JPH0536176A - カセツト自動装填装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 安全速度でエレベータ１を移動させる際のモ
ータ５の駆動電圧をしきい値Ｖ_S とし、しきい値Ｖ_S 以
上の駆動電圧をモータ５に供給した際にロータリーエン
コーダ６からパルスが発生しない時はロータリーエンコ
ーダ６不良と判断し、しきい値Ｖ_S 以下の駆動電圧をモ
ータ５に供給した時は不良判断を行わないようにしてい
る。 【効果】 ロータリーエンコーダ異常の誤検出がなく、
故障を瞬時に発見してエレベータの暴走を防ぐことがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば複数のビデオテ
ープカセットの内から任意のカセットを選び出し、少な
くとも再生機能を有するビデオテープレコーダに自動装
填するカセット自動装填装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５に従来のカセット自動装填装置の構
成を示す。すなわち、この図５の装置６０は、例えば、
長時間に亘る連続ビデオ再生及び／又は録画等を行うべ
く複数のビデオテープカセットＣの内から任意のカセッ
トを選び出し、再生及び／又は録画機能を有するビデオ
テープレコーダ７０に自動装填するいわゆるカセットオ
ートチェンジャと呼ばれるものである。

【０００３】この図５のカセット自動装填装置６０に
は、多数のテープカセットＣが収納されたカセット収納
棚６５が配され、また、再生及び／又は記録を行う複数
のビデオテープレコーダ（ＶＴＲ）７０が例えば上下複
数段に重ねられて配置されている。更に、当該カセット
自動装填装置６０には、上記カセット収納棚６５から取
り出された任意のカセットＣを上記ＶＴＲ７０に移送す
るか或いは上記ＶＴＲ７０から取り出されたカセットＣ
を上記カセット収納棚６５の所定の棚に移送するカセッ
ト移送手段（以下エレベータと呼ぶ）６１が設けられて
いる。上記エレベータ６１は、ガイドレール（垂直方向
ガイドレール６２）に沿って垂直方向（図中矢印Ｙ−Ｙ
の方向）に移動し、ガイドレール（水平方向ガイドレー
ル６３）に沿って水平方向（図中矢印Ｘ−Ｘの方向）に
移動するようになされている。これらガイドレール６
２，６３に沿って上記エレベータ６１が垂直或いは水平
方向に動かされることで、上記カセットＣの移送が行わ
れる。

【０００４】ここで、上記カセット自動装填装置６０に
おいて、上記エレベータ６１を垂直方向へ移動させるた
めの構成は、簡略化すると例えば図６に示すようなもの
となされる。この図６において、上記エレベータ６１
は、モータ５１の回転が例えばベルトにより伝達される
ことで垂直方向に動かされる。当該モータ５１は、サー
ボコントローラ３０により駆動制御されるものである。
また、上記モータ５１には、回転に伴うパルスを出力す
るロータリーエンコーダ５２が配設されており、このロ
ータリーエンコーダ５２の出力も上記サーボコントロー
ラ３０に送られるようになっている。更に、上記垂直方
向ガイドレール６２には、上記エレベータ６１の可動範
囲を決定するためのストッパ６７Ｕ，６７Ｄが設けられ
ている。ストッパ６７Ｕはガイドレール６２の上側のス
トッパであり、ストッパ６７Ｄは下側のストッパであ
る。

【０００５】なお、上記カセット自動装填装置６０にお
いて、エレベータ６１を水平方向へ移動させるのは、上
記垂直方向ガイドレール６２を水平方向（図中矢印Ｘ−
Ｘ方向）に移動させることによりなされる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
カセット自動装填装置６０においては、上記ロータリー
エンコーダ５２からのパルス出力をサーボコントローラ
３０に供給するようになされており、当該サーボコント
ローラ３０は、このロータリーエンコーダ５２からの出
力パルスに基づいて上記エレベータの移動量や位置等の
制御を行っている（すなわちフィードバックコントロー
ルがなされている）。

【０００７】このため、例えば、上記エレベータ６１を
動かそうとしている時或いは動かしている時に、上記ロ
ータリーエンコーダ５２に異常が発生してパルスが発生
しなくなると、上記サーボコントローラ３０は、上記モ
ータ５１が駆動されていないと判断して、上記フィード
バックコントロールにより上記モータ５１への印加電圧
（駆動電圧）を増大させるようになる。このような場合
には、上記エレベータ６１が暴走して上記ストッパ６７
Ｕ或いは６７Ｄに衝突し、エレベータ６１やストッパ６
７Ｕ或いは６７Ｄが壊れてしまう虞れがある。

【０００８】上述のようなことから、従来より、上記垂
直方向ガイドレール６２の上記ストッパ６７Ｕ及び６７
Ｄの手前にセンサ６８Ｕ及び６８Ｄを設けており、上記
エレベータ６１が上記センサ６８Ｕ又は６８Ｄを横切っ
た時には、当該センサ６８Ｕ又は６８Ｄからの信号を受
けて上記サーボコントローラ３０が上記エレベータ６１
を停止させるようにしている。なお、これらセンサを設
けたことから、上記エレベータ６１の可動範囲は、実際
には、上記ストッパ６７Ｕとセンサ６８Ｕとの間の位置
から、上記ストッパ６７Ｄとセンサ６８Ｄとの間の位置
までの範囲Ｗとなる。

【０００９】ところが、上記カセット自動装填装置にお
いては、収納するカセット数を多く（すなわち可動範囲
Ｗを大きく）すること及び、装置自体を小さく（すなわ
ち例えば装置の高さＨを低く）することが求められてい
る。このようなことから、従来のカセット自動装填装置
では、上記ストッパ６７Ｕとセンサ６８Ｕとの間の距離
及びストッパ６７Ｄとセンサ６８Ｕとの間の距離を短く
することで、上記可動範囲Ｗを大きくしている。

【００１０】しかし、このようにストッパとセンサ間の
距離を短くし過ぎると、例えば、前述したようにエレベ
ータ６１が暴走した場合、上記センサがエレベータ６１
の通過を検出し上記サーボコントローラ３０が当該エレ
ベータ６１を停止させるように制御したとしても、当該
エレベータ６１が止まりきれずに上記ストッパに衝突す
るようになる。このように、センサとストッパとの間隔
が不充分であると、エレベータ６１の暴走時に装置が壊
れてしまう虞れがある。

【００１１】また、上記カセット自動装填装置において
は、例えば、上記サーボコントローラ３０が上記ロータ
リーエンコーダ５２からの出力パルスの有無を検出する
ようにし、このパルスが検出されない時には上記エレベ
ータ６１を停止させるようにすることで、当該エレベー
タ６１の暴走を防止することも可能である。

【００１２】しかし、上述のように、単にロータリーエ
ンコーダ５２からの出力パルスの有無のみを検出して上
記暴走を防止しようとする場合、上記サーボコントロー
ラ３０は、上記ロータリーエンコーダ５２からのパルス
が発生しなくなった時に、上記ロータリーエンコーダ５
２が故障しているためにパルスが発生していないのか、
或いは、エレベータ６１が停止している（すなわちモー
タ５１の回転が停止している）ためにパルスが発生して
いないのかを識別することができない。言い換えれば、
上記サーボコントローラ３０において、単純にロータリ
ーエンコーダ５２からのパルスの有無を監視するのみで
は、上記モータ５１に負荷がかかった状態での静止制御
によりパルスが発生していないのか、或いは、ロータリ
ーエンコーダ５２の故障によりパルスが発生しなくなっ
ているのかを判断することができない。

【００１３】また、例えば、エレベータ６１の移動開始
時のような場合には、上記モータ５１に対して電圧印加
を開始した時刻と、上記ロータリーエンコーダ５２から
パルスが発生してくるまでの時刻との間にタイムラグが
ある。すなわち、このタイムラグの間は、上記モータ５
１に対して駆動電圧を印加しているにもかかわらず、ロ
ータリーエンコーダ５２からのパルスが得られないこと
になり、したがって、上記サーボコントローラ３０にお
いては、上述同様に上記ロータリーエンコーダ５２から
のパルスの有無のみによって上記ロータリーエンコーダ
５２が故障しているか否かを判断することはできない。

【００１４】すなわち、上述のように、ロータリーエン
コーダ５２のパルス出力の有無のみで当該ロータリーエ
ンコーダ５２の異常を検出するような場合は、例えば上
記静止状態或いは上記タイムラグ等のようにロータリー
エンコーダ５２が正常であるにもかかわらずパルス出力
が得られないときには、誤ってロータリーエンコーダ５
２の異常として検出してしまう虞れがある。

【００１５】ところが、例えば、放送局の放送システム
等のように、放送中（オンエア中）は連続運転させるこ
とが至上命題とされるシステムにおいては、上記カセッ
ト自動装填装置で上記ロータリーエンコーダ５２等が異
常であると誤検出されることにより、誤って当該カセッ
ト自動装填装置が止まってしまうことは許されない。

【００１６】そこで、本発明は、上述のような実情に鑑
みて提案されたものであり、ロータリーエンコーダ異常
の誤検出がなく、ロータリーエンコーダの故障を瞬時に
発見してエレベータの暴走を防ぐことを可能とし、更
に、エレベータの可動範囲を大きくとることも可能とす
るカセット自動装填装置を提供することを目的とするも
のである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明のカセット自動装
填装置は、上述の目的を達成するために提案されたもの
であり、回転に伴うパルスを出力するロータリーエンコ
ーダが配設されたモータにより移動されると共にカセッ
トを移送するカセット移送手段と、上記モータの駆動制
御を行うことにより上記カセット移送手段の移動を制御
すると共に、上記ロータリーエンコーダの出力が供給さ
れる制御手段と、上記カセット移送手段の移動範囲を決
定するストッパとを有するカセット自動装填装置であっ
て、上記制御手段は、所定速度で上記カセット移送手段
を移動させる際の上記モータの駆動電圧をしきい値と
し、上記しきい値以上の駆動電圧を上記モータに供給し
た際に上記ロータリーエンコーダからパルスが発生しな
い時は上記ロータリーエンコーダを不良と判断し、上記
しきい値以下の駆動電圧を上記モータに供給した時は上
記判断を行わないようにしている。

【００１８】ここで、上記所定速度とは、上記カセット
移送手段と上記ストッパとが例えば衝突したとしても当
該カセット移送手段と上記ストッパが破壊されないよう
な安全速度であり、したがって、上記しきい値は、当該
安全速度で上記カセット移送手段を移動させるのに必要
なモータの駆動電圧となる。

【００１９】

【作用】本発明によれば、制御手段は、カセット移送手
段を所定速度（安全速度）で移動させるためのモータ駆
動電圧をしきい値とし、このしきい値以上の駆動電圧を
モータに供給した際にロータリーエンコーダからパルス
が発生しない時にはロータリーエンコーダを不良と判断
してモータへの電圧印加を停止するようにしているた
め、カセット移送手段が破壊されてしまうような暴走を
防ぐことができる。また、しきい値以下の駆動電圧をモ
ータに供給した時は判断を行わないようにしているた
め、誤ってロータリーエンコーダを異常であると検出を
してしまうことがない。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を適用した実施例について図面
を参照しながら説明する。

【００２１】本発明の実施例のカセット自動装填装置
は、図１に示すように、回転に伴うパルスを出力するロ
ータリーエンコーダ６が配設されたモータ５により移動
されると共にビデオテープカセットを移送するカセット
移送手段であるエレベータ１と、上記モータ５の駆動制
御を行うことにより上記エレベータ１の移動を制御する
と共に、上記ロータリーエンコーダ６の出力が供給され
る制御手段であるサーボコントローラ３１と、上記エレ
ベータ１の可動範囲を決定するストッパ２Ｕ，２Ｄとを
有するものである。なお、本実施例の図１の構成は、前
述した図５及び図６のようないわゆるカセットオートチ
ェンジャの例えば垂直方向移動部のみの構成と、サーボ
コントローラの一部回路のみを示している。したがっ
て、上記エレベータ１の垂直方向移動部のガイドレール
４には、上記エレベータ１と、ストッパ２Ｕ及び２Ｄ
と、センサ３Ｕ及び３Ｄが配設されている。また、上記
エレベータ１は、図示を省略するベルトを介して、上記
ロータリーエンコーダ６が配設されたモータ５により移
動されるようになっている。

【００２２】この図１において、上記サーボコントロー
ラ３１では、所定速度で上記エレベータ１を移動させる
際の上記モータ５の駆動電圧をしきい値Ｖ_Sとし、上記
しきい値Ｖ_S 以上の駆動電圧を上記モータ５に供給した
際に上記ロータリーエンコーダ６からパルスが発生しな
い時は上記ロータリーエンコーダ６を不良と判断し、上
記しきい値Ｖ_S 以下の駆動電圧を上記モータ５に供給し
た時は上記判断を行わないようにしている。

【００２３】ここで、上記所定速度とは、上記エレベー
タ１と上記ストッパ２Ｕ及び２Ｄの機械的及び物理的強
度に基づいて求められるものであって、上記エレベータ
１と上記ストッパ２Ｕ又は２Ｄとが、例えば衝突したと
しても当該エレベータ１及び上記ストッパ２Ｕ或いは２
Ｄが破壊されない（損傷しない）ような安全速度であ
る。言い換えれば、図２のモータ回転速度とモータ印加
電圧との関係に示すように、上記しきい値Ｖ_S は、上記
安全速度で上記エレベータ１を移動させるのに必要な回
転速度Ｒ_v で上記モータ５を駆動する電圧となってい
る。したがって、例えば、逆に上記しきい値Ｖ_S 以上の
駆動電圧を上記モータ５に供給した場合に上記エレベー
タ１が上記ストッパ２Ｕ或いは２Ｄに衝突したならば、
これらエレベータ１及び／又はストッパ２Ｕ或いは２Ｄ
が損傷する虞れがある。

【００２４】また、図３のモータトルクとモータ印加電
圧との関係に示すように、通常、上記エレベータ１を動
かすために必要なトルクＴを得るには、上記モータ５に
対してある一定以上の駆動電圧Ｖ_M を印加する必要があ
る。このため、上記トルクＴを得るための上記駆動電圧
Ｖ_M 以上の電圧である上記しきい値Ｖ_S よりも高い電圧
を上記モータ５に印加している場合には、当該モータ５
は必ず回転駆動されていると考えられる。

【００２５】更に、上記ロータリーエンコーダ６からの
出力パルスが検出されない場合としては、当該ロータリ
ーエンコーダ６が故障している場合の他、前述したよう
に、エレベータ１が静止状態となっている（すなわちモ
ータ５の回転が停止している）ために上記パルスが発生
していない場合や、エレベータ１の移動開始時のように
上記モータ５への電圧印加の開始時刻と当該ロータリー
エンコーダ６からパルスが発生してくるまでの時刻との
間のタイムラグの場合等が考えられる。

【００２６】しかしこの時、上記モータ５への駆動電圧
が上記しきい値Ｖ_S以上となっている場合は、例えばこ
のモータ５に対するサーボコントローラ３１からの制御
信号が、前記移動開始時等のような加速時や逆の減速
時、或いは前記静止制御時等のような停止時等のいずれ
かの制御状態を示す制御信号となっているかにかかわら
ず、上述したように、当該モータ５は必ず回転駆動して
いると考えることができる。したがって、上記しきい値
Ｖ_S 以上の駆動電圧を上記モータ５に供給した場合でか
つ上記ロータリーエンコーダ６から回転に伴うパルスが
出力されていない場合には、当該ロータリーエンコーダ
６を不良と判断することができる。

【００２７】このため、本実施例装置では、上記しきい
値Ｖ_S 以上の駆動電圧を上記モータ５に供給した場合で
かつ上記ロータリーエンコーダ６からのパルスが上記サ
ーボコントローラ３１に供給されなていない時には、ロ
ータリーエンコーダ６を不良と判断して上記モータ５へ
の電圧印加を停止するような制御を行うようにしてい
る。

【００２８】ところで、上記モータ５に印加する電圧が
上記しきい値Ｖ_S 以下の電圧となっている場合は、上述
したトルクＴを得るための駆動電圧Ｖ_M 以下のようにモ
ータ５の回転が停止する場合もあり得るので、誤ってロ
ータリーエンコーダ６の異常として検出する虞れがあ
る。また、前述したように、エレベータ１が静止状態と
なっている場合や、エレベータ１の移動開始時のような
パルス出力のタイムラグ等の場合も、誤ってロータリー
エンコーダ６の異常と検出する虞れがある。

【００２９】このため、本実施例においては、上記モー
タ５に対して上記しきい値Ｖ_S 以下の駆動電圧を印加し
ている場合は、例えば上記ロータリーエンコーダ６から
の出力パルスが検出されなくても、上記ロータリーエン
コーダ６を不良と判断しないようにしている。すなわ
ち、上記モータ５に印加する電圧が上記しきい値Ｖ_S 以
下の電圧となっている場合は、上記エレベータ１は安全
速度以下で移動するため、例えば当該エレベータ１がス
トッパ２Ｕ或いは２Ｄに衝突したとしても、これらが破
壊されることはないので、上記エレベータ１の移動速度
が安全速度以下となる上記しきい値Ｖ_S 以下の駆動電圧
をモータ５に印加している場合は、例え上記ロータリー
エンコーダ６からのパルスが検出されていなくても、上
記ロータリーエンコーダ６を不良と判断して、エレベー
タ１の移動を停止するようなことはしないようにしてい
る。

【００３０】本実施例は、図１の構成により、上述のよ
うなサーボコントローラ３１での判断処理を行うように
している。再び図１に戻って、本実施例のサーボコント
ローラ３１の具体的構成について説明する。

【００３１】すなわちこの図１において、上記ロータリ
ーエンコーダ６からのパルス出力は、当該パルス出力を
上記エレベータ１の位置情報に変換する位置変換回路７
に送られる。この位置変換回路７では、上記ロータリー
エンコーダ６からの出力パルスを例えばカウントするこ
とにより、上記垂直方向ガイドレール４上の何れの位置
に上記エレベータ１が存在しているかを示す位置情報が
得られる。当該位置変換回路７の出力は、減算器８に送
られる。当該減算器８には、目標値設定回路１０から供
給される上記エレベータ１の目標位置を示す情報も供給
されている。上記目標値設定回路１０からの目標位置情
報は、上記エレベータ１を上記垂直方向ガイドレール４
上の何れかの位置すなわち目標位置に移動させるかを決
定するための情報である。したがって、上記減算器８か
らの出力は、上記目標位置とエレベータ１の現在位置と
の差の情報となる。この差の情報はアンプ９を介して上
記モータ５にフィードバックされる。この処理が繰り返
されることにより、当該モータ５が駆動されて、上記エ
レベータ１が上記目標位置に移動するように制御される
ことになる。

【００３２】また、上記ロータリーエンコーダ６の出力
は、パルスの有無を検出するパルス検出回路１３にも送
られる。当該パルス検出回路１３からの出力すなわちパ
ルスが検出されたか否かの出力は、判定回路１２に送ら
れる。

【００３３】当該判定回路１２には、上記アンプ９の出
力と上記しきい値Ｖ_S とのコンパレータ１１による比較
結果の信号も供給されている。ここで、上記判定回路１
２は、例えばＡＮＤゲートで構成されている。この場
合、上記パルス検出回路１３の出力は、上記ロータリー
エンコーダ６からのパルス出力を検出した時に例えばロ
ーレベル（“Ｌ”）で、上記パルスが検出されない時に
例えばハイレベル（“Ｈ”）となる信号となされる。ま
た、上記コンパレータ１１の出力は、上記アンプ９の出
力電圧が上記しきい値Ｖ_S の電圧よりも高い時に例えば
ハイレベル（“Ｈ”）で、逆にアンプ９の出力電圧が上
記しきい値Ｖ_S の電圧よりも低い時に例えばローレベル
（“Ｌ”）となる信号となされる。したがって、当該判
定回路１２からは、上記コンパレータ１１の出力が
“Ｈ”で上記パルス検出回路１３の出力が“Ｈ”の時に
ハイレベル（“Ｈ”）が出力される。すなわち、上記判
定回路１２の出力が“Ｈ”であることは、上記モータ５
の駆動電圧がしきい値Ｖ_S 以上でかつ上記ロータリーエ
ンコーダ６からパルスが出力されていないことを示して
いる。これにより、上記ロータリーエンコーダ６が不良
であると判断される。この判定回路１２の出力は、上記
アンプ９に送られる。

【００３４】当該アンプ９は、上記判定回路１２の出力
に基づいて制御され、例えば上記判定回路１２の出力が
“Ｈ”の時、すなわち上記モータ５の駆動電圧がしきい
値Ｖ _S 以上でかつ上記ロータリーエンコーダ６からパル
スが出力されていない時には、当該アンプ９からの出力
電圧（モータ５の駆動電圧）が例えば低くなるように制
御される。これにより、上記モータ５の暴走（エレベー
タ１の暴走）が防止されるようになる。これに対し、上
記アンプ９は、上記判定回路１２の出力が“Ｌ”の時、
すなわち上記モータの駆動電圧が上記しきい値Ｖ_S 以下
の時には、当該判定回路１２の出力に基づいた制御が行
われず、通常のサーボコントロールの制御がなされる。

【００３５】また、上記判定回路１２の出力は、表示手
段２０に伝送される。当該表示手段２０は、例えばＣＲ
Ｔ（陰極線管）或いは液晶ディスプレイ等であり、この
表示手段２０により、上記ロータリーエンコーダ６が故
障している等の表示がなされる。

【００３６】本実施例のサーボコントローラ３１での判
断処理のフローチャートを図４に示す。

【００３７】すなわちこの図４において、ステップＳ１
でモータ電圧が上記しきい値Ｖ_S 以上となっているか否
かの判断がなされ、モータ電圧がしきい値Ｖ_S 以上とな
っている場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２に進む。

【００３８】ステップＳ２では、ロータリーエンコーダ
からのパルスが検出されたか否かの判断がなされ、パル
スが検出されない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ３に進
み、当該ステップＳ３でロータリーエンコーダが不良で
あるとする。

【００３９】また、上記ステップＳ１においてモータ電
圧がしきい値Ｖ_S 以下であると判断した場合（Ｎｏ）
と、上記ステップＳ２においてロータリーエンコーダパ
ルスが検出された場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１に戻
る。

【００４０】上述したように、本実施例のカセット自動
装填装置によれば、上記サーボコントローラ３１は、上
記安全速度で上記エレベータ１を移動させる際の上記モ
ータ５の駆動電圧をしきい値Ｖ_S とし、上記しきい値Ｖ
_S以上の駆動電圧を上記モータ５に供給した際に上記ロ
ータリーエンコーダ６からパルスが発生しない時は上記
ロータリーエンコーダ６を不良と判断し、上記しきい値
Ｖ_S 以下の駆動電圧を上記モータ５に供給した時は上記
判断を行わないようにしていることにより、上記エレベ
ータ１が上記安全速度を超過する高速移動中に、例え
ば、ロータリーエンコーダ６からパルスが発生しなくな
ったならば、瞬時に異常を判定することができる。ま
た、上記エレベータ１が、上記安全速度以下の低速移動
中に、例えばモータ５の負荷変動等により、一時的に移
動が停止したとしても、誤ってロータリーエンコーダ６
が故障したとして検出することがなく、誤ってエレベー
タ１の移動を停止させてしまうようなことがない。更
に、例えばモータ５の静止制御時のようにロータリーエ
ンコーダ６からの出力パルスが発生しなくなった場合で
も、上記エレベータ１が上記安全速度を超過する暴走を
起こす前に、当該ロータリーエンコーダ６の異常を検出
することができるようになる。したがって、本実施例に
よれば、前述したように、本実施例装置が適用される例
えば放送局の放送システム等のように、放送中（オンエ
ア中）は連続運転させることが至上命題とされるシステ
ムにおいて、上記ロータリーエンコーダ５２等が異常で
あると誤検出されることにより、誤って当該カセット自
動装填装置が止まってしまうことがない。また更に、本
実施例のカセット自動装填装置においては、前述したよ
うに、ストッパ２Ｕ及びセンサ３Ｕとストッパ２Ｄ及び
センサ３Ｄとにより決定される前記可動範囲Ｗを大きく
とっても、エレベータ１とストッパ２Ｕ或いは２Ｄとの
衝突による破壊を防止することができる。したがって、
装置構成を小型化できると共に、多くのテープカセット
を収納することが可能となる。

【００４１】なお、本実施例のカセット自動装填装置の
他の構成要素については、前述した図５と同様であるた
め、その説明については省略している。

【００４２】

【発明の効果】上述のように、本発明のカセット自動装
填装置においては、所定速度でカセット移送手段を移動
させる際のモータの駆動電圧をしきい値とし、しきい値
以上の駆動電圧をモータに供給した際にロータリーエン
コーダからパルスが発生しない時はロータリーエンコー
ダを不良と判断し、しきい値以下の駆動電圧をモータに
供給した時はこの判断を行わないようにしているため、
カセット移送手段が所定速度を超過する高速移動中に、
例えば、ロータリーエンコーダからパルスが発生しなく
なったならば、瞬時に異常を判定することができる。ま
た、カセット移送手段が、所定速度以下の低速移動中
に、例えばモータの負荷変動等により、一時的に移動が
停止したとしても、誤ってロータリーエンコーダが故障
したとして検出することがなく、誤ってカセット移送手
段の移動を停止させてしまうようなことがない。更に、
例えばモータの静止制御時のようにロータリーエンコー
ダからの出力パルスが発生しなくなった場合でも、カセ
ット移送手段が所定速度を超過する暴走を起こす前に、
ロータリーエンコーダの異常を検出することができるよ
うになる。したがって、本発明のカセット自動装填装置
においては、ストッパ等により決定される可動範囲を大
きくとっても、カセット移送手段とストッパとの衝突に
よる破壊を防止することができ、このため装置構成を小
型化できると共に、多くのカセットを収納することが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のカセット自動装填装置の要部の概略構
成を示す図である。

【図２】モータ回転速度とモータ印加電圧との関係を示
す図である。

【図３】モータトルクとモータ印加電圧との関係を示す
図である。

【図４】実施例のサーボコントローラでの処理のフロー
チャートである。

【図５】カセット自動装填装置の構成を説明するための
図である。

【図６】従来のカセット自動装填装置の要部の概略構成
を示す図である。

【符号の説明】

１・・・・・・・・・・エレベータ ２Ｕ，２Ｄ・・・・・・ストッパ ３Ｕ，３Ｄ・・・・・・センサ ４・・・・・・・・・・垂直方向ガイドレール ５・・・・・・・・・・モータ ６・・・・・・・・・・ロータリーエンコーダ ７・・・・・・・・・・位置変換回路 ８・・・・・・・・・・減算器 ９・・・・・・・・・・アンプ １０・・・・・・・・・目標値設定回路 １１・・・・・・・・・コンパレータ １２・・・・・・・・・判定回路 １３・・・・・・・・・パルス検出回路 ２０・・・・・・・・・表示手段 ３１・・・・・・・・・サーボコントローラ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 回転に伴うパルスを出力するロータリー
   エンコーダが配設されたモータにより移動されると共に
   カセットを移送するカセット移送手段と、上記モータの
   駆動制御を行うことにより上記カセット移送手段の移動
   を制御すると共に、上記ロータリーエンコーダの出力が
   供給される制御手段と、上記カセット移送手段の可動範
   囲を決定するストッパとを有するカセット自動装填装置
   において、 上記制御手段は、所定速度で上記カセット移送手段を移
   動させる際の上記モータの駆動電圧をしきい値とし、上
   記しきい値以上の駆動電圧を上記モータに供給した際に
   上記ロータリーエンコーダからパルスが発生しない時は
   上記ロータリーエンコーダを不良と判断し、上記しきい
   値以下の駆動電圧を上記モータに供給した時は上記判断
   を行わないことを特徴とするカセット自動装填装置。