JPH0540913Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は旋回軸の後部にワーク等の搬送物をチ
ヤツク等の把持体に対して密着させるための押付
け機構（プツシング機構）を備えた旋回形搬出入
装置に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial field of application] The present invention is a turning device equipped with a pushing mechanism (pushing mechanism) at the rear of the turning shaft for bringing a conveyed object such as a workpiece into close contact with a gripping body such as a chuck. Regarding the shape loading/unloading device.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

例えばNC旋削機械等のチヤツク等に旋回形搬
出入装置によつてワークをローデイングする際、
ワークを正確に位置決めするため、チヤツクに密
着させて押付ける操作を必要としている。このた
め、従来、旋回形搬出入装置のハンド部にバネに
よつてフローテイング可能なブロツク等を設けた
プツシング機構を内蔵させていた。 For example, when loading a workpiece into the chuck of an NC turning machine using a rotating loading/unloading device,
In order to accurately position the work, it is necessary to press the work in close contact with the chuck. For this reason, conventionally, a pushing mechanism including a block or the like that can be floated by a spring has been built into the hand portion of the revolving type loading/unloading device.

〔考案が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention attempts to solve]

しかしながら、このような従来の旋回形搬出入
装置はハンド部にプツシング機構を組み入れてい
るためハンド部の重量が重く搬送時間を短縮する
というニーズから要求される高速回転に対し条件
が悪く、ハンド部にプツシング機構を組み入れた
まま高速回転用に設計すると強度そのものを丈夫
にする必要もあるので旋回形搬出入装置そのもの
が大型化するという問題点があつた。 However, since such conventional swing-type loading and unloading devices incorporate a pushing mechanism in the hand section, the hand section is heavy and has poor conditions for high-speed rotation required to shorten conveyance time. If the device was designed for high-speed rotation while incorporating a pushing mechanism into the device, there was a problem in that the rotating loading and unloading device itself would become larger because it would need to be strong.

本考案は上記の点に鑑み創案されたもので、旋
回軸の後部にプツシング機構を持たせ、ハンド部
を簡単な機構として軽量を保ち、旋回を高速とし
て搬送時間を短縮させた高能率な旋回形搬出入装
置を提供するにある。 This invention was devised in view of the above points, and has a pushing mechanism at the rear of the rotating shaft, which makes the hand part a simple mechanism to keep it lightweight, and allows for high-efficiency turning by making the turning faster and shortening the conveyance time. To provide a shape loading and unloading device.

〔問題点を解決するための手段及びその作用〕[Means for solving problems and their effects]

上記問題点を解消するため、本考案において
は、被搬送物把持体を一方の端部側に支持する基
体の上部に設けられた搬出入装置本体と、この搬
出入装置本体に前記一方の端部側に突出させると
ともに、軸線方向および回動方向に移動自在に設
けられた旋回軸と、この旋回軸の一方の端部側に
設けられ、前記被搬送物把持体との間で被搬送物
を授受可能であるとともに前記旋回軸を中止とし
て旋回する一対のハンドと、前記旋回軸の他方の
端部側に設けられた第１カムフオロアと、前記搬
出入装置本体に前記旋回軸軸線と直交する方向に
軸線を形成し回転自在に支持されるカム軸に設け
られ、円周面に前記第１カムフオロアと係合して
前記旋回軸を所定角度回動させる第１カム溝が形
成された旋回用カムと、前記カム軸に前記旋回用
カムと並んで設けられ、側面に前記旋回軸を軸線
方向に所定距離前後移動させる第２カム溝が形成
された前後用カムと、前記旋回軸の他方の端部側
に設けられ、前記旋回軸を軸線方向に前後移動さ
せる凹状係合部をなすシユーと、前記前後用カム
の第２カム溝に係合する第２カムフオロアと、一
端部に前記シユーの凹状係合部と係合する係合部
を有するとともに、中間部が前記第２カムフオロ
アを支持するように設けられ、前記第２カムフオ
ロアが前記第２カム溝の曲線に沿つて滑動したと
き揺動し、前記旋回軸を前記軸線方向に前後移動
させるレバーと、前記搬出入装置本体に設けられ
た駆動体の駆動力を前記カム軸に伝達する動力伝
達材と、前記搬出入装置本体に移動自在に設けら
れ、一端部が前記レバーの他端部と回動自在に結
合される軸体と、前記搬出入装置本体と前記軸体
とのあいだに設けられ、常時、前記軸体を前記旋
回軸線方向の前記ハンドが前記被搬送物を前記把
持体に密着させる方向に押圧する押圧部材とから
なり、前記旋回軸が前後移動するとき前記レバー
の他端部を支点として前記レバーを揺動させ、前
記被搬送物と前記把持体とが密着し前記旋回軸が
前後移動できない時は、前記レバーの一端部を支
点として前記レバーを揺動させることを特徴とす
る。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention includes a loading/unloading device main body provided on the upper part of the base supporting the conveyed object gripping body on one end side, and a loading/unloading device main body provided at the top of the base that supports the conveyed object gripping body on one end side. The object to be transported is held between a rotating shaft that protrudes toward the front side and is movable in the axial direction and rotational direction, and the object gripper that is provided at one end of the rotating shaft. a pair of hands that are capable of giving and receiving and that rotate with the rotation axis as a stop; a first cam follower provided on the other end side of the rotation axis; For turning, the camshaft is provided on a camshaft that forms an axis in the direction and is rotatably supported, and a first cam groove is formed on the circumferential surface of the camshaft to engage with the first cam follower and rotate the turning shaft by a predetermined angle. a cam, a front-rear cam provided on the cam shaft in line with the turning cam and having a second cam groove formed on a side surface for moving the turning shaft a predetermined distance back and forth in the axial direction; a shoe forming a concave engagement portion provided on the end side and for moving the pivot shaft back and forth in the axial direction; a second cam follower that engages with a second cam groove of the front and rear cam; It has an engaging part that engages with the concave engaging part, and is provided so that the intermediate part supports the second cam follower, and swings when the second cam follower slides along the curve of the second cam groove. a lever that moves the pivot shaft back and forth in the axial direction; a power transmission member that transmits the driving force of a drive body provided in the main body of the loading/unloading device to the camshaft; and a lever that is movable to the main body of the loading/unloading device. a shaft body provided in The hand in the direction includes a pressing member that presses the conveyed object in a direction to bring the object into close contact with the gripping body, and when the pivot shaft moves back and forth, the lever swings using the other end of the lever as a fulcrum, When the object to be conveyed and the gripping body are in close contact with each other and the pivot shaft cannot be moved back and forth, the lever is swung using one end of the lever as a fulcrum.

上記構成を採用したことにより、ハンド部を軽
量、小型とすることができ、高速回転が可能とな
り搬送時間を短縮することができる。 By employing the above configuration, the hand section can be made lightweight and compact, and high-speed rotation is possible, thereby shortening the conveyance time.

〔実施例〕〔Example〕

以下本考案の一実施例を図面に基づき詳細に説
明する。 An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

第１図は本考案の旋回形搬出入装置の断面正面
図、第２図は同じく断面平面図、第３図は旋回形
搬出入装置のアーム部の断面正面図、第４図は同
じく断面側面図である。 Fig. 1 is a sectional front view of the revolving type loading/unloading device of the present invention, Fig. 2 is a sectional plan view thereof, Fig. 3 is a sectional front view of the arm portion of the swivel type loading/unloading device, and Fig. 4 is a sectional side view of the same. It is a diagram.

実施例は本考案を旋削機械に適用したもので、
第１図及び第２図に示す如く、ワークＷを把持す
るチヤツクＣ側の主軸台１上部にベース２を介し
て旋回形搬出入装置Ａが取付けられている。該旋
回形搬出入装置Ａは、前記ベース２上にある箱体
３と、該箱体３を貫通して一端が前記チヤツクＣ
側に延びた前後移動及び回動自在に設けられた旋
回軸４と、該旋回軸４の前部に前記チヤツクＣに
ワークＷを受渡し可能にアーム５端部に設けられ
自己の爪７を開閉する二つのハンド６をから成つ
ている。 The example is an application of the present invention to a turning machine.
As shown in FIGS. 1 and 2, a rotating loading/unloading device A is attached via a base 2 to the upper part of the headstock 1 on the side of the chuck C that grips the workpiece W. As shown in FIGS. The rotating loading/unloading device A includes a box 3 on the base 2, and a box 3 that passes through the box 3 and has one end connected to the chuck C.
A pivot shaft 4 extending to the side can be freely moved back and forth and rotated, and an arm 5 is provided at the end of the arm 5 at the front of the pivot shaft 4 so as to be able to transfer the workpiece W to the chuck C, and has its own claw 7 that opens and closes. It consists of two hands 6.

以下、旋回軸４の構成から順をおつて説明す
る。旋回軸４の箱体３内の中央部には所定長さの
スプライン８が刻設されていて、該スプライン８
の溝に軸方向のみ滑動自在なボールを持つスライ
ドベアリング９が嵌合されている。該スライドベ
アリング９はその外径がキー１０によつて旋回軸
４と共に回動するスリーブ１１に固着されてい
る。 Hereinafter, the configuration of the pivot shaft 4 will be explained in order. A spline 8 of a predetermined length is carved in the center of the box body 3 of the pivot shaft 4.
A slide bearing 9 having balls that can slide only in the axial direction is fitted into the groove. The outer diameter of the slide bearing 9 is fixed by a key 10 to a sleeve 11 which rotates together with the pivot shaft 4.

該スリーブ１１は前部側の箱体３に固着された
ベアリングケース１２に二つの軸受１３，１４を
介して回動自在に支持されている。前記スリーブ
１１の後部側には前記箱体３の中央に配置され前
記スリーブ１１及び旋回軸４を回動させる旋回用
カム１５と係合する第１係合手段であるカムフオ
ロア１６が６個放射状に固着されていて、前記旋
回用カム１５のリードを持つ溝にならつて絶えず
１つ以上のカムフオロアが噛合するようになつて
いる。 The sleeve 11 is rotatably supported by a bearing case 12 fixed to the front box 3 via two bearings 13 and 14. On the rear side of the sleeve 11, there are six radially arranged cam followers 16, which are first engaging means that engage with a turning cam 15 that is arranged at the center of the box body 3 and rotates the sleeve 11 and the turning shaft 4. It is fixed so that one or more cam followers are constantly engaged with the groove with the lead of the swing cam 15.

前記旋回用カム１５の同軸上の下部には表面に
カム溝１７ａを刻設した前後用カム１７が取付け
られ、該前後用カム１７のカム溝１７ａに第２係
合手段であるカムフオロア１８が滑動自在に噛合
している。該カムフオロア１８は、前記旋回軸４
のスリーブ１１後部に嵌合され外周に溝を刻設し
たシユー１９と、後記する一端が自己の揺動の支
点となる軸体（プツシング軸）２０との間に架設
されたレバー２１の中央に取付けられている。勿
論、該レバー２１と前記シユー１９の溝との間に
はカムフオロア２２が介在されると共に、前記レ
バー２１と前記プツシング軸２０との間はピン２
３によつて枢支されている。従つて、旋回軸４は
前後用カム１７，レバー２１等によつて前後方向
に移動するように構成されている。前記プツシン
グ軸２０は箱体３の後部側に移動自在に設けら
れ、一端部がレバー２１の他端部に回動自在に結
合されている。また２５は押圧部材（バネ）であ
り、このバネ２５は箱体３内の後述するブツシユ
２４とプツシング軸２０とのあいだに設けられ
て、常時、プツシング軸２０を旋回軸線方向のハ
ンド６がワークＷをチヤツクＣに密着させる方向
に押圧する。更に２４はブツシユであり、このブ
ツシユ２４はプツシング軸２０の後端が滑動自在
に挿入される挿入孔を有している。２４ａはプツ
シング軸２０を箱体３に対して、軸線方向に調整
可能とする調節ナツトである。なお、ワークＷと
チヤツクＣとを密着させた後、引き続き、レバー
２１の一端部を支点としてレバー２１を揺動させ
ワークＷとチヤツクＣとを密着させる押圧力を緩
和させる。即ち、第２カムフオロア１８のカム溝
に沿つてレバー２１がワークＷをチヤツクＣ側に
更に押圧力を増して押圧してしまうことを、レバ
ー２１の一端部（旋回軸４側）を支点にしてレバ
ー２１を移動させることにより押圧力が過大にな
ることを緩和させるように構成している。またプ
ツシング軸２０を箱体３に対して、軸線方向に移
動自在にしてあるため、レバー２１の他端部の支
点の位置を変更できる構成となっている。なお、
２６はカム軸、２７はカム軸を駆動させるモー
タ、２８，２９はプーリ、３０はベルトである。
カム軸２６の上端にはカム位置を検出するための
ドグ３１及び検出体３２等が設けられている。 A front and rear cam 17 having a cam groove 17a carved on its surface is attached to the coaxial lower part of the swing cam 15, and a cam follower 18, which is a second engagement means, slides into the cam groove 17a of the front and rear cam 17. They mesh freely. The cam follower 18 is connected to the pivot shaft 4
At the center of a lever 21, a lever 21 is installed between a shoe 19 that is fitted into the rear part of the sleeve 11 and has a groove carved on its outer periphery, and a shaft (pushing shaft) 20, one end of which will be described later, serves as a fulcrum for its own swing. installed. Of course, a cam follower 22 is interposed between the lever 21 and the groove of the shoe 19, and a pin 2 is interposed between the lever 21 and the pushing shaft 20.
It is supported by 3. Therefore, the pivot shaft 4 is configured to move in the front-back direction by the front-back cam 17, the lever 21, and the like. The pushing shaft 20 is movably provided on the rear side of the box body 3, and one end is rotatably connected to the other end of the lever 21. Reference numeral 25 denotes a pressing member (spring), and this spring 25 is provided between a bushing 24 (described later) inside the box 3 and the pushing shaft 20, so that the hand 6 in the direction of the axis of rotation of the pushing shaft 20 is always Press W in the direction to bring it into close contact with chuck C. Furthermore, 24 is a bush, and this bush 24 has an insertion hole into which the rear end of the pushing shaft 20 is slidably inserted. 24a is an adjustment nut that allows the pushing shaft 20 to be adjusted in the axial direction with respect to the box body 3. After the work W and chuck C are brought into close contact, the lever 21 is subsequently swung using one end of the lever 21 as a fulcrum to relieve the pressing force that brings the work W and chuck C into close contact. That is, one end of the lever 21 (on the pivot shaft 4 side) is used as a fulcrum to prevent the lever 21 from pressing the workpiece W toward the chuck C side with an increased pressing force along the cam groove of the second cam follower 18. The structure is such that moving the lever 21 alleviates excessive pressing force. In addition, since the pushing shaft 20 is movable in the axial direction with respect to the box 3, the position of the fulcrum of the other end of the lever 21 can be changed. In addition,
26 is a camshaft, 27 is a motor for driving the camshaft, 28 and 29 are pulleys, and 30 is a belt.
A dog 31, a detection body 32, etc. for detecting the cam position are provided at the upper end of the camshaft 26.

次に旋回形搬出入装置Ａのアーム５部の構成に
ついて、第３図及び第４図に基づいて説明する。 Next, the configuration of the arm 5 of the rotating loading/unloading device A will be explained based on FIGS. 3 and 4.

ハンド６，６を上下にもつアーム５は前記旋回
軸４にブラケツト３３を介して取付けられてい
る。アーム５内部には各ハンド６，６の爪７，
７，７，７を開閉させるためのシリンダ３４，３
４とピストン３５，３５が設けられ、ピストンロ
ツド３６，３６がレバー３７，３７，３７，３７
を揺動させて爪７，７，７，７に開閉動作を行な
わせている。なお、ピストン３６，３６の端末に
は検出体３８，３８が取付けられていて、爪７，
７，７，７を開閉の動作を検知して、ワークＷの
受渡し時に異常がないかどうかを確認している。 An arm 5 having upper and lower hands 6, 6 is attached to the pivot shaft 4 via a bracket 33. Inside the arm 5 are claws 7 of each hand 6, 6,
Cylinders 34, 3 for opening and closing 7, 7, 7
4 and pistons 35, 35 are provided, and the piston rods 36, 36 are connected to levers 37, 37, 37, 37.
is swung to cause the claws 7, 7, 7, 7 to perform opening and closing operations. Note that detection bodies 38, 38 are attached to the ends of the pistons 36, 36, and the claws 7,
The opening/closing operations of 7, 7, and 7 are detected to check whether there is any abnormality when the workpiece W is delivered.

旋回軸４の先端には軸受３９，４０を介して空
圧を各ハンド６，６のシリンダ３４，３４に供給
するデイストリビユータ４１が固着されている。
該デイストリビユータ４１は前記旋回軸４の先端
に穿設された気体通路４２，４２，４２，４２に
対応して、その周りから空気を供給する筒体４３
と、該筒体４３の気体通路４３ａ，４３ａ，４３
ａ，４３ａに空気を供給するスプラツシユカバー
４４側に延びる断面三角形状の通路体４５と、該
通路体４５と空気源を結ぶジヨイント４６及び配
管４７とから構成されている。そして、旋回軸４
の前後動に対応して、前記スプラツシユカバー４
４側にブラケツト４８とカムフオロア４９を設
け、前記通路体４５に前後動のストローク分のレ
ール５０を設けている。なお、前記検出体３８，
３８への配線は旋回軸４の中心線上に貫通孔４ａ
を穿設し、旋回軸４の後端より取出している。 A distributor 41 that supplies air pressure to the cylinders 34, 34 of each hand 6, 6 via bearings 39, 40 is fixed to the tip of the rotating shaft 4.
The distributor 41 has a cylindrical body 43 that supplies air from around the gas passages 42, 42, 42, 42 formed at the tip of the pivot shaft 4.
and gas passages 43a, 43a, 43 of the cylinder 43.
It is composed of a passage body 45 having a triangular cross section extending toward the splash cover 44 side that supplies air to the air passages 43a and 43a, and a joint 46 and piping 47 that connect the passage body 45 and the air source. And the pivot axis 4
In response to the back and forth movement of the splash cover 4,
A bracket 48 and a cam follower 49 are provided on the 4th side, and a rail 50 for the forward and backward stroke is provided in the passage body 45. Note that the detection body 38,
38 is connected to the through hole 4a on the center line of the pivot shaft 4.
is bored and taken out from the rear end of the pivot shaft 4.

このように旋回形搬出入装置を構成すると、ハ
ンド６によつてワークＷをチヤツクＣにローデイ
ングする際、ハンド６の中心線ＢをチヤツクＣ側
にワークＷの締代以上引き寄せて、旋回軸４、シ
ユー１９、カムフオロア２２を介してレバー２１
の支点（即ち、プツシング軸２０の先端のピン２
３）を図中前方へ移動させてバネ２５を歪ませて
進退させることによりワークＷをチヤツクＣに密
着させて固定することができる。 When the rotating type loading/unloading device is configured in this way, when loading the workpiece W onto the chuck C using the hand 6, the center line B of the hand 6 is pulled toward the chuck C side by more than the tightening limit of the workpiece W, and the rotating shaft 4 , lever 21 via the shoe 19 and cam follower 22
(i.e., the pin 2 at the tip of the pushing shaft 20
3) is moved forward in the figure, the spring 25 is distorted, and the workpiece W can be fixed in close contact with the chuck C by moving it forward and backward.

なお、ワークＷとチヤツクＣとを密着させた
後、引き続き、レバー２１の一端部を支点として
レバー２１を揺動させワークＷとチヤツクＣとを
密着させる押圧力を緩和させる。即ち、第２カム
フオロア１８のカム溝に沿つてレバー２１がワー
クＷをチヤツクＣ側に更に押圧力を増して押圧し
てしまうことを、レバー２１の一端部（旋回軸４
側）を支点にしてレバー２１を移動させることに
より押圧力が過大になることを緩和させる。また
プツシング軸２０を箱体３に対して、軸線方向に
移動自在にしてあるため、レバー２１の他端部の
支点の位置を変更できる。 After the work W and chuck C are brought into close contact, the lever 21 is subsequently swung using one end of the lever 21 as a fulcrum to relieve the pressing force that brings the work W and chuck C into close contact. That is, one end of the lever 21 (swivel shaft 4
By moving the lever 21 using the side) as a fulcrum, excessive pressing force is alleviated. Furthermore, since the pushing shaft 20 is movable in the axial direction with respect to the box body 3, the position of the fulcrum of the other end of the lever 21 can be changed.

本考案ではワークＷをチヤツクに密着させる押
付機構（押圧部材、および軸体）を旋回軸の後部
に取付けたので、従来の如く、押圧部材、および
軸体をハンドに取付けたものに比し、ハンド部を
軽量・小型としているため高速回転することがで
き、搬送時間を短縮することができる。 In the present invention, the pressing mechanism (pressing member and shaft body) that brings the workpiece W into close contact with the chuck is attached to the rear part of the rotating shaft. Since the hand part is lightweight and small, it can rotate at high speed and shorten the transportation time.

なお、本考案の前記した実施例に限定されるも
のではなく、マシニングセンタ等の工具交換装置
などにも使用することができるのは勿論である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that it can also be used in tool changing devices such as machining centers.

〔考案の効果〕[Effect of idea]

以上説明した如く、本考案の旋回形搬出入装置
によれば、搬送物を把持体に密着させる押圧部
材、および軸体を旋回軸の後部に取付けたので、
ハンド部を軽量・小型としているため高速回転す
ることができ、搬送時間を短縮することができる
ので高能率となり、延いては工作機械の稼働率を
向上させることができる。 As explained above, according to the rotating type loading/unloading device of the present invention, since the pressing member that brings the conveyed object into close contact with the gripping body and the shaft body are attached to the rear part of the rotating shaft,
Since the hand part is lightweight and small, it can rotate at high speed, and the conveyance time can be shortened, resulting in high efficiency, which in turn can improve the operating rate of the machine tool.

また、本考案によれば、被搬送物と把持体とを
密着させた後、引き続き、レバーの一端部を支点
としてレバーを揺動させ前記被搬送物と把持体と
を密着させる押圧力を緩和させることが可能とな
る。即ち、第２カム溝に沿つてレバーが被搬送物
を把持体側に更に押圧力を増して押圧してしまう
ことを、レバーの一端部（旋回軸側）を支点にし
てレバーを移動させることにより押圧力が過大に
なることを緩和する効果を有している。更に本考
案によれば、軸体を搬出入装置本体に対して、軸
線方向に移動自在にしてあるため、レバーの他端
部の支点の位置を変更できる。即ち、把持体の軸
線方向位置決め位置が変更になつた際、軸体を軸
線方向に調整移動することによりハンドを把持体
の被搬送物授受位置に調整するとを容易にでき
る。 Further, according to the present invention, after the object to be transported and the gripping body are brought into close contact with each other, the lever is subsequently swung using one end of the lever as a fulcrum to relieve the pressing force that brings the object to be transported and the gripping body into close contact with each other. It becomes possible to do so. That is, by moving the lever using one end of the lever (swivel axis side) as a fulcrum, the lever can prevent the lever from pressing the conveyed object toward the gripping body along the second cam groove with increasing pressing force. This has the effect of alleviating excessive pressing force. Further, according to the present invention, since the shaft body is movable in the axial direction with respect to the main body of the loading/unloading device, the position of the fulcrum of the other end of the lever can be changed. That is, when the axial position of the gripping body is changed, the hand can be easily adjusted to the conveyed object transfer position of the gripping body by adjusting and moving the shaft body in the axial direction.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案の旋回形搬出入装置の断面正面
図、第２図は同じく断面平面図、第３図は旋回形
搬出入装置のアーム部の断面正面図、第４図は同
じく断面側面図である。 Ａ……旋回形搬出入装置、Ｗ……ワーク、Ｃ…
…チヤツク、４……旋回軸、５……アーム、６…
…ハンド、８……スプライン、９……スライドベ
アリング、１１……スリーブ、１５……旋回用カ
ム、１６……カムフオロア、１７……前後用カ
ム、１８……カムフオロア、１９……シユー、２
０……プツシング軸、２３……ピン、２５……バ
ネ。 Fig. 1 is a sectional front view of the revolving type loading/unloading device of the present invention, Fig. 2 is a sectional plan view thereof, Fig. 3 is a sectional front view of the arm portion of the swivel type loading/unloading device, and Fig. 4 is a sectional side view of the same. It is a diagram. A...Swivel loading/unloading device, W...Workpiece, C...
...chuck, 4...swivel axis, 5...arm, 6...
...Hand, 8...Spline, 9...Slide bearing, 11...Sleeve, 15...Swivel cam, 16...Cam follower, 17...Front and rear cam, 18...Cam follower, 19...Show, 2
0...Pushing axis, 23...Pin, 25...Spring.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 被搬送物把持体を一方の端部側に支持する基体
の上部に設けられた搬出入装置本体と、 この搬出入装置本体に前記一方の端部側に突出
させるとともに、軸線方向および回動方向に移動
自在に設けられた旋回軸と、 この旋回軸の一方の端部側に設けられ、前記被
搬送物把持体との間で被搬送物を授受可能である
とともに前記旋回軸を中止として旋回する一対の
ハンドと、 前記旋回軸の他方の端部側に設けられた第１カ
ムフオロアと、 前記搬出入装置本体に前記旋回軸軸線と直交す
る方向に軸線を形成し回転自在に支持されるカム
軸に設けられ、円周面に前記第１カムフオロアと
係合して前記旋回軸を所定角度回動させる第１カ
ム溝が形成された旋回用カムと、 前記カム軸に前記旋回用カムと並んで設けら
れ、側面に前記旋回軸を軸線方向に所定距離前後
移動させる第２カム溝が形成された前後用カム
と、 前記旋回軸の他方の端部側に設けられ、前記旋
回軸を軸線方向に前後移動させる凹状係合部をな
すシユーと、 前記前後用カムの第２カム溝に係合する第２カ
ムフオロアと、 一端部に前記シユーの凹状係合部と係合する係
合部を有するとともに、中間部が前記第２カムフ
オロアを支持するように設けられ、前記第２カム
フオロアが前記第２カム溝の曲線に沿つて滑動し
たとき揺動し、前記旋回軸を前記軸線方向に前後
移動させるレバーと、 前記搬出入装置本体に設けられた駆動体の駆動
力を前記カム軸に伝達する動力伝達部材と、 前記搬出入装置本体に移動自在に設けられ、一
端部が前記レバーの他端部と回動自在に結合され
る軸体と、 前記搬出入装置本体と前記軸体とのあいだに設
けられ、常時、前記軸体を前記旋回軸線方向の前
記ハンドが前記被搬送物を前記把持体に密着させ
る方向に押圧する押圧部材とからなり、 前記旋回軸が前後移動するとき前記レバーの他
端部を支点として前記レバーを揺動させ、前記被
搬送物と前記把持体とが密着し前記旋回軸が前後
移動できない時は、前記レバーの一端部を支点と
して前記レバーを揺動させることを特徴とする旋
回型搬出入装置。[Claims for Utility Model Registration] A carry-in/out device main body provided on the upper part of a base supporting a conveyed object gripping body on one end side, and a carry-in/out device main body protruding toward the one end side. and a rotating shaft provided movably in the axial direction and rotational direction; and a rotating shaft provided at one end of the rotating shaft, and capable of transferring and receiving the transported object between the rotating shaft and the transported object gripping body. a pair of hands that rotate with the rotation axis stopped; a first cam follower provided on the other end side of the rotation axis; and an axis formed in the main body of the loading/unloading device in a direction perpendicular to the axis of the rotation axis. a swing cam that is provided on a cam shaft that is rotatably supported, and has a first cam groove formed on its circumferential surface that engages with the first cam follower and rotates the swing shaft by a predetermined angle; a front and rear cam provided on the shaft in line with the turning cam and having a second cam groove formed on the side surface for moving the turning shaft back and forth a predetermined distance in the axial direction; and a front and back cam provided on the other end side of the turning shaft. a shoe which forms a concave engagement portion that moves the pivot shaft back and forth in the axial direction; a second cam follower that engages with a second cam groove of the front and rear cam; and a concave engagement portion of the shoe at one end; It has an engaging portion that engages, and an intermediate portion is provided to support the second cam follower, and when the second cam follower slides along the curve of the second cam groove, the second cam follower swings, and the pivot shaft a lever that moves the lever back and forth in the axial direction; a power transmission member that transmits the driving force of a drive body provided on the main body of the loading/unloading device to the camshaft; a power transmission member movably provided on the main body of the loading/unloading device; a shaft body rotatably coupled to the other end of the lever; and a shaft body provided between the loading/unloading device main body and the shaft body, and the hand in the direction of the rotation axis always moves the shaft body. a pressing member that presses the conveyed object in a direction to bring the conveyed object into close contact with the gripping body, and when the pivot shaft moves back and forth, the lever swings using the other end of the lever as a fulcrum, and the conveyed object A swing-type loading/unloading device characterized in that when the swing shaft cannot move back and forth due to close contact with the gripping body, the lever is swung using one end of the lever as a fulcrum.