JPH0539117A - Load carrier equipment - Google Patents
Load carrier equipmentInfo
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- JPH0539117A JPH0539117A JP19560091A JP19560091A JPH0539117A JP H0539117 A JPH0539117 A JP H0539117A JP 19560091 A JP19560091 A JP 19560091A JP 19560091 A JP19560091 A JP 19560091A JP H0539117 A JPH0539117 A JP H0539117A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、一定経路上で台車に搭
載されて搬送される被搬送物(荷)を、経路中に予め設
定されている複数の仕分け位置(仕分けシユート)の内
の任意の仕分け位置で左右横方向に払い出す荷搬送設備
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a plurality of sorting positions (sorting shouts) which are set in advance on a route for carrying an object to be transported (cargo) mounted on a carriage on a certain route. The present invention relates to a load carrying facility that discharges laterally at any sorting position.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来のこの種の荷搬送設備としては、各
台車上に左右に傾倒可能なトレ―を設置し、各仕分け位
置には台車が通過するときにトレ―を転倒させるアクチ
ュエ―タを設置し、トレ―の転倒によりトレ―上の被搬
送物を左右横方向に払い出すように構成した装置が知ら
れている。2. Description of the Related Art As a conventional load carrying facility of this type, an actuator is provided which has a tray which can be tilted to the left and right on each truck, and which at each sorting position causes the tray to fall when the truck passes by. There is known a device in which a tray is installed and the to-be-conveyed object on the tray is discharged in the lateral direction when the tray falls.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし従来の荷搬送設
備では、トレ―の転倒により被搬送物を払い出すのであ
るからショックに弱い被搬送物には不適当であり、トレ
―転倒時に騒音を伴うという問題があった。また、転倒
したトレ―を元に戻すための手段も必要であるなど、機
構的にも複雑で故障し易いという問題があった。However, in the conventional load carrying equipment, since the object to be transferred is discharged by the fall of the tray, it is not suitable for the object to be transferred which is vulnerable to a shock, and noise is generated when the tray is overturned. There was a problem with it. In addition, there is a problem in that the mechanism is complicated and prone to failure, such as the need for means for returning the fallen tray.
【0004】この問題を解決するため、たとえば特公昭
53- 10338 号公報に開示された仕分けコンベアの分岐装
置が発明されている。この発明は、各スケ―ル(受け
皿)にモ―タ―ロ―ラおよびフリ―ロ―ラを1組とした
ロ―ラ部を備え、モ―タ―ロ―ラに仕分け位置に布設さ
れたトロリ―バ―より集電部を介して給電して、ロ―ラ
部上の被搬送物をショックなしで仕分けるように構成さ
れ、さらにモ―タ―ロ―ラは、三相電源とトロリ―バ―
間に設けたマグネットコンタクタにより電源の相を入替
えてトロリ―バ―および集電部を介して給電されること
により正転あるいは逆転駆動されるよう構成されてい
る。しかし、この発明においても各スケ―ルに集電部を
設けるためコストが高くなり、また摩耗する各集電部の
保守に時間と費用が多く必要となるという問題があっ
た。さらにモ―タ―ロ―ラの駆動がトロリ―バ―への供
給電源への給電を制御することにより地上側(固定側)
で行われるため、仕分け位置(トロリ―バ―位置)とス
ケ―ルの位置関係を常に把握してタイミングよく給電す
る必要があり、地上側の仕分け制御が複雑になるという
問題があった。また地上側の制御装置に異常が生じる
と、全仕分け作業を中止せざるを得ず、作業効率が悪く
なるという問題もあった。To solve this problem, for example, Japanese Patent Publication Sho
The branching device of the sorting conveyor disclosed in Japanese Patent No. 53-10338 is invented. According to the present invention, each scale (saucepan) is provided with a roller portion including a motor roller and a free roller, and is laid at the sorting position on the motor roller. It is configured to feed power from a trolley bar through a current collector to sort the objects to be transported on the roller section without shock. Furthermore, the motor roller is equipped with a three-phase power supply and a trolley. -Bar-
The magnetic contactor is provided between the two to switch the phases of the power source, and the power is supplied through the trolley bar and the current collecting section so that the motor is driven in the forward or reverse direction. However, this invention also has a problem in that the cost is high because a current collector is provided in each scale, and it takes a lot of time and money to maintain each current collector that is worn. In addition, the motor roller drive controls the power supply to the power supply to the trolley bar, so that the ground side (fixed side)
Since it is carried out in the field, it is necessary to always grasp the positional relationship between the sorting position (trolley position) and the scale to supply power at a timely timing, and there is a problem that sorting control on the ground side becomes complicated. Further, when an abnormality occurs in the control device on the ground side, there is no choice but to cancel all the sorting work, resulting in a problem that work efficiency deteriorates.
【0005】本発明は上記問題を解決するものであり、
走行台車に被搬送物の払出しタイミングと払出し方向を
判断する制御手段を設け、地上側の制御装置を簡易なも
のとし、全体の作業効率を高めるとともに、走行台車の
制御手段の情報(設定値など)の変更を人手によらず可
能とした荷搬送設備を提供することを目的とするもので
ある。The present invention solves the above problems,
The traveling vehicle is provided with control means for determining the timing and direction of delivering the conveyed objects, and the control device on the ground side is simplified to improve the overall work efficiency, and the information of the traveling vehicle control means (setting values etc.) The purpose of the present invention is to provide a load-carrying facility that can be changed without the need for human labor.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、一定経路に沿って設けられた複数のローダ
と、前記一定経路の両側に沿って設けられた複数の仕分
けシュートと、前記一定経路上を走行し、ローダより荷
を搭載し仕分けシュートに荷を払い出す複数の走行台車
を備えた荷搬送設備であって、前記各走行台車に、前記
仕分けシュ―トへ荷を払い出す仕分け用コンベヤと、こ
のコンベヤを制御する制御手段と、この制御手段に接続
された第1の信号伝送手段を備え、地上側に、前記第1
の信号伝送手段に対向する第2の信号伝送手段と、前記
走行台車の制御手段の制御手順および制御定数を設定
し、これら情報を前記第1、第2の信号伝送手段を介し
て前記走行台車の制御手段へ伝送する制御装置を備えた
ことを特徴とするものである。In order to solve the above problems, the present invention provides a plurality of loaders provided along a fixed path, a plurality of sorting chutes provided on both sides of the fixed path, and A load carrying facility having a plurality of traveling carriages that travel on a fixed route, carry loads from a loader, and discharge the loads to a sorting chute, and discharge the loads to the sorting suits to the traveling carriages. A sorting conveyor, a control means for controlling the conveyor, and a first signal transmission means connected to the control means are provided, and the first side is provided on the ground side.
Second signal transmitting means facing the signal transmitting means and the control procedure and control constants of the traveling vehicle control means are set, and the information is sent to the traveling vehicle via the first and second signal transmitting means. Is provided with a control device for transmitting to the control means.
【0007】[0007]
【作用】上記構成により、地上側の制御装置から制御手
順および制御定数の情報が第1、第2の信号伝送手段を
介して走行台車の制御手段へ伝送されると、制御手段は
この情報に基づいて、制御手順および制御定数を変更す
る。よって、地上側の制御装置にて全走行台車の制御手
段の制御手順および制御定数が変更され、各走行台車毎
に制御手段の制御手順および制御定数を人手により変更
する必要がなくなる。また制御手段が走行台車側に分散
されるため、地上側の制御装置にて全走行台車仕分け位
置を確認し、仕分けタイミングを判断する実際の仕分け
制御を行う必要がなくなり、地上側の制御が簡単とな
り、さらに走行台車が1台故障しても仕分け作業を続行
することができる。With the above-mentioned structure, when the information of the control procedure and the control constant is transmitted from the control device on the ground side to the control means of the traveling vehicle via the first and second signal transmission means, the control means receives this information. Based on this, the control procedure and the control constant are changed. Therefore, the control procedure and control constants of the control means of all traveling vehicles are changed by the control device on the ground side, and it is not necessary to manually change the control procedure and control constants of the control means for each traveling vehicle. In addition, since the control means is distributed to the traveling vehicle side, it is not necessary to check the sorting positions of all traveling vehicles by the control device on the ground side and judge the sorting timing. Actual sorting control is unnecessary, and the control on the ground side is simple. Therefore, even if one traveling carriage fails, the sorting work can be continued.
【0008】[0008]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の要
部斜視図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of essential parts of a load carrying facility showing an embodiment of the present invention.
【0009】図1において、1は一定の走行経路5上を
互いに連結された状態でA方向へ走行し、走行するA方
向に対する左右横方向に荷(被搬送物)2を搬送する仕
分けコンベヤ3を上面に設けた走行台車であり、この走
行台車1上の仕分けコンベヤ3の駆動により荷2は、A
方向に対する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複
数台設けられた仕分けシュ―ト4に払い出される。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a sorting conveyor 3 which travels in a direction A in a state in which they are connected to each other on a certain travel route 5 and transports a load (object to be transported) 2 in a lateral direction to the traveling direction A. Is a traveling carriage provided on the upper surface, and the load 2 is moved by driving the sorting conveyor 3 on the traveling carriage 1.
It is opened to the left and right with respect to the direction, and is dispensed to a plurality of sorting shoes 4 provided along the traveling route.
【0010】まず走行経路5の構造を図2および図3に
基づいて説明する。図2および図3に示すように、ベー
ス6は、左右一対のベースフレーム7を長さ方向の所定
間隔置きに連結材8により連結されて構成され、所定間
隔置きに設けた図1に示す脚体9を介して床上に設置さ
れる。このベース6の上方に、走行台車1を案内する走
行レール10がモノレール式に配設され、そして長さ方向
における複数箇所がベース6上の所定位置に立設された
逆J状のレールサポート11を介して支持される。First, the structure of the traveling route 5 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. As shown in FIGS. 2 and 3, the base 6 is configured by connecting a pair of left and right base frames 7 with a connecting member 8 at predetermined intervals in the longitudinal direction, and the legs shown in FIG. 1 provided at predetermined intervals. It is installed on the floor via the body 9. A traveling rail 10 for guiding the traveling carriage 1 is arranged above the base 6 in a monorail type, and a plurality of positions in the lengthwise direction are provided upright at predetermined positions on the base 6 to form an inverted J-shaped rail support 11 Supported through.
【0011】また走行レール10の一側面、すなわちレー
ルサポート11の連結面とは反対側の側面の複数箇所に
は、リニアモータ12がレール長さ方向に位置変更自在に
取付けられ、さらに走行レール10の他側面には保護レー
ル13が配設され、この保護レール13の外側面に、3相の
交流電源線および接地線からなる4本の給電レール14が
配設される。また、ベース6の上部から上方へと、両側
を囲むカバー15が連設される。16は配線ダクトを示す。Further, linear motors 12 are mounted on one side surface of the traveling rail 10, that is, at a plurality of positions on the side opposite to the connecting surface of the rail support 11, so that the linear motor 12 can be repositioned in the rail length direction. A protective rail 13 is provided on the other side surface, and four power supply rails 14 including three-phase AC power supply lines and ground lines are provided on the outer side surface of the protective rail 13. Further, a cover 15 surrounding both sides is provided continuously from the upper part of the base 6 to the upper part. Reference numeral 16 indicates a wiring duct.
【0012】次に、走行台車1の構造を図2〜図6に基
づいて説明する。この走行台車1は、前記走行レール10
に案内される本体17と、この本体17の上部に設けた仕分
け用コンベヤ3とからなる。本体17は、走行方向から見
てC型状の本体フレーム18を走行方向に一対(複数)有
し、四角板状の二次導体19の前後縁部を縦杆部内面に固
定するとともに、平面プレート20の前後縁部を横杆部上
面に固定することで、両本体フレーム18は走行方向に所
定間隔を置いた状態で二次導体19とプレート20とを介し
て一体化される。Next, the structure of the traveling carriage 1 will be described with reference to FIGS. The traveling carriage 1 is provided with the traveling rail 10
The main body 17 guided by the main body 17 and the sorting conveyor 3 provided on the upper part of the main body 17. The main body 17 has a pair (a plurality) of C-shaped main body frames 18 in the traveling direction when viewed from the traveling direction, fixes the front and rear edges of the rectangular plate-shaped secondary conductor 19 to the inner surface of the vertical rod portion, and By fixing the front and rear edge portions of the plate 20 to the upper surface of the horizontal rod portion, both main body frames 18 are integrated with the secondary conductor 19 and the plate 20 at a predetermined interval in the traveling direction.
【0013】また本体フレーム18の上方横杆部の端部に
は、上部ブラケット21が回動自在に設けられ、これら上
部ブラケット21には、走行レール10の上部両側面に当接
自在な左右一対の横振れ防止ローラ22と、走行レール10
の上面に当接自在な上部ローラ23とが設けられる。An upper bracket 21 is rotatably provided at an end portion of an upper horizontal rod portion of the main body frame 18, and a pair of left and right upper brackets 21 are abuttable on both side surfaces of an upper portion of the traveling rail 10. Roll-out prevention roller 22 and running rail 10
An upper roller 23 is provided which can come into contact with the upper surface of the.
【0014】また本体フレーム18の下方横杆部の端部に
は、下部ブラケット24が回動自在に設けられ、これら下
部ブラケット24には、走行レール10の下部両側面に当接
自在な左右一対の横振れ防止ローラ25と、走行レール10
の下面に当接自在な下部ローラ26とが設けられる。A lower bracket 24 is rotatably provided at an end portion of a lower horizontal rod portion of the main body frame 18. The lower bracket 24 has a pair of right and left portions which can come into contact with both lower side surfaces of the traveling rail 10. Roll-out prevention roller 25 and running rail 10
And a lower roller 26 that can freely come into contact with the lower surface of the.
【0015】このように構成された本体17の上部に設け
た仕分け用コンベヤ3は、前後一対のフレーム27と、こ
れらフレーム27間に配設したコンベヤ装置28とから構成
される。前記コンベヤ装置28は、駆動プーリ29と、従動
プーリ30と、両プーリ29,30間に掛張された無端のベル
ト31と、サーボモータ32と、このサーボモータ32の回転
を駆動プーリ29に伝える伝動装置33などから構成され
る。34はローダ用コンベヤで、このローダ用コンベヤ34
に仕分け用コンベヤ3を接続した状態で荷2の搬入が行
われる。The sorting conveyor 3 provided on the upper portion of the main body 17 thus constructed is composed of a pair of front and rear frames 27 and a conveyor device 28 arranged between the frames 27. The conveyor device 28 transmits a drive pulley 29, a driven pulley 30, an endless belt 31 stretched between the pulleys 29, 30, a servo motor 32, and the rotation of the servo motor 32 to the drive pulley 29. It is composed of a transmission 33 and the like. 34 is a loader conveyor. This loader conveyor 34
The load 2 is carried in with the sorting conveyor 3 connected to.
【0016】前記仕分け用コンベヤ3のフレーム27の他
端間には下方へのシャーシ35が配設され、このシャーシ
35の外面側には、図5に示すように各仕分けシュ―ト4
の前面に設置された反射板36により各仕分けシュ―ト4
の位置を検出する光電式の一対のシュ―ト検出器37,38
と、図5に示すロ―ダ制御装置39と信号の授受を行うた
めの光送受信器40が設けられ、さらに制御装置41が設け
られ、サーボアンプ42が配設される。A downward chassis 35 is arranged between the other ends of the frames 27 of the sorting conveyor 3, and
On the outer surface side of 35, as shown in FIG.
Each sorting suit 4 by the reflector 36 installed on the front of the
A pair of photoelectric type short detectors 37, 38 for detecting the position of
An optical transmitter / receiver 40 for exchanging signals with the loader control device 39 shown in FIG. 5 is provided, a control device 41 is further provided, and a servo amplifier 42 is provided.
【0017】また、各走行台車1の制御装置41には、図
4に示すように、サーボアンプ42にサーボモータ32の正
転あるい逆転の信号を伝達するリレイMCF,MCR
と、コントロ―ラ43と、コントロ―ラ43およびリレイM
CF,MCRに電源を供給する定電圧電源44が設けられ
ており、リレイMCF,MCRはコントロ―ラ19により
制御され、リレイMCFが駆動され、その信号がサーボ
アンプ42に伝達されると、サーボモータ32は正転して右
方向に荷2を払出し、リレイMCRが駆動され、その信
号がサーボアンプ42に伝達されると、サーボモータ32は
逆転して左方向に荷2を払出す。Further, as shown in FIG. 4, the control device 41 of each traveling vehicle 1 relays MCF and MCR for transmitting a signal for normal rotation or reverse rotation of the servo motor 32 to the servo amplifier 42.
, Controller 43, Controller 43 and Relay M
A constant voltage power supply 44 for supplying power to the CF and MCR is provided. The relay MCF and MCR are controlled by the controller 19, the relay MCF is driven, and when the signal is transmitted to the servo amplifier 42, servo control is performed. When the relay MCR is driven and the signal is transmitted to the servo amplifier 42, the servo motor 32 rotates in the reverse direction and delivers the load 2 to the left.
【0018】上記のように構成された走行台車1は、連
結装置45により互いに連結され、さらに走行台車1群に
おいて、後続走行台車1の仕分け用コンベヤ3のフレー
ム27の前部上端に、前方に向けて金属製カバー46(アル
ミニュウムなど)を連設し、また先行走行台車1の仕分
け用コンベヤ3のフレーム27の後部上端に、前記金属製
カバー46上に載置自在でかつ軟質の樹脂製カバー47(軟
質の塩化ビニールなど)を後方に向けて連設している。The traveling carriages 1 configured as described above are connected to each other by the connecting device 45, and further, in the traveling carriage 1 group, at the upper end of the front part of the frame 27 of the sorting conveyor 3 of the succeeding traveling carriages 1, forward. A metal cover 46 (aluminum, etc.) is continuously provided toward the rear top end of the frame 27 of the sorting conveyor 3 of the preceding traveling carriage 1, and a soft resin cover can be placed on the metal cover 46. 47 (soft vinyl chloride, etc.) are arranged in series facing backward.
【0019】また図6の回路構成に示すように、前記走
行台車1は5台毎に群を形成しており、走行方向Aの先
頭の走行台車(以下親台車と称す)1Aのみには、その
上部ブラケット21に、前記給電レール14からサーボモー
タ32用などの給電を受ける集電子48が設けられている
(図3参照)。そして、親台車1Aから群の他の走行台
車(以下、子台車と称す)1Bには配線ライン49を介し
て給電される。Further, as shown in the circuit configuration of FIG. 6, the traveling carriages 1 form a group of every five vehicles, and only the leading traveling carriage (hereinafter referred to as a parent carriage) 1A in the traveling direction A has The upper bracket 21 is provided with a current collector 48 that receives power from the power supply rail 14 such as for the servo motor 32 (see FIG. 3). Then, power is supplied from the parent trolley 1A to another traveling trolley (hereinafter referred to as a child trolley) 1B of the group via a wiring line 49.
【0020】上記実施例において走行台車1は、リニア
モータ12と二次導体19とによる磁石の吸引力や反発力を
利用して走行レール10上を所定速度で走行する。そし
て、給電レール14より集電子48あるいは配線ライン49を
介してサーボモータ32用の給電を受けている状態で、制
御装置41により、光送受信器40により送られてきた信号
に応じて、サーボモータ32を正転あるいは逆転させ、以
てベルト31上の荷2を仕分けシュート4に払い出せ得
る。なお荷2の搬入は、ローダ用コンベヤ34から仕分け
用コンベヤ3へと行われる。In the above embodiment, the traveling carriage 1 travels on the traveling rail 10 at a predetermined speed by utilizing the attractive force and repulsive force of the magnet by the linear motor 12 and the secondary conductor 19. Then, in a state where power is supplied to the servo motor 32 from the power supply rail 14 via the current collector 48 or the wiring line 49, the controller 41 causes the servo motor to respond to the signal sent from the optical transceiver 40. By rotating 32 normally or reversely, the load 2 on the belt 31 can be discharged to the sorting chute 4. The load 2 is carried in from the loader conveyor 34 to the sorting conveyor 3.
【0021】そして走行時においては、金属製カバー46
と樹脂製カバー47との重合により前後の走行台車1間が
埋められていることから、荷2の脱落や塵埃の侵入を防
止し得、その際に重合部の強度は金属製カバー46により
確保し得る。During traveling, the metal cover 46
Since the space between the front and rear traveling carriages 1 is filled with the resin and the resin cover 47, it is possible to prevent the load 2 from falling off and dust from entering, and at that time, the strength of the overlapping portion is secured by the metal cover 46. You can
【0022】走行台車1の制御装置41と信号の送受信を
行う地上側の制御装置について説明する。ロ―ダ制御装
置39は、図5に示すように、荷2を走行台車1に搭載す
る投入インダクションを備えた前記ロ―ダ用コンベヤ34
を制御する制御装置であり、コンベヤ34を駆動して走行
台車1へ荷2を搭載すると、荷2の仕分け先デ―タ(た
とえば荷2を仕分ける店舗のコ―ドなど)からなる仕分
け指令信号xを光送受信器50を介して走行台車1へ伝送
する。A control device on the ground side for transmitting and receiving signals to and from the control device 41 of the traveling vehicle 1 will be described. As shown in FIG. 5, the loader control device 39 includes the loading conveyor 34 for loading the load 2 on the traveling vehicle 1 and the loader conveyor 34.
Is a control device for controlling the load, and when the conveyor 34 is driven and the load 2 is mounted on the traveling carriage 1, a sorting command signal including sorting destination data of the load 2 (for example, a code of a store sorting the load 2) x is transmitted to the traveling carriage 1 via the optical transceiver 50.
【0023】またロ―ダ制御装置39は、図7に示すよう
にローダ統括制御装置51を介して、設備全体を統括する
システム統括制御装置52に接続されている。このシステ
ム統括制御装置52には、表示手段としてCRT53、入力
手段としてキーボード54が接続され、システム統括盤55
を構成している。また、システム統括制御装置52には仕
分けシュート4をゾーン毎に監視する監視装置56を統括
するシュート統括監視装置57と、インバータ盤58を介し
て走行台車1の速度を制御する速度制御装置59と、メン
テナンス・エリアの制御装置60が接続され、システム統
括制御装置52は、シュート統括監視装置57を介して仕分
け状況、荷の渋滞などのデータを入力し、また速度制御
装置59を介して走行台車1の速度を制御し、またメンテ
ナンス・エリアの制御装置60を介して異常が発生した走
行台車1をメンテナンス・エリアに停車する。The loader control device 39 is connected to a system control device 52 for controlling the entire equipment via a loader control device 51 as shown in FIG. A CRT 53 as a display unit and a keyboard 54 as an input unit are connected to the system control unit 52, and a system control panel 55 is provided.
Are configured. Further, the system integrated control device 52 includes a chute integrated monitoring device 57 that supervises a monitoring device 56 that monitors the sorting chute 4 for each zone, and a speed control device 59 that controls the speed of the traveling vehicle 1 via an inverter board 58. , The maintenance area controller 60 is connected, and the system integrated control device 52 inputs data such as sorting status and cargo congestion via the chute integrated monitoring device 57, and the traveling vehicle via the speed control device 59. The speed of the vehicle 1 is controlled, and the traveling carriage 1 in which an abnormality has occurred is stopped in the maintenance area via the maintenance area controller 60.
【0024】メンテナンスのモード選択時のシステム統
括制御装置52のCRT53の画面階層図を図8に示す。図
8に示すように、システム統括制御装置52はCRT53
に、まずメニュー画面を表示し、キーボード54よりメン
テナンス項目のNo.20が入力されると、メンテナンス画
面を開いてメンテナンスメニューを表示する。次に、N
o.1が入力されると走行台車1のプログラム変更画面を
表示し、またNo.2が入力されるとメモリ書換え画面を
開き、このメモリ書換え画面でNo.1が入力されると、
仕分けシュート4のレイアウト変更画面を表示し、No.
2が入力されると、走行台車1の走行速度変更画面を表
示する。そして、これら走行台車1のプログラム変更画
面、仕分けシュート4のレイアウト変更画面、走行台車
1の走行速度変更画面により新たに形成された、走行台
車1のプログラム、仕分けシュート4のレイアウト、走
行台車1の走行速度のデータは、システム統括制御装置
52よりローダ統括制御装置51を介してロ―ダ制御装置39
へ送信され、ロ―ダ制御装置39は、走行台車1のプログ
ラム、仕分けシュート4のレイアウト、走行台車1の走
行速度のデータを、前記仕分け先デ―タとともに仕分け
指令信号xを形成し、光送受信器50を介して走行台車1
へ伝送する。FIG. 8 shows a screen hierarchy diagram of the CRT 53 of the system integrated control unit 52 when the maintenance mode is selected. As shown in FIG. 8, the system integrated control device 52 is a CRT 53.
First, the menu screen is displayed, and when the maintenance item No. 20 is input from the keyboard 54, the maintenance screen is opened and the maintenance menu is displayed. Then N
When o.1 is input, the program change screen of traveling vehicle 1 is displayed. When No.2 is input, the memory rewriting screen is opened. When No.1 is input on this memory rewriting screen,
Display the layout change screen of the sorting chute 4, and click No.
When 2 is input, the traveling speed change screen of traveling carriage 1 is displayed. Then, the program of the traveling vehicle 1, the layout of the sorting chute 4, the layout of the traveling vehicle 1 which are newly formed by the program changing screen of the traveling vehicle 1, the layout changing screen of the sorting chute 4, and the traveling speed changing screen of the traveling vehicle 1. System speed control data
From 52, loader control device 51 via loader control device 39
Then, the loader control device 39 forms a sorting command signal x with the program of the traveling carriage 1, the layout of the sorting chute 4, and the traveling speed of the traveling carriage 1, together with the sorting destination data, and outputs the sorting command signal x. Traveling vehicle 1 via transceiver 50
Transmit to.
【0025】以下上記仕分け指令信号xを光送受信器40
を介して入力する制御装置41のコントロ―ラ43の構成お
よび動作について図9のブロック図に基づいて説明す
る。このブロックは入力した走行台車1のプログラムに
より形成されたものである。Below, the sorting command signal x is sent to the optical transmitter / receiver 40.
The configuration and operation of the controller 43 of the control device 41 that is input via the will be described based on the block diagram of FIG. This block is formed by the inputted program of the traveling carriage 1.
【0026】第1のカウンタ61は進行方向Aの右側に設
けられた仕分けシュ―ト4の反射板36を検出するシュ―
ト検出器37の検出信号aを入力とし、また後述する設定
器62からの設定信号bを入力して設定値Rとするカウン
タであり、検出信号aが入力する毎に設定値Rより1を
減算し、減算した結果が1以下となると、出力信号Cを
第1のパルス発生部63へ出力する。第1のパルス発生部
63は第1のカウンタ61から出力信号Cを入力すると、設
定部62からのタイミング設定信号dにより時間T遅延さ
せて予め設定された時間Mの間リレイMCFをオンする
出力信号eを出力する。第2のカウンタ64は、進行方向
Aの左側に設けられた仕分けシュ―ト4の反射板36を検
出するシュ―ト検出器38の検出信号fを入力とし、設定
器62からの設定信号gを入力して設定値1とするカウン
タであり、検出信号fが入力する毎に設定値Lより1を
減算し、減算した結果が1以下となると、出力信号hを
第2のパルス発生部65へ出力する。第2のパルス発生部
65は第2のカウンタ64からの出力信号hを入力する、前
記タイミング設定信号dにより時間T遅延させて予め設
定された時間Mの間リレイMCRをオンする出力信号j
を出力する。The first counter 61 is a shoe for detecting the reflecting plate 36 of the sorting shoe 4 provided on the right side in the traveling direction A.
Is a counter that receives a detection signal a of the detector 37 and a setting signal b from a setting device 62 described later to obtain a set value R. When the detection signal a is input, 1 is set from the set value R. When the result of the subtraction becomes 1 or less, the output signal C is output to the first pulse generator 63. First pulse generator
When the output signal C is input from the first counter 61, the 63 outputs an output signal e that delays the time T by the timing setting signal d from the setting unit 62 and turns on the relay MCF for a preset time M. The second counter 64 receives the detection signal f of the short detector 38 for detecting the reflector 36 of the sorting shoe 4 provided on the left side in the traveling direction A, and receives the setting signal g from the setting device 62. Is a counter which inputs 1 to the set value 1 and subtracts 1 from the set value L each time the detection signal f is input. When the result of the subtraction is 1 or less, the output signal h is set to the second pulse generator 65. Output to. Second pulse generator
Reference numeral 65 is an output signal j for inputting the output signal h from the second counter 64, delaying the time T by the timing setting signal d, and turning on the relay MCR for a preset time M.
Is output.
【0027】設定部62を図10のフロ―チャ―トにしたが
って説明する。まずロ―ダ制御装置39から光送受信器5
0,40を介して入力した仕分け指令信号xにレイアウト
デ―タが含まれているかを確認し(ステップ−1)、レ
イアウトデ―タが含まれていると、レイアウトデ―タに
したがってシュ―トナンバ―と仕分け先のコ―ドを変更
する(ステップ−2)。次に、仕分け指令信号xに走行
速度デ―タが含まれているかを確認し(ステップ−
3)、走行速度デ―タが含まれていると、走行速度デ―
タに反比例する遅延時間Tを演算し(ステップ−4)、
タイミング設定信号dとしてこの遅延時間Tをパルス発
生部63,65へ出力する(ステップ−5)。次に仕分け指
令信号xに仕分け先デ―タが含まれているかを確認し
(ステップ−6)、含まれていなければ終了とし、含ま
れていれば仕分け先デ―タ(コ―ド)に基づいてシュ―
トナンバ―を検索する(ステップ−7)。シュ―トナン
バ―が検索されると、シュ―トナンバ―が進行方向Aの
右側あるいは左側のどちら側の仕分けシュ―ト4に相当
するかを確認し(ステップ−8)、続いて進行方向Aの
手前から何番目の仕分けシュ―ト4になるかを演算する
(ステップ−9,10)。たとえば、検索されたシュ―ト
ナンバ―をN、仕分けシュ―ト4の配列を進行方向Aの
手前から順に右側を奇数とし、左側を偶数とすると、シ
ュ―トナンバ―が奇数か偶数かにより右側か左側かを特
定でき、設定値RをR=(N+1)/2、設定値LをL
=N/2で演算できる。設定値Rあるいは設定値Lを第
1あるいは第2のカウンタ61,64へ出力信号bあるいは
出力信号gとして出力する(ステップ−11,12)。The setting unit 62 will be described according to the flowchart of FIG. First, loader controller 39 to optical transceiver 5
It is confirmed whether or not the layout data is included in the sorting command signal x input via 0, 40 (step-1). If the layout data is included, the layout data is shot according to the layout data. Change the code of the number and the sorting destination (step-2). Next, it is confirmed whether the traveling speed data is included in the sorting command signal x (step-
3) If the traveling speed data is included, the traveling speed data
The delay time T which is inversely proportional to
The delay time T is output to the pulse generators 63 and 65 as the timing setting signal d (step-5). Next, it is confirmed whether the sorting command signal x includes the sorting destination data (step-6). If it is not included, the processing ends. If it is included, the sorting destination data (code) is set. Shu based
Search for a number (step-7). When the shoe number is searched, it is confirmed whether the shot number corresponds to the sorting shoe 4 on the right side or the left side of the traveling direction A (step-8), and then the traveling number A The number of sorting suits 4 from the front is calculated (steps 9 and 10). For example, if the number of retrieved shorts is N and the arrangement of the sorting shorts 4 is an odd number on the right side in order from the front in the traveling direction A and an even number on the left side, it is determined whether the right number depends on whether the number is odd or even. The left side can be specified, the set value R is R = (N + 1) / 2, and the set value L is L
= N / 2 can be calculated. The set value R or the set value L is output to the first or second counter 61, 64 as the output signal b or the output signal g (steps-11, 12).
【0028】上記コントロ―ラ43の構成により、コント
ロ―ラ43は、ロ―ダ制御装置39より仕分け指令信号xを
光送受信器50,40を介して入力すると、第1および第2
のパルス発生部63,65の遅延時間Tと、第1のカウンタ
61の設定値R、あるいは第2のカウンタ64の設定値Lを
設定し、光シュート検出器37あるいは38の検出信号aあ
るいはfにより仕分けシュ―ト4の反射板36をカウント
し、カウンタ61あるいは64の減算結果が1となると、パ
ルス発生部63あるいは65から遅延時間Tでパルス幅Mの
1パルスをリレイMCFあるいはMCRへ出力する。す
ると、サーボモータ32が正転あるいは逆転して仕分けコ
ンベヤ3が動作し、目的の仕分けシュ―ト4へ荷2が仕
分けられる。遅遠時間Tは走行速度が速くなると短くな
り、サーボモータ32が作動するタイミングが速くなり、
よって走行速度に応じて荷2が正確に仕分けられる。With the configuration of the controller 43, the controller 43 receives the sorting command signal x from the loader controller 39 via the optical transmitters / receivers 50, 40, and then the first and second
Delay time T of the pulse generators 63 and 65 of the
The set value R of 61 or the set value L of the second counter 64 is set, and the reflection plate 36 of the sorting shoe 4 is counted by the detection signal a or f of the optical chute detector 37 or 38, and the counter 61 or When the subtraction result of 64 becomes 1, the pulse generator 63 or 65 outputs one pulse of the pulse width M to the relay MCF or MCR with the delay time T. Then, the servomotor 32 rotates normally or reversely to operate the sorting conveyor 3 and sort the load 2 to the target sorting shoe 4. The delay time T becomes shorter as the traveling speed becomes faster, and the timing at which the servo motor 32 operates becomes faster,
Therefore, the loads 2 are accurately sorted according to the traveling speed.
【0029】このように、走行台車1はロ―ダ制御装置
39からの仕分け指令信号xに応じて目的の仕分けシュ―
ト4に荷2を仕分けることができるとともに、仕分けシ
ュ―ト4のレイアウト変更、走行速度の変更に応じて、
人手によることなく、システム統括制御装置52によりロ
―ダ制御装置39を介してコントロ―ラ43の設定を変更す
ることができ、またコントローラ43のソフトウェアを変
更することができる。さらに、地上側のロ―ダ制御装置
39にて全走行台車1の仕分け位置を確認し、仕分けタイ
ミングを判断する仕分け制御を行う必要がなくなり、地
上側の制御を簡単にでき、また仕分け制御の制御手段が
走行台車1側に分散されるため、走行台車が1台故障し
ても仕分け作業を続行することができる。As described above, the traveling carriage 1 is a loader control device.
Sorting target according to sorting command signal x from 39
It is possible to sort the cargo 2 into the tote 4, and according to the layout change of the sorting suit 4 and the change of traveling speed,
It is possible to change the setting of the controller 43 via the loader control device 39 by the system integrated control device 52 and to change the software of the controller 43 without manual labor. Furthermore, the loader control device on the ground side
It is not necessary to check the sorting position of all traveling carriages 1 at 39 and perform sorting control to judge sorting timing, the control on the ground side can be simplified, and the sorting control means is distributed to the traveling carriage 1 side. Therefore, the sorting work can be continued even if one traveling vehicle fails.
【0030】なお、実施例では走行台車1をリニアモー
タ12で走行させているが、走行台車1をリニアモータ方
式以外で走行させてもよい。Although the traveling vehicle 1 is driven by the linear motor 12 in the embodiment, the traveling vehicle 1 may be driven by a method other than the linear motor system.
【0031】[0031]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、地上側の
制御装置から制御手順および制御定数の情報が第1、第
2の信号伝送手段を介して走行台車の制御手段へ伝送さ
れると、制御手段はこの情報に基づいて、制御手順およ
び制御定数を変更することによって、地上側の制御装置
にて全走行台車の制御手段の制御手順および制御定数を
変更でき、各走行台車毎に制御手段の制御手順および制
御定数を人手により変更する必要をなくすことができ
る。また制御手段が走行台車側に分散されるため、地上
側の制御装置にて全走行台車仕分け位置を確認し、仕分
けタイミングを判断する実際の仕分け制御を行う必要が
なくなり、地上側の制御が簡単となり、地上側の装置を
簡易に安価に構成することができ、さらに1台が故障し
ても仕分け作業を続行することができ、作業効率を向上
させることができる。As described above, according to the present invention, the information of the control procedure and the control constant is transmitted from the ground side control device to the control means of the traveling vehicle via the first and second signal transmission means. Based on this information, the control means can change the control procedure and the control constants by changing the control procedure and the control constants of the control means of all the traveling vehicles by the control device on the ground side. It is possible to eliminate the need to manually change the control procedure and control constants of the control means. In addition, since the control means is distributed to the traveling vehicle side, it is not necessary to check the sorting positions of all traveling vehicles by the control device on the ground side and judge the sorting timing. Actual sorting control is unnecessary, and the control on the ground side is simple. Therefore, the device on the ground side can be simply and inexpensively configured, and even if one device fails, the sorting work can be continued and the work efficiency can be improved.
【図1】本発明の一実施例を示す荷搬送設備の一部斜視
図である。FIG. 1 is a partial perspective view of a load carrying facility showing an embodiment of the present invention.
【図2】同荷搬送設備の走行台車の側面図である。FIG. 2 is a side view of a traveling carriage of the same cargo transport facility.
【図3】同荷搬送設備の走行台車の一部断面正面図であ
る。FIG. 3 is a partial cross-sectional front view of a traveling carriage of the same cargo transport facility.
【図4】同荷搬送設備の制御装置の回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram of a control device for the same cargo transportation facility.
【図5】同荷搬送設備の一部構成を示す模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing a partial configuration of the same cargo transportation facility.
【図6】同荷搬送設備の走行台車間の配線図である。FIG. 6 is a wiring diagram between traveling carriages of the same cargo transport facility.
【図7】同荷搬送設備の全体制御構成図である。FIG. 7 is an overall control configuration diagram of the same cargo transportation facility.
【図8】同荷搬送設備のシステム統括制御装置の画面階
層図である。[Fig. 8] Fig. 8 is a screen hierarchy diagram of a system integrated control device of the same cargo transportation facility.
【図9】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラのブロック図である。[Fig. 9] Control inside the traveling vehicle control device of the same cargo transport facility
It is a block diagram of LA.
【図10】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラのフロ―チャ―トである。[Fig. 10] Control inside the traveling vehicle control device of the same cargo transport facility
It is La's flow chart.
1 走行台車 2 荷(被搬送物) 3 仕分け用コンベヤ 4 仕分けシュ―ト 5 走行経路 9 走行レ―ル(走行経路) 34 ローダ用コンベヤ 39 ローダ制御装置 40,50 光送受信器(信号伝送手段) 41 制御装置 43 コントロ―ラ(制御手段) 52 システム統括制御装置(地上側の制御装置) 1 Traveling trolley 2 Cargo (object to be transported) 3 Sorting conveyor 4 Sorting shunt 5 Traveling route 9 Traveling rail (traveling route) 34 Loader conveyor 39 Loader control device 40, 50 Optical transceiver (signal transmission means) 41 Control device 43 Controller (control means) 52 System integrated control device (ground side control device)
Claims (1)
ダと、前記一定経路の両側に沿って設けられた複数の仕
分けシュートと、前記一定経路上を走行し、ローダより
荷を搭載し仕分けシュートに荷を払い出す複数の走行台
車を備えた荷搬送設備であって、 前記各走行台車に、前記仕分けシュ―トへ荷を払い出す
仕分け用コンベヤと、 このコンベヤを制御する制御手段と、この制御手段に接
続された第1の信号伝送手段を備え、地上側に、前記第
1の信号伝送手段に対向する第2の信号伝送手段と、前
記走行台車の制御手段の制御手順および制御定数を設定
し、これら情報を前記第1、第2の信号伝送手段を介し
て前記走行台車の制御手段へ伝送する制御装置を備えた
ことを特徴とする荷搬送設備。1. A plurality of loaders provided along a certain route, a plurality of sorting chutes provided along both sides of the certain route, and traveling on the certain route, loaded with loads from the loader to perform sorting. A load carrying facility comprising a plurality of traveling carriages for discharging a load to a chute, wherein each traveling carriage has a sorting conveyor for discharging a load to the sorting sheet, and a control means for controlling this conveyor, A first signal transmission means connected to the control means is provided, a second signal transmission means facing the first signal transmission means on the ground side, a control procedure and a control constant of the traveling vehicle control means. And a control device for transmitting the information to the control means of the traveling vehicle via the first and second signal transmission means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3195600A JP2712906B2 (en) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | Load transfer equipment |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0539117A true JPH0539117A (en) | 1993-02-19 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2021137704A (en) * | 2020-03-03 | 2021-09-16 | 大和製衡株式会社 | Weight sorter |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02182614A (en) * | 1989-01-06 | 1990-07-17 | Daifuku Co Ltd | Load conveyor device |
-
1991
- 1991-08-06 JP JP3195600A patent/JP2712906B2/en not_active Expired - Fee Related
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JPH02182614A (en) * | 1989-01-06 | 1990-07-17 | Daifuku Co Ltd | Load conveyor device |
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JP2021137704A (en) * | 2020-03-03 | 2021-09-16 | 大和製衡株式会社 | Weight sorter |
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