御弁、１００……遠隔操縦
手段、１０１……エンジン停止制御手段、１０２
……電力遮断制御手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 送信機１３の指示情報に基づいて、遠隔操縦式
   の作業車Ｖの油圧式アクチユエータ１２Ｆ，１２
   Ｒの制御弁１６Ｆ，１６Ｒを作動させる遠隔操縦
   手段１００と、前記送信機１３の指示情報に基づ
   いて、前記作業車ＶのエンジンＥを停止させるエ
   ンジン停止用アクチユエータ２１を作動させるエ
   ンジン停止制御手段１０１とを備えた遠隔操縦式
   作業車の非常停止装置であつて、前記エンジンＥ
   が停止するに伴つて、前記制御弁１６Ｆ，１６Ｒ
   に対する作動用電力の供給を遮断する電力遮断制
   御手段１０２が設けられている遠隔操縦式作業者
   の非常停止装置。