JPH0539994Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 開示技術は、自動車の製造工程におけるボデイ
にサスペンシヨン等の部品を組み付けする装置の
構造の技術分野に属する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The disclosed technology belongs to the technical field of the structure of an apparatus for assembling parts such as a suspension to a body in the manufacturing process of an automobile.

而して、この考案は自動車製造工場に於て組付
ラインを搬送されてくるボデイ等の母材に対して
その下側にて該母材に随伴移動しながらリヤサス
ペンシヨンメンバ等のワークを持ち上げ、位置決
めして取り付けする組付装置に関する考案であ
り、特に、ラインを搬送して来る母材に対し移動
台車が該母材に随伴的に移動するように設けられ
たレール等に係合し、その上部にはフローテイン
グ装置を介して支持台が半浮動状態に設けられて
水平面に対し縦横に平行移動自在であると共に、
旋回動自在にされ、ピン等の位置決め装置と母材
の締結穴に対するボルト等の締結具を介してのワ
ークの取付装置が複数ユニツト設置され、更に、
組付装置には弾圧スプリングを併設したコンプラ
イアンス装置の姿勢微調整装置が付設されて調芯
機能を介して支持台を半浮動状態に支持し、確実
に位置決め、及び、ワークの組み付けが行われる
ように保証されたワーク組付装置に係る考案であ
る。 This idea is based on a workpiece such as a rear suspension member that moves along with the base material such as a body being transported through an assembly line in an automobile manufacturing factory. This is a device for assembling equipment that lifts, positions, and attaches the material.In particular, it is a device that engages with a rail or the like provided so that a moving cart moves along with the base material being conveyed on the line. A support stand is provided in a semi-floating state on the upper part of the support stand via a floating device, and is movable vertically and horizontally in parallel with respect to the horizontal plane.
It is rotatable and has a plurality of units including a positioning device such as a pin and a device for attaching the workpiece via a fastener such as a bolt to a fastening hole in the base material, and further,
The assembly device is equipped with a compliance device posture fine adjustment device equipped with an elastic spring, which supports the support base in a semi-floating state through an alignment function to ensure reliable positioning and workpiece assembly. This is an invention related to a workpiece assembly device that is guaranteed to meet the above requirements.

〈従来の技術〉 周知の如く、各種の機械装置の製造工場等に於
いては、所謂自動化ラインが装備されてメインラ
インにサブラインが集約される工程等では搬送さ
れる母材に対し複数のワークが組み付けされるよ
うな態様が広く採用されており、例えば、自動車
製造工場等に於いては１つのホデイに対し極めて
多数のワークが順次工程順に組み付けされる。<Conventional Technology> As is well known, in factories manufacturing various mechanical devices, in processes where so-called automated lines are installed and sub-lines are consolidated on the main line, multiple workpieces are transferred to the base material being transported. For example, in automobile manufacturing factories, an extremely large number of workpieces are assembled into one body in the order of steps.

即ち、コンベアライン上を所定に搬送されてく
るボデイの該母材に対し、例えば、リヤサスペン
シヨンメンバを組み付けするに際しては、両者の
取り合いの関係から搬送されてくる該母材のボデ
イに対しワークのリヤサスペンシヨンメンバを下
側にて移動するボデイに同速で移動しながらボル
トにより締結するようにされており、該締結につ
いて在来一般態様にあつてはボデイの下側からイ
ンパクトレンチ等を用いて行つていたために、作
業に熟練が要求されるのみならず、その上向姿勢
等の作業状態から作業者が疲労し易く能率が高く
出来ないという不具合があり、該種リヤサスペン
シヨンメンバ等ではワークも大きいために作業能
率が悪くなるという不都合さもあつた。 In other words, when assembling a rear suspension member, for example, to the base material of the body that is conveyed to a predetermined position on the conveyor line, the workpiece is The rear suspension member of the rear suspension member is fastened with a bolt while moving at the same speed to the moving body below, and in the conventional general manner, an impact wrench etc. is used from the bottom of the body to fasten it. Not only did the work require skill, but the work conditions such as the upward posture caused workers to become easily fatigued, making it difficult to work efficiently. There was also the inconvenience that work efficiency deteriorated due to the large size of the workpiece.

そして、所定速度で搬送されてくるボデイに対
し、リヤサスペンシヨンメンバを随伴的に該ボデ
イの下側で移動させながら締め付けを行わねばな
らず、相互姿勢にずれが生じたりしてボデイに対
するリヤサスペンシヨンメンバの位置決めがし難
く、更に、締結ボルトのボルト穴に対する食い付
き防止に必要な適性姿勢を保つことが極めて煩瑣
であるというマイナス点もあつた。 Then, the rear suspension member must be moved under the body as it is being transported at a predetermined speed while tightening, which may result in misalignment of the rear suspension member relative to the body. There were also disadvantages in that it was difficult to position the joint member, and furthermore, it was extremely troublesome to maintain an appropriate posture necessary to prevent the fastening bolt from biting into the bolt hole.

〈考案が解決しようとする課題〉 かかる複雑な機械装置の組付工程における作業
の阻害条件の発生理由はワークを所定姿勢で母材
にセツト出来、且つ、該母材に対するワークの組
付誤差が生じても、これを充分吸収出来る取付装
置が装備出来ないことや、該母材に対しワークを
確実に所定姿勢で位置決めする機構が装備されて
おらず、更には、取付装置や位置決め装置をセツ
トする支持台自体の母材に対する近接位置決めが
楽に行える機構が現出されていなかつたがためで
あり、これに対処するように、例えば、出願人の
先願発明考案である特願昭60−61963号（特開昭
61−220980号公報）発明、実願昭60−84614号
（実開昭61−201739号公報）考案、特願昭60−
259766号（特開昭62−122870号公報）発明等が案
出されてはいるが、これらの技術を現実に稼動ラ
インに適用すると、母材に対する上記支持台の近
接随伴走行、上昇位置決め、自動締け付け等は行
えるものの、実際には所定速度でラインを搬送さ
れる母材と取付装置との間に相対移動に伴う微振
動等によるガタつきや、母材とワークのそれぞれ
の組付誤差によるズレ等により該母材に対するワ
ークの位置決めの微調整やワークのネジ孔に対す
るボルトの相対姿勢の微調整が不可能で、結果的
に食い付き等が生じ、確実な締結が出来難いとい
う難点があつた。<Problem to be solved by the invention> The reason for the occurrence of conditions that hinder work in the assembly process of such complex mechanical devices is that the workpiece can be set on the base material in a predetermined posture, and the error in assembling the workpiece to the base material is eliminated. Even if this occurs, it is not possible to equip a mounting device that can sufficiently absorb this, and there is also a lack of a mechanism to reliably position the workpiece in a predetermined posture relative to the base material. This is because no mechanism has been developed that allows easy positioning of the support stand itself in close proximity to the base material. No. (Special Edition)
61-220980 Publication) Invention, Utility Application No. 84614 (Sho 61-201739) invention, Patent Application No. 1987-
No. 259766 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 122870/1983) inventions have been devised, but when these technologies are actually applied to an operating line, it is difficult to move the support base in close proximity to the base material, raise the position, and automatically Although it is possible to tighten, etc., in reality, there may be looseness due to slight vibrations caused by relative movement between the base material and the mounting device that are conveyed along the line at a predetermined speed, and assembly errors between the base material and the workpiece. Due to misalignment, etc., it is impossible to finely adjust the positioning of the workpiece relative to the base material or the relative posture of the bolt with respect to the threaded hole of the workpiece, and as a result, biting occurs, making it difficult to securely fasten. It was hot.

したがつて、取付作業の能率向上がいま一つで
あるという欠点があつた。 Therefore, there was a drawback that the efficiency of the installation work was not improved much.

この考案の目的は上述従来技術に基づくライン
を搬送されてくる母材に対する下側からのワーク
の締結ボルト等を介しての作業者の上向姿勢での
組み付けの問題点を解決すべき技術的課題とし、
単にワークの母材に対する位置決め、及び、組み
付けを行うばかりでなく、両者の相対移動時の不
測の相対的位置姿勢のズレやガタつきによる位置
決め組み付けの困難性を微調節調芯により無く
し、確実に位置決め、組み付けが出来るようにし
て機械製造産業における組立技術利用分野に益す
る優れたワーク組付装置を提供せんとするもので
ある。 The purpose of this invention is to solve the technical problem of assembling the workpiece from below to the base material conveyed through the line using the fastening bolts, etc., based on the above-mentioned conventional technology, in which the worker is in an upward posture. As a challenge,
In addition to simply positioning and assembling the workpiece to the base material, fine adjustment alignment eliminates the difficulty of positioning and assembling due to unexpected misalignment or wobbling of the relative position and orientation when the two move relative to each other. It is an object of the present invention to provide an excellent workpiece assembly device that can perform positioning and assembly, thereby benefiting the field of assembly technology application in the machine manufacturing industry.

〈課題を解決するための手段・作用〉 上述目的に沿い先述実用新案登録請求の範囲を
要旨とするこの考案の構成は前述課題を解決する
ために、ラインを移動する母材に対し下方にて該
母材に随伴移動しワークを取り付ける組付装置に
おいて、該ワークの移動台車の上部の水平面に対
し平行移動自在であると共に旋回動自在に設置さ
れた支持台には母材に対するワークの位置決め装
置とワークの取付装置がフローテイング装置を介
して設置され、而して、該フローテイング装置に
は該支持台と移動台車の水平面間のテーブルとの
間に介装され弾圧スプリングを併設したコンプラ
イアンス装置から成る姿勢微調整装置が付設され
ているようにした技術的手段を講じたものであ
る。<Means/effects for solving the problem> In accordance with the above-mentioned purpose, the structure of this invention, which is based on the scope of the above-mentioned utility model registration claim, is to solve the above-mentioned problem. In the assembling device that moves along with the base material and attaches the workpiece, a support stand that is installed to be able to move parallel to the horizontal plane of the upper part of the moving cart for the workpiece and to rotate freely has a positioning device for the workpiece with respect to the base material. and a workpiece mounting device are installed via a floating device, and the floating device has a compliance device interposed between the support base and a table between the horizontal surface of the moving cart and equipped with a resiliency spring. This technical means is provided with a posture fine adjustment device consisting of:

〈作用〉 而して、自動車製造工場等の機械製造工場に於
けるラインを搬送されて移動する母材に対し、ワ
ークを随伴的に移動させて自動的に組み付けする
に際し、該母材がライン上にて設定位置に移送さ
れてくると、移動台車が待機している所定位置よ
り母材に所定に近接して随伴的に移動し、該移動
台車に対しフローテイング装置により半浮動的に
取り付けられた支持台が水平面に対して縦横に平
行移動自在にされると共に旋回動自在にされて母
材に対しワークを位置決め装置により所定位置に
近接させ、併せて取付装置がボルト等の締結具を
予めセツトされて締結位置に近接し、母材とワー
クの各製造時における誤差や両者の相対近接時の
ガタつき等による位置ズレ等に対してはフローテ
イング装置の姿勢微調整装置の弾圧スプリングを
有するコンプライアンス装置が手動により、或い
は、自動的に作動して調芯し確実に母材の設定位
置にワークを位置決めセツトすると共に、取付装
置がボルト等の締結具を介して母材にワークを組
み付けすることが出来るようにしたものである。<Function> Therefore, when a workpiece is moved along with and automatically assembled to a base material that is transported and moved along a line in a machine manufacturing factory such as an automobile manufacturing factory, the base material is moved along the line. When the base material is transferred to the set position at the top, the movable trolley moves from the waiting predetermined position to a predetermined proximity to the base material, and is attached to the movable trolley in a semi-floating manner by a floating device. The supported support table is made to be able to move vertically and horizontally parallel to the horizontal plane, and also to be able to rotate freely, so that the workpiece is brought close to a predetermined position with respect to the base material by a positioning device, and at the same time, a mounting device is used to attach fasteners such as bolts. The elastic spring of the attitude fine adjustment device of the floating device is set in advance and close to the fastening position, and the elastic spring of the attitude fine adjustment device of the floating device is The compliance device operates manually or automatically to align the workpiece and reliably position and set the workpiece at the set position on the base material, and the mounting device assembles the workpiece to the base material via fasteners such as bolts. It has been made possible to do so.

〈実施例〉 次に、この考案の１実施例を図面に基づいて説
明すれば以下の通りである。<Example> Next, an example of this invention will be described below based on the drawings.

図示実施例は自動車製造工場に於けるラインに
搬送される母材としてのボデイ１に対しワークと
してのリヤサスペンシヨンメンバ２を第１図に示
す様に、ライン側方所定位置から近接させ、下側
から自動的に組み付けする組付装置３の態様であ
り、当該組付装置３は第１，２図に示す様に、図
示しないオーバーヘツドコンベヤのライン上を吊
下姿勢にされて搬送されて来るボデイ１に対し所
定位置から当該ラインに対してベースに設けられ
ているレール４，４に近接してボデイ１と同一速
度でラインに沿つて当該第２図黒矢印に示す様
に、随伴的に移動し、所定の組付作業を行つて原
位置に退行するようにされている図示しない駆動
装置内蔵の移動台車５に装備されている。 In the illustrated embodiment, as shown in FIG. 1, a rear suspension member 2 as a workpiece is brought close to a body 1 as a base material conveyed to a line in an automobile manufacturing factory from a predetermined position on the side of the line. This is an embodiment of the assembly device 3 that automatically assembles from the side, and as shown in FIGS. 1 and 2, the assembly device 3 is conveyed in a suspended position on the line of an overhead conveyor (not shown). For the coming body 1, from a predetermined position, move along the line at the same speed as the body 1 near the rails 4, 4 provided on the base with respect to the line, as shown by the black arrow in Figure 2, in a concomitant manner. It is mounted on a movable cart 5 with a built-in drive device (not shown), which is configured to move to the original position, perform predetermined assembly work, and then retreat to its original position.

そして、当該第１図に示す様に、ボデイ１に対
するリヤサスペンシヨンメンバ２の位置決め装置
６、及び、該位置決め装置６の左右に面対称的に
設けられた一対の取付装置７，７のユニツトを設
けている支持台８は移動台車５の上面に平行な面
で縦、及び、横に平行移動、及び、旋回動自在に
されているフローテイング装置９に支持されてい
る。 As shown in FIG. 1, a positioning device 6 for the rear suspension member 2 with respect to the body 1, and a pair of mounting devices 7, 7 provided symmetrically on the left and right sides of the positioning device 6 are installed. The provided support stand 8 is supported by a floating device 9 which is vertically and horizontally translatable and rotatable in a plane parallel to the upper surface of the movable cart 5.

該フローテイング装置９については移動台車５
の水平な上面にベーステーブル１０が設けられ、
その両側には縦方向（紙面に垂直な方向）に設定
長さのレール１１，１１が設けられ、各々リニア
ベアリング１２，１２を介して移動台車５の上面
に平行な縦方向のスライドテーブル１３が所定ス
トローク縦方向に移動自在に載置されており、該
縦方向のスライドテーブル１３の両側には横方向
のレール１４，１４が設けられて、各リニアベア
リング１５，１５を介して移動台車５の上面に平
行な横方向のスライドテーブル１６が設けられて
いる。 As for the floating device 9, the movable trolley 5
A base table 10 is provided on the horizontal upper surface of the
On both sides, rails 11, 11 of a set length are provided in the vertical direction (direction perpendicular to the paper surface), and a slide table 13 in the vertical direction parallel to the top surface of the movable trolley 5 is provided via linear bearings 12, 12, respectively. The slide table 13 is placed so as to be movable in the vertical direction for a predetermined stroke, and horizontal rails 14, 14 are provided on both sides of the vertical slide table 13. A horizontal slide table 16 is provided parallel to the top surface.

そして、該横方向のスライドテーブル１６の周
縁には所定数の相互に分離されたローラー１７，
１７…が設けられて、支持台８をして横方向のス
ライドテーブル１６の中心に設けた支軸１８を中
心にその図示しないロータリーベアリングを介し
て該支持台８を周方向に所定角度旋回動自在に支
持している。 A predetermined number of mutually separated rollers 17 are provided on the periphery of the horizontal slide table 16.
17... are provided, and the support table 8 can be rotated by a predetermined angle in the circumferential direction about a support shaft 18 provided at the center of the horizontal slide table 16 via the rotary bearing (not shown). I freely support it.

尚、レール１１，１４、リニヤベアリング１
２，１５の取り合い表示は図示の都合上同一方向
にしてあるが、上述の如く縦横方向に直交状姿勢
にされている。 In addition, rails 11, 14, linear bearing 1
2 and 15 are shown in the same direction for convenience of illustration, but as described above, they are arranged orthogonally in the longitudinal and lateral directions.

したがつて、縦方向のスライドテーブル１３、
及び、横方向のスライドテーブル１６、及び、支
持台８は移動台車５の上面、即ち、ベーステーブ
ル１０に対して全て平行であり、該支持台８をし
て縦横方向に平行移動、及び、旋回動自在にさ
れ、位置決め装置６、及び、左右の取付装置７，
７のユニツトを初期垂立姿勢にセツトした状態を
常に維持することが出来るようにされている。 Therefore, the vertical sliding table 13,
The horizontal slide table 16 and the support table 8 are all parallel to the upper surface of the movable cart 5, that is, the base table 10, and the support table 8 can be translated in the vertical and horizontal directions and rotated. a positioning device 6 and a left and right mounting device 7, which are movable;
It is possible to always maintain the state in which the unit No. 7 is set in the initial upright position.

そして、該フローテイング装置９に於いては、
第５図に示す様に、各スライドテーブル１３，１
６、及び、支持台８の下面に固定されたアツパー
プレート１９と、上面に固定されたロアプレート
２０との間に位置決め用の姿勢微調整装置として
のコンプライアンス装置２１が設けられており、
アツパープレート１９の下面から一体固設されて
下延されたブラケツト２２とロアプレート２０の
上面に一体固設上延したブラケツト２３，２３と
の間に設定バネ定数の弾圧スプリング２４，２４
が介装されてスライドテーブル１３，１６、及
び、支持台８をして半浮動状態にし、常に自動的
にセンタリングすると共に、当該実施例において
は該支持台８に設けられた図示しないハンドルを
介して手動により支持台８をして微少に縦横平行
移動、及び、旋回動させてボデイ１に対するリヤ
サスペンシヨンメンバ２の正確な位置決め調整を
図つてセンタリングを行うことが出来、ボルト４
６とボルト穴４８の誤差や加工誤差を吸収して調
芯作用が出来るようにされている。 In the floating device 9,
As shown in FIG. 5, each slide table 13, 1
6, and a compliance device 21 as a posture fine adjustment device for positioning is provided between an upper plate 19 fixed to the lower surface of the support base 8 and a lower plate 20 fixed to the upper surface,
Elastic springs 24, 24 having a set spring constant are installed between a bracket 22, which is integrally fixed from the lower surface of the upper plate 19 and extends downward, and brackets 23, 23, which are integrally fixed and extended upward from the upper surface of the lower plate 20.
is interposed to keep the slide tables 13, 16 and the support stand 8 in a semi-floating state, and always automatically center the slide tables 13, 16 and the support stand 8. The support base 8 can be manually moved slightly vertically, horizontally and parallelly, and rotated to accurately position and adjust the rear suspension member 2 relative to the body 1 for centering.
6 and the bolt hole 48 as well as machining errors can be absorbed to achieve centering action.

而して、支持台８の上面に取り付けられた組付
装置３の各機構部について説明すると、まず、位
置決め装置６のユニツトについては該支持台８の
中央に立設されたフレーム２５の横設されたビー
ム２５′には一対の対称的にシリンダ２６，２６
が上向に固設され、各々シリンダ２６に同芯的に
上設された位置決めピン２７が上下動自在にされ
ており、ボデイ１の下面２８に穿設されている位
置決め穴２９，２９に各々対応的に挿入係合して
位置決めするようにされている。 To explain each mechanical part of the assembly device 3 attached to the upper surface of the support stand 8, first, regarding the unit of the positioning device 6, the horizontal installation of the frame 25 erected in the center of the support stand 8 is explained. The beam 25' has a pair of symmetrical cylinders 26, 26
are fixed upward, and positioning pins 27 are provided concentrically above the cylinders 26 and are movable up and down, and are inserted into positioning holes 29, 29 drilled in the lower surface 28 of the body 1, respectively. They are adapted to be inserted and engaged in a corresponding manner for positioning.

又、位置決め装置６の左右に面対称的に設けら
れた取付装置７，７の各ユニツトは先述した如
く、支持台８について面対称的に設けられてお
り、したがつて、それらの構造は実質的に同じで
あることからその一方について説明すると（左右
同一機構のため簡略的に）、第３，４図に示す様
に、支持台８の端部に立設されたスタンド３０の
表裏面の各々に設けられたレール３１に一対のリ
ニアベアリング３２，３２を介して昇降するフレ
ーム３３が上下スライド自在に設けられており、
その内側面には一対のフレーム３４，３４が併設
固定され、該各フレーム３４に対してはその内側
に設けられた図示しないリニアベアリングを介し
てシヤフト３５が設けられ、図１に示す様に、そ
の上部フランジとフレーム３４との間には設定バ
ネ定数の弾圧スプリング３６が介装されて該シヤ
フト３５を半浮動状態に支持しており、又、該シ
ヤフト３５の下端部に対しては支持台８に設けら
れたストツパ３７がその下限のストローク、及
び、シヤフト３５の下限位置を規制している。 Furthermore, the mounting devices 7, 7, which are provided symmetrically on the left and right sides of the positioning device 6, are provided symmetrically on the support base 8, as described above, and therefore, their structure is substantially the same. To explain one of them since they are essentially the same (in a simplified manner because the left and right mechanisms are the same), as shown in Figs. A frame 33 that moves up and down via a pair of linear bearings 32, 32 is provided on each rail 31, and is slidable up and down.
A pair of frames 34, 34 are fixedly attached to the inner surface thereof, and a shaft 35 is provided to each frame 34 via a linear bearing (not shown) provided inside the frame 34, as shown in FIG. An elastic spring 36 with a set spring constant is interposed between the upper flange and the frame 34 to support the shaft 35 in a semi-floating state. A stopper 37 provided at 8 regulates the lower limit stroke and the lower limit position of the shaft 35.

そして、該シヤフト３５の上部には支持台８の
水平面に平行な一対の横方向のレール３８，３８
を内側に有するフレーム３９が設けられている。 A pair of lateral rails 38, 38 parallel to the horizontal plane of the support base 8 are provided on the upper part of the shaft 35.
A frame 39 is provided, which has a frame 39 inside.

そして、各フレーム３９に対しては、リニアベ
アリング４０，４０を介して平面視Ｌ型の横移動
自在なフレーム４１が横方向スライド自在に設け
られている。 Each frame 39 is provided with a laterally movable frame 41 which is L-shaped in plan view and is laterally slidable via linear bearings 40 , 40 .

又、該Ｌ型のフレーム４１，４１の相対向する
面には縦方向の一対のレール４２，４２が設けら
れてリニアベアリング４３，４３を介して縦方向
スライド自在なフレーム４４が設けられて各々取
付装置４５を有している。 Further, a pair of vertical rails 42, 42 are provided on opposing surfaces of the L-shaped frames 41, 41, and a frame 44 is provided which is vertically slidable via linear bearings 43, 43, respectively. It has a mounting device 45.

したがつて、第２，４図に示す様に、支持台８
に於いては左右一対づつのユニツト、合計４つの
取付装置４５，４５…が設けられて相互独立して
縦横に平面方向平行移動自在にされている。 Therefore, as shown in FIGS. 2 and 4, the support stand 8
In this case, a total of four mounting devices 45, 45, . . . are provided, one pair on the left and one on the left, and are movable independently of each other in parallel in the horizontal and vertical directions.

そして、フレーム３９と４１との間、及び、フ
レーム４１と４４との間には実質的に第５図に示
した先述姿勢微調整装置としてのコンプライアン
ス装置２１と同一機構の図示しないコンプライア
ンス装置がフローテイング装置９に装備されてい
る態様よりは小型に設計されて介装されており、
４つのユニツトの取付装置４５，４５…の相互独
立の縦横の微調整を行うことが出来るようにされ
ている。 Between the frames 39 and 41 and between the frames 41 and 44, a compliance device (not shown) having substantially the same mechanism as the compliance device 21 as the posture fine adjustment device shown in FIG. It is designed and installed in a smaller size than the mode equipped in the taing device 9,
The mounting devices 45, 45, . . . of the four units can be vertically and horizontally finely adjusted mutually independently.

尚、言うまでもないが、フレーム３９に対する
フレーム４１とフレーム４１に対するフレーム４
４の相対方向スライドは互いに縦横に直角方向に
されている。 It goes without saying that frame 41 corresponds to frame 39 and frame 4 corresponds to frame 41.
The four relative direction slides are oriented vertically and horizontally at right angles to each other.

更に、各取付装置４５の上端は第１図に示す様
に、リヤサスペンシヨンメンバ２の端部をそれぞ
れ支持すると共に、図示しないホルダにより締結
用の先端がテーパ状に形成したボルト４６を把持
し、ボデイ１のリヤサスペンシヨンメンバ２の取
付面４７に予め所定位置にて穿設されたボルト穴
４８にボルト４６を挿入して回転により螺合締結
が行われるようにされている。 Furthermore, as shown in FIG. 1, the upper end of each mounting device 45 supports the end of the rear suspension member 2, and also holds a bolt 46 with a tapered tip for fastening by a holder (not shown). A bolt 46 is inserted into a bolt hole 48 previously drilled at a predetermined position in a mounting surface 47 of the rear suspension member 2 of the body 1, and screwed together by rotation.

したがつて、各取付装置４５はフレーム３９に
対するフレーム４１、及び、フレーム４１に対す
るフレーム４４の縦横の微少移動により確実にリ
ヤサスペンシヨンメンバ２を支持し、又、ボルト
４６をボデイ１のボルト穴４８に挿入することが
出来るようにされ、ボデイ１の該ボルト穴４８の
工作誤差、及びボデイ１に対する組付装置３の相
対移動時のガタつきやズレ等を確実に吸収するこ
とが出来、又、姿勢微調整装置としてのコンプラ
イアンス装置はこれを確実に助成するようにされ
ているものである。 Therefore, each mounting device 45 reliably supports the rear suspension member 2 by slight vertical and horizontal movement of the frame 41 relative to the frame 39 and the frame 44 relative to the frame 41, and also securely supports the rear suspension member 2 by inserting the bolt 46 into the bolt hole 48 of the body 1. It is possible to reliably absorb machining errors in the bolt hole 48 of the body 1 and looseness or misalignment during relative movement of the assembly device 3 with respect to the body 1, and The compliance device as a posture fine adjustment device is designed to reliably assist this.

又、各取付装置４５はフレーム３４に設けられ
たブラケツト４９を介して設けられたナツトラン
ナ５０に対して自在継手５１を介して連結され、
ボルト４６を回転させ、ボデイ１のボルト穴４８
に螺合させてリヤサスペンシヨンメンバ２をボデ
イ１の取付面４７の所定位置に固定するようにさ
れている。 Further, each mounting device 45 is connected via a universal joint 51 to a nut runner 50 provided via a bracket 49 provided on the frame 34,
Rotate the bolt 46 and insert it into the bolt hole 48 of the body 1.
The rear suspension member 2 is fixed at a predetermined position on the mounting surface 47 of the body 1 by being screwed into the mounting surface 47 of the body 1.

而して、支持台８の両端部一側には第２，４図
に示す様に、駆動機構５２が設けられて各々該支
持台８に立設されたスタンド５３の上端と下端に
は第３図に示す様に、ベアリング５４，５５が設
けられて該ボールスクリユウ５６が垂立状に支承
され、スタンド３０のレール３１に係合して上下
スライドするフレーム３３に固定されたナツト５
７のメネジが螺合されており、又、該ボールスク
リユウ５６の下端部に設けられたプーリ５８と支
持台８に設けたブラケツト５９に設けられた直流
サーボモータ６０のプーリ６１との間にはタイミ
ングベルト６２が張設されてフレーム３３を所定
に昇降自在にしている。 As shown in FIGS. 2 and 4, a drive mechanism 52 is provided on one side of both ends of the support stand 8, and a drive mechanism 52 is provided at the upper and lower ends of each stand 53 erected on the support stand 8. As shown in FIG. 3, bearings 54 and 55 are provided to vertically support the ball screw 56, and a nut 5 fixed to the frame 33 engages with the rail 31 of the stand 30 and slides up and down.
7 female threads are screwed together, and between a pulley 58 provided at the lower end of the ball screw 56 and a pulley 61 of a DC servo motor 60 provided on a bracket 59 provided on the support base 8. A timing belt 62 is stretched so that the frame 33 can be moved up and down in a predetermined manner.

したがつて、第２，４図に示す様に、支持台８
には対称的に直流サーボモータ６０，６０が一対
設けられてはいるが、該両直流サーボモータ６
０，６０は周知の２軸同時制御用のNC制御コン
トローラとサーボモータコントローラとの組み合
わせにより同時位置決め、及び、同速制御が同期
的に行われるようにされている。 Therefore, as shown in FIGS. 2 and 4, the support stand 8
A pair of DC servo motors 60, 60 are symmetrically provided, but both the DC servo motors 6
0 and 60 are configured such that simultaneous positioning and same speed control are performed synchronously by a combination of a well-known NC controller for simultaneous control of two axes and a servo motor controller.

上述構成において、ボデイ１の下部取付面４７
に対してリヤサスペンシヨンメンバ２を組み付け
るに際し、組付装置３の各取付装置４５の先端に
ボルト４６を所定にセツトし、次いで、該リヤサ
スペンシヨンメンバ２の各端部を第１図に示す様
に、各々対応する取付装置４５に載置して支持す
るようにする。 In the above configuration, the lower mounting surface 47 of the body 1
When assembling the rear suspension member 2, the bolts 46 are set in a predetermined position at the tips of each mounting device 45 of the assembling device 3, and then each end of the rear suspension member 2 is assembled as shown in FIG. They are placed and supported on their corresponding mounting devices 45 in a similar manner.

尚、この場合、フレーム３９に対してフレーム
４１を横方向にスライドし、又、フレーム４１に
対しフレーム４４を縦方向にスライドさせること
により、姿勢微調整装置としてのコンプライアン
ス装置を介し容易にセツト出来、且つ、正確にセ
ンタリングさせることが出来る。 In this case, by sliding the frame 41 horizontally with respect to the frame 39 and sliding the frame 44 vertically with respect to the frame 41, the posture can be easily set via a compliance device as a posture fine adjustment device. , and can be accurately centered.

そして、レール４，４の始端部に待機する組付
装置３に対し、ボデイ１がオーバーヘツドコンベ
ヤにより第２図白矢印に示す様に、搬送されて
来、所定位置に到達すると、図示しないリミツト
スイツチ等のセンサーを介して組付装置３をして
その移動台車５に内蔵された図示しない駆動モー
タが作動してレール４，４に沿つて搬送されて来
るボデイ１の下側に近接すると共に、ボデイ１と
共に随伴的に一体的に進行するように作動する。 Then, the body 1 is conveyed by an overhead conveyor to the assembly device 3 waiting at the starting end of the rails 4, 4 as shown by the white arrow in FIG. 2, and when it reaches a predetermined position, a limit switch (not shown) The assembling device 3 is actuated via sensors such as the above, and a drive motor (not shown) built in the moving trolley 5 is activated to approach the lower side of the body 1 being conveyed along the rails 4, 4. It operates so as to advance integrally with the body 1.

そこで、位置決め装置６のシリンダ２６，２６
が作動してその上部の各位置決めピン２７を上伸
させ、ボデイ１の下面２８の各位置決め穴２９に
近接させていくが、この時、ボデイ１に於ける位
置決め穴２９には加工誤差、及び、組付誤差等が
あり、そのうえ、ボデイ１に対する組付装置３の
相対速度差等によりズレやガタつき等がある場
合、縦方向のスライドテーブル１３、横方向のス
ライドテーブル１６をレール１１，１１…，１
４，１４…を介して縦横に移動すると共に、支持
台８をローラー１７に沿つて支軸１８を中心に旋
回させることにより、確実に各位置決めピン２７
をボデイ１の位置決め穴２９に位置決めさせ、各
シリンダ２６を伸長し、当該位置決めピン２７を
対応する位置決め穴２９内に挿入して組付装置３
をボデイ１に対し位置決めセツトする。 Therefore, the cylinders 26, 26 of the positioning device 6
operates to extend the positioning pins 27 on the upper part upward and bring them closer to the positioning holes 29 on the lower surface 28 of the body 1. At this time, the positioning holes 29 on the body 1 have machining errors and , if there is an assembly error, etc., and if there is any misalignment or wobbling due to the relative speed difference of the assembly device 3 with respect to the body 1, move the vertical slide table 13 and the horizontal slide table 16 to the rails 11, 11. ...,1
4, 14... and by rotating the support base 8 around the spindle 18 along the roller 17, each positioning pin 27 is reliably moved.
are positioned in the positioning holes 29 of the body 1, each cylinder 26 is extended, and the positioning pins 27 are inserted into the corresponding positioning holes 29 to assemble the assembly device 3.
is positioned and set relative to body 1.

そして、図示しない起動スイツチにより各直流
サーボモータを作動すると、上述した同期制御装
置によりプーリ５８，６１、及び、タイミングベ
ル６２を介してボールスクリユウ５６，５６が同
期的に回転し、ナツト５７を介して各取付装置７
のフレーム３３はスタンド３０のレール３１に沿
つて上昇し始め、したがつて、各取付装置７に於
けるフレーム３４は弾圧スプリング３６を介し半
浮動状態のシヤフト３５を介してフレーム３８，
４１，４４により各取付装置４５を上昇させ、そ
の先端に取り付けているボルト４６，４６…を対
応するボデイ１の取付面４７のボルト穴４８，４
８…に近接させていく。 Then, when each DC servo motor is activated by a start switch (not shown), the ball screws 56, 56 are rotated synchronously via the pulleys 58, 61 and the timing bell 62 by the above-mentioned synchronous control device, and the nut 57 is rotated. Each mounting device via 7
The frame 33 of the stand 30 begins to rise along the rail 31 of the stand 30, so that the frame 34 of each mounting device 7 is moved up to the frame 38, via the semi-floating shaft 35 via the elastic spring 36.
41, 44 to raise each mounting device 45, and insert the bolts 46, 46... attached to the tips thereof into the corresponding bolt holes 48, 4 of the mounting surface 47 of the body 1.
Move it closer to 8...

尚、このプロセスにおいて、フレーム３８はシ
ヤフト３５の弾圧スプリング３６によりフレーム
３４に対して半浮動状態にあり、フレーム３３の
上死点、即ち、ボルト４６のボデイ１の取付面４
７に於けるボルト穴４８に対するストロークエン
ドが設定高さよりも高くなるようにNC制御コン
トローラに予め教示しておくことにより、各ボル
ト４６が対応するボルト穴４８に当接するストロ
ークエンドにて各々高さストロークに組み付けや
ボデイ１に対する組付装置３の近接プロセスにお
ける工程差のバラつきがあつても、これを全てバ
ランス良く吸収して、全てのボルト４６，４６…
の先端が確実に同一タイミングで対応するボルト
穴４８，４８…に当接することになる。 In this process, the frame 38 is in a semi-floating state with respect to the frame 34 due to the elastic spring 36 of the shaft 35, and the top dead center of the frame 33, that is, the mounting surface 4 of the body 1 of the bolt 46
By teaching the NC controller in advance so that the stroke end for the bolt hole 48 at point 7 is higher than the set height, the height at the stroke end where each bolt 46 abuts the corresponding bolt hole 48 can be adjusted in advance. Even if there are variations in strokes due to process differences in the assembly process or the proximity process of the assembly device 3 to the body 1, all of this is absorbed in a well-balanced manner and all the bolts 46, 46...
The tips of the bolts will surely come into contact with the corresponding bolt holes 48, 48, . . . at the same timing.

このタイミングにて該各ボルト４６の対応する
ボルト穴４８に当接する瞬間にボルト４６の先端
がテーパ状をしていることにより、不測にして加
工誤差や組付誤差や相対近接時のバラつきによる
ズレがある場合でも、先述した姿勢微調整装置を
成すコンプライアンス装置２１によりフレーム３
８に対するフレーム４１、及び、該フレーム４１
に対するフレーム４４の縦横スライドによる微調
整によつて、確実に各ボルト４６は対応するボル
ト穴４８にカジリ等を生ぜずにセンタリングさ
れ、そこで、各ナツトランナ５０が作動し、取付
装置４５を回動して自動的にボルト４６をボルト
穴４８に螺合させ、同時随伴的にリヤサスペンシ
ヨンメンバ２にはボデイ１の取付面４７に確実に
固定して締結されることになる。 At this moment when each bolt 46 comes into contact with its corresponding bolt hole 48, the tip of the bolt 46 is tapered, so that unexpected deviations due to machining errors, assembly errors, and variations in relative proximity may occur. Even if the frame 3 is
frame 41 for 8 and the frame 41
By making fine adjustments by vertically and horizontally sliding the frame 44 against the bolts, each bolt 46 is reliably centered in the corresponding bolt hole 48 without galling, and then each nut runner 50 is operated and the mounting device 45 is rotated. The bolt 46 is automatically screwed into the bolt hole 48, and at the same time, the rear suspension member 2 is securely fastened to the mounting surface 47 of the body 1.

このようにして、フレーム３９に対するフレー
ム４１、及び、フレーム４１に対するフレーム４
４の姿勢微調整装置のコンプライアンス装置２１
を介しての水平方向自動センタリング、及び、フ
レーム３４に対するフレーム３９の弾圧バネ３６
による半浮動状態のストロークエンドのバランス
作用によりリヤサスペンシヨンメンバ２、及び、
各ボルト４６は調芯機能を介して確実に位置決め
されると共に、締結することが出来る。 In this way, frame 41 for frame 39 and frame 4 for frame 41
4. Compliance device 21 of posture fine adjustment device
horizontal self-centering via and compression springs 36 of the frame 39 relative to the frame 34
Due to the balancing action of the stroke end in a semi-floating state, the rear suspension member 2 and
Each bolt 46 can be reliably positioned and fastened through the alignment function.

このようにすることにより、姿勢微調整装置の
コンプライアンス装置２１が組付装置自体を搬送
されてくる母材に対して確実にセンタリングする
ようにワークをセツトすることが出来る。 By doing so, the workpiece can be set so that the compliance device 21 of the posture fine adjustment device reliably centers the assembly device itself with respect to the base material being transported.

又、この際、各ボルト４６は取付装置４５の先
端に於いてチヤツキング装置等のホルダ装置によ
り確実に垂立状態に姿勢を維持されているため
に、ボルト穴４８に対する水平方向のセンタリン
グが決まらない状態においても、各ボルト４６は
傾斜姿勢にならず、逆にフレーム３９，４１，４
４に対する姿勢微調整装置のコンプライアンス装
置２１の機能を確実に発揮させることが出来る。 Moreover, at this time, since each bolt 46 is reliably maintained in an upright position by a holder device such as a chucking device at the tip of the mounting device 45, the horizontal centering with respect to the bolt hole 48 is not determined. Even in this state, each bolt 46 is not in an inclined position, but on the contrary, the frames 39, 41, 4
4, the function of the compliance device 21 of the posture fine adjustment device can be reliably exerted.

尚、この考案の実施態様は上述実施例に限るも
のでないことは勿論であり、例えば、支持台の移
動台車に対するフローテイング装置を介しての縦
横平行移動、及び、旋回はハンドルを介しての手
動で行つても良いが、適宜のセンタリングシリン
ダを介して自動的に行つても良い等種々の態様が
採用可能である。 It goes without saying that the embodiments of this invention are not limited to the above-mentioned embodiments. For example, the support platform may be moved vertically and horizontally via a floating device with respect to the movable cart, and the turning may be performed manually using a handle. Various methods can be adopted, such as, for example, it may be carried out automatically via an appropriate centering cylinder.

尚、設計変更的には位置決めピンは開示態様で
は２つであるが、３つ以上あつても良いことは勿
論である。 Incidentally, as a design change, although there are two positioning pins in the disclosed embodiment, it goes without saying that there may be three or more positioning pins.

又、取付装置は実施例にあつては２ユニツトで
あるが、当該組付態様に応じて複数ユニツトにす
ることが出来ることも勿論のことである。 Further, although the mounting device has two units in the embodiment, it goes without saying that it can be made into a plurality of units depending on the manner of assembly.

又、適用対象の母材は自動車のボデイに限るこ
とはなく、又、ワークもリヤサスペンシヨンメン
バ以外のものでも良いことは勿論であり、又、適
用対象が自動車の製造工場ばかりでなく、各種の
複数の部品ワークの母材に対する組み付け工程を
有する工場等は全て適用対象とすることが出来る
ことは勿論のことである。 In addition, the base material to which it is applied is not limited to the body of an automobile, and the workpiece may of course be other than the rear suspension member, and the object of application is not only to automobile manufacturing factories but also to various types of It goes without saying that the present invention can be applied to all factories that have a process of assembling a plurality of workpieces to base materials.

〈考案の効果〉 以上、この考案によれば、自動車製造工場に於
ける如き、コンベヤによつてライン上を搬送され
て来るボデイ等の母材に対しリヤサスペンシヨン
メンバ等のワークを組付装置により近接させて母
材と共に随伴的に移動させて組付装置にセツトさ
れたワークを母材に対し自動組み付けするに際
し、移動台車の上部水平面に対し平行移動自在、
及び、旋回動自在にされた支持台に位置決め装置
と取付装置を設置したことにより、基本的に予め
支持台にワークをセツトするに際しても支持台の
位置決め装置とワークとの相対位置関係が製造時
の加工誤差や組付誤差によつてバラつきがあつて
も、姿勢微調整装置のコンプラインアンス装置に
より確実に取付装置に対して調芯作用を介しワー
クをセツトすることが出来、而して、母材がライ
ン上を搬送して所定位置に来た時に組付装置が母
材に近接して随伴移動するに際し、位置決め装置
がワークに対して位置決めされ、組付装置の姿勢
微調整装置が作動して取付装置をしてワークの締
付位置に確実に位置決めセツトすることが出来、
したがつて、ワークと母材との間の製造時の加工
誤差や組付誤差や両者の相対近接時の振動や相対
速度差によるズレやバラつきがあつても、姿勢微
調整装置のコンプラインアンス装置が確実に取付
装置をしてセンタリングして確実に締結すること
が出来るという優れた効果が奏される。<Effects of the invention> As described above, according to this invention, a device for assembling a workpiece such as a rear suspension member to a base material such as a body conveyed on a line by a conveyor, such as in an automobile manufacturing factory, can be used. When automatically assembling the workpiece set in the assembling device to the base material by moving the workpiece closer to the base material,
In addition, by installing a positioning device and a mounting device on a support base that can be rotated freely, basically even when a workpiece is set on the support base in advance, the relative positional relationship between the positioning device of the support base and the workpiece is maintained at the time of manufacture. Even if there are variations due to machining errors or assembly errors, the compliance device of the posture fine adjustment device allows the workpiece to be reliably set with respect to the mounting device through alignment action. When the base material is conveyed on the line and reaches a predetermined position, the assembling device moves close to the base material, the positioning device is positioned relative to the work, and the posture fine adjustment device of the assembling device is activated. The mounting device can be used to securely position and set the workpiece at the tightening position.
Therefore, even if there are machining errors or assembly errors between the workpiece and the base material during manufacturing, or deviations or variations due to vibrations or relative speed differences when the two are in relative proximity, the compliance of the posture fine adjustment device will be maintained. An excellent effect is achieved in that the device can be reliably centered and fastened using the mounting device.

そして、位置決め装置や取付装置の先端と母材
の取付位置位置決め位置にテーパ加工等をするこ
とにより、又、ボルト等を取付装置に確実に把持
しておくことにより、位置決め装置や取付装置の
ボルト等が母材に当接した際に位置決め装置や取
付装置のボルトに水平方向の力が作用して自動的
にコンプライアンス装置の姿勢微調整装置が作用
してセンタリングが出来、確実に締結が行えると
いう優れた効果が奏される。 Then, by tapering the tip of the positioning device or mounting device and the mounting position of the base material, or by making sure that the bolt etc. is securely gripped by the mounting device, the bolt of the positioning device or mounting device When the bolts come into contact with the base material, a horizontal force is applied to the bolts of the positioning device and mounting device, and the posture fine adjustment device of the compliance device is automatically activated to center the bolts and ensure secure fastening. Excellent effects are produced.

そして、ボルトやボルト穴に加工時の誤差があ
つてもコンプライアンス装置がネジ山のカジリを
なくし、締め付け不良を防止出来るという効果も
ある。 Additionally, even if there is an error in machining bolts or bolt holes, the compliance device eliminates galling of the threads and prevents poor tightening.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面はこの考案の１実施例の説明図であり、第
１図は母材に対する組付装置の取り合い関係拡大
概略正面図、第２図は母材１に対する組付装置３
の近接随伴走行平面図、第３図は第１図−概
略断面図、第４図は組付装置の平面図、第５図は
姿勢微調整装置の概略機構側面図である。 １……母材、２……ワーク、３……組付装置、
５……移動台車、８……支持台、６……位置決め
装置、７……取付装置、２１……姿勢微調整装置
（コンプライアンス装置）、２４……弾圧スプリン
グ、１３，１６……テーブル。 The drawings are explanatory diagrams of one embodiment of this invention, in which FIG. 1 is an enlarged schematic front view of the relationship of the assembly device to the base material 1, and FIG. 2 is an illustration of the assembly device 3 to the base material 1.
3 is a schematic sectional view of FIG. 1, FIG. 4 is a plan view of the assembly device, and FIG. 5 is a schematic side view of the mechanism of the attitude fine adjustment device. 1...Base material, 2...Workpiece, 3...Assembling device,
5...Moving trolley, 8...Supporting stand, 6...Positioning device, 7...Mounting device, 21...Position fine adjustment device (compliance device), 24...Bulging spring, 13, 16...Table.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] ラインを移動する母材に対し下方にて該母材に
随伴移動しワークを取り付ける組付装置におい
て、該ワークの移動台車の上部の水平面に対し平
行移動自在であると共に旋回動自在に設置された
支持台には母材に対するワークの位置決め装置と
ワークの取付装置がフローテイング装置を介して
設置され、而して該フローテイング装置には該支
持台と移動台車の水平面間のテーブルとの間に介
装され弾圧スプリングを併設したコンプライアン
ス装置から成る姿勢微調整装置が付設されている
ことを特徴とするワーク組付装置。 An assembling device that attaches a workpiece to a workpiece by moving along with the workpiece below the workpiece as it moves along the line, is installed so that it can move parallel to the horizontal plane of the upper part of the moving cart for the workpiece and can also rotate freely. A workpiece positioning device and a workpiece mounting device with respect to the base material are installed on the support table via a floating device, and the floating device has a table between the support table and the horizontal plane of the moving cart. A workpiece assembly device characterized in that it is equipped with a posture fine adjustment device consisting of a compliance device interposed therein and equipped with a compression spring.