JPH05344780A - ブラシレス直流モータ駆動装置 - Google Patents
ブラシレス直流モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH05344780A JPH05344780A JP4150833A JP15083392A JPH05344780A JP H05344780 A JPH05344780 A JP H05344780A JP 4150833 A JP4150833 A JP 4150833A JP 15083392 A JP15083392 A JP 15083392A JP H05344780 A JPH05344780 A JP H05344780A
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- JP
- Japan
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- coil
- voltage
- output
- integrator
- output signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転駆動に伴う温度上昇が少なく、トルクリ
ップルが改善されたブラシレス直流モータ駆動装置を実
現することにある。 【構成】 ホール素子を用いてコイルに流れる電流を転
流制御するように構成されたブラシレス直流モータ駆動
装置において、各コイルの駆動系統として、各コイルに
対応したホール素子の出力信号をΔΣ変調してそれぞれ
のコイルに加えるとともにコイルに加えられる電圧のタ
イミングで負帰還するブロックを設けたことを特徴とす
る。
ップルが改善されたブラシレス直流モータ駆動装置を実
現することにある。 【構成】 ホール素子を用いてコイルに流れる電流を転
流制御するように構成されたブラシレス直流モータ駆動
装置において、各コイルの駆動系統として、各コイルに
対応したホール素子の出力信号をΔΣ変調してそれぞれ
のコイルに加えるとともにコイルに加えられる電圧のタ
イミングで負帰還するブロックを設けたことを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はブラシレス直流モータ駆
動装置に関するものであり、詳しくは、温度上昇の軽減
とトルクリップルの低減に関するものである。
動装置に関するものであり、詳しくは、温度上昇の軽減
とトルクリップルの低減に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来のブラシレス直流モータ駆動
装置の要部構成図である。このような装置の具体例とし
ては例えばサーボレコーダがある。図５のモータ４４は
ブラシレスサーボモータであり、円筒形のロータ４１と
ロータ４１を内包するように固定配置された電機子コイ
ル（以下コイルという）４２，４３とで回転界磁形直流
モータとして構成されている。
装置の要部構成図である。このような装置の具体例とし
ては例えばサーボレコーダがある。図５のモータ４４は
ブラシレスサーボモータであり、円筒形のロータ４１と
ロータ４１を内包するように固定配置された電機子コイ
ル（以下コイルという）４２，４３とで回転界磁形直流
モータとして構成されている。
【０００３】ロータ４１は、コイル４２，４３の導体に
直交する界磁が正弦波状の分布となるように外周が４極
に磁化されている。ロータ４１が回転することにより、
図示しない負荷（例えばレコーダの記録ペン）を測定値
に応じて移動させる。ロータ４１の回転角度θは、エン
コーダ４７でパルス化されてプロセッサ４８に加えられ
る。コイル４２，４３は、ロータ４１を回転させるため
の界磁を発生する。
直交する界磁が正弦波状の分布となるように外周が４極
に磁化されている。ロータ４１が回転することにより、
図示しない負荷（例えばレコーダの記録ペン）を測定値
に応じて移動させる。ロータ４１の回転角度θは、エン
コーダ４７でパルス化されてプロセッサ４８に加えられ
る。コイル４２，４３は、ロータ４１を回転させるため
の界磁を発生する。
【０００４】ホール素子４５，４６はコイル４２，４３
の外周に互いに９０°の電気角になるように固定配置さ
れている。これらホール素子４５，４６は回転界磁の極
性と大きさを検出し、各コイル４２，４３に流れる電流
を転流制御する。すなわち、Ｄ／Ａ変換器４９を介して
プロセッサ４８からモータ制御信号Ｓａに比例したホー
ル電流ＩHを流す。ここで、ホール素子４５，４６には
回転界磁が加わっているので、ホール電流ＩHと回転界
磁磁束密度ＢHの積に比例したホール電圧ＶHが生じる。
これを増幅器Ｕ1，Ｕ2で増幅してコイル４２，４３に印
加し、コイル電流ＩWを流す。前述のように、ホール素
子４５，４６は互いに９０°の電気角になるように固定
配置され、ホール素子４５，４６に印加される回転界磁
はロータ４１の回転に伴って正弦波状に変化するので、
２つのコイル４２，４３には２相の正弦波電流が流れ
る。
の外周に互いに９０°の電気角になるように固定配置さ
れている。これらホール素子４５，４６は回転界磁の極
性と大きさを検出し、各コイル４２，４３に流れる電流
を転流制御する。すなわち、Ｄ／Ａ変換器４９を介して
プロセッサ４８からモータ制御信号Ｓａに比例したホー
ル電流ＩHを流す。ここで、ホール素子４５，４６には
回転界磁が加わっているので、ホール電流ＩHと回転界
磁磁束密度ＢHの積に比例したホール電圧ＶHが生じる。
これを増幅器Ｕ1，Ｕ2で増幅してコイル４２，４３に印
加し、コイル電流ＩWを流す。前述のように、ホール素
子４５，４６は互いに９０°の電気角になるように固定
配置され、ホール素子４５，４６に印加される回転界磁
はロータ４１の回転に伴って正弦波状に変化するので、
２つのコイル４２，４３には２相の正弦波電流が流れ
る。
【０００５】プロセッサ４８はモータ制御信号Ｓａを変
化させることでコイル電流ＩWの大きさと極性を決定
し、モータ４４の出力と回転方向を制御する。
化させることでコイル電流ＩWの大きさと極性を決定
し、モータ４４の出力と回転方向を制御する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の構成によれば、ホール素子４５，４６の出力をその
まま増幅してコイル４２，４３に印加しているので、モ
ータの回転駆動に比例してコイルドライバ素子の熱損失
が大きくなり、モータ周辺の温度上昇が大きくなるとい
う問題がある。温度上昇はモータの周辺回路素子の寿命
を縮めたり、軸受の摩擦を大きくしたり、機構部品を変
形させる要因になり、好ましくない。
来の構成によれば、ホール素子４５，４６の出力をその
まま増幅してコイル４２，４３に印加しているので、モ
ータの回転駆動に比例してコイルドライバ素子の熱損失
が大きくなり、モータ周辺の温度上昇が大きくなるとい
う問題がある。温度上昇はモータの周辺回路素子の寿命
を縮めたり、軸受の摩擦を大きくしたり、機構部品を変
形させる要因になり、好ましくない。
【０００７】このような温度上昇を軽減するためには放
熱対策が必要になる。また、モータの組み込みスペース
を大きくしなければならず、モータを組み込む装置全体
の小型化が図りにくい。そこで、温度上昇を軽減するた
めに、例えばＭＯＳＦＥＴを用いてスイッチング駆動す
るように構成し、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号で駆動す
ることも提案されているが、この場合の変調周波数は可
聴周波数よりも高くしなければならず、ＰＷＭ回路を構
成するコンパレータやＭＯＳＦＥＴのスイッチングの遅
れがオフセットになってモータ特性のトルクリップルと
して現れてしまう。
熱対策が必要になる。また、モータの組み込みスペース
を大きくしなければならず、モータを組み込む装置全体
の小型化が図りにくい。そこで、温度上昇を軽減するた
めに、例えばＭＯＳＦＥＴを用いてスイッチング駆動す
るように構成し、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号で駆動す
ることも提案されているが、この場合の変調周波数は可
聴周波数よりも高くしなければならず、ＰＷＭ回路を構
成するコンパレータやＭＯＳＦＥＴのスイッチングの遅
れがオフセットになってモータ特性のトルクリップルと
して現れてしまう。
【０００８】本発明はこのような問題点を解決するもの
であり、その目的は、回転駆動に伴う温度上昇の少ない
ブラシレス直流モータ駆動装置を実現することにある。
そして、他の目的は、トルクリップルを改善することに
ある。
であり、その目的は、回転駆動に伴う温度上昇の少ない
ブラシレス直流モータ駆動装置を実現することにある。
そして、他の目的は、トルクリップルを改善することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、このような問
題点を解決するために、ホール素子を用いてコイルに流
れる電流を転流制御するように構成されたブラシレス直
流モータ駆動装置において、各コイルの駆動系統とし
て、各コイルに対応したホール素子の出力信号をΔΣ変
調してそれぞれのコイルに加えるとともにコイルに加え
られる電圧のタイミングで負帰還するブロックを設けた
ことを特徴とする。
題点を解決するために、ホール素子を用いてコイルに流
れる電流を転流制御するように構成されたブラシレス直
流モータ駆動装置において、各コイルの駆動系統とし
て、各コイルに対応したホール素子の出力信号をΔΣ変
調してそれぞれのコイルに加えるとともにコイルに加え
られる電圧のタイミングで負帰還するブロックを設けた
ことを特徴とする。
【００１０】
【作用】各コイルはΔΣ変調ブロックの出力信号により
スイッチング駆動されるので、駆動回路での損失は少な
くなる。そして、ΔΣ変調ブロックの帰還はコイルに加
えられる電圧のタイミングで負帰還されるので、ループ
内の素子の時間遅れがオフセットになることはなく、ト
ルクリップルが改善できる。
スイッチング駆動されるので、駆動回路での損失は少な
くなる。そして、ΔΣ変調ブロックの帰還はコイルに加
えられる電圧のタイミングで負帰還されるので、ループ
内の素子の時間遅れがオフセットになることはなく、ト
ルクリップルが改善できる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明の一実施例の構成説明図であり、一方
のコイルの駆動系統について示したものであって、図４
と共通する部分には同一の符号を付けている。図におい
て、１はホール素子４５の駆動信号の入力端子であり、
モータの位置帰還電圧と記録すべき測定電圧との差の入
力電圧ＶINが入力される。２は差動アンプであり、ホー
ル素子４５の出力信号を増幅し、抵抗Ｒ9を介して積分
器３に印加する。４はコンパレータであり、積分器３の
出力信号を０Ｖと比較する。５は遅延素子として用いる
Ｄ型フリップフロップであり、その出力信号は駆動回路
６を介してコイル４２に印加される。７はレベルシフタ
であり、コイル４２に印加される電圧を基準電圧ＶSの
極性を選択する切換スイッチ８の駆動に適切なレベルに
変換する。切換スイッチ８の出力信号は抵抗Ｒ10を介し
て積分器３に印加されている。ここで、積分器３，コン
パレータ４，Ｄ型フリップフロップ５および基準電圧Ｖ
Sの極性を選択する切換スイッチ８により、ΔΣ変調ブ
ロックを構成している。すなわち、積分器３は予測器と
して機能し、コンパレータ４は１ビットの量子化器とし
て機能し、Ｄ型フリップフロップ５は量子化データを１
サンプリング周期遅延させる遅延素子として機能し、切
換スイッチ８により極性が選択される基準電圧ＶSの供
給系統は１ビットのＤ／Ａ変換器として機能する。
る。図１は本発明の一実施例の構成説明図であり、一方
のコイルの駆動系統について示したものであって、図４
と共通する部分には同一の符号を付けている。図におい
て、１はホール素子４５の駆動信号の入力端子であり、
モータの位置帰還電圧と記録すべき測定電圧との差の入
力電圧ＶINが入力される。２は差動アンプであり、ホー
ル素子４５の出力信号を増幅し、抵抗Ｒ9を介して積分
器３に印加する。４はコンパレータであり、積分器３の
出力信号を０Ｖと比較する。５は遅延素子として用いる
Ｄ型フリップフロップであり、その出力信号は駆動回路
６を介してコイル４２に印加される。７はレベルシフタ
であり、コイル４２に印加される電圧を基準電圧ＶSの
極性を選択する切換スイッチ８の駆動に適切なレベルに
変換する。切換スイッチ８の出力信号は抵抗Ｒ10を介し
て積分器３に印加されている。ここで、積分器３，コン
パレータ４，Ｄ型フリップフロップ５および基準電圧Ｖ
Sの極性を選択する切換スイッチ８により、ΔΣ変調ブ
ロックを構成している。すなわち、積分器３は予測器と
して機能し、コンパレータ４は１ビットの量子化器とし
て機能し、Ｄ型フリップフロップ５は量子化データを１
サンプリング周期遅延させる遅延素子として機能し、切
換スイッチ８により極性が選択される基準電圧ＶSの供
給系統は１ビットのＤ／Ａ変換器として機能する。
【００１２】図２はこのような構成の動作を説明する各
部の波形例図である。（Ａ）はホール素子４５の出力電
圧ＶHと積分器３の出力電圧Ｖnを示し、（Ｂ）はＤ型フ
リップフロップ５の出力に基づいてコイル４２に印加さ
れる駆動電圧±ＶDを示している。このような構成にお
いて、Ｄ型フリップフロップ５は各クロックＣＬＫの立
ち上がりでコンパレータ４の出力をラッチし、次のクロ
ックの立ち上がりまで保持する。駆動回路６はこのＤ型
フリップフロップ５の出力を増幅して（Ｂ）のような電
圧±ＶDでコイル４２を駆動する。切換スイッチ８は、
駆動回路６から出力される電圧と逆極性の基準電圧ＶS
を積分器３に印加するように駆動回路６の出力電圧によ
り切り換え駆動される。
部の波形例図である。（Ａ）はホール素子４５の出力電
圧ＶHと積分器３の出力電圧Ｖnを示し、（Ｂ）はＤ型フ
リップフロップ５の出力に基づいてコイル４２に印加さ
れる駆動電圧±ＶDを示している。このような構成にお
いて、Ｄ型フリップフロップ５は各クロックＣＬＫの立
ち上がりでコンパレータ４の出力をラッチし、次のクロ
ックの立ち上がりまで保持する。駆動回路６はこのＤ型
フリップフロップ５の出力を増幅して（Ｂ）のような電
圧±ＶDでコイル４２を駆動する。切換スイッチ８は、
駆動回路６から出力される電圧と逆極性の基準電圧ＶS
を積分器３に印加するように駆動回路６の出力電圧によ
り切り換え駆動される。
【００１３】積分器３に入力される基準電圧ＶSの極性
は、ホール素子４５の出力電圧ＶHの極性と積分器３の
出力電圧Ｖnの極性の組み合わせに応じて切り換えられ
る。すなわち、ＶH＞０でＶn＞０の場合はＶn＜０にな
るまでのクロックＣＬＫのｎ周期間にわたって−ＶSが
印加され、ＶH＞０でＶn＜０の場合はクロックＣＬＫの
１周期間だけ＋ＶSが印加される。ＶH＜０でＶn＞０の
場合はＶn＜０になるまでのクロックＣＬＫのｎ周期間
にわたって＋ＶSが印加され、ＶH＞０でＶn＜０の場合
はクロックＣＬＫの１周期間だけ−ＶSが印加される。
ここで、逆極性の基準電圧ＶSが印加される期間および
同極性の基準電圧ＶSが印加されることによるＶnの変化
の大きさは、（Ａ）のようにＶHの振幅に比例して変化
する。これにより、コイル４２に印加される駆動電圧Ｖ
Dの極性および印加時間幅もＶHの振幅に比例して変化す
ることになり、回転方向および回転距離の制御が行え
る。
は、ホール素子４５の出力電圧ＶHの極性と積分器３の
出力電圧Ｖnの極性の組み合わせに応じて切り換えられ
る。すなわち、ＶH＞０でＶn＞０の場合はＶn＜０にな
るまでのクロックＣＬＫのｎ周期間にわたって−ＶSが
印加され、ＶH＞０でＶn＜０の場合はクロックＣＬＫの
１周期間だけ＋ＶSが印加される。ＶH＜０でＶn＞０の
場合はＶn＜０になるまでのクロックＣＬＫのｎ周期間
にわたって＋ＶSが印加され、ＶH＞０でＶn＜０の場合
はクロックＣＬＫの１周期間だけ−ＶSが印加される。
ここで、逆極性の基準電圧ＶSが印加される期間および
同極性の基準電圧ＶSが印加されることによるＶnの変化
の大きさは、（Ａ）のようにＶHの振幅に比例して変化
する。これにより、コイル４２に印加される駆動電圧Ｖ
Dの極性および印加時間幅もＶHの振幅に比例して変化す
ることになり、回転方向および回転距離の制御が行え
る。
【００１４】このように構成される装置では、コイル４
２に印加される駆動電圧のタイミングで負帰還をかけて
いるので、負帰還ループ内の素子の時間遅れがオフセッ
トになることはなく、精度のよい駆動が行える。そし
て、コイル４２をスイッチング駆動しているので、駆動
回路の損失を少なくできる。図３は本発明の他の実施例
の構成説明図であり、図１と共通する部分には同一の符
号を付けている。図３と図１の異なる点は、図３では図
１の差動アンプ２の代わりにキャパシタＣ1，Ｃ2と切換
スイッチ９〜１２で構成されるスイッチト・キャパシタ
を用いていることである。キャパシタＣ1の両端にはそ
れぞれ切換スイッチ９，１０の可動接点が接続され、キ
ャパシタＣ2の両端にはそれぞれ切換スイッチ１１，１
２の可動接点が接続されている。切換スイッチ９の一方
の固定接点φ1はホール素子４５の一方の出力端子に接
続され、他方の固定接点φ2は積分器３の入力端子に接
続されている。切換スイッチ１０の一方の固定接点φ1
はホール素子４５の他方の出力端子に接続され、他方の
固定接点φ2は共通電位点に接続されている。切換スイ
ッチ１１の一方の固定接点φ1は共通電位点に接続さ
れ、他方の固定接点φ2は積分器３の入力端子に接続さ
れている。切換スイッチ１２の一方の固定接点φ1は切
換スイッチ８の可動接点に接続され、他方の固定接点φ
2は共通電位点に接続されている。
２に印加される駆動電圧のタイミングで負帰還をかけて
いるので、負帰還ループ内の素子の時間遅れがオフセッ
トになることはなく、精度のよい駆動が行える。そし
て、コイル４２をスイッチング駆動しているので、駆動
回路の損失を少なくできる。図３は本発明の他の実施例
の構成説明図であり、図１と共通する部分には同一の符
号を付けている。図３と図１の異なる点は、図３では図
１の差動アンプ２の代わりにキャパシタＣ1，Ｃ2と切換
スイッチ９〜１２で構成されるスイッチト・キャパシタ
を用いていることである。キャパシタＣ1の両端にはそ
れぞれ切換スイッチ９，１０の可動接点が接続され、キ
ャパシタＣ2の両端にはそれぞれ切換スイッチ１１，１
２の可動接点が接続されている。切換スイッチ９の一方
の固定接点φ1はホール素子４５の一方の出力端子に接
続され、他方の固定接点φ2は積分器３の入力端子に接
続されている。切換スイッチ１０の一方の固定接点φ1
はホール素子４５の他方の出力端子に接続され、他方の
固定接点φ2は共通電位点に接続されている。切換スイ
ッチ１１の一方の固定接点φ1は共通電位点に接続さ
れ、他方の固定接点φ2は積分器３の入力端子に接続さ
れている。切換スイッチ１２の一方の固定接点φ1は切
換スイッチ８の可動接点に接続され、他方の固定接点φ
2は共通電位点に接続されている。
【００１５】図３において、積分器３のｎ回目の積分の
出力をＶnとすると、 Ｖn＝Ｖn-1−（Ｃ1／Ｃ3）ＶH＋（Ｃ2／Ｃ3）・（±ＶS） になる。ここで、簡単にするため、（Ｃ1／Ｃ3）＝（Ｃ
2／Ｃ3）＝１とすると、 Ｖn＝Ｖn-1−ＶH＋±ＶS になる。なお、基準電圧ＶSは、Ｖn＞０でＶD＜０のと
き−ＶSになり、Ｖn＜０でＶD＞０のとき＋ＶSになる。
出力をＶnとすると、 Ｖn＝Ｖn-1−（Ｃ1／Ｃ3）ＶH＋（Ｃ2／Ｃ3）・（±ＶS） になる。ここで、簡単にするため、（Ｃ1／Ｃ3）＝（Ｃ
2／Ｃ3）＝１とすると、 Ｖn＝Ｖn-1−ＶH＋±ＶS になる。なお、基準電圧ＶSは、Ｖn＞０でＶD＜０のと
き−ＶSになり、Ｖn＜０でＶD＞０のとき＋ＶSになる。
【００１６】図４は図３のスイッチト・キャパシタのタ
イミングチャートであり、（Ａ）はクロックＣＬＫを示
し、（Ｂ）は切換スイッチ９〜１２の切り換えタイミン
グを示している。切換スイッチ９〜１２の切り換えタイ
ミングはクロックＣＬＫの立ち上がりに同期していれば
よく、キャパシタＣ1，Ｃ2の充電が短時間で行われるも
のであればデューティは５０：５０に限らなくてよい。
イミングチャートであり、（Ａ）はクロックＣＬＫを示
し、（Ｂ）は切換スイッチ９〜１２の切り換えタイミン
グを示している。切換スイッチ９〜１２の切り換えタイ
ミングはクロックＣＬＫの立ち上がりに同期していれば
よく、キャパシタＣ1，Ｃ2の充電が短時間で行われるも
のであればデューティは５０：５０に限らなくてよい。
【００１７】図５は図３の構成の動作を説明する各部の
波形例図で、（Ａ）はホール素子４５の出力電圧ＶHと
積分器３の出力電圧Ｖnを示し、（Ｂ）はＤ型フリップ
フロップ５の出力に基づいてコイル４２に印加される駆
動電圧±ＶDを示している。図５と図２の異なる点は、
図２では積分器３の出力電圧Ｖnが直線的に変化するの
に対して図５ではスイッチト・キャパシタの働きにより
ステップ的に変化することである。詳細な動作は図１と
実質的に同じなのでその説明は省略する。
波形例図で、（Ａ）はホール素子４５の出力電圧ＶHと
積分器３の出力電圧Ｖnを示し、（Ｂ）はＤ型フリップ
フロップ５の出力に基づいてコイル４２に印加される駆
動電圧±ＶDを示している。図５と図２の異なる点は、
図２では積分器３の出力電圧Ｖnが直線的に変化するの
に対して図５ではスイッチト・キャパシタの働きにより
ステップ的に変化することである。詳細な動作は図１と
実質的に同じなのでその説明は省略する。
【００１８】このような図３の構成によれば、図１と同
様な本発明の効果のほかに、スイッチト・キャパシタを
用いているので差動アンプが不要になって部品点数の削
減が図れ、スイッチト・キャパシタの積分器を用いるの
で回路の集積化が容易になるという効果も得られる。な
お、駆動回路の遅れが実用上無視できるものであれば、
帰還信号を駆動回路の入力側から取り出してもよい。
様な本発明の効果のほかに、スイッチト・キャパシタを
用いているので差動アンプが不要になって部品点数の削
減が図れ、スイッチト・キャパシタの積分器を用いるの
で回路の集積化が容易になるという効果も得られる。な
お、駆動回路の遅れが実用上無視できるものであれば、
帰還信号を駆動回路の入力側から取り出してもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、回転駆動に伴う温度上昇が少なく、回転角度にか
かわらず一定の発生トルクが得られるブラシレス直流モ
ータ駆動装置を実現でき、サーボレコーダのモータ駆動
などに有効である。
れば、回転駆動に伴う温度上昇が少なく、回転角度にか
かわらず一定の発生トルクが得られるブラシレス直流モ
ータ駆動装置を実現でき、サーボレコーダのモータ駆動
などに有効である。
【図１】本発明の一実施例の構成説明図である。
【図２】図１の各部の波形図である。
【図３】本発明の他の実施例の構成説明図である。
【図４】図３の要部の動作を説明するタイミングチャー
トである。
トである。
【図５】図３の各部の波形図である。
【図６】従来のブラシレス直流モータ駆動装置の一例の
構成説明図である。
構成説明図である。
１ 入力端子 ２ アンプ ３ 積分器 ４ コンパレータ ５ Ｄ型フリップフロップ ６ 駆動回路 ７ レベルシフタ ８〜１２ 切換スイッチ ４２ コイル ４５ ホール素子
Claims (1)
- 【請求項１】ホール素子を用いてコイルに流れる電流を
転流制御するように構成されたブラシレス直流モータ駆
動装置において、 各コイルの駆動系統として、各コイルに対応したホール
素子の出力信号をΔΣ変調してそれぞれのコイルに加え
るとともにコイルに加えられる電圧のタイミングで負帰
還するブロックを設けたことを特徴とするブラシレス直
流モータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4150833A JPH05344780A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | ブラシレス直流モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4150833A JPH05344780A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | ブラシレス直流モータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05344780A true JPH05344780A (ja) | 1993-12-24 |
Family
ID=15505382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4150833A Pending JPH05344780A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | ブラシレス直流モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05344780A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6919699B2 (en) | 2002-08-01 | 2005-07-19 | Fanuc Ltd | Motor control apparatus |
| JP2005287187A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
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