JPH0539451U

JPH0539451U - 掃除ロボツト

Info

Publication number: JPH0539451U
Application number: JP8833591U
Authority: JP
Inventors: 茂雄南
Original assignee: 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社
Priority date: 1991-10-28
Filing date: 1991-10-28
Publication date: 1993-05-28
Anticipated expiration: 2006-10-28
Also published as: JP2555263Y2

Abstract

(57)【要約】【目的】クッション性の良いタイヤ状ダンパの提供
と、コントロール方式の掃除ロボットと同等のノンコン
トロール方式の掃除ロボットの提供。【構成】掃除ロボット１の緩衝機構３に特徴を有し、
コントロール方式の掃除ロボット１においては、タイヤ
状ダンパ６と吸引モータ７の排気部８と連絡した配管９
とタイヤ状ダンパ６に設けられた排気逃しノズル１０と
スイッチ部１５で構成されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、掃除ロボットに関し、特に掃除ロボットの操舵輪を操作する手段を併せ持った緩衝機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種の掃除ロボットの緩衝機構は図８に示すようにロボット本体２８に中実のゴム状弾性体２９を設置したものであった。掃除ロボットが壁などに衝突したときには、このゴム状弾性体２９の弾力がクッションとなっていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

従来の掃除ロボットの緩衝機構は、中実のゴム状弾性体で作られており、寿命を長くすることから比較的硬い材料で作られていた。従って、掃除ロボットの壁などとの衝突時の衝撃に対して充分なクッション性を持たせることが出来ず、掃除ロボットを損傷させたり壁等を傷つける可能性があった。

【０００４】それ故に、本考案の目的は、掃除ロボットがソフトウェアによってコントロールされる場合には、壁等との衝突時において充分なクッション性を持った緩衝機構を、掃除ロボットがソフトウェアでサポートされないノンコントロールの場合には、操舵輪のコントロール機能を持ちなおかつ充分なクッション性を持った緩衝機構を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

従って、本考案は上述の目的を達成するために、掃除ロボットの外観部周囲に吸引モータからの排気によってふくらむタイヤ状ダンパと、タイヤ状ダンパに空気圧によって作動するスイッチ部を備え、又はタイヤ状ダンパの空気圧或いは変形によって作動し車輪構造の操舵輪と連結したピストン部を備えたものである。

【０００６】

【作用】

この考案によれば、掃除ロボットの外観部周囲に設置されたタイヤ状ダンパは、壁等との衝突による衝撃を弱めるためのクッションの働きをし、タイヤ状ダンパの空気圧又は変形によって作動する車輪構造の操舵輪と連結したピストン部は、掃除ロボットが壁等と衝突したときに操舵輪をある角度回転させて掃除ロボットの走行方向を変化させる働きをし、スイッチは衝突の検知又は掃除ロボットの前後進切換スイッチの働きをし、掃除ロボットが壁等と衝突したときに、充分なクッション性を持たせ、またソフトでコントロールされないノンコントロール方式の掃除ロボットにおいても、ソフトでコントロールされたと同等の掃除効果を持たせることが可能となった。

【０００７】

【実施例】

次に、本考案の一実施例について図１〜図７を参照して説明する。

【０００８】図において、ソフトによってコントロールされて走行する掃除ロボット１は、ロボット本体２と、ロボット本体２に設けられた緩衝機構３と、ロボット本体２と緩衝機構３を床面４に沿って走行させる車輪構造５とを備えている。

【０００９】緩衝機構３は中空となったタイヤ状ダンパ６（ゴム状弾性体）と、ロボット本体２を構成している吸引モータ７の排気部８とタイヤ状ダンパ６を空気的に連結する配管９と、タイヤ状ダンパ６に設置された外界へ開放となった排気逃しノズル１０と、タイヤ状ノズル６の中空部１１とピストン１２を介してつながりスイッチ１３及び復元バネ１４を有したスイッチ部１５を備えている。

【００１０】ソフトによってコントロールされないノンコントロール方式の掃除ロボット１６は、上記のコントロール方式の構成に新たにタイヤ状ダンパ１７の中空部１８にバネ１９によって支えられたピストン２０を設け、ピストン２０の他端２１を車輪構造５の操舵輪２２と連結し、又は中空部２３を構成しているタイヤ状ダンパ２４にピストン２５を設け、他端２６を操舵輪２７と連結している。

【００１１】次に動作について説明する。図５に見るようなブロック図に従って、掃除ロボット１、１６は走行し、ソフトでコントロールされて走行するコントロール方式の掃除ロボット１の場合は、スタート命令によって掃除ロボット１は前進走行し、何らかの原因でコントロール不能となったとき、壁等に衝突する。この時タイヤ状ダンパ６の中空部１１の空気圧が瞬間的に上昇し、ピストン１２が動作し、スイッチ１３が働き、衝突を検知し、掃除ロボット１は停止する。次に、以上状態を解決し（ＲＥＳＥＴ）、再び走行させる。

【００１２】ソフトでコントロールされないノンコントロール方式の掃除ロボット１６の場合は、スタート命令によって掃除ロボット１６は壁等へ衝突するまで走行し続け、壁等へ衝突したときは同じくスイッチ１３が働き、同時に図６に示すように中空部２３の圧力上昇又はタイヤ状ダンパ２４の変形によってピストン２０、２５が動作し操舵輪２２、２７の操舵角を操作させ、掃除ロボット１６は転回しながら方向転換をする。スイッチ１３は前、後進切換スイッチとして働く。掃除ロボット１６の転回しながらの方向転換中にバネ１９の復元力によってピストン２０は戻されていき、操舵輪２２、２７の操舵角は元に戻る。

【００１３】この結果、掃除ロボット１６は図７に示すような動作を行なうことになる。

【００１４】よって緩衝機構３を吸引モータ７の排気を利用したタイヤ状ダンパ６、１７、２４とすることにより、クッション性の良いダンパを提供でき、なおかつノンコントロール方式の掃除ロボット１６においては、図７に示したように床面４を重複して掃除することがなくなり、コントロール方式の掃除ロボット１に近いより効果的な掃除が可能となった。

【００１５】

【考案の効果】以上説明したように本考案は、掃除ロボットの緩衝機構に吸引モータの排気を利用したタイヤ状ダンパを適用し、ノンコントロール方式の掃除ロボットにタイヤ状ダンパと前後進切換スイッチと操舵輪の操舵角操作手段を備えることにより、クッション性の良い緩衝機構を提供でき、なおかつコントロールされた方式の掃除ロボットと同等な掃除効果の期待が出来るノンコントロール方式の掃除ロボットが提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の掃除ロボットの実施例の側面図であ
る。

【図２】本考案の緩衝機構の一実施例の上面断面図であ
る。

【図３】本考案の緩衝機構の第二の実施例の上面断面図
である。

【図４】本考案の緩衝機構の第三の実施例の上面断面図
である。

【図５】本考案の動作を説明するブロック図である。

【図６】本考案の第二、三の実施例の一部分の断面図で
ある。

【図７】本考案の第二、三の実施例の動作を説明する図
である。

【図８】従来の実施例の側面図である。

【符号の説明】

１、１６掃除ロボット２、２８ロボット本体３緩衝機構４床面５車輪構造６、１７、２４タイヤ状ダンパ７吸引モータ８排気部９配管１０排気逃しノズル１１、１８、２３中空部１２、２０、２５ピストン１３スイッチ１４復元バネ１５スイッチ部１９バネ２１、２６他端２２、２７操舵輪２９ゴム弾性体

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】床面の塵埃を吸引する吸引部と吸引部へ
吸引圧力を供給する吸引モータと吸引された塵埃を蓄積
する塵埃パックとこれらを包囲する外観部とで構成され
る掃除機本体と、掃除機本体を床面に沿って走行させる
車両構造とから構成される掃除ロボットにおいて、外観
部周囲に吸引モータの排気によってふくらむタイヤ状ダ
ンパと、タイヤ状ダンパに空気圧によって作動するスイ
ッチ部を備えた掃除ロボット。
【請求項２】タイヤ状ダンパの空気圧、又は変形によ
って作動し、車両構造の操舵輪と連結したピストン部を
備えたことを特徴とする請求項１記載の掃除ロボット。