JPH05333923A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同一種類で供給形態が異なる電子部品を供給
台上で交換して用いると吸着ノズルの下降量の変更が必
要な場合でも、使用者に負担をかけることなく部品装着
の自動運転を行えるようにする。 【構成】 ＣＰＵ（９３）はＮＣデータに指定されたリ
ール番号のテープ種類を供給テープ種類データメモリ
（１０２）より読み出し、実際に取り付けられている部
品供給装置（８）のテープ種類にあった算出式により下
降ストロークを算出し、該ストローク吸着ノズル（１
４）が下降するようストロークモータ（１１５）を回動
させる。吸着ノズル（１４）の該ストロークの下降によ
りチップ状電子部品（５）は取り出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、供給台の複数の配設位
置に電子部品を供給する部品供給装置が配設されてお
り、吸着ノズルが電子部品を取り出す部品供給装置の配
設位置を取り出す順に記憶する第１の記憶手段と、配設
位置毎に部品種を記憶する第２の記憶手段と、部品種毎
に部品供給装置の供給形態を記憶する第３の記憶手段と
を備え、第１の記憶手段に記憶された配設位置の部品供
給装置より、該配設位置より第２、第３の記憶手段の記
憶内容により指定されている供給形態に応じた下降量を
下降駆動源の駆動により吸着ノズルを下降させて電子部
品を取り出しプリント基板に装着する電子部品自動装着
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が特開昭５
９−１８９７００号公報に開示されている。即ち、部品
供給装置であるテープカセットは供給台である位置決め
台上に配設され、部品供給装置の配設位置のデータであ
るテープカセットの位置データが部品の供給の順番にデ
ータメモリ中に格納され、該データに従って吸着ノズル
の下方に部品が取り出されるべきテープカセットが移動
して部品の吸着がされるようになっている。部品の取り
出し時の吸着ノズルの下降量は図１０のように紙テープ
に封入されている場合と、図１２のようにエンボステー
プに封入されている場合等のように供給形態が異なると
算出に用いる式が異なるため、このようなテープ種類等
の供給形態が部品種毎に例えば図１６のようにデータと
して記憶され、図１５の配設位置と部品の種類の対応デ
ータに基づき取り出そうとしている配設位置の部品供給
装置が供給する部品の供給形態を読み出し、該供給形態
に応じた下降量を算出して吸着ノズルを下降させてい
る。また、部品種ごとに供給形態を記憶するデータにて
は当該部品種に関して部品装着に係わる種々の制御をす
るための種々のデータが同時に格納され同一の部品名称
で作成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし前記従来技術で
は、取り出された状態では同一種類であるが収納されて
いるテープの種類が異なる等供給形態の違いにより異な
る種類の部品となるものがあり、一つの供給形態の部品
供給装置より供給していて部品切れとなって他の供給形
態の部品供給装置で取り出された状態では同一種類であ
る部品しかなくそれについての供給形態のデータが作成
してない場合、取り替えて用いることができず部品装着
の自動運転が続行できないという欠点があった。また、
使用者が部品種毎の供給形態を格納したデータを作成す
ることは非常に面倒である。

【０００４】そこで本発明は、このような場合でも使用
者に負担をかけることなく部品装着の自動運転を行える
ようにすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、供給
台の複数の配設位置に電子部品を供給する部品供給装置
が配設されており、吸着ノズルが電子部品を取り出す部
品供給装置の配設位置を取り出す順に記憶する第１の記
憶手段と、配設位置毎に部品種を記憶する第２の記憶手
段と、部品種毎に部品供給装置の供給形態を記憶する第
３の記憶手段とを備え、第１の記憶手段に記憶された配
設位置の部品供給装置より、該配設位置より第２、第３
の記憶手段の記憶内容により指定されている供給形態に
応じた下降量を下降駆動源の駆動により吸着ノズルを下
降させて電子部品を取り出しプリント基板に装着する電
子部品自動装着装置において、前記配設位置ごとに前記
部品供給装置の供給形態を記憶する第４の記憶手段と、
第１の記憶手段に記憶された配置位置の部品供給装置よ
り部品の取り出しを行う場合に前記第４の記憶手段に記
憶された該配設位置の供給形態に応じた下降量を吸着ノ
ズルが下降するよう前記下降駆動源を制御する制御手段
とを設けたものである。

【０００６】

【作用】制御手段は下降駆動源を制御して第１の記憶手
段に記憶された配設位置の第４の記憶手段に記憶された
供給形態に応じた下降量だけ吸着ノズルを下降させて電
子部品を取り出させる。

【０００７】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき説明す
る。

【０００８】図２及び図３に於て、（１）はＸ軸モータ
（２）の回動によりＸ方向に移動するＸテーブルであ
り、（３）はＹ軸モータ（４）の回動によりＸテーブル
（１）上でＹ方向に移動することにより結果的にＸＹ方
向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品
（５）（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装
着されるプリント基板（６）が図示しない固定手段に固
定されて載置される。

【０００９】（７）は供給台であり、チップ部品（５）
を供給する部品供給装置（８）が多数台配設されてい
る。（９）は供給台駆動モータであり、ボールネジ（１
０）を回動させることにより、該ボールネジ（１０）が
嵌合し供給台（７）に固定されたナット（１１）を介し
て、供給台（７）がリニアガイド（１２）に案内されて
Ｘ方向に移動する。（１３）は間欠回動するターンテー
ブルであり、該テーブル（１３）の外縁部には吸着ノズ
ル（１４）を６本有する装着ヘッド（１５）が間欠ピッ
チに合わせて等間隔に配設されている。

【００１０】（イ）各ステーションの説明 吸着ノズル（１４）が供給装置（８）より部品（５）を
吸着し取出す装着ヘッド（１５）の停止位置が吸着ステ
ーションであり、該吸着ステーションにて吸着ノズル
（１４）が部品（５）を吸着する。

【００１１】（１６）は吸着ノズル（１４）が吸着する
部品（５）の位置ずれを部品（５）の下面をカメラにて
所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認
識する部品認識装置であり、ターンテーブル（１３）が
回動してゆき装着ヘッド（１５）が該装置（１６）上に
停止するステーションは認識ステーションである。

【００１２】認識ステーションの次の装着ヘッド（１
５）の停止する位置が角度補正ステーションであり、認
識装置（１６）による認識結果に基づき装着ヘッド（１
５）がヘッド回動装置（１７）によりθ方向に回動され
ることにより吸着ノズル（１４）の吸着する部品（５）
の回転角度の位置ずれが補正される。

【００１３】角度補正ステーションの次の次の停止位置
が、装着ステーションであり、前記基板（６）に該ステ
ーションの吸着ノズル（１４）の吸着する部品（５）が
装着される。

【００１４】装着ステーションの次の次に装着ヘッド
（１５）が停止する位置がノズル選択ステーションであ
り、ノズル選択装置（１９）によりヘッド（１５）が回
動され複数のノズル（１４）の任意のノズル（１４）の
選択が行われる。

【００１５】（ロ）装着ヘッド（１５）の説明 各装着ヘッド（１５）はターンテーブル（１３）を内側
と外側の２ケ所で上下動可能に貫通するヘッド昇降シャ
フト（２４）の下部に取り付けられており、該シャフト
（２４）上部はＬ字形状のローラ取り付け体（２５）に
固定されている。ローラ取り付け体（２５）の上部には
その内方に突出する上カムフォロワ（２６）及び下カム
フォロワ（２７）が回動可能に枢支される。

【００１６】図３に示す（２８）はターンテーブル（１
３）を下方で水平方向に回動可能に支持している支持台
であり、該支持台（２８）のターンテーブル（１３）の
回動軸のまわりには該支持台（２８）に対して固定して
円筒カム（２９）が突設され、前記上カムフォロワ（２
６）は該カム（２９）の上面に接して取り付け体（２
５）を吊り下げ支持することにより装着ヘッド（１５）
を支持している。下カムフォロワ（２７）は取り付け体
（２５）の内部に設けられた図示しない圧縮バネに付勢
されカム（２９）の下面を押圧するようになされてい
る。

【００１７】従って、カムフォロワ（２６）（２７）は
カム（２９）を挟んだ状態となっており、また円筒カム
（２９）は図３に示されるように上下しているためター
ンテーブル（１３）の回動によりカムフォロワ（２６）
（２７）がカム（２９）の上面及び下面を転がりながら
移動し、それにつれて装着ヘッド（１５）も上下動しな
がら回動移動する。

【００１８】（３６）は装着ヘッド（１５）の吸着ノズ
ル（１４）に真空を供給する真空チューブであり、ター
ンテーブル（１３）内の真空通路（３７）を介して支持
台（２８）に設けられている図示しない真空源に連通し
ている。

【００１９】装着ヘッド（１５）について図４及び図５
に基づいて説明する。

【００２０】（３９）はシャフト（２４）の下部に固定
された取り付け板であり、回転体（４０）がベアリング
（４０Ａ）を介してθ方向に回動可能に取り付けられて
いる。６本の吸着ノズル（１４）は該回転体（４０）を
夫々が上下動可能に貫通してθ方向の等回転角度毎に設
けられている。この６本の吸着ノズル（１４）は径の大
きさが異なるなど様々な部品（５）を吸着できるよう種
々の種類がある。夫々のノズル（１４）の上部には係合
体（３８）が取り付けられ、該係合体（３８）には押圧
バネ（４１）が係合する係合片（４２）が形成され、該
ノズル（１４）は常に下方に付勢されている。押圧バネ
（４１）は案内棒（１０４）に卷装され、係合片（４
２）には該案内棒（１０４）が貫通する貫通孔が穿設さ
れている。回転体（４０）の上部には支軸（４３）のま
わりに揺動可能にレバー（４４）が夫々のノズル（１
４）に対応して設けられており、該レバー（４４）下部
に係止爪（４５）が形成されている。（４６）は爪（４
５）が内側に回動するようにレバー（４４）を付勢する
バネである。

【００２１】係合体（３８）の上端部には該係止爪（４
５）に係合可能な上係合爪（４７）が形成され、該係合
体（３８）の下端に形成された下係合爪（４８）は回転
体（４０）の規制面（４０Ｂ）に当接して吸着ノズル
（１４）の下端位置である下限を規制すると共に、前記
係止爪（４５）に係合して吸着ノズル（１４）をその
「収納位置」である上限位置に規制する。

【００２２】前記真空チューブ（３６）は回転体（４
０）の周囲に形成された真空室（１０５）に連通してお
り、回転体（４０）の吸着ノズル（１４）の貫通する位
置に設けられた真空孔（１０６）及び吸着ノズル（１
４）の側面に穿設された連通口（１０７）を介して吸着
ノズル（１４）先端に連通する吸引孔（１０８）に連通
し部品（５）を真空吸引できるようになされている。

【００２３】（ハ）吸着ステーションにおける装着ヘッ
ド（１５）の昇降機構の説明 図３、図６、図７及び図８において、（５３）は断面コ
の字形状の昇降ブロックであり、吸着ステーションにお
いて円筒カム（２９）が切り欠かれた部分に配置され、
支持板（１０９）に取り付けられたガイド（５４）に沿
って上下動する昇降板（５５）にその上端が取り付けら
れている。

【００２４】昇降ブロック（５３）下部の突片（５７）
は昇降ブロック（５３）の上昇位置にて円筒カム（２
９）の延長位置にありターンテーブル（１３）の回動に
よりカムフォロワ（２６）（２７）が該突片（５７）の
上下を挟んで乗り移ることができるようになされてい
る。

【００２５】昇降板（５５）の上端にはレール（１１
０）が取り付けられ、該レール（１１０）に沿ってガイ
ド部（１１１）が水平方向に移動可能となっているた
め、該ガイド部（１１１）を図１９の背面に有する移動
体（５６）は上下左右方向に移動可能となっている。移
動体（５６）の表側の面には一対のローラ（１１２）が
回動可能に取り付けられており、ストローク可変板（１
１３）の図１９の右端に形成された上下方向に伸びる上
下ガイド片（１１４）を挟んでいるため、該移動体（５
６）は該ガイド片（１１４）に案内されて上下方向に移
動する。これによりレール（１１０）及び昇降板（５
５）も昇降することになる。

【００２６】（１１５）はストロークモータであり、ボ
ールネジ（１１６）を回動させ該ボールネジ（１１６）
が嵌合するナット（１１７）に取り付けられた前記可変
板（１１３）をガイド（１１８）に沿って左右に移動さ
せる。該可変板（１１３）の移動によりガイド片（１１
４）を挟むローラ（１１２）を介して移動体（５６）は
例えば図１８及び図１９の位置にレール（１１０）に沿
って移動する。

【００２７】（１１９）は支軸（１２０）のまわりに回
動可能なカムレバー（１２１）の一端に枢支されたカム
フォロワ（１２２）に係合し該レバー（１２１）を揺動
させるカムであり、カム（１１９）の回動によりレバー
（１２１）が揺動するとレバー（１２１）の他端に回動
可能に枢支されたリンクレバー（１２３）を介して該リ
ンクレバー（１２３）の他端に回動可能に枢支された上
下揺動レバー（１２４）が支軸（１２５）のまわりに揺
動する。

【００２８】該レバー（１２４）に形成された係合片
（１２６）には移動体（５６）の図１９の背面に回動可
能に取り付けられたカムフォロワ（１２７）がレール
（１１０）と支持台（２８）の間に張架された引張りバ
ネ（１２８）に引っ張られて係合する。従って、移動体
（５６）はレバー（１２４）の揺動によりストロークモ
ータ（１１５）が回動することにより左右方向の位置が
決められたガイド片（１１４）に沿って上下動すること
になる。

【００２９】係合片（１２６）はカム（１１９）の回動
により図１８及び図１９の実線の位置と２点鎖線の位置
の間を揺動するが、一番高い位置である実線の位置では
カムフォロワ（１２７）の係合する面は水平であり、こ
の位置ではモータ（１１５）の回動によりガイド片（１
１４）がどの位置にあっても移動体（５６）、即ち昇降
ブロック（５３）の高さ位置は変わらずカフォロワ（２
６）（２７）が円筒カム（２９）と昇降ブロック（５
３）との間を乗り移れるようになっている。また、ガイ
ド片（１１４）の左右方向の位置により移動体（５
６）、即ち昇降ブロック（５３）の下限位置は変わり、
吸着ノズル（１４）の上下ストロークは変化することに
なる。

【００３０】係合片（１２６）の揺動の下限位置は図１
８及び図１９の２点鎖線の位置で常に同じであり、また
カムフォロワ（１２７）の当接面が直線状であることか
ら、カムフォロワ（１２７）がある位置にある場合に移
動体（５６）が下降するストロークに対して、モータ
（１１５）の回動により移動体（５６）が横方向に移動
した場合の下降ストロークの増加分は移動体（５６）の
横方向の移動距離に比例しリニアに変化する。このため
吸着ノズル（１４）の上下ストロークの制御が容易とな
る。

【００３１】カム（１１９）の回動により該ブロック
（５３）は一つ前のステーションの装着ヘッド（１５）
が吸着ステーションに移動して停止するまで上昇状態を
保ち、装着ヘッド（１５）が吸着ステーションに移動し
て停止してから下降し、次のターンテーブル（１３）の
回動までに上昇するようになされている。

【００３２】装着ステーションにおいても同様な構造の
ものが設けられている。

【００３３】（ニ）部品供給装置（８）の説明（図３及
び図９参照） 吸着ステーションでは下降する吸着ノズル（１４）によ
り部品供給装置（８）の供給する部品（５）が吸着して
取り出される。テープリール（５９）に巻裝されたテー
プ（６３）に一定間隔に収納された部品（５）は、揺動
レバー（６１）の図９の反時計方向への揺動により伝達
レバー（６４）を介して、送りレバー（６５）が図９の
反時計方向に揺動し送り爪（６６）が送り歯車（６７）
を回動させスプロケット（６８）の回動によりテープ
（６３）が所定ピッチ送られることにより、吸着ノズル
（１４）の取り出し位置に送られる。

【００３４】一方、揺動レバー（６１）の図９の反時計
方向への回動により引張りバネ（６９）を介してラチェ
ットレバー（７０）が反時計方向に揺動し、ラチェット
爪（７１）はラチェット歯車（７２）に噛み合いカバー
テープリール（７３）を所定角度図９の反時計方向に回
動させる。リール（７３）の回動により、テープ（６
３）を押さえているサプレッサ（７４）の開口（７５）
にて、テープ（６３）の上面に貼られたカバーテープ
（７６）はテープ（６３）より剥がされながらリール
（７７）に巻き取られる。

【００３５】テープ（６３）には図１０及び図１１に示
されるような形状をしている紙テープがあり、仕切り部
材（８０）により底面テープ（８１）上に仕切って設け
られた収納室（８２）内にチップ部品（５）が１個づつ
収納されている。該テープ（６３）は部品供給装置
（８）のシュート面（８３）上に図１０のように摺動可
能に乗せられ送られる。この場合部品（５）の上面の位
置はシュート面（８３）より部品厚さ分だけ高い位置と
なる。

【００３６】テープ（６３）にはこの他に図１２及び図
１３で示されるようなエンボステープと呼ばれるものが
あり、これは台テープ（８４）に部品（５）を収納する
収納室（８５）が該テープ（８４）を下方に突出されて
設けられ、該収納室（８５）が部品供給装置（８）の案
内溝（８６）に入り込む。台テープ（８４）の両側に設
けられた縁部（８７）が部品供給装置（８）のシュート
面（８８）に乗り、送り穴（８９）に前記スプロケット
（６８）が嵌合して回動することにより台テープ（８
４）は摺動して送られる。エンボステープであるテープ
（６３）の上面もカバーテープ（７６）が覆っている。

【００３７】従って、図１０のテープ（６３）を送る部
品供給装置（８）とエンボステープのテープ（６３）を
送る部品供給装置（８）ではテープ（６３）を乗せる部
分の形状が異なっているが、少なくとも部品吸着位置で
はシュート面（８８）の高さはシュート面（８３）の高
さと同じになされている。

【００３８】（ニ）テープ送りのための揺動レバー（６
１）を揺動させる機構の説明（図３参照） （６２）は揺動レバー（６１）を揺動させるため上下動
可能に支持台（２８）に取り付けられた昇降案内ブロッ
ク（７８）を貫通した昇降棒であり、供給台（７）の移
動により吸着ステーションの吸着ノズル（１４）に吸着
される位置に供給装置（８）が到達して停止した後下降
し、揺動レバー（６１）を押し下げ部品供給動作である
前述するテープ送りをさせ上昇する。該昇降棒（６２）
の上下動は図示しないカムの回動による。

【００３９】（ホ）制御ブロック図の説明（図１） 図１において、（９０）はインターフェースで、前記Ｘ
軸モータ（２）、Ｙ軸モータ（４）、供給台駆動モータ
（９）、部品認識装置（１６）、図示しないインデック
ス装置を介してターンテーブル（１３）を間欠回動させ
るインデックスモータ（１０１）、ストロークモータ
（１１５）、タッチパネルスイッチ（９１）、ＣＲＴ
（９２）等が接続されている一方、これらは本装着動作
を統括制御する制御装置としてのＣＰＵ（９３）により
ＲＯＭ（９４）に記憶された装着に係わるプログラムに
従い制御される。前記タッチパネルスイッチ（９１）
は、図示しない取り付け具を介してＣＲＴ（９２）の画
面上に取り付けられている。また、該タッチパネルスイ
ッチ（９１）はガラス基板の表面全体に透明導電膜がコ
ーティングされ、四辺に電極が印刷されている。そのた
め、タッチパネルスイッチ（９１）の表面に極微少電流
を流し、作業者がタッチすると四辺の電極に電流変化を
起こし、電極と接続した回路基板によりタッチした座標
値が計算される。従って、その座標値が後述するＲＡＭ
（９５）内にある作業を行わせるスイッチ部として予め
記憶された座標値群の中の座標値と一致すれば、当該作
業が行われることとなる。

【００４０】該タッチパネルスイッチ（９１）の画面は
部分毎に種々に色分けして表示することができる。

【００４１】（９５）は図１４に示すＮＣデータ、図１
５に示すパーツデータ、図１６に示すパーツライブラリ
ーデータ及び図１７に示される供給テープ種類データ等
の各種データを記憶する記憶装置としてのＲＡＭであ
る。

【００４２】（９６）は操作部で、装置の連続運転を開
始させる始動キー（９７）、装置のステップ運転（後述
する）を開始させる作動キー（９８）、ある作業サイク
ル終了後（前記ＸＹテ−ブル（３）上のプリント基板
（６）に図１４で示す全ての部品（５）を装着した後）
運転を停止させる停止キー（９９）、作業サイクル途中
で運転を休止させる休止キー（１００）等を有する。

【００４３】図１４のＮＣデータについて説明する。

【００４４】ＮＣデータはプリント基板（６）の種類毎
に作成され、「ステップ番号」はチップ部品（５）の装
着順序を示すものであり、「Ｘ」、「Ｙ」で示されるデ
ータはプリント基板（６）へのチップ部品（５）の装着
位置座標を示し、「θ」で示されるデータは装着角度デ
ータであり、部品供給装置（８）により吸着ノズル（１
４）の吸着位置に供給されたチップ部品（５）がプリン
ト基板（６）に装着されるまでにθ方向に回転されるべ
き角度を示す。「Ｒ」で示されるデータは供給台（７）
上の部品供給装置（８）を取り付ける位置を示すリール
番号を示し、例えば図２の右方向から順番に番号が付け
られており、該リール番号に取り付けられた部品供給装
置（８）が吸着ステ−ションの位置に移動するよう供給
台（７）の移動がなされる。

【００４５】図１５のパーツデータについて説明する。

【００４６】パーツデータは「Ｒ」で示されるリール番
号毎に該リール番号の位置に取り付けられている部品供
給装置（８）が供給するチップ部品（５）の種類を示す
「部品ＩＤ」が格納されたものである。但し、後述する
ようにテープ（６３）より取り出された部品（５）自体
としては同一の種類であるが収納されている形態が異な
る（収納方向、収納されているテープ（６３）の種類が
異なる等）ために異なる「部品ＩＤ」となっている場合
もある。

【００４７】図１０のパーツライブラリーデータについ
て説明する。

【００４８】「部品ＩＤ」毎に部品供給装置（８）が吸
着ノズル（１４）に吸着される位置に供給するチップ部
品（５）の方向を示す「荷姿方向」、チップ部品（５）
を収納しているテープ（６３）がエンボスあるいは紙テ
ープか等を示す「テープ種類」、該チップ部品（５）の
「Ｘサイズ」、「Ｙサイズ」、「部品厚」等のデータが
格納されたものである。これらのデータは部品認識の際
にも用いられたり、チップ部品（５）の吸着及び装着等
に係わる種々の制御に用いられ、「部品ＩＤ」毎にこの
他ターンテーブル（１３）の間欠回動のスピード等多岐
に亘るデータが格納される。

【００４９】ＣＰＵ（９３）は図１４のＮＣデータのス
テップ番号の順にリール番号を読み込むと、図１５のパ
ーツデータにより対応する部品ＩＤを読み込み、図１６
のパーツライブラリデータの当該部品ＩＤに対応する必
要データを読み込み、このデータに基づいて種々の制御
を行うものである。

【００５０】図１７の供給テープ種類データについて説
明する。

【００５１】供給テープ種類データはリール番号毎に設
定可能であり、ＲＡＭ（９５）の所定領域にリール番号
毎に設けられた供給テープ種類データメモリ（１０２）
にパーツライブラリデータ中に格納される「テープ種
類」のデータが格納される。

【００５２】パーツライブラリデータがＲＡＭ（９５）
内に格納してある状態でパーツデータが設定されると、
パーツデータがＲＡＭ（９５）内に格納されると同時に
データメモリ（１０２）にはリール番号毎にパーツデー
タで指定された部品ＩＤのテープ種類のデータがパーツ
ライブラリデータ中より読み出され格納される。また、
該データメモリ（１０２）のデータは後述するように使
用者が任意に設定可能である（データメモリ（１０２）
のデータが使用者により変更されてもパーツライブラリ
データ中の「テープ種類」のデータは変更されな
い。）。ＣＰＵ（９３）は「テープ種類」のデータにつ
いてはパーツライブラリデータより読み込むのでなくデ
ータメモリ（１０２）より読み込んで、チップ部品
（５）の吸着時の装着ヘッド（１５）の下降ストローク
の制御等、関連する制御を行う。

【００５３】チップ部品（５）には前述するように吸着
ノズル（１４）に吸着された状態では同一種類である
が、部品供給装置（８）に供給される時には収納形態が
ことなるものがあり、例えば、部品ＩＤ「Ｒ３２１６Ｔ
ＡＩ」は図１０に示されるように紙テープであるテープ
（６３）に収納されており、これと全く同じチップ部品
（５）が図１２に示されるエンボステープであるテープ
（６３）に収納されて部品供給装置（８）より供給可能
である。しかしながら、このエンボステープのものにつ
いては部品ＩＤが作成されてないものとする。

【００５４】また、チップ部品（５）の吸着時の装着ヘ
ッド（１５）の下降ストロークの制御は図１０及び図１
２に示されるように吸着ノズル（１４）の下端面とシュ
ート面（８３）（８８）との距離を「Ｌ」とし部品厚を
「ｔ」とすると、装着ヘッド（１５）即ち吸着ノズル
（１４）の下降量は、以下の算出式により算出される。

【００５５】即ち、収納されるテープ（６３）の種類が
紙テープ（「テープ種類」のデータが「紙」）の場合、
「下降量」＝Ｌ−ｔであり、エンボステープ（「テープ
種類」のデータが「エンボス」）の場合、「下降量」＝
Ｌである。ＣＰＵ（９３）は算出された下降量吸着ノズ
ル（１４）が下降されるよう、ストロークモータ（１１
５）をターンテーブル（１３）の間欠回動毎に回動して
制御する。該算出式はＲＯＭ（９４）に記憶されている
プログラム中に含まれているものであるが、ＲＡＭ（９
５）中に記憶されるようにしていてもよい。データ
「Ｌ」はＲＡＭ（９５）の所定領域に格納されている。

【００５６】以上のような構成により以下動作について
説明する。

【００５７】ＮＣデータ、パーツデータ及びパーツライ
ブラリデータは夫々図１４、図１５及び図１６に示され
るようにＲＡＭ（９５）の所定領域に記憶され、その結
果前述するようにデータメモリ（１０２）にはパーツラ
イブラリデータ中の「テープ種類」のデータが格納され
ているものとする。即ち、リール番号「１０３」のデー
タメモリ（１０２）には図１７に示されるように部品Ｉ
Ｄ「Ｒ３２１６ＴＡＩ」の「テープ種類」である「紙」
が格納されている。

【００５８】先ず、電源を投入すると、ＣＲＴ（９２）
は図１８に示す初期画面を表示する。この画面には、
「生産運転」、「段取作業」、「データ編集」、「装置
メンテナンス」及び「環境設定」の各項目別の操作スイ
ッチ部が表示される。尚、各操作スイッチ部は項目別に
色分けされていると共に二重枠で表示されていて、その
上面にタッチパネルスイッチ（９１）が取り付けられて
いる。

【００５９】二重枠で表示された「生産運転」の操作ス
イッチ部を押圧して始動キー（９７）を押圧すると、チ
ップ部品（５）の装着動作の自動運転が開始される。

【００６０】先ず、図示しない移載装置によりプリント
基板（６）がＸＹテーブル（３）上に載置されると、Ｒ
ＡＭ（９５）に格納され選択された当該プリント基板
（６）に対応する図１４に示されるＮＣデータに従い、
ステップ番号「００１」のリール番号「１０３」の部品
供給装置（８）が吸着ノズル（１４）の吸着位置に移動
するように供給台駆動モータ（９）を駆動して、ボール
ネジ（１０）を介して、供給台（７）をリニアガイド
（１２）に沿って移動させる。

【００６１】次に、上記動作と並行してターンテーブル
（１３）が間欠的に回動して装着ヘッド（１５）が吸着
ステ−ションに移動して、すでにノズル選択装置（１
９）により選択されて図５のように下方に突出している
吸着ノズル（１４）が部品吸着位置に停止する。装着ヘ
ツド（１５）の移動によりカムフォロワ（２６）（２
７）が円筒カム（２９）を挟んでいるため、該カム（２
９）にローラ取り付け体（２５）が案内されてカムフォ
ロワ（２６）（２７）が昇降ブロック（５３）の突片
（５７）を挟み込む位置に移動する。

【００６２】該ヘッド（１５）の移動とともに、インデ
ックスモータ（１０１）の回動により図示しないカムが
回動して昇降棒（６２）が下降して揺動レバー（６１）
が押し下げられ（図３の二点鎖線の位置）、テープリー
ル（５９）に巻装されたテープ（６３）が、伝達レバー
（６４）及び送りレバー（６５）を介して送り爪（６
６）が送り歯車（６７）を回動させることによりスプロ
ケット（６８）が回動し、所定ピッチ送られる。一方、
カバーテープリール（７３）が回動し、サプレッサ（７
４）の開口（７５）にてカバーテープ（７６）が剥がさ
れ該リール（７７）に巻き取られる。こうして、吸着ノ
ズル（１４）の吸着位置にチップ部品（５）の供給が行
われるが、ヘッド（１５）が吸着ステ−ションに移動し
てくる間に吸着ノズル（１４）即ちヘッド（１５）の昇
降ストロークの設定動作が行われる。

【００６３】即ち、まずＣＰＵ（９３）は図１４のＮＣ
データのステップ番号「００１」のリール番号が「１０
３」であることよりデータメモリ（１０２）より図１７
の供給テープ種類データである「紙」を読み出す。ま
た、ＣＰＵ（９３）は図１５のパーツデータより部品Ｉ
Ｄ「Ｒ３２１６ＴＡＩ」を読み出し、図１６のパーツラ
イブラリデータより対応する部品厚「ｔ１」を読み出
し、テープ種類が「紙」の場合の算出式を用いて、下降
量「Ｌ−ｔ１」を算出する。

【００６４】次に、インターフェース（９０）を介して
ストロークモータ（１１５）を回動させ、ボールネジ
（１１６）及びナット（１１７）を介して、ガイド（１
１８）に沿ってストローク可変板（１１３）を移動さ
せ、上下ガイド片（１１４）及びローラ（１１２）を介
して、移動体（５６）をレール（１１０）に沿って移動
させる。こうして、移動体（５６）に設けられたカムフ
ォロワ（１２７）を上述のように算出されたストローク
となる図１８の位置に停止させる。

【００６５】次に、インデックスモータ（１７５）が回
動して、カム（１１９）の回動によりカムフォロワ（１
２２）を押し、カムレバー（１２１）及びリンクレバー
（１２３）の揺動を介して支軸（１２５）を支点に上下
揺動レバー（１２４）が下方に揺動する。すると、引張
りバネ（１２８）の付勢により、ローラ（１１２）が上
下ガイド片（１１４）に沿って転がりながら、移動体
（５６）及びレール（１１０）が下降し、レール（１１
０）と一体の昇降板（５５）がガイド（５４）に沿って
下降する。こうして、昇降ブロック（５３）が下降し、
既に該ブロック（５３）に乗り移っているカムフォロワ
（２６）（２７）を介して取り付け体（２５）及びシャ
フト（２４）が下降し装着ヘッド（１５）より突出した
吸着ノズル（１４）がチップ部品（５）の上面の位置ま
で図１０の位置より距離「Ｌ−ｔ１」だけ下降し、部品
（５）を吸引口（１０８）よりの真空吸引により吸着し
て取り出す。その後、更にカム（１１９）が回動するこ
とにより揺動レバー（１２４）が図６の反時計方向に回
動し、ノズル（１４）は部品（５）を吸着したまま元の
位置まで上昇する。この位置では突片（５７）は円筒カ
ム（２９）と同じ高さとなる。

【００６６】次に、ターンテーブル（１３）が間欠回動
をして部品（５）を吸着した装着ヘッド（１５）はカム
フォロワ（２６）（２７）がカム（２９）に沿って転が
り、次の停止ステーションに部品（５）がテープ（６
３）等に当ることなく移動する。

【００６７】ターンテーブル（１３）がさらに間欠回動
して装着ヘッド（１５）は部品認識ステーションに達す
る。この間に吸着ステ−ションに停止する装着ヘッド
（１５）の選択された吸着ノズル（１４）によりＮＣデ
ータのステップ番号「００１」の場合と同様にして各ス
テップ番号の部品吸着動作が行われる。

【００６８】認識ステーションでは認識装置（１６）が
部品（５）の下面を撮像してその画面を認識処理するこ
とにより吸着ノズル（１４）に対する部品（５）の位置
ずれが認識される。

【００６９】次に、装着ヘッド（１５）は角度補正ステ
ーションに移動しヘッド回動装置（１７）により認識装
置（１６）の認識結果に基づく回転角度位置の補正角度
をθ角度データ「θ１」に加えた回転角度量だけ回転体
（４０）を回動させる。

【００７０】次に、装着ヘッド（１５）がターンテーブ
ル（１３）の回動により装着ステーションに達するが、
この間欠回動の間にＣＰＵ（９３）は下降すべきストロ
ークを算出し吸着ステーションの場合と同様にして、ス
トロークモータ（１１５）を回動させ移動体（５６）の
位置を該ストロークに合わせたものとする。こうして吸
着ステーションの場合と同様にして装着ヘッド（１５）
が下降して、Ｘ軸モータ（２）及びＹ軸モータ（４）の
回動により認識装置（１６）の認識結果を補正して移動
したＸＹテーブル（３）の上に載置されたプリント基板
（６）の（Ｘ１，Ｙ１）の座標位置にθ角度「θ１」で
吸着ノズル（１４）に吸着された部品（５）を装着す
る。

【００７１】その後も同様にしてチップ部品（５）の装
着動作が続けられ、ＮＣデータのステップ番号が終了す
ると、ターンテーブル（１３）は一時停止し、プリント
基板（６）は図示しない排出手段によりＸＹテ−ブル
（３）上より排出され次の基板（６）がＸＹテ−ブル
（３）上に載置される。その後、ターンテーブル（１
３）は間欠回転を開始してＮＣデータのステップ番号
「００１」よりチップ部品（５）の装着動作が開始され
る。

【００７２】このようにして、リール番号「１０３」の
部品供給装置（８）のチップ部品（５）が部品切れとな
ると、吸着ノズル（１４）によりチップ部品（５）は吸
着されなくなるが、吸着ミスを図示しない検出手段によ
り３回検出すると、ＣＰＵ（９３）は部品切れと判断し
て、部品装着の自動運転を休止しＣＲＴ（９２）の画面
は図１９に示されるようになる。

【００７３】次に、使用者はリール番号「１０３」の部
品供給装置（８）を交換することになるが、部品ＩＤ
「Ｒ３２１６ＴＡＩ」のテープ（６３）が無く、これと
同一種類のチップ部品（４）を供給するエンボステープ
のテープ（６３）のみがある場合、該テープ（６３）を
装填した部品供給装置（８）を該リール番号「１０３」
の位置に取り付ける。こうすると、テープ種類が異なる
のでパーツデータのリール番号「１０３」の部品ＩＤを
当該テープ（６３）のものに代えなければならないが当
該テープ（６３）に対応する部品ＩＤが作成してないの
で、以下に示す手順で供給テープ種類データを設定す
る。

【００７４】先ず、図１９の画面にて「サブメニュー」
のキー（二重枠で囲まれて中に「サブメニュー」と表示
されている画面上の部分である。以下画面上におけるキ
ーは全て二重枠で囲まれていてその中に当該表示がある
部分をいう。）を押圧し、図２０の画面とし、「生産機
種データ修正・教示」のキーを押圧すると、図２１の画
面となる。該画面にて「部品配置データ」のキーを押す
と、「Ｒ−ＮＯ」で示されるリール番号毎に部品ＩＤが
表示される図２２の画面となり、カーソルキー（１２
９）（１３１）を用いて枠で囲まれているリール番号
「１０３」が選択される。

【００７５】次に、「データ編集」のキーが押される
と、図２３に示される画面となり「部品供給データ」と
ある下の二重枠で囲まれた「種類」と表示されたキーを
押すことにより図２４の画面となる。この画面にて供給
テープ種類データを設定する。

【００７６】テープ種類がエンボステープであるので、
「エンボス」と表示されたキー（１３１）を押しＲ−Ｎ
Ｏの種類が「エンボス」と表示された図２５の画面と
し、「設定」のキーを押すことにより、リール番号「１
０３」の供給テープ種類データメモリ（１０２）には図
２６に示されるように「エンボス」の供給テープ種類デ
ータが記憶されるとともに、図２５のリール番号「１０
３」の枠で囲まれた部分は設定前が白色であったものが
赤色に変わり、パーツライブラリデータ中の「テープ種
類」とは異なるテープ種類データが設定されていること
が一目で分かるようにしている。

【００７７】次に、作業者が図２５の「画面復帰」のキ
ーを押すと図２３の画面に戻り、「画面復帰」のキーを
次々に押していくことにより図２０の画面に戻り、該画
面で「生産運転（装着）」のキーを押圧してから始動キ
ー（９７）を押圧することにより自動運転が再開され
る。チップ部品（５）の装着が図１４のＮＣデータのス
テップ番号「０２０」まで済んでいたとするとステップ
番号「０２１」の装着動作から再開されるが、後にステ
ップ番号「０３５」のチップ部品（５）を吸着する場
合、リール番号「１０３」に取り付けられた部品供給装
置（８）が前述と同様に部品吸着位置に移動し、吸着ス
テ−ションにターンテーブル（１３）の間欠回動により
装着ヘッド（１５）か達するとテープ送りがなされると
ともに、以下のような装着ヘッドの下降ストロークの設
定動作が行われる。

【００７８】即ち、まずＣＰＵ（９３）は図１４のＮＣ
データのステップ番号「０３５」のリール番号が「１０
３」であることよりデータメモリ（１０２）より図２６
の供給テープ種類データである「エンボス」を読み出
す。また、ＣＰＵ（９３）はテープ種類が「エンボス」
の場合の算出式を用いて、下降量「Ｌ」を算出する。

【００７９】次に、インターフェース（９０）を介して
ストロークモータ（１１５）を回動させ、ボールネジ
（１１６）及びナット（１１７）を介して、ガイド（１
１８）に沿ってストローク可変板（１１３）を移動さ
せ、上下ガイド片（１１４）及びローラ（１１２）を介
して、移動体（５６）をレール（１１０）に沿って移動
させる。こうして、移動体（５６）に設けられたカムフ
ォロワ（１２７）を上述のように算出された「テープ種
類」が「紙」の場合より長いストロークとなる図１９の
位置に停止させる。

【００８０】次に、インデックスモータ（１７５）の回
動によるカム（１１９）の回動により前述と同様に昇降
ブロック（５３）が下降し、装着ヘッド（１５）より突
出した吸着ノズル（１４）がシュート面（８８）の位置
であるチップ部品（５）の上面の位置まで図１２の位置
より距離「Ｌ」だけ下降し、部品（５）を吸引口（１０
８）よりの真空吸引により吸着して取り出し、元の位置
まで上昇する。その後は前述と同様にチップ部品（５）
の装着動作が行われ、自動運転が続行される。その後、
リール番号「１０３」の部品供給装置（８）を元の「Ｒ
３２１６ＴＡＩ」のものに戻した場合は前述と同様にし
てリール番号「１０３」の部分が赤色に表示されていて
「エンボス」と表示された図２３に相当する画面とし
て、「設定」のキーを押して、図２５の画面を出し、
「紙」と表示されたキーを押す。こうすることにより、
図２４の画面になり供給テープ種類データメモリ（１０
２）には図１７のように「紙」が記憶される。図２４の
画面ではリール番号「１０３」の部分はパーツライブラ
リデータどおりであることを示す白色となる。

【００８１】尚、本実施例ではテープ種類は紙とエンボ
スの２種類の違いでチップ部品（５）の吸着時の吸着ノ
ズル（１４）の下降量が変わる場合について説明した
が、テープ種類にはこの他に粘着性のテープの上にチッ
プ部品（５）が所定ピッチで粘着された粘着テープがあ
り、さらにはバルクカセットフィーダと呼ばれる部品供
給装置（８）によりばらの状態でシュートに沿って配列
されたチップ部品（５）が部品吸着位置に供給される場
合がある。図２４に示されるように、このような場合の
装着ヘッド（１５）のチップ部品（５）の吸着の際の昇
降ストロークの算出式が異なる場合にも、夫々のテープ
種類が設定でき部品ＩＤを変更しなくとも良いようにし
ている。

【００８２】また、エンボステープには図２７に示され
るようにチップ部品（５）の上面がシュート面（８８）
よりも下にありギャップがある場合もある。このような
場合には図２４の画面にて「エンボス」のキーをもう一
つ増やして、片方をギャップがないものでもう一方をギ
ャップのあるものとすること、あるいは供給テープ種類
データとは別にこのギャップをオフセットデータとして
リール番号毎に設定してＲＡＭ（９５）内の所定領域に
格納できるようにしてもよい。

【００８３】さらに、本実施例では紙のテープ（６３）
の場合のみ部品ＩＤを設定してあることにしたが、エン
ボステープのテープ（６３）にも部品ＩＤが設定してあ
っても、紙の部品ＩＤの設定がしてあるリール番号に供
給テープ種類データの設定によりエンボステープへの対
応をしても良い。しかしながら、同じチップ部品である
のに部品ＩＤが増えてもその管理が大変であり、部品Ｉ
Ｄを少なく押さえて、テープ種類の変更には供給テープ
種類データにより対応することを選択したい場合にはそ
のようにすることができる。いつも使用するテープ種類
が一つだけであり、応急的に他のテープ種類の部品供給
装置（８）を使用するような場合には部品ＩＤを一つだ
けにしておくことが有効である。

【００８４】また、本実施例のようにテープ種類を設定
するのでなくその部品ＩＤで指定されている下降ストロ
ークに対しての差を設定し直すことができるようにして
もよい。

【００８５】さらにまた、本実施例ではパーツデータの
設定が行われると、自動的にパーツライブラリデータの
「テープ種類」と同じデータがデータメモリ（１０２）
に格納されるようにしたが、自動的には行われずまた通
常はデータメモリ（１０２）ではなくパーツライブラリ
データの「テープ種類」のデータに基づいて下降ストロ
ークが算出され、本実施例の図２４を用いるような供給
テープ種類データの設定が行われた場合のみその後はデ
ータメモリ（１０２）よりデータを読み込み下降ストロ
ークの算出を行ってもよい。この時、データメモリ（１
０２）によるかパーツライブラリデータの「テープ種
類」のデータによるかを切り替えられるキーを画面上等
に設けて切り替えられるようにしてもよい。

【００８６】

【発明の効果】以上のように本発明は、部品種に応じた
供給形態のデータが作成してない部品種の部品供給装置
を用いる場合であっても配設位置毎に供給形態のデータ
を設定できるので使用者に手間を掛けずに部品装着の自
動運転の続行ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の制御ブロック図である。

【図２】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の平面
図である。

【図３】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の側面
図である。

【図４】装着ヘッドの平面図である。

【図５】装着ヘッドの一部破断せる側面図である。

【図６】装着ヘッドの昇降機構を示す正面図である。

【図７】装着ヘッドの昇降機構を示す正面図である。

【図８】装着ヘッドの昇降機構を示す側面図である。

【図９】部品供給装置の側面図である。

【図１０】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位
置を示す正面図である。

【図１１】部品を収納したテープの破断側面図である。

【図１２】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位
置を示す正面図である。

【図１３】部品収納テープを示す斜視図である。

【図１４】ＮＣデータを示す図である。

【図１５】パーツデータを示す図である。

【図１６】パーツライブラリデータを示す図である。

【図１７】供給テープ種類データを示す図である。

【図１８】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図１９】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２０】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２１】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２２】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２３】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２４】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２５】タッチパネルスイッチを介して表示される画
面の図である。

【図２６】供給テープ種類データを示す図である。

【図２７】吸着ステーションでの吸着ノズルと部品の位
置を示す正面図である。

【符号の説明】 （５） チップ状電子部品（電子部品） （６） プリント基板 （７） 供給台 （８） 部品供給装置 （１４） 吸着ノズル （９３） ＣＰＵ （９５） ＲＡＭ （１０２） 供給テープ種類データメモリ （１１３） ストロークモータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 供給台の複数の配設位置に電子部品を供
   給する部品供給装置が配設されており、吸着ノズルが電
   子部品を取り出す部品供給装置の配設位置を取り出す順
   に記憶する第１の記憶手段と、配設位置毎に部品種を記
   憶する第２の記憶手段と、部品種毎に部品供給装置の供
   給形態を記憶する第３の記憶手段とを備え、第１の記憶
   手段に記憶された配設位置の部品供給装置より、該配設
   位置より第２、第３の記憶手段の記憶内容により指定さ
   れている供給形態に応じた下降量を下降駆動源の駆動に
   より吸着ノズルを下降させて電子部品を取り出しプリン
   ト基板に装着する電子部品自動装着装置において、前記
   配設位置ごとに前記部品供給装置の供給形態を記憶する
   第４の記憶手段と、第１の記憶手段に記憶された配置位
   置の部品供給装置より部品の取り出しを行う場合に前記
   第４の記憶手段に記憶された該配設位置の供給形態に応
   じた下降量を吸着ノズルが下降するよう前記下降駆動源
   を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部
   品自動装着装置。