JPH05319575A - Container classification device - Google Patents
Container classification deviceInfo
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- JPH05319575A JPH05319575A JP4346346A JP34634692A JPH05319575A JP H05319575 A JPH05319575 A JP H05319575A JP 4346346 A JP4346346 A JP 4346346A JP 34634692 A JP34634692 A JP 34634692A JP H05319575 A JPH05319575 A JP H05319575A
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- pallet
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はコンテナ仕分装置、特に
外部からパレットに積載されて納入されたコンテナを自
動的に仕分けして仕分棚に格納するコンテナ格納装置に
用いられ、該仕分の際に自動的にパレット上からコンテ
ナを取り出して段ばらしをするコンテナ仕分装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is used for a container sorting device, and more particularly, for a container storing device that automatically sorts a container loaded from the outside on a pallet and delivered and stores it in a sorting shelf. The present invention relates to a container sorting device that automatically takes out containers from a pallet and disassembles them.
【０００２】[0002]
【従来の技術】製品の入荷と出荷とを自動的に行う自動
倉庫の考案が従来よりいくつかなされている。図１５に
は、自動倉庫の代表的な動作を示すフローチャートが示
されているが、このフローチャートに示されているよう
に、製品が収納されているコンテナが入力されると（Ｓ
１０１）、パレットにコンテナの段積みが行われる（Ｓ
１０２）。パレットに段積みされたコンテナが搬送され
ると（Ｓ１０３）、次の工程でパレットに積載されてい
るコンテナの段ばらしが行われ（Ｓ１０４）、段ばらし
されたコンテナが仕分けされて（Ｓ１０５）、格納庫に
格納される（Ｓ１０６）。こうして格納庫に格納された
コンテナは、外部からの要求に応じて随時出荷されるこ
とになる（Ｓ１０７）。2. Description of the Related Art Conventionally, there have been several ideas of automatic warehouses for automatically receiving and shipping products. FIG. 15 shows a flow chart showing a typical operation of the automated warehouse. As shown in this flow chart, when a container storing products is input (S
101), containers are stacked on the pallet (S)
102). When the containers stacked on the pallet are transported (S103), the containers stacked on the pallet are unstacked in the next step (S104), and the unstacked containers are sorted (S105). It is stored in the hangar (S106). The containers thus stored in the hangar are shipped at any time in response to a request from the outside (S107).
【０００３】ここで、パレットにコンテナが段積みされ
ている様子を示したものが図１６である。この図１６に
示されるように、コンテナ１１はパレット１２の上に積
載されて搬送され、上記Ｓ１０４においてパレット１２
上のコンテナが１個１個取り出されることによって段ば
らしが行われる。FIG. 16 shows how containers are stacked on a pallet. As shown in FIG. 16, the container 11 is stacked and conveyed on the pallet 12, and the pallet 12 is transferred in the above S104.
Unpacking is performed by taking out the upper containers one by one.
【０００４】ここで、Ｓ１０２においてパレットにコン
テナの段積みを行うのは、次のような理由による。すな
わち、コンテナが納入される度にコンテナ１個ごとに自
動倉庫に入庫を行うことも可能ではあるが、通常は複数
のコンテナが同時に納入されるのが普通である。従っ
て、コンテナを１個１個入庫していたのでは時間的なロ
スが大きくなってしまうからである。よって、一度段積
みされたパレット上のコンテナを段ばらしする必要が生
じる。The reason why the containers are stacked on the pallet in S102 is as follows. That is, although it is possible to store each container in the automated warehouse every time the container is delivered, normally, a plurality of containers are usually delivered simultaneously. Therefore, if each container is stored one by one, time loss will increase. Therefore, it is necessary to disassemble the containers on the pallets once stacked.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、納入される
コンテナはすべてデータベースとして記録され、仕分け
なども個々のコンテナに識別標識を付しておくことによ
り容易に行うことができる。また、仕分けされたコンテ
ナを上記識別標識に基づいて所定の場所に格納すること
も、一般的にはそう難しいことではない。By the way, all the delivered containers are recorded as a database, and sorting can be easily performed by attaching an identification mark to each container. Further, it is generally not so difficult to store the sorted containers in a predetermined place based on the identification mark.
【０００６】しかしながら、段積みされたコンテナの段
ばらしを自動的に行うことは一般的には困難である。す
なわち、人間に簡単なことはロボットに難しいという一
般原則があるが、この段ばらし操作もその例外ではな
く、コンテナの段ばらしをロボットに自動的に行わせよ
うとすることは非常に困難である。そこで、従来より段
ばらしは、作業者が直接的にフォークリフトを操作して
行われるか又は遠隔操作によって行われるかされてお
り、自動化が十分に図れないという問題があった。ま
た、コンテナの段ばらしを自動的に行うことは、図１６
（ａ）に示されているように、コンテナが整然と規則正
しく積載されている場合には可能であったが、図１６
（ｂ）のようにコンテナの種類に多様性があり、また積
載の態様にも変化があった場合には自動的に段ばらしを
行うことができないという問題があった。 本発明は以
上のような問題に鑑みてなされたものであり、その目的
は、多種のコンテナに対応し、フレキシブルな納入形態
に対応できるコンテナ仕分装置を提供することにある。However, it is generally difficult to automatically perform stacking of stacked containers. In other words, there is a general rule that robots are difficult for humans to do simple things, but this deviating operation is also an exception, and it is extremely difficult to have the robot automatically deviate containers. .. Therefore, there has been a problem that the step-out is conventionally performed by the operator directly operating the forklift or by remote control, and there is a problem that automation cannot be sufficiently achieved. In addition, the automatic disassembling of the container is shown in FIG.
As shown in (a), this was possible when the containers were loaded in an orderly and regular manner.
As shown in (b), there is a problem that there is a variety of types of containers, and when there is a change in the loading mode as well, it is not possible to automatically perform stacking. The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a container sorting device that can handle various types of containers and can be used in a flexible delivery form.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するために本発明に係るコンテナ仕分装置においては、
取り出し位置を検出しながらコンテナの段ばらしを行う
のではなく、パレットに積載されているコンテナの種類
と積載初期のコンテナの最上段の高さとを段ばらしを行
う前に予め検知しておき、この積載初期のコンテナの最
上段の高さと積載コンテナの種類とを用いて、コンテナ
が取り出された後の最上段の高さを次々に算出し、この
算出結果に基づいてコンテナの取り出し位置を次々に指
定することによってコンテナの段ばらしを自動的に行う
ことを特徴とする。In order to solve the above problems, in the container sorting apparatus according to the present invention,
Rather than performing container destacking while detecting the take-out position, the type of container loaded on the pallet and the height of the uppermost stage of the container in the initial loading stage are detected in advance before performing destacking. Using the height of the top of the container at the initial stage of loading and the type of the loaded container, the height of the top of the container after the container is taken out is calculated one after another, and the take-out positions of the containers are calculated one after another based on this calculation result. The feature is that the container is automatically separated by specifying it.
【０００８】すなわち、本発明に係るコンテナ仕分装置
においては、納入されたコンテナが積載されるパレット
を搬送する搬送手段と、納入されパレットに積載される
コンテナの種類を記録する記録手段と、前記搬送手段に
より搬送されてきたパレットに積載されているコンテナ
の段ばらしを行う段ばらし手段とを備え、この段ばらし
されたコンテナを仕分するコンテナ仕分装置において、
前記段ばらし手段は、前記搬送手段に設置され、前記
パレット上に初期に積載されたコンテナの最上段の高さ
の概略値を該パレットが搬送されている間に検出する検
出手段と、前記積載初期のコンテナの最上段の高さの
概略値と該パレットに積載されているコンテナの種類と
から、該パレット上に積載されているコンテナの数量と
最上段の高さとを算出する算出手段と、前記パレット
上に積載されているコンテナの最上段の高さと種類に基
づいてコンテナの取り出し位置を算出して指定する制御
手段と、この制御手段の指定に基づいて前記パレット
からコンテナの取り出しを行う取出手段と、を備えるこ
とを特徴とする。That is, in the container sorting apparatus according to the present invention, a transport means for transporting the pallet loaded with the delivered container, a recording means for recording the type of the delivered container loaded on the pallet, and the transport. In a container sorting device, which comprises a destacking unit for destacking containers loaded on a pallet that has been transported by means, and which sorts the destacked containers,
The stage disassembling unit is installed in the transporting unit, and detects the approximate value of the height of the uppermost stage of the container initially loaded on the pallet while the pallet is being transported; Calculating means for calculating the number of containers loaded on the pallet and the height of the uppermost stage from the approximate value of the height of the uppermost stage of the initial container and the type of the container loaded on the pallet; Control means for calculating and designating the take-out position of the container based on the height and type of the uppermost stage of the containers loaded on the pallet, and taking-out for taking out the container from the pallet based on the designation of the control means Means and are provided.
【０００９】なお、検出手段を、パレット上に初期に積
載されたコンテナの最上段の高さの概略値ではなく、パ
レット上に実際に積載されているコンテナの最上段の高
さを検出する検出手段にすれば、コンテナの伸縮などに
より生じる誤差が累積せず、より正確な段ばらしが行え
るようになる。The detecting means detects the height of the uppermost stage of the containers actually loaded on the pallet rather than the approximate value of the height of the uppermost stage of the containers initially loaded on the pallet. By adopting the means, it is possible to perform more accurate step separation without accumulating errors caused by expansion and contraction of the container.
【００１０】[0010]
【作用】以上のような構成を有する本発明のコンテナ仕
分装置においては、パレットが搬送されている間に当該
パレットに積載されている、積載初期のコンテナの最上
段の高さが検出手段によって検出される。そして、この
積載初期のコンテナの最上段の高さに取出手段のコンテ
ナ取出位置がくるように制御すれば、前記パレットの最
上段に積載されているコンテナの取り出しが行える。In the container sorting apparatus of the present invention having the above-described structure, the detection means detects the height of the uppermost stage of the container in the initial stage of loading, which is loaded on the pallet while being conveyed. To be done. Then, if the container take-out position of the take-out means is controlled so as to come to the height of the uppermost stage of the container at the initial stage of loading, the container loaded on the uppermost stage of the pallet can be taken out.
【００１１】ここで、パレットに積載されているコンテ
ナの種類は、記録手段に予め記録されているので、積載
初期のパレット最上段のコンテナが取り出された後に最
上段となる高さは、取り出されたコンテナの大きさと積
載初期の最上段の高さの差を取ることによって算出する
ことができる。そして、算出された最上段の高さにコン
テナ取出位置を制御してコンテナの段ばらしを行う。Since the type of the container loaded on the pallet is recorded in advance in the recording means, the height at the top of the pallet in the initial stage of loading after the container is taken out is taken out. It can be calculated by taking the difference between the size of the container and the height of the uppermost stage in the initial stage of loading. Then, the container take-out position is controlled to the calculated height of the uppermost stage to perform the stage separation of the container.
【００１２】このようにして、積載初期のパレット最上
段のコンテナの高さと積載されたコンテナの種類とから
最上段のコンテナの高さが次々に算出され、このコンテ
ナの最上段に取出手段のコンテナ取出位置が次々にくる
ように制御されることによってコンテナの段ばらしが自
動的に行われる。In this way, the height of the uppermost container is successively calculated from the height of the uppermost container of the pallets in the initial stage of loading and the type of the containers loaded, and the container of the takeout means is placed at the uppermost stage of this container. By controlling the take-out positions one after another, the containers can be automatically separated.
【００１３】コンテナの最上段の高さの概略値ではな
く、その実際の高さを正確に検出するようにすれば、コ
ンテナの伸縮などにより生じる誤差が累積しない。この
ため、コンテナが多数積載された場合でも、正確な段ば
らしが行えるようになる。If the actual height of the container, rather than the approximate height of the topmost container, is detected accurately, errors caused by expansion and contraction of the container will not accumulate. Therefore, even when a large number of containers are loaded, accurate stacking can be performed.
【００１４】[0014]
【実施例】図１は、本発明の好適な一実施例に係るコン
テナ仕分装置の動作の流れを示すフローチャートであ
る。なお、従来例と同一の動作には同一符号を付してい
る。 ・第一実施例 本実施例において特徴的なことは、納入されたコンテナ
を記録する（Ｓ２０１）と同時に、搬送されているパレ
ットに積載されているコンテナの積載初期の最上段の高
さの概略値を検出し（Ｓ２０２）、これらからコンテナ
の取り出し位置を算出する（Ｓ２０３）ことである。す
なわち、積載初期のコンテナのおおよその高さと種類か
ら最初のコンテナの取り出し位置が決定し、そのコンテ
ナが取り出された後は予め記録されたそのコンテナの大
きさが考慮されることにより取り出された後に最上段と
なるコンテナの高さが次々に算出され、この算出された
取り出し位置に基づいてコンテナの取り出しが次々に行
われるので、自動的にコンテナの取り出しをスムーズに
行うことができるようになる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is a flow chart showing the operation flow of a container sorting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. The same operations as those in the conventional example are designated by the same reference numerals. First Embodiment A characteristic of the present embodiment is that the delivered container is recorded (S201), and at the same time, the height of the uppermost stage of the container loaded on the pallet being conveyed is initially loaded. The value is detected (S202), and the container take-out position is calculated from these values (S203). That is, the extraction position of the first container is determined from the approximate height and type of the container at the beginning of loading, and after the container is taken out, it is taken out by taking into consideration the size of the container recorded in advance. The height of the uppermost container is calculated one after another, and the containers are taken out one after another based on the calculated taking-out position, so that the containers can be taken out automatically smoothly.
【００１５】図２は、本実施例に係るコンテナ仕分装置
を備える自動倉庫の構成を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing the construction of an automatic warehouse equipped with a container sorting apparatus according to this embodiment.
【００１６】搬送装置１４に投入されたパレット１２
は、段ばらしロボット１５によって段ばらしされるが、
本実施例においては、パレット１２に積載されたコンテ
ナ１１のおおよその高さが検出手段１６によって検出さ
れる。そして、この検出されたおおよその高さと入力手
段１８によって入力されたコンテナの種類に基づいて、
コントローラ２０によって段ばらしロボット１５のコン
テナの取り出し位置が制御される。そして、このコンテ
ナ取り出し位置が次々と算出され、これに基づいてコン
テナの取り出しが次々と行われることによって、コンテ
ナの段ばらしが自動的に行われるようになる。The pallet 12 loaded in the transfer device 14
Is unfolded by the unfolding robot 15,
In this embodiment, the detection means 16 detects the approximate height of the containers 11 loaded on the pallet 12. Then, based on the detected height and the type of the container input by the input means 18,
The controller 20 controls the take-out position of the container of the disassembling robot 15. Then, the container take-out positions are calculated one after another, and the containers are taken out one after another based on the calculated positions so that the containers can be automatically separated.
【００１７】コンテナ１１は、フォークリフト等により
パレット１２上に積載される。コンテナ１１を積載した
パレット１２は、搬送手段であるコンベア１４によって
搬送される。そして、チェックセンサ２１によって、積
載されたコンテナの初期の高さがチェックされる。すな
わち、段ばらしロボット１５の構造上、段ばらしができ
る高さに所定の制限があるため、コンテナがこの限界の
高さ以上に積載されていないかどうかがこのチェックセ
ンサ２１によってチェックされるのである。ここで、限
界の高さ以上にコンテナ１１が積載されていた場合には
積載のやり直しが行われることになるが、限界高さ以下
であった場合にはそのまま搬送されていくことになる。The container 11 is loaded on the pallet 12 by a forklift or the like. The pallet 12 loaded with the containers 11 is conveyed by a conveyor 14 which is a conveying means. Then, the check sensor 21 checks the initial height of the loaded containers. That is, because of the structure of the disassembling robot 15, there is a predetermined limit on the height at which disassembling is possible, and therefore the check sensor 21 checks whether or not the containers are loaded above the limit height. .. Here, when the containers 11 are loaded above the limit height, the loading is redone, but when the container 11 is below the limit height, they are transported as they are.
【００１８】ここで、コンベア１４の両側には、パレッ
ト１２上に積載されているコンテナのおおよその高さを
検出する検出装置１６が設置されている。この検出装置
の構成が図３に示されているが、実施例においては、こ
の検出装置１６は複数の光学式検知センサＰが配置され
た検出板１６ａと１６ｂとが対向配置されて構成されて
いる。パレット１２に積載されたコンテナ１１は、この
光学式センサＰから発射される光を遮蔽するので、発せ
られた光が対応するセンサに到達したことを検出するこ
とによって、積載されているコンテナのだいたいの高さ
を検出することができる。Here, on both sides of the conveyor 14, detection devices 16 for detecting the approximate height of the containers stacked on the pallet 12 are installed. The structure of this detecting device is shown in FIG. 3, but in the embodiment, this detecting device 16 is composed of detecting plates 16a and 16b on which a plurality of optical detecting sensors P are arranged so as to face each other. There is. Since the container 11 loaded on the pallet 12 blocks the light emitted from the optical sensor P, it is possible to detect the arrival of the emitted light to the corresponding sensor, so that the container loaded is almost the same. The height of can be detected.
【００１９】ところで、積載されるコンテナの種類はコ
ンベア１４によって搬送される前に予め入力手段１８に
よって入力されているため、積載されているコンテナ１
個当たりの大きさは既に判明している。従って、積載さ
れているコンテナの種類とだいたいの高さが判明するこ
とにより、積載されているコンテナの正確な高さと数量
とが算出できることとなる。そしてコンテナ最上段の正
確な値が算出できれば、段ばらしロボット１５のアーム
をどの高さに設定すればよいかということが一義的に定
まる。更に、段ばらしロボット１５によってコンテナ１
１が取り出された場合には、積載初期の最上段の高さか
ら当該取り出されたコンテナ１１の高さを随時引いてい
くことによって、新たにできる最上段の高さが次々と算
出されていくことになる。このようにして、段ばらしロ
ボット１５のアームが指定されるべき高さが設定される
ことによって自動的に段ばらしを行うことが可能とな
る。By the way, since the type of the loaded container is inputted by the input means 18 before being conveyed by the conveyor 14, the loaded containers 1
The size of each piece is already known. Therefore, by knowing the type and the height of the loaded containers, the accurate height and quantity of the loaded containers can be calculated. Then, if the accurate value of the uppermost stage of the container can be calculated, the height at which the arm of the step-out robot 15 should be set is uniquely determined. Further, the container 1 is moved by the unrolling robot 15.
When 1 is taken out, the height of the newly formed uppermost stage is calculated one after another by subtracting the height of the taken out container 11 from the height of the uppermost stage in the initial stage of loading at any time. It will be. In this manner, the height of the arm of the disassembling robot 15 is set so that it can be automatically disassembled.
【００２０】ここで、段ばらしロボット１５によって段
ばらし動作を行うにあたっては、コンテナの水平方向の
ずれも修正する必要があるため、本実施例においては、
修正装置２３を用いてこの修正を行うようにしている。Here, when performing the disassembling operation by the disassembling robot 15, it is necessary to correct the horizontal displacement of the container, so in this embodiment,
The correction device 23 is used to perform this correction.
【００２１】この修正装置２３は、図４に示されるよう
に、検出装置１６に用いられている光学式センサと同様
のものが２組用いられている。すなわち、コンテナのＸ
方向に対して１組の光学式センサ２５ａと２５ｂ、Ｙ方
向に光学式センサ２６ａと２６ｂを設置し、これら２組
の光学式センサに、それぞれ遮蔽されることなく光が授
受されるようにフィードバック制御をすることによって
水平方向のずれを修正するものである。As shown in FIG. 4, as the correction device 23, two sets similar to the optical sensor used in the detection device 16 are used. That is, the X of the container
A pair of optical sensors 25a and 25b and a pair of optical sensors 26a and 26b in the Y direction are installed in each direction, and feedback is provided to these two sets of optical sensors so that light is transmitted and received without being shielded. By controlling, the deviation in the horizontal direction is corrected.
【００２２】ところでコンテナ１１は、パレット１２上
に隙間なく段積みされるのが普通であるので、本実施例
においては、段ばらしロボット１５のアームには図５に
示されるようなピッキング装置３０を用いている。この
ピッキング装置３０は、上下方向に移動する移動軸３１
と、固定されている固定爪３２と、移動する移動爪３３
とを有し、固定爪３２、移動爪３３とも、それらの先端
の爪の部分はコンテナ１１の縁と係合するようになって
いる。また、コンテナ１１の横方向の大きさに適合させ
るために、固定爪３２と移動爪３３との間隔を調整する
調整軸３５が設置され、この調整軸３５はギヤ部３６を
介して調整が行われるようになっている。図６は、図５
の装置の上面図であり、この図に示されるようにこの装
置はほぼ左右対称形になっている。そして、固定爪３２
と移動爪３３とは、調整軸３５によってそれぞれ移動軸
３１を中心に対称形に調整軸３５上を動くようになって
いるので、吊り上げられたコンテナ１１は、偏ることな
く持ち上げられ運ばれることになる。By the way, since the containers 11 are usually stacked on the pallet 12 without any gap, in the present embodiment, the picking device 30 as shown in FIG. I am using. The picking device 30 includes a moving shaft 31 that moves in the vertical direction.
A fixed claw 32 that is fixed, and a moving claw 33 that moves.
The fixed claw 32 and the movable claw 33 are adapted to engage the edges of the claws with the edges of the container 11. Further, in order to adapt to the lateral size of the container 11, an adjustment shaft 35 for adjusting the distance between the fixed claw 32 and the movable claw 33 is installed, and the adjustment shaft 35 is adjusted through the gear portion 36. It is supposed to be. 6 is shown in FIG.
FIG. 3 is a top view of the device of FIG. 1, which is substantially symmetrical as shown in FIG. Then, the fixed claw 32
The moving claw 33 and the moving claw 33 are configured to move symmetrically on the adjusting shaft 35 about the moving shaft 31 by the adjusting shaft 35, so that the container 11 that has been lifted can be lifted and carried without deviation. Become.
【００２３】図７は、上記ピッキング装置３０によって
コンテナ１１が段ばらしされる時の様子を示した図であ
る。FIG. 7 is a view showing a state when the container 11 is disassembled by the picking device 30.
【００２４】この図７に示されているように、まず固定
爪３２がコンテナ１１の縁に係合し、この後持ち上げら
れ横方向にある程度移動してから、図８に示されるよう
に移動爪３３が移動しコンテナ１１の縁に係合してコン
テナ１１を持ち上げるようになっている。このように、
積載されているコンテナ１１を一旦横方向にずらし、そ
れから持ち上げるようになっているので、コンテナ１１
が隙間なく積載されている場合でも効果的に段ばらしを
行うことが可能となる。As shown in FIG. 7, first, the fixed claw 32 is engaged with the edge of the container 11 and then lifted and moved to a certain degree in the lateral direction, and then the movable claw 32 is moved as shown in FIG. 33 moves and engages the edge of the container 11 to lift the container 11. in this way,
Since the loaded containers 11 are temporarily moved laterally and then lifted, the container 11
Even if the sheets are stacked without any gap, it is possible to effectively perform the step-out.
【００２５】段ばらしされたコンテナ１１は、搬送装置
４０によって運ばれ格納庫４１に格納されることにな
る。この搬送装置４０に載せられる際に、コンテナ１１
に付されているバーコードがバーコードリーダ４２によ
って読み取られ、この情報に基づいて分類され格納庫４
１に格納されることになる。空になったパレットは空パ
レット搬出手段４５によって搬出され、搬出された空の
パレットは再びコンテナ１１を積載するために用いられ
る。なお、格納庫４１に格納されているコンテナ１１
は、外部からの要求に応じて、随時無人搬送車４６によ
って取り出され外部に搬出されることになる。The separated container 11 is carried by the carrying device 40 and stored in the storage box 41. When the container 11 is placed on the carrier device 40,
The bar code attached to the bar code reader 42 is read by the bar code reader 42 and classified based on this information.
Will be stored in 1. The emptied pallet is unloaded by the empty pallet unloading means 45, and the emptied pallet is used to load the container 11 again. In addition, the container 11 stored in the hangar 41
Are taken out by the unmanned guided vehicle 46 at any time in response to a request from the outside, and are carried out to the outside.
【００２６】図９は、本実施例に係る段ばらし工程のフ
ローを詳細に説明する図である。この図９に示されるよ
うに、本実施例に係る段ばらし工程は、投入ゾーンと高
さ計測ゾーンと取り出しゾーンとに大きく分けることが
できる。そして、この段ばらし工程は、すべてデータテ
ーブルＤのデータに基づいて動作する。FIG. 9 is a diagram for explaining in detail the flow of the step disassembling process according to this embodiment. As shown in FIG. 9, the disassembling process according to the present embodiment can be roughly divided into a charging zone, a height measuring zone, and a taking-out zone. Then, this step-out process all operates based on the data in the data table D.
【００２７】Ｓ３０１においてコンテナが搬送手段１４
に投入されるにあたって、データテーブルＤの情報に基
づいて、投入されるコンテナとその順序が指示される
（Ｓ３００）。コンテナ１１が搬送手段１４に投入され
ると、投入されたコンテナの種類が入力されて（Ｓ３０
２）記録される（Ｓ３０３）。投入されたコンテナの種
類が入力されると、投入ゾーンから高さ計測ゾーンに移
行し、パレット１２に積載されているコンテナの最上段
の高さがチェックされ（Ｓ３０４）、それと共に段積み
の高さの大まかな値が計測される（Ｓ３０５）。この高
さチェック（Ｓ３０４）も積載初期の段積み高さの大ま
かな計測（Ｓ３０５）も、パレットが搬送されている間
に行われることは前述した通りである。大まかに計測さ
れた積載初期のコンテナの最上段の高さは、コンベア制
御手段Ｃに記録される。そして、コンベア制御手段Ｃに
は投入されたコンテナ１１の種類と積載初期のコンテナ
の最上段の高さの概略値が記憶されると、高さ計測ゾー
ンから取り出しゾーンに移行する。In step S301, the container is the transport means 14
At the time of loading, the containers to be loaded and their order are instructed based on the information in the data table D (S300). When the container 11 is loaded into the transport means 14, the type of the loaded container is input (S30
2) It is recorded (S303). When the type of the loaded container is input, the process moves from the loading zone to the height measurement zone, and the height of the topmost container of the containers loaded on the pallet 12 is checked (S304), and the height of the stacked container is also checked. The rough value of the height is measured (S305). As described above, this height check (S304) and the rough measurement of the stacking height in the initial stage of loading (S305) are performed while the pallets are being transported. The height of the uppermost stage of the container at the initial stage of loading, which is roughly measured, is recorded in the conveyor control means C. Then, when the type of the loaded container 11 and the approximate value of the height of the uppermost stage of the loaded container are stored in the conveyor control means C, the height measurement zone is shifted to the removal zone.
【００２８】ここで、高さ計測ゾーンから取り出しゾー
ンに移行するにあたって、積載初期のコンテナ１１の最
上段の高さの概略値に対して、投入されたコンテナの種
類を対応させることによって、段積みされたコンテナ１
２の最高段の高さの正確な値が算出される。そして、積
載されているコンテナ１１の数も同時に算出される。従
って、ロボット１５のアームを最初に持っていく位置
と、コンテナ１１を取り出した後にロボット１５のアー
ムを持っていく位置と、また当該アームによる取り出し
操作を何回繰り返すべきかということが算出され、それ
がロボットコントローラＲＣのテーブルＴに記録され
る。そしてロボット１５は、このロボットコントローラ
ＲＣのテーブルＴのデータに基づいて制御される。な
お、本実施例のような光学式センサを用いた場合には、
光学式センサの光の照射方向と平行方向に段積みされて
いるコンテナは、すべて同一種類であることが必要であ
る。Here, at the time of shifting from the height measurement zone to the take-out zone, the type of the loaded containers is made to correspond to the approximate value of the height of the uppermost stage of the containers 11 at the initial stage of loading, thereby stacking the containers. Container 1
The exact value of the highest height of 2 is calculated. Then, the number of loaded containers 11 is also calculated at the same time. Therefore, the position at which the arm of the robot 15 is first brought, the position at which the arm of the robot 15 is brought after taking out the container 11, and the number of times the take-out operation by the arm should be repeated, It is recorded in the table T of the robot controller RC. The robot 15 is controlled based on the data in the table T of the robot controller RC. When an optical sensor like this embodiment is used,
All containers stacked in the direction parallel to the light irradiation direction of the optical sensor must be of the same type.
【００２９】取り出しゾーンにおいては、積載されたコ
ンテナ１１の横方向のずれを修正するため、コンテナ全
体の位置が計測され（Ｓ３０７）、これに基づいてコン
テナの位置決めがされる（Ｓ３０８）。そして、コンテ
ナの位置が計測されると共に（Ｓ３０９）、テーブルＴ
に記録されているデータを考慮して箱座標が計算される
（Ｓ３１０）。ここで、この箱位置計測（Ｓ３０９）と
箱座標計算（Ｓ３１０）によって、段ばらしロボット１
５のアームがコンテナ１１を取り出す位置が指定され
る。そして、それに基づいて取り出しが行われ（Ｓ３１
１）、取り出されたコンテナ１１の向きが調整されて
（Ｓ３１２）、格納庫４１に格納が行われるようになる
（Ｓ３１３）。ここで、コンテナの方向が判別されると
共に、格納庫内の在庫が比較され（Ｓ３１４）、取り出
されたコンテナ１１を格納する個所が確認され指定され
る。In the take-out zone, in order to correct the lateral displacement of the loaded containers 11, the position of the entire container is measured (S307), and the container is positioned based on this (S308). Then, the position of the container is measured (S309), and the table T
The box coordinates are calculated in consideration of the data recorded in (S310). Here, by the box position measurement (S309) and the box coordinate calculation (S310), the step-out robot 1
The position where the arm of 5 takes out the container 11 is designated. Then, extraction is performed based on that (S31
1) The orientation of the taken-out container 11 is adjusted (S312), and the container 11 is stored in the storage 41 (S313). Here, the direction of the container is determined, the stocks in the storage are compared (S314), and the place where the taken-out container 11 is stored is confirmed and designated.
【００３０】格納庫４１にコンテナ１１が投入された
後、パレット１２の上にコンテナ１１が残っているかど
うかが判別され（Ｓ３１５）、残っている場合にはＳ３
０９に戻って段ばらしが継続される。パレット１２上に
コンテナが残っていない場合には段ばらし動作は完了す
る。After the container 11 is loaded into the hangar 41, it is judged whether or not the container 11 remains on the pallet 12 (S315).
Returning to 09, the disassembling is continued. When no container remains on the pallet 12, the step-out operation is completed.
【００３１】以上のようにして、本実施例に係るコンテ
ナ仕分装置においては、比較的簡単な計算に基づいて段
ばらしを自動的に行う段ばらし手段を有しているので、
コンテナ１１の入庫から出庫までの動作が全て自動的に
行えるようになる。As described above, since the container sorting apparatus according to this embodiment has the step-out means for automatically performing step-out based on a relatively simple calculation,
All operations from the storage of the container 11 to the storage thereof can be automatically performed.
【００３２】・第二実施例 ところで、通常の段ばらしロボット１５の上下方向の許
容範囲は±５ｍｍである。従って、コントローラ２０に
より指定されるコンテナの取り出し位置と実際の取り出
し位置の間のずれが±５ｍｍ以内にある場合には、段ば
らしロボット１５がコンテナ１１を取り出すことがで
き、パレット１２上に積載されたコンテナ１１の段ばら
しを行うことができる。しかしながら、コントローラ２
０により指定された位置が実際の取り出し位置から５ｍ
ｍ以上ずれている場合には、コンテナ１１を取り出すこ
とができず、従って段ばらしを行うことができなくなっ
てしまう。コンテナ１１は通常は樹脂製品であるため、
当初から多少のばらつきがある。これに加えて、月日が
経過するにつれ、当初の形状よりも収縮あるいは膨脹す
ることにより、大きさにばらつきが生じる。同様にし
て、コンテナ１１を積載するパレット１２自体もばらつ
きが生じることがある。このようなばらつきは、コンテ
ナ１１の積載により累積される。この様子が図１０に示
されている。 Second Embodiment By the way, the permissible range in the vertical direction of the normal step-out robot 15 is ± 5 mm. Therefore, when the deviation between the container take-out position designated by the controller 20 and the actual take-out position is within ± 5 mm, the destacking robot 15 can take out the container 11 and load it on the pallet 12. The container 11 can be unstacked. However, controller 2
The position specified by 0 is 5m from the actual take-out position
If it is offset by more than m, the container 11 cannot be taken out, and thus it becomes impossible to carry out the steps. Since the container 11 is usually a resin product,
There is some variation from the beginning. In addition to this, as the days pass, the size shrinks or expands from the original shape, resulting in variation in size. Similarly, variations may occur in the pallet 12 itself on which the containers 11 are loaded. Such variations are accumulated as the containers 11 are loaded. This state is shown in FIG.
【００３３】この図１０に示されているように、上記第
一実施例においては、コンテナ１１が積載されるに従っ
て、上方向にばらつきが累積されていく。即ち、第一実
施例では、高さの概算値を検出し、それに基づいてコン
テナ１１の積載数を求め、その積載数にコンテナ１１ひ
とつ当たりの高さを掛けて最大の高さを算出しているた
め、パレット１２を基準として、コンテナ１１が積算さ
れるに伴ってずれ量も積算されていくことになる。従っ
て、コンテナ１１のずれをΔＨとし、下から一段目のパ
レット１２のばらつき量をΔＬ1 、二段目をΔＬ2 、三
段目をΔＬ3 、四段目をΔＬ4 、五段目をΔＬ5 とすれ
ば、五段目のばらつき量は、これらを累積した量である
ΔＨ＋ΔＬ1 ＋ΔＬ2 ＋ΔＬ3 ＋ΔＬ4 となり、最上段
の五段面をコンテナを取り出す際のばらつき量が大きく
なってしまうことになる。例えば、ΔＨ＝ΔＬ1 ＝ΔＬ
2 ＝ΔＬ3 ＝ΔＬ4 ＝±１ｍｍとすると、五段目の取り
出し位置のずれ量は±５ｍｍとなってしまう。このよう
な場合には、コンテナ１１は上部から降ろして段ばらし
が行なわれるので、一番最初のコンテナの取り出しが行
なえなくなってしまうことになりかねない。As shown in FIG. 10, in the first embodiment, as the containers 11 are loaded, variations are accumulated in the upward direction. That is, in the first embodiment, an approximate height value is detected, the number of loaded containers 11 is calculated based on the detected value, and the loaded number is multiplied by the height of each container 11 to calculate the maximum height. Therefore, with the pallet 12 as a reference, as the container 11 is accumulated, the deviation amount is also accumulated. Therefore, the displacement of the container 11 is ΔH, the variation amount of the pallet 12 in the first stage from the bottom is ΔL 1 , the second stage is ΔL 2 , the third stage is ΔL 3 , the fourth stage is ΔL 4 , and the fifth stage is ΔL. If it is set to 5 , the variation amount of the fifth stage becomes ΔH + ΔL 1 + ΔL 2 + ΔL 3 + ΔL 4 which is the accumulated amount of these, and the variation amount when taking out the container of the uppermost 5th stage surface becomes large. become. For example, ΔH = ΔL 1 = ΔL
If 2 = ΔL 3 = ΔL 4 = ± 1 mm, the shift amount of the take-out position of the fifth stage becomes ± 5 mm. In such a case, since the container 11 is unloaded from the upper part and disassembled, there is a possibility that the first container cannot be taken out.
【００３４】これを解決するためには、図１２に示され
るように、基準値を上にして、この基準値からコンテナ
１１の大きさをそれぞれ減じて取り出し位置を算出する
ようにすればよい。従って、このような場合には、図３
に示されるような高さ検出装置１６の代わりに、図１３
に示されるような高さ測定装置５０を使用するようにす
ればよい。この高さ測定装置５０では、コンベア１４上
に積載されているパレット１２が所定の位置にきた時に
は、プレート５１が最上段のコンテナ１１に降りてきて
接触する。プレート５１には移動軸５３が設けられてお
り、移動軸５３の移動量は検出器５５によって検出す
る。プレート５１の変位量は、移動軸５３の移動量とし
て検出され、これにより、パレット１２上に積載されて
いるコンテナ１１の最上段の高さが検出される。このた
め、コンテナ１１の最上段の高さが基準となる。そし
て、この基準からコンテナ１個あたりの高さが次々に減
算していくことにより、コンテナ１１の取り出し位置を
算出する。この動作は、図１４に示されるような動作に
従って行われる。In order to solve this, as shown in FIG. 12, the reference value may be set to the upper side and the size of the container 11 may be subtracted from the reference value to calculate the take-out position. Therefore, in such a case, as shown in FIG.
Instead of the height detection device 16 as shown in FIG.
The height measuring device 50 as shown in FIG. In this height measuring device 50, when the pallet 12 loaded on the conveyor 14 reaches a predetermined position, the plate 51 comes down and comes into contact with the uppermost container 11. The plate 51 is provided with a moving shaft 53, and the moving amount of the moving shaft 53 is detected by a detector 55. The amount of displacement of the plate 51 is detected as the amount of movement of the moving shaft 53, whereby the height of the uppermost stage of the containers 11 loaded on the pallet 12 is detected. Therefore, the height of the uppermost stage of the container 11 is a reference. Then, the take-out position of the container 11 is calculated by successively subtracting the height per container from this reference. This operation is performed according to the operation shown in FIG.
【００３５】まず、Ｓ５０１において投入時の品種デー
タが入力される。これにより、積載されるコンテナ１個
当たりの高さが入力されることになる。そして、高さ測
定装置５０によって段の高さが計測され、実測値ＨＴが
計測される（Ｓ５０２）。そして、コンテナ１１の一つ
当たりの大きさ（Ｓ１０１）と積載された段の高さ（Ｓ
５０２）とから段積み数が算出され（Ｓ５０３）、これ
がコントローラ２０に入力されてコンテナ１１の取り出
し位置が算出される（Ｓ５０４）。コンテナの取り出し
位置は、Ｓ５０３で算出された段積み数とＳ５０２で実
測されたＨＴを基にして行われる。即ち、Ｓ５０４に示
されるように、最上段の高さの実測値ＨＴから箱１個当
たりの高さＬが次々に減算されていくことにより取り出
し位置が求められる。そして、このように求められた取
り出し位置に応じて段ばらしロボット１５のアームが移
動し段ばらしを行なう（Ｓ５０５）。このような動作を
行うことで、図１２に示されるように、段ばらしを行な
うべきコンテナの最上段が基準となって、一番最初の取
り出し位置にずれが生じることがなく、スムーズに段ば
らしを行なうことができるようになる。First, in S501, product type data at the time of introduction is input. As a result, the height per loaded container is input. Then, the height measuring device 50 measures the height of the step, and the measured value HT is measured (S502). The size of each container 11 (S101) and the height of the stacked steps (S101)
502) and the stacking number is calculated (S503), which is input to the controller 20 to calculate the take-out position of the container 11 (S504). The take-out position of the container is determined based on the stacking number calculated in S503 and the HT actually measured in S502. That is, as shown in S504, the take-out position is obtained by successively subtracting the height L per box from the actually measured value HT of the height of the uppermost stage. Then, the arm of the disassembling robot 15 moves according to the thus-obtained take-out position to perform the disassembling (S505). By performing such an operation, as shown in FIG. 12, the uppermost stage of the container to be disassembled is used as a reference, and the first take-out position is not displaced, and the disassembling is smoothly performed. Will be able to do.
【００３６】このようにして、高さ測定装置５０を用い
た場合には、コンテナ１１やパレット１２の使用年数が
長かった場合や、何らかの原因でこれらにばらつきが生
じた場合にも、誤動作なく段ばらし操作を行なうことが
可能となる。In this way, when the height measuring device 50 is used, even if the container 11 or the pallet 12 has been used for a long period of time, or if the container 11 and the pallet 12 are dispersed for some reason, no malfunction occurs. It becomes possible to perform the disengagement operation.
【００３７】なお、コンテナの最上段を基準にして減算
を行い取り出し位置を算出するか、パレットを基準にし
て加算を行い取り出し位置を算出するかは、パレットの
使用年数や使用状態等に応じて適宜選択される。Whether the subtraction position is calculated by subtracting with the top of the container as the reference or the extraction position is calculated by adding with the pallet as a reference is determined according to the years of use of the pallet and the state of use. It is selected appropriately.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上のように、本発明に係るコンテナ仕
分装置においては、段ばらしを自動的に行うことができ
ると共に、コンテナの搬送時に計測された高さを基にし
て段ばらしを行うようにしているので、個々の種類のコ
ンテナに対応した段ばらしを行うことができ、使用され
るコンテナや積載態様の多様性に対応してフレキシブル
に段ばらしを行うことが可能である。As described above, in the container sorting apparatus according to the present invention, it is possible to automatically perform the step separation, and to perform the step separation based on the height measured when the container is transported. Therefore, it is possible to perform the destacking corresponding to each type of container, and it is possible to flexibly perform the destacking in accordance with the variety of containers used and the loading mode.
【図１】第一実施例に係るコンテナ仕分装置の動作の概
略を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing an outline of an operation of a container sorting device according to a first embodiment.
【図２】第一実施例に係るコンテナ仕分装置の機能構成
を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a container sorting device according to the first embodiment.
【図３】第一実施例において用いられる検出センサの具
体的な構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration of a detection sensor used in the first embodiment.
【図４】本実施例において用いられる横方向の修正を行
う修正装置の動作を説明する図である。FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of a correction device that performs horizontal correction used in this embodiment.
【図５】本実施例に係る段ばらしロボットに設置されて
いる取り出し装置の構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a take-out device installed in the disassembling robot according to the present embodiment.
【図６】図５の取り出し装置の上面図である。FIG. 6 is a top view of the take-out device of FIG.
【図７】図５の取り出し装置の動作を説明する図であ
る。FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the take-out device in FIG.
【図８】図５の取り出し装置の動作を説明する図であ
る。FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of the take-out device in FIG.
【図９】第二実施例に係る仕分装置の動作の詳細を説明
するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating details of the operation of the sorting device according to the second embodiment.
【図１０】ばらつきによる影響を説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating the influence of variations.
【図１１】実施例の原理を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating the principle of the embodiment.
【図１２】実施例の原理を説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating the principle of the embodiment.
【図１３】ばらつき量が多いときに使用される高さ測定
装置５０の構成を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a height measuring device 50 used when the amount of variation is large.
【図１４】高さ測定装置５０を用いた場合の段ばらし操
作の動作を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing an operation of a step-out operation when the height measuring device 50 is used.
【図１５】従来の自動倉庫の動作の流れを示すフローチ
ャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a flow of operations of a conventional automated warehouse.
【図１６】パレットに積載されているコンテナの様子を
示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a state of a container loaded on a pallet.
１１ コンテナ １２ パレット １４ コンベア（搬送手段） １５ 段ばらしロボット １６ 検出装置 １８ 入力装置 ２０ コントローラ ５０ 高さ測定装置 ５１ プレート ５３ 駆動軸 ５５ 変位検出装置 11 Containers 12 Pallets 14 Conveyors (Conveying Means) 15 Stage Dismounting Robots 16 Detection Devices 18 Input Devices 20 Controllers 50 Height Measuring Devices 51 Plates 53 Drive Shafts 55 Displacement Detection Devices
Claims (2)
トを搬送する搬送手段と、納入されパレットに積載され
るコンテナの種類を記録する記録手段と、前記搬送手段
により搬送されてきたパレットに積載されているコンテ
ナの段ばらしを行う段ばらし手段とを備え、この段ばら
しされたコンテナを仕分するコンテナ仕分装置におい
て、 前記段ばらし手段は、（１）前記搬送手段に設置され、
前記パレット上に初期に積載されたコンテナの最上段の
高さの概略値を該パレットが搬送されている間に検出す
る検出手段と、（２）前記積載初期のコンテナの最上段
の高さの概略値と該パレットに積載されているコンテナ
の種類とから、該パレット上に積載されているコンテナ
の数量と最上段の高さとを算出する算出手段と、（３）
前記パレット上に積載されているコンテナの最上段の高
さと種類に基づいてコンテナの取り出し位置を算出して
指定する制御手段と、（４）この制御手段の指定に基づ
いて前記パレットからコンテナの取り出しを行う取出手
段と、 を備え、 予め検知されたコンテナの最上段の高さと種類とに基づ
いて前記パレット上に積載されているコンテナを自動的
に段ばらしすることを特徴とするコンテナ仕分装置。1. A transport means for transporting a pallet on which the delivered container is loaded, a recording means for recording the type of the container delivered and loaded on the pallet, and a pallet loaded on the pallet transported by the transport means. A container sorting apparatus for sorting the sorted containers, wherein the sorting means is configured to (1) be installed in the carrying means,
Detecting means for detecting an approximate value of the height of the uppermost stage of the container initially loaded on the pallet while the pallet is being conveyed; and (2) the height of the uppermost stage of the container at the initial loading stage. Calculating means for calculating the number of containers loaded on the pallet and the height of the uppermost stage from the approximate value and the type of container loaded on the pallet;
Control means for calculating and designating a take-out position of the container based on the height and type of the uppermost stage of the containers loaded on the pallet, and (4) taking out the container from the pallet based on the designation of the control means. A container sorting device, comprising: a take-out means for carrying out the above, and automatically disassembling the containers loaded on the pallet based on the height and type of the uppermost stage of the container detected in advance.
トを搬送する搬送手段と、納入されパレットに積載され
るコンテナの種類を記録する記録手段と、前記搬送手段
により搬送されてきたパレットに積載されているコンテ
ナの段ばらしを行う段ばらし手段とを備え、この段ばら
しされたコンテナを仕分するコンテナ仕分装置におい
て、 前記段ばらし手段は、（１）前記搬送手段に設置され、
前記パレット上に初期に積載されたコンテナの最上段の
高さを検出する検出手段と、（２）前記積載初期のコン
テナの最上段の高さと該パレットに積載されているコン
テナの種類とから、該パレット上に積載されているコン
テナの数量と最上段の高さとを算出する算出手段と、
（３）前記パレット上に積載されているコンテナの最上
段の高さと種類に基づいてコンテナの取り出し位置を算
出して指定する制御手段と、（４）この制御手段の指定
に基づいて前記パレットからコンテナの取り出しを行う
取出手段と、 を備え、 予め検知されたコンテナの最上段の高さと種類とに基づ
いて前記パレット上に積載されているコンテナを自動的
に段ばらしすることを特徴とするコンテナ仕分装置。2. A transport means for transporting a pallet on which the delivered container is loaded, a recording means for recording the type of the container loaded and loaded on the pallet, and a pallet loaded on the pallet transported by the transport means. A container sorting apparatus for sorting the sorted containers, wherein the sorting means is configured to (1) be installed in the carrying means,
Detection means for detecting the height of the uppermost stage of the containers initially loaded on the pallet; and (2) the height of the uppermost stage of the containers initially loaded and the type of the containers loaded on the pallet, Calculating means for calculating the number of containers loaded on the pallet and the height of the uppermost stage;
(3) Control means for calculating and designating a container take-out position based on the height and type of the topmost container loaded on the pallet; and (4) From the pallet based on the designation of this control means. A container characterized in that the container loaded on the pallet is automatically stepped out based on the height and type of the uppermost stage of the container detected in advance. Sorting device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4346346A JPH05319575A (en) | 1992-03-26 | 1992-12-25 | Container classification device |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4-68843 | 1992-03-26 | ||
| JP6884392 | 1992-03-26 | ||
| JP4346346A JPH05319575A (en) | 1992-03-26 | 1992-12-25 | Container classification device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05319575A true JPH05319575A (en) | 1993-12-03 |
Family
ID=13385381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4346346A Pending JPH05319575A (en) | 1992-03-26 | 1992-12-25 | Container classification device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05319575A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003246452A (en) * | 2002-02-27 | 2003-09-02 | Toyo Glass Co Ltd | Top frame feeder |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP4346346A patent/JPH05319575A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003246452A (en) * | 2002-02-27 | 2003-09-02 | Toyo Glass Co Ltd | Top frame feeder |
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