JPH05324051A - Robot system and control managing method - Google Patents
Robot system and control managing methodInfo
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- JPH05324051A JPH05324051A JP12642292A JP12642292A JPH05324051A JP H05324051 A JPH05324051 A JP H05324051A JP 12642292 A JP12642292 A JP 12642292A JP 12642292 A JP12642292 A JP 12642292A JP H05324051 A JPH05324051 A JP H05324051A
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Abstract
Description
【０００１】 〔目 次〕 産業上の利用分野 従来の技術（図８） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図１，２） 作用 実施例 （１）第１の実施例（図３〜５） （２）第２の実施例（図６） （３）第３の実施例（図７） 発明の効果[Table of Contents] Industrial Application Field of the Prior Art (FIG. 8) Problem to be Solved by the Invention Means for Solving the Problem (FIGS. 1 and 2) Action Example (1) First Example (FIGS. 3 to 5) (2) Second embodiment (FIG. 6) (3) Third embodiment (FIG. 7) Effect of the invention
【０００２】[0002]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット装置及びその
制御管理方法に関するものであり、更に詳しく言えば、
共通化された多品種用の制御システムソフトウエアの中
ら該当する座標変換パラメータを選択して駆動をするロ
ボット装置及びその座標管理方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot apparatus and a control management method thereof, and more specifically,
The present invention relates to a robot apparatus that selects and drives a corresponding coordinate conversion parameter from common control system software for multiple types of products, and a coordinate management method thereof.
【０００３】近年、各種電子機器や精密機械の製造工程
の自動化に伴い、目的とする対象物にロボットハンドを
位置決めして各種教示作業をする直交座標型，円筒座標
型やスカラ型のロボット制御装置が開発されている。In recent years, along with automation of manufacturing processes of various electronic devices and precision machines, a robot controller of a rectangular coordinate type, a cylindrical coordinate type or a scalar type for positioning a robot hand on a target object and performing various teaching operations. Is being developed.
【０００４】ところで、従来例のロボット装置によれ
ば、当該装置の品種である座標変換情報のみを格納した
読出し専用記憶装置が設けられ、その起動と共に読み出
されている。By the way, according to the robot device of the conventional example, a read-only storage device for storing only the coordinate conversion information, which is the type of the device, is provided, and is read out when the robot device is activated.
【０００５】このため、当該装置の品種毎に、駆動機構
部の諸制御量と先端座標の変換式が座標変換情報により
固定されることから、それを外部から変更することがで
きない。このことで、駆動機構部の改良や増設要求があ
った場合に、読出し専用記憶装置の制御システムソフト
ウエアの内容変更から取り組まなければならない。For this reason, the conversion formulas for the various control amounts of the drive mechanism unit and the tip coordinates are fixed by the coordinate conversion information for each type of the device, which cannot be changed externally. Therefore, when there is a request for improvement or expansion of the drive mechanism section, the content of the control system software of the read-only storage device must be changed.
【０００６】また、その制御管理方法によれば、駆動機
構部の諸制御量と先端座標の変換式をロボットの品種毎
に管理するため、ロボットの形状・形態に合わせて、制
御システムソフトウエアが個々に作成され、それが読出
し専用記憶装置に固定値として直接記述される。このこ
とで、当該制御システムソフトウエアを他のロボットに
適用することができず、そのソフトウエアの版数管理の
複雑化を招く。Further, according to the control management method, since the control variables of the drive mechanism section and the conversion formulas of the tip coordinates are managed for each type of robot, the control system software needs to match the shape and form of the robot. It is created individually and written directly in the read-only memory as a fixed value. As a result, the control system software cannot be applied to another robot, and the version number management of the software becomes complicated.
【０００７】そこで、制御システムソフトウエアの同一
化を図りその汎用性を持たせること、及び、座標変換情
報や共通制御情報の書換えや選択を容易にし、新規ロボ
ットの早期開発を図ることことができる装置及びその方
法が望まれている。Therefore, it is possible to make the control system software the same and to have versatility, and to facilitate the rewriting and selection of the coordinate conversion information and the common control information, thereby achieving the early development of the new robot. A device and method is desired.
【０００８】[0008]
【従来の技術】図８は、従来例に係るロボット装置の説
明図である。例えば、目的とする対象物に位置決めして
各種教示作業をする直交座標型のロボット装置は、図８
において、ロボット機構部１，読出し専用メモリ（以下
ＲＯＭという）２及びロボットコントローラ３から成
る。2. Description of the Related Art FIG. 8 is an explanatory view of a robot apparatus according to a conventional example. For example, a Cartesian coordinate type robot apparatus for positioning various objects and performing various teaching operations is shown in FIG.
In FIG. 1, it comprises a robot mechanism unit 1, a read-only memory (hereinafter referred to as ROM) 2 and a robot controller 3.
【０００９】なお、ＲＯＭ２には図８の破線円内図に示
すように、直交座標型のロボットの構成にのみ適合する
制御情報（以下制御情報システムソフトウエアともい
う）Ｄが格納され、例えば、命令処理データＤC1，内部
処理データＤC2，座標変換処理データＤＰ及びハード制
御処理データＤC3等が格納されている。Note that the ROM 2 stores control information (hereinafter also referred to as control information system software) D adapted only to the configuration of a Cartesian coordinate type robot, as shown in the broken line circle in FIG. Command processing data DC1, internal processing data DC2, coordinate conversion processing data DP, hardware control processing data DC3, etc. are stored.
【００１０】当該装置の機能は、その起動と共に命令処
理データＤC1，内部処理データＤC2，座標変換処理デー
タＤP1やハード制御処理データＤC3等がＲＯＭ２から読
み出され、それがロボットコントローラ３に出力される
と、ロボットコントローラ１によりロボット機構部１が
駆動制御される。With respect to the function of the apparatus, the command processing data DC1, the internal processing data DC2, the coordinate conversion processing data DP1, the hardware control processing data DC3, etc. are read from the ROM 2 upon the activation thereof, and are output to the robot controller 3. Then, the robot controller 1 drives and controls the robot mechanism unit 1.
【００１１】例えば、ロボット機構部１からエンコーダ
パルス信号Ｓ１に基づいて直交座標用の座標変換処理デ
ータＤP1がロボットコントローラ１により演算処理され
る。この演算処理は、モータの回転角度に相当するエン
コーダのパルス数に基づき、ＲＯＭ２に格納された直交
座標用の変換式により行われる。For example, coordinate conversion processing data DP1 for Cartesian coordinates is calculated by the robot controller 1 from the robot mechanism section 1 based on the encoder pulse signal S1. This arithmetic processing is performed by the conversion formula for Cartesian coordinates stored in the ROM 2 based on the number of encoder pulses corresponding to the rotation angle of the motor.
【００１２】その結果、ハード制御処理データＤC3に基
づくモータ駆動信号Ｓ２がロボット機構部１のモータに
出力され、該機構部１が駆動される。これにより、ロボ
ット機構部１の先端部のハンドにより対象物が把持され
たり、対象部に対して各種教示作業が行われる。As a result, the motor drive signal S2 based on the hardware control processing data DC3 is output to the motor of the robot mechanism section 1 to drive the mechanism section 1. As a result, the target object is gripped by the hand at the tip of the robot mechanism unit 1 and various teaching operations are performed on the target unit.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来例のロ
ボット装置によれば、当該装置の品種である直交座標型
の制御情報Ｄのみを格納したＲＯＭ２が設けられ、その
起動と共に読み出されている。By the way, according to the robot apparatus of the conventional example, the ROM 2 storing only the Cartesian coordinate type control information D which is the type of the apparatus is provided and read out at the time of its activation. ..
【００１４】このため、直交座標型用の座標変換パラメ
ータにより、当該ロボットを構成するモータの回転角度
とロボットの先端座標の変換式が固定されることから、
それを外部から変更することができない。このことで、
ロボット機構部１の改良や増設要求があった場合，すな
わち、その制御システムソフトウエアに変更を加える必
要がある場合に、ＲＯＭ２の制御システムソフトウエア
の内容変更から取り組まなければならない。For this reason, the transformation formula for the rotation angle of the motor and the tip coordinate of the robot constituting the robot is fixed by the coordinate transformation parameter for the Cartesian coordinate type.
It cannot be changed externally. With this,
When there is a request for improvement or expansion of the robot mechanism unit 1, that is, when it is necessary to change the control system software, the contents of the control system software in the ROM 2 must be changed.
【００１５】また、従来例のロボット装置の制御管理方
法によれば、オペレータの動作指示を容易にするため、
ロボット制御システムに「ロボットを構成する各モータ
の回転角度」と、その「ロボットの先端座標」との変換
式を備え、それをロボットの品種毎に管理している。Further, according to the conventional control management method of the robot apparatus, in order to facilitate the operation instruction of the operator,
The robot control system is provided with a conversion formula for "rotational angles of each motor constituting the robot" and "coordinates of the tip of the robot", which are managed for each type of robot.
【００１６】このため、ロボットの形状・形態，例え
ば、直交座標型，円筒座標型やスカラ型等に合わせて、
制御システムソフトウエアが個々に作成され、それがＲ
ＯＭ２に固定値として直接記述されることから、その作
成された制御システムソフトウエアが特定のロボット専
用になる。Therefore, according to the shape and form of the robot, for example, the Cartesian coordinate type, the cylindrical coordinate type and the scalar type,
Control system software is created individually, which is R
Since it is directly described in OM2 as a fixed value, the created control system software is dedicated to a specific robot.
【００１７】このことで、当該制御システムソフトウエ
アを他のロボットに適用することができず、他の種類の
ロボットに対して制御システムソフトウエアを新たに作
成する必要があった。これにより、該ソフトウエアの版
数管理が複雑になる。As a result, the control system software cannot be applied to other robots, and it is necessary to newly create control system software for other types of robots. This complicates version number management of the software.
【００１８】なお、ロボットの形状・形態，例えば、直
交座標型，円筒座標型やスカラ型等の制御システムソフ
トウエアの中には、共通する制御情報が含まれる。これ
にも係わらず、命令処理データＤC1，内部処理データＤ
C2，座標変換処理データＤP1やハード制御処理データＤ
C3等を最初からＲＯＭ２に書き込まなくてはならず、そ
の種類が多くなった場合にはＲＯＭ書込み時間の大幅な
無駄を招くという問題がある。Common control information is included in the control system software of the shape / form of the robot, such as the Cartesian coordinate type, the cylindrical coordinate type and the scalar type. Despite this, instruction processing data DC1, internal processing data D
C2, coordinate conversion processing data DP1 and hardware control processing data D
C3 and the like must be written to the ROM 2 from the beginning, and when the number of types increases, there is a problem that the ROM writing time is wasted significantly.
【００１９】これにより、多種類の制御システムソフト
ウエアの開発を最初から取り組まねばらず、その作成及
び管理に要する作業時間が多大のものとなったり、新規
ロボットの早期開発の妨げとなるという問題がある。As a result, the development of various types of control system software must be undertaken from the beginning, and the work time required for the creation and management of the control system software becomes large and the early development of a new robot is hindered. There is.
【００２０】本発明は、かかる従来例の問題点に鑑み創
作されたものであり、駆動機構部の諸制御量と先端座標
との変換式に係わり、ロボットの品種毎に直接，制御シ
ステムソフトウエア中に記述することなく、該制御シス
テムソフトウエアの同一化を図りその汎用性を持たせる
こと、及び、座標変換情報や共通制御情報の書換えや選
択を容易にし、新規ロボットの早期開発を図ることが可
能となるロボット装置及びその制御管理方法の提供を目
的とする。The present invention was created in view of the problems of the conventional example, and relates to a conversion formula between various control amounts of a drive mechanism section and tip coordinates, and directly relates to control system software for each type of robot. To make the control system software identical and to provide versatility without describing it, and to facilitate rewriting and selection of coordinate conversion information and common control information, and to aim for early development of new robots. It is an object of the present invention to provide a robot apparatus and a control management method thereof that can realize the above.
【００２１】[0021]
【課題を解決するための手段】図１は、本発明に係るロ
ボット装置の原理図であり、図２（ａ），（ｂ）は、本
発明に係るロボット装置の制御管理方法の原理図をそれ
ぞれ示している。FIG. 1 is a principle diagram of a robot apparatus according to the present invention, and FIGS. 2 (a) and 2 (b) are principle diagrams of a control management method for a robot apparatus according to the present invention. Shown respectively.
【００２２】本発明のロボット装置は図１に示すよう
に、各種教示作業をする機構駆動部１１と、前記機構駆
動部１１の駆動制御に係わる制御情報Ｄを記憶する記憶
手段１２と、前記機構駆動部１１及び記憶手段１２の入
出力を制御する制御手段１３とを具備し、前記記憶手段
１２に多種類のロボット装置に適用可能な複数の座標変
換情報ＤＰが格納されることを特徴とする。As shown in FIG. 1, the robot apparatus of the present invention has a mechanism driving section 11 for various teaching operations, a storage means 12 for storing control information D relating to drive control of the mechanism driving section 11, and the mechanism. The driving means 11 and the control means 13 for controlling the input / output of the storage means 12 are provided, and the storage means 12 stores a plurality of coordinate conversion information DP applicable to various kinds of robot devices. ..
【００２３】なお、本発明のロボット装置において、前
記記憶手段１２が書込み可能な不揮発性機能を有する記
憶装置から成ることを特徴とする。また、本発明のロボ
ット装置の第１の制御管理方法は、図２（ａ）の処理フ
ローチャートに示すように、まず、ステップＰ１で、予
め、多種類のロボット装置に適用可能な座標変換情報Ｄ
Ｐを含めた制御システムソフトウエアの作成処理をし、
その後、ステップＰ２で、前記制御システムソフトウエ
アに基づいて品種の異なるロボット装置の個々の駆動制
御処理を行うことを特徴とする。The robot device of the present invention is characterized in that the storage means 12 comprises a writable storage device having a non-volatile function. Further, in the first control management method of the robot apparatus according to the present invention, as shown in the process flow chart of FIG. 2A, first, in step P1, coordinate conversion information D applicable to many kinds of robot apparatuses in advance.
Create control system software including P,
After that, in step P2, individual drive control processing of the robot devices of different types is performed based on the control system software.
【００２４】なお、本発明のロボット装置の第１の制御
管理方法において、前記制御システムソフトウエアは、
少なくとも、多種類のロボット装置の共通の駆動制御に
必要な共通制御情報ＤＣと、前記多種類のロボット装置
の個々独立制御に必要な座標変換情報ＤＰとを含み成る
ことを特徴とする。In the first control management method of the robot apparatus according to the present invention, the control system software is
At least the common control information DC required for common drive control of various types of robot devices and the coordinate conversion information DP required for individual control of the various types of robot devices are included.
【００２５】また、本発明のロボット装置の第１の制御
管理方法において、前記駆動制御処理の際に、図２
（ａ）の処理フローチャートのステップP2Ａに示すよう
に、当該ロボット装置の品種・形態に係わる制御設定情
報ＤＳに基づいて座標変換情報ＤＰを選択することを特
徴とする。In addition, in the first control management method for the robot apparatus according to the present invention, when the drive control processing is performed, as shown in FIG.
As shown in step P2A of the processing flowchart of (a), the coordinate conversion information DP is selected based on the control setting information DS related to the type / form of the robot apparatus.
【００２６】さらに、本発明のロボット装置の第２の制
御管理方法は、前記第１の制御管理方法において、前記
制御システムソフトウエアの座標変換情報ＤＰや共通制
御情報ＤＣに係わり当該ロボット装置の機能変更に基づ
いて書き換えることを特徴とし、上記目的を達成する。Further, a second control management method of the robot apparatus according to the present invention is the same as the first control management method, wherein the function of the robot apparatus is related to the coordinate conversion information DP and the common control information DC of the control system software. The above object is achieved by rewriting based on a change.
【００２７】[0027]
【作 用】本発明のロボット装置によれば、図１に示す
ように、機構駆動部１１，記憶手段１２及び制御手段１
３が具備され、該記憶手段１２に多種類のロボット装置
に適用可能な複数の座標変換情報ＤＰが格納される。[Operation] According to the robot apparatus of the present invention, as shown in FIG. 1, a mechanism driving unit 11, a storage unit 12, and a control unit 1
3 is provided, and the storage means 12 stores a plurality of coordinate conversion information DP applicable to various types of robot devices.
【００２８】例えば、直交座標型のロボット装置の場合
には、外部から設定された制御設定情報ＤＳに基づい
て、書込み可能な不揮発性機能を有する記憶手段１２か
ら直交座標型のロボットに必要な制御情報Ｄとして、命
令処理データ，内部処理データ，駆動処理データから成
る共通制御情報ＤＣや直交座標型用の第１の座標変換デ
ータから成る座標変換情報ＤＰが読み出される。For example, in the case of a Cartesian coordinate type robot device, the control required for the Cartesian coordinate type robot from the storage means 12 having a writable nonvolatile function is carried out based on the control setting information DS set from the outside. As the information D, common control information DC including instruction processing data, internal processing data, and drive processing data and coordinate conversion information DP including first coordinate conversion data for rectangular coordinate type are read.
【００２９】このため、直交座標型，円筒座標型やスカ
ラ型等の多種類のロボット装置に適用可能な複数の座標
変換情報ＤＰの中から当該ロボットを構成するモータの
回転角度とロボットの先端座標との変換に必要な第１の
座標変換データが選択され、その座標変換データによる
変換式に基づいて制御手段１３により機構駆動部１１が
駆動制御され、従来例と同様に、各種教示作業を行うこ
とができる。Therefore, from a plurality of coordinate conversion information DP applicable to various types of robot devices such as a Cartesian coordinate type, a cylindrical coordinate type, and a scalar type, the rotation angle of the motor constituting the robot and the tip coordinate of the robot. The first coordinate conversion data necessary for the conversion with and is selected, and the mechanism driving unit 11 is driven and controlled by the control means 13 based on the conversion formula based on the coordinate conversion data, and various teaching work is performed as in the conventional example. be able to.
【００３０】また、円筒座標型のロボット装置の場合に
は、制御設定情報ＤＳに基づいて、記憶手段１２から円
筒座標型のロボットに必要な制御情報Ｄとして、共通制
御情報ＤＣや円筒座標型用の第２の座標変換データから
成る座標変換情報ＤＰが読み出される。これにより、機
構駆動部１１が制御手段１３により駆動制御され、各種
教示作業が行われる。Further, in the case of the cylindrical coordinate type robot apparatus, based on the control setting information DS, the common control information DC or the cylindrical coordinate type is used as the control information D necessary for the cylindrical coordinate type robot from the storage means 12. The coordinate conversion information DP including the second coordinate conversion data is read. As a result, the mechanism driving unit 11 is drive-controlled by the control unit 13, and various teaching work is performed.
【００３１】これにより、駆動機構部の諸制御量と先端
座標との変換式に係わり、従来例のようにロボットの品
種毎に直接，制御システムソフトウエア中に記述する必
要がなくなり、該制御システムソフトウエアの同一化を
図ることが可能となる。As a result, it is not necessary to directly describe each kind of robot in the control system software as in the conventional example, because it relates to the conversion formula between various control amounts of the drive mechanism section and the tip coordinates, and the control system is not required. It is possible to make the software identical.
【００３２】なお、記憶手段１２が書込み可能な不揮発
性機能を有する記憶装置から成ることで、共通制御情報
ＤＣや座標変換情報ＤＰの部分的な情報を外部から書き
換えることができるこのため、当該ロボット装置の機能
拡張や機構部の増設をする場合に、従来例に比べて制御
システムソフトウエアの内容変更時にも容易に対処する
ことが可能となる。Since the storage means 12 is composed of a writable storage device having a non-volatile function, the partial information of the common control information DC and the coordinate conversion information DP can be rewritten from the outside. When the function of the device is expanded or the mechanical section is expanded, it is possible to easily deal with the change of the contents of the control system software as compared with the conventional example.
【００３３】また、本発明のロボット装置の第１の制御
管理方法によれば、図２（ａ）の処理フローチャートに
示すように、ステップＰ１で、予め、多種類のロボット
装置に適用可能な座標変換情報ＤＰを含めた制御システ
ムソフトウエアの作成処理をしている。Further, according to the first control management method of the robot apparatus of the present invention, as shown in the processing flowchart of FIG. 2A, in step P1, the coordinates applicable to many kinds of robot apparatuses are previously set. The control system software including the conversion information DP is created.
【００３４】例えば、多種類のロボット装置の共通の駆
動制御に必要な共通制御情報ＤＣと、多種類のロボット
装置の個々独立制御に必要な座標変換情報ＤＰとを含む
制御システムソフトウエアが作成される。For example, control system software including common control information DC required for common drive control of various types of robot devices and coordinate conversion information DP required for individual and independent control of various types of robot devices is created. It
【００３５】このため、ロボットの形状・形態，例え
ば、直交座標型，円筒座標型やスカラ型等の特定の機種
に合わせずに、同一化した制御システムソフトウエアが
作成され、また、それが書換え可能な記憶装置等に参照
値として間接的に記述される。Therefore, the same control system software is created without being adapted to a specific model such as the shape and form of the robot, for example, the Cartesian coordinate type, the cylindrical coordinate type, and the scalar type, and it is rewritten. It is indirectly described as a reference value in a possible storage device or the like.
【００３６】このことで、その作成された制御システム
ソフトウエアを多種類のロボットに適用することが可能
になり、その版数管理が容易になる。例えば、同一化さ
れた制御システムソフトウエアの共通制御情報ＤＣを固
定して置き、座標変換情報ＤＰを変えるのみで、異なる
ロボット装置に、該システムソフトウエアを転用するこ
とが可能となる。As a result, the created control system software can be applied to many kinds of robots, and the version number management becomes easy. For example, the common control information DC of the same control system software is fixedly placed, and the system software can be diverted to a different robot device only by changing the coordinate conversion information DP.
【００３７】これにより、ステップＰ２で、制御システ
ムソフトウエアに基づいて品種の異なるロボット装置の
個々の駆動制御処理を行う際に、例えば、ステップP2Ａ
で、当該ロボット装置の品種・形態に係わる制御設定情
報ＤＳに基づいて座標変換情報ＤＰが選択することによ
り、ロボットの種類が多くなった場合にも、従来例のよ
うな読出し専用メモリに制御システムソフトウエアを書
き込む作業処理を省略することが可能となる。Thus, in step P2, when individual drive control processing of robot devices of different types is performed based on the control system software, for example, step P2A
By selecting the coordinate conversion information DP based on the control setting information DS related to the type / form of the robot apparatus, even if the number of types of robots increases, the control system can be stored in the read-only memory as in the conventional example. It becomes possible to omit the work process of writing the software.
【００３８】さらに、本発明のロボット装置の第２の制
御管理方法によれば、制御システムソフトウエアの座標
変換情報ＤＰや共通制御情報ＤＣに係わり当該ロボット
装置の機能変更に基づいて書き換えられる。Further, according to the second control management method of the robot apparatus of the present invention, it is rewritten based on the function change of the robot apparatus in relation to the coordinate conversion information DP and the common control information DC of the control system software.
【００３９】このため、新規ロボットの開発する場合
に、その制御システムソフトウエアを最初から取り組む
こと必要がなくなり、その作成及び管理に要する作業時
間の短縮化を図ることが可能となる。Therefore, when developing a new robot, it is not necessary to work on the control system software from the beginning, and it is possible to shorten the working time required for its creation and management.
【００４０】これにより、従来例に比べて新規ロボット
装置の早期開発を行うことが可能となる。As a result, it becomes possible to develop a new robot device earlier than the conventional example.
【００４１】[0041]
【実施例】次に、図を参照しながら本発明の各実施例に
ついて説明をする。図３〜７は、本発明の実施例に係る
ロボット装置及びその制御管理方法を説明する図であ
る。Embodiments Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 3 to 7 are diagrams illustrating a robot apparatus and a control management method thereof according to an embodiment of the present invention.
【００４２】（１）第１の実施例の説明 図３は、本発明の第１の実施例に係る直交座標型のロボ
ット装置の説明図であり、図４はその制御管理の処理フ
ローチャートであり、図５はその座標変換パラメータの
説明図をそれぞれ示している。(1) Description of First Embodiment FIG. 3 is an explanatory view of a Cartesian coordinate type robot apparatus according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a processing flowchart of its control management. 5A and 5B are explanatory views of the coordinate conversion parameters.
【００４３】例えば、汎用制御システムソフトウエアの
適用が可能な直交座標型のロボット装置は、図３におい
て、ロボット機構部２１，書込み可能な不揮発性メモリ
２２及びロボットコントローラ２３から成る。For example, a Cartesian coordinate type robot device to which general-purpose control system software can be applied comprises a robot mechanism unit 21, a writable nonvolatile memory 22 and a robot controller 23 in FIG.
【００４４】すなわち、ロボット機構部２１は機構駆動
部１１の一実施例であり、各種教示作業をするものであ
る。例えば、ロボット機構部２１は２個のモータ21Ａ，
21Ｃ及びエンコーダ21Ｂ，21Ｄを含み、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向
にロボットアームが駆動され、Ｚ軸を中心にロボットハ
ンド等が回転される構造を有する。That is, the robot mechanism section 21 is an embodiment of the mechanism drive section 11 and performs various teaching operations. For example, the robot mechanism unit 21 has two motors 21A,
21C and encoders 21B and 21D, the robot arm is driven in the X, Y, and Z directions, and the robot hand and the like are rotated about the Z axis.
【００４５】書込み可能な不揮発性メモリ２２は記憶手
段１２の一実施例であり、ロボット機構部２１の駆動制
御に係わる制御情報Ｄを記憶するものである。例えば、
該メモリ２２はバックアップ電源付きのＲＡＭ（随時読
出し／書込み可能なメモリ，メモリカード）やハードデ
ィスク，フロッピーディスク等の外部デバイスから成
る。The writable non-volatile memory 22 is an embodiment of the storage means 12, and stores control information D relating to drive control of the robot mechanism section 21. For example,
The memory 22 comprises an external device such as a RAM with a backup power supply (a memory / memory card that can be read / written at any time), a hard disk, and a floppy disk.
【００４６】また、該メモリ２２には、直交座標型，円
筒座標型及びスカラ型用の３種類のロボット装置に適用
可能な座標変換情報ＤＰの一例となる座標変換処理デー
タ（直交座標型用）ＤP1，座標変換処理データ（円筒座
標型用）ＤP2，座標変換処理データ（スカラ型用）ＤP3
や共通制御情報ＤＣの一例となる命令処理データＤC1，
内部処理データＤC2，ハード制御処理データＤC3が格納
される。Further, in the memory 22, coordinate conversion processing data (for orthogonal coordinate type) which is an example of the coordinate conversion information DP applicable to three types of robot devices of rectangular coordinate type, cylindrical coordinate type and scalar type. DP1, coordinate conversion processing data (for cylindrical coordinate type) DP2, coordinate conversion processing data (for scalar type) DP3
Command processing data DC1, which is an example of the common control information DC,
Internal processing data DC2 and hardware control processing data DC3 are stored.
【００４７】ロボットコントローラ２３は制御手段１３
の一実施例であり、ロボット機構部２１及び書込み可能
な不揮発性メモリ２２の入出力を制御するものである。
例えば、ロボットコントローラ２３はサーボ回路23Ａ，
ＣＰＵ23Ｂ及びその他の回路23Ｃから成り、書込み可能
な不揮発性メモリ２２から読み出された座標変換処理デ
ータＤP1，ＤP2又はＤP3や命令処理データＤC1，内部処
理データＤC2，ハード制御処理データＤC3に基づいてロ
ボット機構部２１の出力制御をする。The robot controller 23 is the control means 13
This is an embodiment of the present invention, which controls the input / output of the robot mechanism section 21 and the writable nonvolatile memory 22.
For example, the robot controller 23 uses the servo circuit 23A,
The robot is composed of the CPU 23B and other circuits 23C, and is based on the coordinate conversion processing data DP1, DP2 or DP3 read from the writable non-volatile memory 22, command processing data DC1, internal processing data DC2, and hardware control processing data DC3. The output of the mechanical section 21 is controlled.
【００４８】例えば、サーボ回路23Ａはハード制御処理
データＤC3や第１，第２のエンコーダパルス信号Ｓ11，
Ｓ12に基づいてモータ21Ａに第１の駆動信号Ｓ21やモー
タ21Ｃに第２の駆動信号Ｓ22を出力するものである。ま
た、モータ21Ａ，21Ｂは、第１，第２の駆動信号Ｓ21，
Ｓ22に基づいて所定の回転をする。これにより、ロボッ
トアームをＸ，Ｙ，Ｚ方向に駆動したり、Ｚ軸を中心に
ロボットハンド等を回転することができる。For example, the servo circuit 23A uses the hardware control processing data DC3, the first and second encoder pulse signals S11,
Based on S12, the first drive signal S21 is output to the motor 21A and the second drive signal S22 is output to the motor 21C. Further, the motors 21A and 21B have the first and second drive signals S21,
A predetermined rotation is performed based on S22. Thereby, the robot arm can be driven in the X, Y, and Z directions, and the robot hand or the like can be rotated around the Z axis.
【００４９】このようにして、本発明の第１の実施例に
係る直交座標型のロボット装置によれば、図３に示すよ
うに、ロボット機構部２１，書込み可能な不揮発性メモ
リ２２及びロボットコントローラ２３が具備され、該書
込み可能な不揮発性メモリ２２に直交座標型，円筒座標
型及びスカラ型用の３種類のロボット装置に適用可能な
命令処理データＤC1，内部処理データＤC2，ハード制御
処理データＤC3や座標変換処理データＤP1〜ＤP3が格納
される。As described above, according to the Cartesian coordinate type robot apparatus according to the first embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, the robot mechanism portion 21, the writable nonvolatile memory 22 and the robot controller are provided. 23, the writable non-volatile memory 22 is applicable to three types of robot devices of Cartesian coordinate type, cylindrical coordinate type and scalar type, command processing data DC1, internal processing data DC2, and hardware control processing data DC3. And coordinate conversion processing data DP1 to DP3 are stored.
【００５０】このため、外部から設定された制御設定情
報ＤＳに基づいて、書込み可能な不揮発性メモリ２２か
ら直交座標型のロボットに必要な制御情報Ｄとして、命
令処理データＤC1，内部処理データＤC2，ハード制御処
理データＤC3や第１の座標変換処理データＤP1が読み出
される。Therefore, based on the control setting information DS set from the outside, the command processing data DC1, the internal processing data DC2, from the writable nonvolatile memory 22 as the control information D required for the Cartesian coordinate type robot, The hardware control processing data DC3 and the first coordinate conversion processing data DP1 are read.
【００５１】すなわち、直交座標型，円筒座標型やスカ
ラ型等の３種類のロボット装置に適用可能な座標変換処
理データＤP1〜ＤP3の中から当該ロボットを構成するモ
ータの回転角度とロボットの先端座標との変換に必要な
第１の座標変換処理データＤP1が選択されると、その座
標変換処理データＤP1による変換式に基づいてロボット
コントローラ２３によりロボット機構部２１が駆動制御
され、従来例と同様に、各種教示作業を行うことができ
る。That is, from the coordinate conversion processing data DP1 to DP3 applicable to three types of robot devices such as a Cartesian coordinate type, a cylindrical coordinate type, and a scalar type, the rotation angle of the motor constituting the robot and the tip coordinate of the robot. When the first coordinate conversion processing data DP1 necessary for the conversion with and is selected, the robot controller 23 drives and controls the robot mechanism section 21 based on the conversion formula based on the coordinate conversion processing data DP1. Various teaching work can be performed.
【００５２】これにより、ロボット機構部２１のモータ
21Ａの回転角度とロボット先端座標との変換式に係わ
り、従来例のようにロボットの品種毎に直接，制御シス
テムソフトウエア中に記述する必要がなくなり、該制御
システムソフトウエアの同一化を図ることが可能とな
る。As a result, the motor of the robot mechanism unit 21 is
With regard to the conversion formula between the rotation angle of 21A and the coordinates of the robot tip, it is not necessary to directly describe each robot type in the control system software as in the conventional example, and the control system software should be made identical. Is possible.
【００５３】なお、命令処理データＤC1，内部処理デー
タＤC2，ハード制御処理データＤC3等の共通制御情報Ｄ
Ｃや座標変換処理データＤP1〜ＤP3等の座標変換情報Ｄ
Ｐにつき、書込み可能な不揮発性メモリ２２に対してそ
の部分的な情報を外部から書き換えることができるこれ
により、当該ロボット装置の機能拡張や機構部の増設を
する要求があった場合にも、従来例に比べて制御システ
ムソフトウエアの内容変更を容易に行うことが可能とな
る。Common control information D such as instruction processing data DC1, internal processing data DC2, hardware control processing data DC3, etc.
Coordinate conversion information D such as C or coordinate conversion processing data DP1 to DP3
For P, the partial information can be rewritten from the outside to the writable non-volatile memory 22. Therefore, even if there is a request to expand the function of the robot device or add a mechanical unit, The contents of the control system software can be changed more easily than in the example.
【００５４】次に、本発明の各実施例に係るロボット装
置の制御管理方法について、当該ロボット装置の座標変
換パラメータを補足しながら説明をする。図４は、本発
明の各実施例に係るロボット装置の制御管理の処理のフ
ローチャートを示している。Next, the control management method of the robot apparatus according to each embodiment of the present invention will be described with supplementing the coordinate conversion parameters of the robot apparatus. FIG. 4 shows a flow chart of a process of control management of the robot apparatus according to each embodiment of the present invention.
【００５５】例えば、直交座標型，円筒座標型及びスカ
ラ型用の汎用制御システムソフトウエアの適用が可能な
ロボット装置の制御管理をする場合、図４において、ま
ず、ステップＰ１で予め、直交座標型，円筒座標型及び
スカラ型用の３種類の座標変換パラメータＤP1〜ＤP3を
含めた汎用制御システムソフトウエアの作成処理をす
る。ここで、少なくとも、図５に示すように座標変換処
理データ（直交座標型用）ＤP1，座標変換処理データ
（円筒座標型用）ＤP2や座標変換処理データ（スカラ型
用）ＤP3が制御システムソフトウエアの座標変換情報Ｄ
Ｐとして格納される。For example, in the case of controlling and controlling a robot apparatus to which general-purpose control system software for Cartesian coordinate type, cylindrical coordinate type, and scalar type can be applied, first, in FIG. , The general-purpose control system software including three types of coordinate conversion parameters DP1 to DP3 for the cylindrical coordinate type and the scalar type is created. Here, as shown in FIG. 5, at least the coordinate conversion processing data (for rectangular coordinate type) DP1, the coordinate conversion processing data (for cylindrical coordinate type) DP2, and the coordinate conversion processing data (for scalar type) DP3 are control system software. Coordinate conversion information D
Stored as P.
【００５６】また、座標変換情報ＤＰは，例えば、モー
タ軸数，ロボット形状，エンコーダ分解能，ギア比，各
軸単位変換定数及びアーム長のパラメータ項目に対し
て、直交座標型，円筒座標型及びスカラ型用の３種類の
ロボットを構成するモータの数，その３種類のロボット
の形状，各モータの１回転のパルス数を示すエンコーダ
分解能，その３種類のロボット機構部２１の軸に対する
モータ回転比，その３種類の各軸の単位座標変換をする
演算定数，その３種類のロボット機構部２１の各アーム
の長さ等をファイル形式により格納する（図５参照）。The coordinate conversion information DP is, for example, the orthogonal coordinate type, the cylindrical coordinate type and the scalar for the parameter items of the number of motor axes, the robot shape, the encoder resolution, the gear ratio, the conversion constant for each axis and the arm length. The number of motors that make up the three types of robots for the mold, the shapes of the three types of robots, the encoder resolution that indicates the number of pulses per revolution of each motor, the motor rotation ratio of the three types of robot mechanism parts 21 to the axis The operation constants for converting the unit coordinates of each of the three types of axes, the lengths of the arms of the three types of robot mechanism units 21, and the like are stored in a file format (see FIG. 5).
【００５７】これに、命令処理データＤC1，内部処理デ
ータＤC2，ハード制御処理データＤC3から成る共通制御
情報ＤＣを加えて同一化した制御システムソフトウエア
を作成する。To this, common control information DC consisting of instruction processing data DC1, internal processing data DC2, and hardware control processing data DC3 is added to create the same control system software.
【００５８】次に、ステップＰ２で当該ロボット装置に
同一化した制御システムソフトウエアをセットする。こ
の際に、例えば、当該ロボット装置のバックアップ電源
付きのＲＡＭやハードディスク，フロッピーディスク等
の書込み可能な不揮発性メモリ２２に同一化した制御シ
ステムソフトウエアを読み込む。Next, in step P2, the same control system software is set in the robot apparatus. At this time, for example, the same control system software is read into a writable nonvolatile memory 22 such as a RAM with a backup power supply, a hard disk, or a floppy disk of the robot apparatus.
【００５９】次いで、ステップＰ３で当該ロボット装置
の座標変換パラメータの変更が有るか，否かを判断す
る。これは、本発明の第２の制御管理方法に係わり実施
される処理であり、当該ロボット装置の機構部の変更や
増設時に有効である。例えば、ロボットアームのストロ
ークを延長したり、モータの設置個数を増加したりし
て、該変換パラメータの変更が有る場合（ＹES）には、
ステップＰ４に移行して、座標変換パラメータの書換え
処理をする。Then, in step P3, it is determined whether or not the coordinate conversion parameter of the robot apparatus is changed. This is a process executed in connection with the second control management method of the present invention, and is effective when changing or adding a mechanical unit of the robot apparatus. For example, when the conversion parameter is changed (YES) by extending the stroke of the robot arm or increasing the number of installed motors,
In step P4, the coordinate conversion parameter is rewritten.
【００６０】この際の書換え処理は、ロボットコントロ
ーラ２３のその他の回路，例えば、Ｉ／Ｏポート（入出
力インターフェーサ）を介して書込み可能な不揮発性メ
モリ２２の座標変換情報ファイルの，例えば、モータ軸
数やロボット形状等のパラメータ項目に対して、その機
構部の変更や増設に係るモータの数やそのロボットの形
状等の必要な部分の内容のみを直接書き換える。The rewriting process at this time is performed by other circuits of the robot controller 23, for example, a coordinate conversion information file of the non-volatile memory 22 writable via an I / O port (input / output interface), for example, a motor. For parameter items such as the number of axes and robot shape, only the contents of necessary parts such as the number of motors and the shape of the robot related to the change or extension of the mechanical section are directly rewritten.
【００６１】また、その変更が無い場合（ＮＯ）には、
ステップＰ５に移行して当該ロボット装置の起動をし、
ステップＰ６で制御設定情報ＤS1に基づいて座標変換処
理データＤP1を選択して読み出す。この際に、直交座標
型，円筒座標型やスカラ型等の３種類のロボット装置に
適用可能な座標変換処理データＤP1〜ＤP3の中から当該
ロボットを構成するモータの回転角度とロボットの先端
座標との変換に必要な第１の座標変換処理データＤP1が
選択され、その座標変換処理データＤP1に基づいてロボ
ットコントローラ２３により変換式が組立られる。If there is no change (NO),
Go to step P5 to start the robot device,
In step P6, the coordinate conversion processing data DP1 is selected and read based on the control setting information DS1. At this time, the rotation angle of the motor configuring the robot and the tip coordinate of the robot are selected from the coordinate conversion processing data DP1 to DP3 applicable to three types of robot devices such as the orthogonal coordinate type, the cylindrical coordinate type, and the scalar type. The first coordinate conversion processing data DP1 necessary for the conversion is selected, and the conversion formula is assembled by the robot controller 23 based on the coordinate conversion processing data DP1.
【００６２】その後、ステップＰ７で当該制御システム
ソフトウエアに基づいてロボット機構部２１の駆動制御
を行う。この際に、ハード制御処理データＤC3や第１，
第２のエンコーダパルス信号Ｓ11，Ｓ12に基づいてロボ
ットコントローラ２３のサーボ回路23Ａからモータ21Ａ
に第１の駆動信号Ｓ21やモータ21Ｃに第２の駆動信号Ｓ
22が出力される。Then, in step P7, drive control of the robot mechanism section 21 is performed based on the control system software. At this time, the hardware control processing data DC3 and the first and the first
From the servo circuit 23A of the robot controller 23 to the motor 21A based on the second encoder pulse signals S11 and S12.
To the first drive signal S21 and the motor 21C to the second drive signal S21.
22 is output.
【００６３】これにより、モータ21Ａ，モータ21Ｃを介
してロボットアームがＸ，Ｙ，Ｚ方向に駆動されたり、
Ｚ軸を中心にロボットハンド等が回転され、従来例と同
様に、各種教示作業を行うことができる。As a result, the robot arm is driven in the X, Y and Z directions via the motors 21A and 21C,
A robot hand or the like is rotated around the Z axis, and various teaching operations can be performed as in the conventional example.
【００６４】このようにして、本発明の第１の実施例に
係るＲＯＭの制御管理方法によれば、図６の処理フロー
チャートに示すように、ステップＰ１で、予め、３種類
のロボット装置に適用可能な座標変換情報ＤＰを含めた
制御システムソフトウエアの作成処理をしている。As described above, according to the ROM control management method of the first embodiment of the present invention, as shown in the processing flowchart of FIG. 6, in step P1, it is applied to three types of robot devices in advance. The control system software including possible coordinate conversion information DP is created.
【００６５】このため、ロボットの形状・形態，例え
ば、直交座標型，円筒座標型やスカラ型等の特定の機種
に合わせずに、同一化した制御システムソフトウエアが
作成され、また、それが書換え可能な記憶装置に座標変
換パラメータファイル（参照値）として間接的に記述さ
れる。For this reason, the same control system software is created without being adapted to a specific model such as a robot shape / form, for example, a rectangular coordinate type, a cylindrical coordinate type, or a scalar type, and it is rewritten. It is indirectly described as a coordinate conversion parameter file (reference value) in a possible storage device.
【００６６】このことで、その作成された制御システム
ソフトウエアを３種類のロボットに適用することが可能
になり、その版数管理が容易になる。例えば、同一化さ
れた制御システムソフトウエアの命令処理データＤC1，
内部処理データＤC2，ハード制御処理データＤC3は固定
して置き、座標変換処理データＤP1〜ＤP3を変えるのみ
で、異なるロボット装置に、該システムソフトウエアを
転用することが可能となる。As a result, the created control system software can be applied to the three types of robots, and the version number management becomes easy. For example, command processing data DC1 of the same control system software,
The internal processing data DC2 and the hardware control processing data DC3 are fixed, and the system software can be diverted to a different robot device only by changing the coordinate conversion processing data DP1 to DP3.
【００６７】これにより、ステップＰ５で、当該制御シ
ステムソフトウエアに基づいて品種の異なるロボット装
置の個々の駆動制御処理を行う際に、例えば、ステップ
６で、当該ロボット装置の品種・形態に係わる制御設定
情報ＤＳに基づいて座標変換情報ＤＰを選択することが
できることから、ロボットの種類が多くなった場合に
も、従来例のような読出し専用メモリに制御システムソ
フトウエアを書き込む作業処理を省略することが可能と
なる。Thus, in step P5, when the individual drive control processing of the robot devices of different types is performed based on the control system software, for example, in step 6, the control relating to the type and form of the robot device is performed. Since the coordinate conversion information DP can be selected based on the setting information DS, it is possible to omit the work process of writing the control system software in the read-only memory as in the conventional example even when the number of types of robots increases. Is possible.
【００６８】なお、本発明の各実施例に係るロボット装
置の制御管理方法によれば、ステップＰ３，Ｐ４で制御
システムソフトウエアの座標変換情報ＤＰや共通制御情
報ＤＣに係わり当該ロボット装置の機能変更に基づいて
書き換えられる。According to the control management method for the robot apparatus according to each embodiment of the present invention, the functions of the robot apparatus are changed in relation to the coordinate conversion information DP and the common control information DC of the control system software in steps P3 and P4. It is rewritten based on.
【００６９】このため、新規ロボットの開発する場合
に、その制御システムソフトウエアを最初から取り組む
こと必要がなくなり、その作成及び管理に要する作業時
間の短縮化を図ることが可能となる。Therefore, when developing a new robot, it is not necessary to work on the control system software from the beginning, and it is possible to shorten the working time required for its creation and management.
【００７０】これにより、従来例に比べて新規ロボット
装置の早期開発を行うことが可能となる。 （２）第２の実施例の説明 図６は、本発明の第２の実施例に係る円筒座標型のロボ
ット装置の説明図である。図６において、第１の実施例
と異なるのは第２の実施例では、制御設定情報ＤS2に基
づいて、書込み可能不揮発性メモリ３２の読み出しポイ
ントが第２の座標変換処理データ（円筒座標型用）を指
定するものである。As a result, it is possible to develop a new robot device earlier than the conventional example. (2) Description of Second Embodiment FIG. 6 is an explanatory diagram of a cylindrical coordinate type robot device according to a second embodiment of the present invention. In FIG. 6, the difference from the first embodiment is that in the second embodiment, the read point of the writable nonvolatile memory 32 is the second coordinate conversion processing data (for the cylindrical coordinate type) based on the control setting information DS2. ) Is specified.
【００７１】なお、同じ名称，記号やその他の構成は第
１の実施例と同様であるため、その説明を省略する。こ
のようにして、本発明の第２の実施例に係る円筒座標型
のロボット装置によれば、図６に示すように、ロボット
機構部３１，書込み可能な不揮発性メモリ３２及びロボ
ットコントローラ３３が具備され、該書込み可能な不揮
発性メモリ３３に直交座標型，円筒座標型及びスカラ型
用の３種類のロボット装置に適用可能な命令処理データ
ＤC1，内部処理データＤC2，ハード制御処理データＤC3
や座標変換処理データＤP1〜ＤP3が格納される。Since the same names, symbols and other configurations are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted. As described above, according to the cylindrical coordinate type robot apparatus according to the second embodiment of the present invention, as shown in FIG. 6, the robot mechanism unit 31, the writable nonvolatile memory 32, and the robot controller 33 are provided. The writable nonvolatile memory 33 has command processing data DC1, internal processing data DC2, and hardware control processing data DC3 applicable to three types of robot devices of Cartesian coordinate type, cylindrical coordinate type, and scalar type.
And coordinate conversion processing data DP1 to DP3 are stored.
【００７２】このため、外部から設定された制御設定情
報ＤＳに基づいて、書込み可能な不揮発性メモリ３２か
ら円筒座標型のロボットに必要な制御情報Ｄとして、命
令処理データＤC1，内部処理データＤC2，ハード制御処
理データＤC3や第２の座標変換処理データＤP2が読み出
される。Therefore, based on the control setting information DS set from the outside, as the control information D necessary for the cylindrical coordinate type robot from the writable nonvolatile memory 32, the command processing data DC1, the internal processing data DC2, The hardware control processing data DC3 and the second coordinate conversion processing data DP2 are read.
【００７３】すなわち、直交座標型，円筒座標型やスカ
ラ型等の３種類のロボット装置に適用可能な座標変換処
理データＤP1〜ＤP3の中から当該ロボットを構成するモ
ータの回転角度とロボットの先端座標との変換に必要な
第２の座標変換処理データＤP2が選択されると、その座
標変換処理データＤP2による変換式に基づいてロボット
コントローラ３３によりロボット機構部３１が駆動制御
され、従来例と同様に、各種教示作業を行うことができ
る。That is, from the coordinate conversion processing data DP1 to DP3 applicable to three types of robot devices such as a Cartesian coordinate type, a cylindrical coordinate type, and a scalar type, the rotation angle of the motor constituting the robot and the tip coordinate of the robot. When the second coordinate conversion processing data DP2 necessary for the conversion with and is selected, the robot controller 33 drives and controls the robot mechanism unit 31 based on the conversion formula based on the coordinate conversion processing data DP2, as in the conventional example. Various teaching work can be performed.
【００７４】これにより、ロボット機構部３１のモータ
31Ａ，モータ31Ｃの回転角度とロボット先端座標との変
換式に係わり、従来例のようにロボットの品種毎に直
接，制御システムソフトウエア中に記述する必要がなく
なり、該制御システムソフトウエアの同一化を図ること
が可能となる。As a result, the motor of the robot mechanism section 31 is
It relates to the conversion formula between the rotation angles of 31A and 31C of the motor and the coordinates of the robot tip, and it is not necessary to describe it directly in the control system software for each type of robot as in the conventional example, and the control system software is made the same. Can be achieved.
【００７５】（３）第３の実施例の説明 図７は、本発明の第３の実施例に係るスカラ型のロボッ
ト装置の説明図である。図７において、第１，第２の実
施例と異なるのは第３の実施例では、制御設定情報ＤS3
に基づいて、書込み可能不揮発性メモリ４２の読み出し
ポイントが第３の座標変換処理データ（スカラ型用）を
指定するものである。(3) Description of Third Embodiment FIG. 7 is an explanatory diagram of a scalar type robot apparatus according to a third embodiment of the present invention. In FIG. 7, the difference from the first and second embodiments is that in the third embodiment, the control setting information DS3
The read point of the writable non-volatile memory 42 specifies the third coordinate conversion processing data (for the scalar type) based on the above.
【００７６】なお、同じ名称，記号やその他の構成は第
１，第２の実施例と同様であるため、その説明を省略す
る。このようにして、本発明の第３の実施例に係るスカ
ラ型のロボット装置によれば、図７に示すように、ロボ
ット機構部４１，書込み可能な不揮発性メモリ４２及び
ロボットコントローラ４４が具備され、該書込み可能な
不揮発性メモリ４４に直交座標型，円筒座標型及びスカ
ラ型用の３種類のロボット装置に適用可能な命令処理デ
ータＤC1，内部処理データＤC2，ハード制御処理データ
ＤC3や座標変換処理データＤP1〜ＤP3が格納される。Since the same names, symbols and other configurations are the same as those in the first and second embodiments, their description will be omitted. Thus, according to the scalar type robot apparatus according to the third embodiment of the present invention, as shown in FIG. 7, the robot mechanism unit 41, the writable nonvolatile memory 42 and the robot controller 44 are provided. Command processing data DC1, internal processing data DC2, hardware control processing data DC3, and coordinate conversion processing applicable to three types of robot devices for Cartesian coordinate type, cylindrical coordinate type, and scalar type in the writable nonvolatile memory 44. Data DP1 to DP3 are stored.
【００７７】このため、外部から設定された制御設定情
報ＤＳに基づいて、書込み可能な不揮発性メモリ４２か
ら円筒座標型のロボットに必要な制御情報Ｄとして、命
令処理データＤC1，内部処理データＤC2，ハード制御処
理データＤC3や第３の座標変換処理データＤP3が読み出
される。Therefore, based on the control setting information DS set from the outside, as the control information D necessary for the cylindrical coordinate type robot from the writable nonvolatile memory 42, the command processing data DC1, the internal processing data DC2, The hardware control processing data DC3 and the third coordinate conversion processing data DP3 are read.
【００７８】すなわち、直交座標型，円筒座標型やスカ
ラ型等の３種類のロボット装置に適用可能な座標変換処
理データＤP1〜ＤP3の中から当該ロボットを構成するモ
ータの回転角度とロボットの先端座標との変換に必要な
第３の座標変換処理データＤP3が選択されると、その座
標変換処理データＤP3による変換式に基づいてロボット
コントローラ４４によりロボット機構部４１が駆動制御
され、従来例と同様に、各種教示作業を行うことができ
る。That is, from the coordinate conversion processing data DP1 to DP3 applicable to three types of robot devices such as the Cartesian coordinate type, the cylindrical coordinate type and the scalar type, the rotation angle of the motor constituting the robot and the tip coordinate of the robot. When the third coordinate conversion processing data DP3 necessary for the conversion with and is selected, the robot controller 44 drives and controls the robot mechanism unit 41 based on the conversion formula based on the coordinate conversion processing data DP3, similar to the conventional example. Various teaching work can be performed.
【００７９】これにより、ロボット機構部４１のモータ
41Ａ，モータ41Ｃの回転角度とロボット先端座標との変
換式に係わり、従来例のようにロボットの品種毎に直
接，制御システムソフトウエア中に記述する必要がなく
なり、該制御システムソフトウエアの同一化を図ること
が可能となる。As a result, the motor of the robot mechanism section 41 is
It relates to the conversion formula between the rotation angle of 41A and motor 41C and the coordinates of the robot tip, and it is not necessary to directly describe each robot type in the control system software as in the conventional example, and the same control system software is used. Can be achieved.
【００８０】[0080]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
装置によれば、機構駆動部，記憶手段及び制御手段が具
備され、該記憶手段に多種類のロボット装置に適用可能
な複数の座標変換情報が格納される。As described above, according to the robot apparatus of the present invention, the mechanism driving section, the storage means and the control means are provided, and the storage means has a plurality of coordinate transformations applicable to various kinds of robot apparatuses. Information is stored.
【００８１】このため、直交座標型，円筒座標型やスカ
ラ型等の多種類のロボット装置に適用可能な複数の座標
変換情報の中から当該ロボットを構成するモータの回転
角度とロボットの先端座標との変換に必要な座標変換情
報が選択され、その座標変換情報に基づいて機構駆動部
を駆動制御することにより、従来例と同様な各種教示作
業を行うことができる。Therefore, the rotation angle of the motor constituting the robot and the tip coordinate of the robot are selected from a plurality of coordinate conversion information applicable to various types of robot devices such as a Cartesian coordinate type, a cylindrical coordinate type, and a scalar type. By selecting the coordinate conversion information necessary for the conversion and driving-controlling the mechanism drive section based on the coordinate conversion information, various teaching operations similar to those in the conventional example can be performed.
【００８２】このことで、駆動機構部の諸制御量と先端
座標との変換式に係わり、従来例のようにロボットの品
種毎に直接，制御システムソフトウエア中に記述する必
要がなくなり、該制御システムソフトウエアの同一化を
図ることが可能となる。As a result, it is not necessary to directly describe each type of robot in the control system software as in the conventional example, because it relates to the conversion formula between the control amounts of the drive mechanism section and the tip coordinates. It is possible to make the system software the same.
【００８３】なお、書込み可能な不揮発性機能を有する
記憶装置を当該記憶手段に用いることで、当該ロボット
装置の機能拡張や機構部の増設をする場合に、共通制御
情報や座標変換情報の部分的な情報を外部から書き換え
ることができ、従来例に比べて制御システムソフトウエ
アの内容変更に容易に対処することが可能となる。By using a storage device having a writable non-volatile function as the storage means, in the case of expanding the function of the robot device or adding a mechanical part, the common control information and the coordinate conversion information are partially stored. It is possible to rewrite various information from the outside, and it is possible to easily deal with changes in the contents of the control system software as compared with the conventional example.
【００８４】また、本発明のロボット装置の制御管理方
法によれば、予め、多種類のロボット装置に適用可能な
座標変換情報を含めた制御システムソフトウエアの作成
処理をしている。Further, according to the control management method for the robot apparatus of the present invention, the control system software including the coordinate conversion information applicable to various kinds of robot apparatuses is prepared in advance.
【００８５】このため、ロボットの形状・形態に極端に
左右されずに、同一化した制御システムソフトウエアが
作成され、また、それが書換え可能な記憶装置等に参照
値として間接的に記述される。このことで、その作成さ
れた制御システムソフトウエアを多種類のロボットに適
用することが可能になり、その版数管理が容易になる。Therefore, identical control system software is created without being extremely influenced by the shape and form of the robot, and is indirectly described as a reference value in a rewritable storage device or the like. .. This makes it possible to apply the created control system software to many types of robots, and to easily manage the version number.
【００８６】さらに、本発明のロボット装置の制御管理
方法によれば、制御システムソフトウエアの座標変換情
報や共通制御情報に係わり当該ロボット装置の機能変更
に基づいて書き換えられる。Further, according to the control management method for the robot apparatus of the present invention, the rewriting is performed based on the function change of the robot apparatus related to the coordinate conversion information and the common control information of the control system software.
【００８７】このため、同一化された制御システムソフ
トウエアの共通制御情報を固定して置き、座標変換情報
を変えるのみで、異なるロボット装置に、該システムソ
フトウエアを転用することが可能となる。このことで、
ロボットの種類が多くなった場合にも、従来例のような
ＲＯＭ書き込む時間を省略することが可能となる。Therefore, it is possible to divert the system software to a different robot device only by fixing the common control information of the same control system software and changing the coordinate conversion information. With this,
Even when the number of types of robots increases, it is possible to omit the ROM writing time as in the conventional example.
【００８８】また、新規ロボットの開発する場合に、そ
の制御システムソフトウエアを最初から取り組むこと必
要がなくなり、その作成及び管理に要する作業時間の短
縮化を図ることが可能となる。Further, when developing a new robot, it is not necessary to work on the control system software from the beginning, and it is possible to shorten the work time required for its creation and management.
【００８９】これにより、汎用制御システムソフトウエ
アの提供と新規ロボット装置の早期開発に寄与するとこ
ろが大きい。This largely contributes to the provision of general-purpose control system software and the early development of a new robot device.
【図１】本発明に係るロボット装置の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of a robot apparatus according to the present invention.
【図２】本発明に係るロボット装置の制御管理方法の原
理図である。FIG. 2 is a principle diagram of a control management method for a robot apparatus according to the present invention.
【図３】本発明の第１の実施例に係る直交座標型のロボ
ット装置の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a Cartesian coordinate type robot apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図４】本発明の各実施例に係るロボット装置の制御管
理の処理フローチャートである。FIG. 4 is a processing flowchart of control management of the robot apparatus according to each embodiment of the present invention.
【図５】本発明の各実施例に係る座標変換パラメータの
説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of coordinate conversion parameters according to each embodiment of the present invention.
【図６】本発明の第２の実施例に係る円筒座標型のロボ
ット装置の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a cylindrical coordinate type robot device according to a second embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第３の実施例に係るスカラ型のロボッ
ト装置の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a scalar type robot device according to a third embodiment of the present invention.
【図８】従来例に係る直交座標型のロボット装置の説明
図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a Cartesian coordinate type robot device according to a conventional example.
１１…機構駆動部、 １２…記憶手段、 １３…制御手段、 ＤＣ…共通制御情報、 ＤＰ…座標変換情報、 Ｄ…制御情報、 ＤＳ…制御設定情報。 11 ... Mechanism drive part, 12 ... Storage means, 13 ... Control means, DC ... Common control information, DP ... Coordinate conversion information, D ... Control information, DS ... Control setting information.
Claims (6)
と、前記機構駆動部（１１）の駆動制御に係わる制御情
報（Ｄ）を記憶する記憶手段（１２）と、前記機構駆動
部（１１）及び記憶手段（１２）の入出力を制御する制
御手段（１３）とを具備し、前記記憶手段（１２）に多
種類のロボット装置に適用可能な複数の座標変換情報
（ＤＰ）が格納されることを特徴とするロボット装置。1. A mechanism drive unit (11) for performing various teaching operations.
And a storage unit (12) for storing control information (D) relating to drive control of the mechanism drive unit (11) and a control unit for controlling input / output of the mechanism drive unit (11) and the storage unit (12). (13), wherein the storage means (12) stores a plurality of coordinate conversion information (DP) applicable to various types of robot devices.
前記記憶手段（１２）が書込み可能な不揮発性機能を有
する記憶装置から成ることを特徴とするロボット装置。2. The robot apparatus according to claim 1, wherein
A robot apparatus, wherein the storage means (12) comprises a writable storage device having a non-volatile function.
な座標変換情報（ＤＰ）を含めた制御システムソフトウ
エアの作成処理をし、前記制御システムソフトウエアに
基づいて品種の異なるロボット装置の個々の駆動制御処
理を行うことを特徴とするロボット装置の制御管理方
法。3. A control system software including coordinate conversion information (DP) applicable to various kinds of robot devices is created in advance, and individual robot devices of different types are based on the control system software. A method of controlling and controlling a robot apparatus, characterized by performing drive control processing of the above.
方法において、前記制御システムソフトウエアは、少な
くとも、多種類のロボット装置の共通の駆動制御に必要
な共通制御情報（ＤＣ）と、前記多種類のロボット装置
の個々独立制御に必要な座標変換情報（ＤＰ）とを含み
成ることを特徴とするロボット装置の制御管理方法。4. The control management method for a robot apparatus according to claim 3, wherein the control system software includes at least common control information (DC) necessary for common drive control of multiple types of robot apparatuses, and A control management method for a robot apparatus, comprising coordinate conversion information (DP) necessary for individually controlling each type of robot apparatus.
方法において、前記駆動制御処理の際に、当該ロボット
装置の品種・形態に係わる制御設定情報（ＤＳ）に基づ
いて座標変換情報（ＤＰ）を選択することを特徴とする
ロボット装置の制御管理方法。5. The control management method for a robot apparatus according to claim 3, wherein during the drive control processing, coordinate conversion information (DP) based on control setting information (DS) relating to the type and form of the robot apparatus. A method for controlling and controlling a robot apparatus, characterized by selecting.
方法において、前記制御システムソフトウエアの座標変
換情報（ＤＰ）や共通制御情報（ＤＣ）に係わり当該ロ
ボット装置の機能変更に基づいて書き換えることを特徴
とするロボット装置の制御管理方法。6. The control management method for a robot apparatus according to claim 3, wherein the control system software is rewritten based on a function change of the robot apparatus related to coordinate conversion information (DP) and common control information (DC). And a method for controlling and managing a robot apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12642292A JPH05324051A (en) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | Robot system and control managing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12642292A JPH05324051A (en) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | Robot system and control managing method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05324051A true JPH05324051A (en) | 1993-12-07 |
Family
ID=14934787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12642292A Withdrawn JPH05324051A (en) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | Robot system and control managing method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05324051A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100607141B1 (en) * | 2004-05-12 | 2006-08-01 | 한국생산기술연구원 | Robot Control System in Open Distributed Process Architecture |
| CN114670189A (en) * | 2020-12-24 | 2022-06-28 | 精工爱普生株式会社 | Storage medium, and method and system for generating control program of robot |
-
1992
- 1992-05-19 JP JP12642292A patent/JPH05324051A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100607141B1 (en) * | 2004-05-12 | 2006-08-01 | 한국생산기술연구원 | Robot Control System in Open Distributed Process Architecture |
| CN114670189A (en) * | 2020-12-24 | 2022-06-28 | 精工爱普生株式会社 | Storage medium, and method and system for generating control program of robot |
| CN114670189B (en) * | 2020-12-24 | 2024-01-12 | 精工爱普生株式会社 | Storage medium, and method and system for generating control program of robot |
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