JPH0536509U - Servo device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サーボ装置に故障が発生した場合に制御物体
が制御不能にならないように位置エラー信号及び電極エ
ラー信号の一次遅れ出力により異常検出を行い、又その
論理和出力により制御物体を停止させる。 【構成】 減算部１の出力をモニターする異常検出部１
０を設ける。減算部３の出力をモニターする異常検出部
１１を設ける。二つの異常検出出力の論理和を出力する
ＯＲ１２を設ける。ＯＲ回路１２からの異常信号により
電流検出部５から駆動部６のラインを遮断する遮断部１
３を設ける。 (57) [Abstract] [Purpose] Abnormality detection is performed by the first-order lag output of the position error signal and the electrode error signal so that the controlled object does not become uncontrollable when a failure occurs in the servo device, and by the logical sum output. Stop the controlled object. [Structure] Abnormality detection section 1 for monitoring the output of subtraction section 1
Set 0. An abnormality detection unit 11 that monitors the output of the subtraction unit 3 is provided. An OR 12 is provided which outputs a logical sum of two abnormality detection outputs. Shutdown unit 1 that shuts off the line from the current detection unit 5 to the drive unit 6 according to an abnormal signal from the OR circuit 12
3 is provided.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

この考案は追値制御によるサーボ装置の改良に関するものである。 The present invention relates to improvement of a servo device by additional value control.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior Art]

図２は従来のサーボ装置の構成を示すものである。図において、１、２、３は 減算部、４は増幅部、５は電流検出部、６は駆動部、７は制御物体、８は位置検 出部、９は速度検出部である。 FIG. 2 shows the configuration of a conventional servo device. In the figure, 1, 2 and 3 are a subtraction unit, 4 is an amplification unit, 5 is a current detection unit, 6 is a drive unit, 7 is a controlled object, 8 is a position detection unit, and 9 is a speed detection unit.

【０００３】 次に動作について説明する。減算部１は装置外部からの駆動指令信号と位置検 出部８からの位置信号を減算して、その信号を次段減算部２へ出力する。減算部 ２はこの信号と速度検出部９からの速度信号を減算した速度エラー信号を次段の 減算部３へ出力する。減算部３はこの信号と電流検出部５からの電流信号を減算 した電流エラー信号を次段の増幅部４へ出力する。増幅部４はこの信号を増幅し 、次段の電流検出部５へ出力する。電流検出部５は電流を検出し、次段の駆動部 ６へ出力する。駆動部６は位置検出部８からの位置エラー信号及び速度検出部９ からの速度エラー信号及び電流検出部からの電流エラー信号が無くなるまで制御 物体７を駆動する。Next, the operation will be described. The subtraction unit 1 subtracts the drive command signal from the outside of the device and the position signal from the position detection unit 8 and outputs the signal to the next-stage subtraction unit 2. The subtractor 2 outputs a speed error signal obtained by subtracting this signal and the speed signal from the speed detector 9 to the subtractor 3 in the next stage. The subtractor 3 subtracts this signal from the current signal from the current detector 5 and outputs a current error signal to the amplifier 4 in the next stage. The amplification unit 4 amplifies this signal and outputs it to the current detection unit 5 in the next stage. The current detection unit 5 detects the current and outputs it to the drive unit 6 in the next stage. The drive unit 6 drives the control object 7 until the position error signal from the position detector 8, the speed error signal from the speed detector 9 and the current error signal from the current detector disappear.

【０００４】[0004]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

上記のように構成され、かつ動作する従来のサーボ装置では、回路に故障が発 生した場合などエラーが収束しない為、異常検出が困難であり又、制御物体が制 御不能になるという課題があった。 In the conventional servo device configured and operating as described above, there is a problem that it is difficult to detect an abnormality and the controlled object becomes uncontrollable because errors do not converge when a circuit failure occurs. there were.

【０００５】 この考案は、このような課題を解決するためになされたものでサーボループの 異常を検出し、制御物体を停止させることを目的とする。The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to detect an abnormality in a servo loop and stop a controlled object.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】 この考案にかかわるサーボ装置は、位置エラー及び電流エラーが一定時間内に 収束したか、しないかを判断する異常検出装置の出力の論理和により異常検出を 行い、異常時には制御物体を停止させる遮断部を設けたものである。[Means for Solving the Problems] A servo device according to the present invention detects an abnormality by a logical sum of outputs of an abnormality detection device that determines whether a position error and a current error converge within a certain time or not. A shutoff unit is provided for stopping the controlled object in the event of an abnormality.

【０００７】[0007]

【作用】[Action]

この考案におけるサーボ装置では、位置エラー及び電流エラーが一定時間内に 収束したかしないかをエラー信号の一次遅れ出力により異常検出を行い、その論 理和出力により増幅部から駆動部へのラインを遮断し、回路の故障時に制御物体 を停止させ制御不能になることを防ぐことが出来る。 In the servo device according to the present invention, whether the position error and the current error have converged within a certain time is detected by the first-order lag output of the error signal, and the logical sum output is used to detect the line from the amplifier to the driver. It is possible to prevent the loss of control by stopping the controlled object when the circuit breaks down.

【０００８】[0008]

【実施例】【Example】

実施例１． 図１及び図３は、この考案の一実施例を示すものである。図１において、１か ら９は上記従来技術とほぼ同一のものである。１０及び１１は異常検出部、１２ はＯＲ回路、１３は遮断部である。 図３は位置エラーと電流エラーの異常検出部、ＯＲ回路及び遮断部の一例とし ての構成図である。図において１０Ａ、１１Ａは一次遅れ回路、１０Ｂ、１１Ｂ は基準値設定回路、１０Ｃ、１１Ｃは比較回路、１２はＯＲ回路、１３Ａはリレ ー駆動回路、１３Ｂはリレーである。この様な構成において、サーボループの異 常を検出し、制御物体を停止させる場合には、異常検出部１０が位置エラーの検 出を行う。又異常検出部１１が電流エラーの異常検出を行う、次にＯＲ回路１２ が二つの異常検出部の論理和をとり遮断部１３が電流検出部５から駆動部６への ラインを遮断する。 一次遅れ回路１０Ａに入力される位置エラーの収束する時間が長い場合には出 力電圧が大きくなる。比較回路１０Ｂは、基準値設定回路１０Ｃに設定されてい る値と、一次遅れ回路１０Ａの出力を比較し、出力が設定値異常になったときに 異常を検出する。又、一次遅れ回路１１Ａに入力される電流エラーの収束する時 間が長い場合には出力電圧が大きくなる。比較回路１１Ｂは、基準値設定回路１ １Ｃに設定されている値と一次遅れ回路１１Ａの出力を比較し、出力が設定値以 上になったときに、異常を検出する。ＯＲ回路１２はふたつの異常検出回路の論 理和によりリレー駆動回路１３Ａ及びリレー１３Ｂは電流検出部５から駆動部６ のラインを断とする。 Example 1. 1 and 3 show an embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numerals 1 to 9 are almost the same as those in the above-mentioned conventional technique. Reference numerals 10 and 11 denote an abnormality detection unit, 12 an OR circuit, and 13 an interruption unit. FIG. 3 is a block diagram showing an example of a position error and current error abnormality detection unit, an OR circuit, and a cutoff unit. In the figure, 10A and 11A are primary delay circuits, 10B and 11B are reference value setting circuits, 10C and 11C are comparison circuits, 12 is an OR circuit, 13A is a relay drive circuit, and 13B is a relay. In such a configuration, when the abnormality of the servo loop is detected and the controlled object is stopped, the abnormality detection unit 10 detects the position error. Further, the abnormality detection unit 11 detects an abnormality of the current error, and then the OR circuit 12 takes the logical sum of the two abnormality detection units and the cutoff unit 13 cuts off the line from the current detection unit 5 to the drive unit 6. The output voltage becomes large when the position error input to the primary delay circuit 10A takes a long time to converge. The comparator circuit 10B compares the value set in the reference value setting circuit 10C with the output of the first-order delay circuit 10A, and detects an abnormality when the output has an abnormal set value. Further, when the time for which the current error input to the first-order delay circuit 11A converges is long, the output voltage becomes large. The comparison circuit 11B compares the value set in the reference value setting circuit 11C with the output of the first-order delay circuit 11A, and detects an abnormality when the output exceeds the set value. The OR circuit 12 disconnects the line from the current detection section 5 to the drive section 6 in the relay drive circuit 13A and the relay 13B due to the logical sum of the two abnormality detection circuits.

【０００９】 以上のように、位置エラー及び電流エラーが一定時間内に収束しない場合は、 エラー信号の一次遅れ出力により異常検出をすることが出来る。又、その論理和 出力により電流検出部５から駆動部６へのラインを断にして制御物体を停止させ 制御不能になることを防いでいる。As described above, when the position error and the current error do not converge within a fixed time, the abnormality can be detected by the first-order lag output of the error signal. Further, the output of the logical sum prevents the line from the current detection unit 5 to the drive unit 6 to be cut off and the controlled object to be stopped and the control to be disabled.

【００１０】[0010]

【考案の効果】[Effect of the device]

この考案は以上説明したとおり、サーボループに異常が発生した際に、エラー 電圧の一次遅れ出力をとることによりエラーの収束時間を判断し異常を検出する ことが出来る。又、その論理和出力により制御物体を停止させ、制御不能になる のを防ぐことが出来る効果がある。 As described above, this invention can detect the error by determining the error convergence time by taking the first-order lag output of the error voltage when an error occurs in the servo loop. In addition, the output of the logical sum has the effect of stopping the controlled object and preventing it from becoming uncontrollable.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】この考案の実施例１を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.

【図２】従来のサーボ装置を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a conventional servo device.

【図３】この考案の実施例１を示す異常検出部及び遮断
部の詳細な構成図である。FIG. 3 is a detailed configuration diagram of an abnormality detection unit and a blocking unit according to the first embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 減算部 ２ 減算部 ３ 減算部 ４ 増幅部 ５ 電流検出部 ６ 駆動部 ７ 制御物体 ８ 位置検出部 ９ 速度検出部 １０ 異常検出部 １０Ａ 一次遅れ回路 １０Ｂ 基準値設定回路 １０Ｃ 比較回路 １１ 異常検出部 １１Ａ 一次遅れ回路 １１Ｂ 基準値設定回路 １１Ｃ 比較回路 １２ ＯＲ回路 １３ 遮断部 １３Ａ リレー駆動回路 １３Ｂ リレー 1 Subtraction unit 2 Subtraction unit 3 Subtraction unit 4 Amplification unit 5 Current detection unit 6 Drive unit 7 Control object 8 Position detection unit 9 Speed detection unit 10 Abnormality detection unit 10A Primary delay circuit 10B Reference value setting circuit 10C Comparison circuit 11 Abnormality detection unit 11A Primary delay circuit 11B Reference value setting circuit 11C Comparison circuit 12 OR circuit 13 Breaker 13A Relay drive circuit 13B Relay

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 制御物体の位置、方位、姿勢などを、位
置制御ループ、速度制御ループ及び電流ループで追値制
御するサーボ装置において、外部からの駆動指令信号と
制御物体の位置信号及び速度信号及び電流信号を受けて
エラー信号を出力する減算部と、そのエラー信号を増幅
する増幅部と、増幅部の出力電流を検出する電流検出部
と増幅されたエラー信号により機械的に接続されている
制御物体、位置検出部、及び速度検出部を駆動する駆動
部と、減算部からの位置エラー信号が、一定時間内に収
束しない場合に、異常信号を出力する異常検出部と、増
幅部の出力電流を検出する電流検出部からの電流エラー
が一定時間内に収束しない場合に異常信号を出力する異
常検出部と、二つの異常検出部からの異常信号の論理和
をとるＯＲ回路と、ＯＲ回路の出力により増幅部から遮
断部へのラインを遮断する遮断部から構成されているこ
とを特徴とするサーボ装置。1. A servo device for controlling the position, azimuth, attitude, etc. of a controlled object by means of a position control loop, a speed control loop and a current loop, wherein a drive command signal from outside and a position signal and a speed signal of the controlled object are provided. And a subtraction unit that receives the current signal and outputs an error signal, an amplification unit that amplifies the error signal, a current detection unit that detects the output current of the amplification unit, and a mechanical connection by the amplified error signal Output of the drive unit that drives the control object, the position detection unit, and the speed detection unit, and the abnormality detection unit that outputs an abnormal signal when the position error signal from the subtraction unit does not converge within a fixed time, and the output of the amplification unit An abnormality detection unit that outputs an abnormality signal when a current error from the current detection unit that detects a current does not converge within a fixed time; and an OR circuit that ORs the abnormality signals from the two abnormality detection units, A servo device comprising a cutoff unit that cuts off a line from the amplification unit to the cutoff unit by the output of the OR circuit.