JPH05306922A - Ultrasonic road surface sensor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain an ultrasonic road surface sensor which can detect projections and level differences on road surfaces. CONSTITUTION:This sensor is constituted of ultrasonic vibrators 12 which transmit and receive ultrasonic signals, a projecting detecting means 18 which outputs a projection signal when the intensity of the ultrasonic waves received by the vibrator 12 is higher than a threshold for projection, and a level difference detecting means 18 which outputs a level difference signal when the intensity of the ultrasonic waves is lower than a threshold for level difference which is lower than the threshold for projection.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は前方路面の突起及び段差
を検出する超音波式路面センサに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an ultrasonic road surface sensor for detecting projections and steps on a road surface ahead.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両の前部に超音波センサを取り付け、
この超音波センサから車両の前方下方に向かって超音波
を送信し、その反射波の強さを検出することにより前方
路面の突起を検出し、車輪が突起を乗り越えるときには
ショックアブソ−バの減衰力をソフトに切換えておくよ
うにして突起を乗り越える時の衝撃を吸収して乗り心地
を向上させるようにした超音波センサを用いた減衰力切
換装置が知られている。2. Description of the Related Art An ultrasonic sensor is attached to the front of a vehicle,
This ultrasonic sensor transmits ultrasonic waves to the front lower part of the vehicle and detects the strength of the reflected wave to detect the projection on the front road surface.When the wheels pass over the projection, the damping force of the shock absorber is detected. There is known a damping force switching device using an ultrasonic sensor, which is configured so as to softly switch to absorb a shock when riding over a protrusion to improve riding comfort.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】このような減衰力切換
装置に使用されている超音波センサは路面で反射されて
きた超音波の強度がしきい値より大きい場合に突起と判
定し、突起信号を出力していた。The ultrasonic sensor used in such a damping force switching device judges that the intensity of the ultrasonic waves reflected on the road surface is greater than a threshold value, and determines that it is a protrusion. Was being output.

【０００４】このため、その突起信号を検出すると超音
波センサを用いた減衰力切換装置は、車輪が突起を乗り
越えるときにはショックアブソ−バの減衰力をソフトに
切換えておくようにして突起を乗り越える時の衝撃を吸
収して乗り心地を向上させることはできるが、超音波セ
ンサが段差を検出することができなかったため、車輪が
路面の段差に落ち込んだ際にストッパ当たりによりショ
ックが発生することは防止することはできなかった。本
発明は上記の点に鑑みてなされたもので、その目的は路
面の突起及び段差を検出することができる超音波式路面
センサを提供することにある。For this reason, when the bump signal is detected, the damping force switching device using the ultrasonic sensor switches the damping force of the shock absorber softly when the wheel gets over the projection, and when the wheel gets over the projection. Although it is possible to absorb the shock of the vehicle and improve the riding comfort, the ultrasonic sensor could not detect the step, so it is possible to prevent the shock from being generated by the stopper hit when the wheel falls into the step on the road surface. I couldn't. The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide an ultrasonic road surface sensor capable of detecting a projection and a step on a road surface.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明に係わる超音波式
路面センサは、超音波信号を送受する超音波振動子と、
上記超音波振動子で受信された超音波の強度が突起用し
きい値より高い場合には突起信号を出力する突起検出手
段と、上記超音波振動子で受信された超音波の強度が突
起用しきい値より小さい段差用しきい値より低い場合に
は段差信号を出力する段差検出手段とを具備する。An ultrasonic road surface sensor according to the present invention comprises an ultrasonic transducer for transmitting and receiving ultrasonic signals,
When the intensity of the ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer is higher than the threshold value for the protrusion, the protrusion detecting means for outputting a protrusion signal, and the intensity of the ultrasonic wave received by the ultrasonic oscillator are used for the protrusion. And a step detecting means for outputting a step signal when the step difference is smaller than the threshold value and lower than the threshold value.

【０００６】[0006]

【作用】受信した超音波の強度が突起用しきい値Ｖref
より高い場合には突起信号を出力し、受信した超音波の
強度が段差用しきい値Ｖref ′より低い場合には段差信
号を出力するようにしている。[Operation] The intensity of the received ultrasonic wave is the threshold value Vref for the projection.
If it is higher, the projection signal is output, and if the intensity of the received ultrasonic wave is lower than the step threshold Vref ', the step signal is output.

【０００７】[0007]

【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
る超音波式路面センサについて説明する。図１は一実施
例に係わる超音波式路面センサを用いた減衰力切換え装
置のシステム構成を示すブロック図、図２は超音波式路
面センサの取り付け場所を説明するための車両前部を示
す斜視図、図３は超音波式路面センサから出力される超
音波信号の送信タイミングを説明するためのタイミング
図、図４は超音波振動子で送受信される超音波の周波数
−強度特性を示す図、図５は超音波式路面センサでの信
号処理を示すタイミング図、図６は突起しきい値の経時
変化を示す図、図７及び図８はそれぞれ超音波式路面セ
ンサの制御内容を示すフロ−チャ−トの一部、図９は突
起しきい値設定ル−チンを示すフロ−チャ−ト、図１０
は超音波振動子に供給する周波数信号を送信するタイミ
ングを決定するフロ−チャ−ト、図１１乃至図１３は超
音波式路面センサの出力信号に基づいてショックアブソ
−バの減衰力を切換える制御を説明するためのフロ−チ
ャ−トである。図１において、１１Ｒ，１１Ｌは図２に
示すようにそれぞれ車両の前部右輪、前部左側に設けら
れている超音波式路面センサである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An ultrasonic road surface sensor according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of a damping force switching device using an ultrasonic road surface sensor according to an embodiment, and FIG. 2 is a perspective view showing a front portion of a vehicle for explaining a mounting location of the ultrasonic road surface sensor. FIG. 3, FIG. 3 is a timing diagram for explaining the transmission timing of the ultrasonic signal output from the ultrasonic road surface sensor, FIG. 4 is a diagram showing frequency-intensity characteristics of ultrasonic waves transmitted and received by the ultrasonic transducer, FIG. 5 is a timing chart showing signal processing in the ultrasonic road surface sensor, FIG. 6 is a diagram showing changes in protrusion threshold value with time, and FIGS. 7 and 8 are flow charts showing control contents of the ultrasonic road surface sensor. Part of the chart, FIG. 9 is a flowchart showing the projection threshold setting routine, and FIG.
Is a flow chart for determining the timing of transmitting the frequency signal to be supplied to the ultrasonic transducer, and FIGS. 11 to 13 are controls for switching the damping force of the shock absorber based on the output signal of the ultrasonic road surface sensor. It is a flowchart for explaining. In FIG. 1, 11R and 11L are ultrasonic road surface sensors provided on the front right wheel and the front left side of the vehicle, respectively, as shown in FIG.

【０００８】以下、超音波式路面センサ１１Ｒと１１Ｌ
とはその構成は全く同一であるので、超音波路面センサ
１１Ｒの詳細な構成について説明する。１２は超音波を
送受信可能な超音波振動子である。この超音波振動子１
２の強度−周波数特性は図４に示しておく。図４に示す
ように超音波振動子１２の強度は１８０KHz 及び２１５
KHz の送受信周波数に対して極大値を持つ特性を有して
いる。Hereinafter, ultrasonic type road surface sensors 11R and 11L
Since the configuration is exactly the same, the detailed configuration of the ultrasonic road surface sensor 11R will be described. Reference numeral 12 is an ultrasonic transducer capable of transmitting and receiving ultrasonic waves. This ultrasonic transducer 1
The intensity-frequency characteristic of No. 2 is shown in FIG. As shown in FIG. 4, the strength of the ultrasonic transducer 12 is 180 KHz and 215
It has the characteristic that it has a maximum value for the transmission and reception frequency of KHz.

【０００９】この超音波振動子１２には送受信切換部１
３が接続される。この送受信切換部１３は上記超音波振
動子１２で受信した超音波の強さに応じた振幅を有する
周波数信号をアンプ１４に出力するか、送信電力増幅器
１５から出力される送信電力を上記超音波振動子１２に
出力する切換えを行なっている。The ultrasonic transducer 12 has a transmission / reception switching unit 1
3 are connected. The transmission / reception switching unit 13 outputs a frequency signal having an amplitude corresponding to the intensity of the ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer 12 to the amplifier 14, or transmits the transmission power output from the transmission power amplifier 15 to the ultrasonic wave. Switching to output to the vibrator 12 is performed.

【００１０】上記アンプ１４は入力される周波数信号を
増幅してＡＭ検波器１６に出力する。このＡＭ検波器１
６は入力される信号の振幅の変化に応じた信号を取り出
している。つまり、このＡＭ検波器１６から出力される
ＡＭ検波信号は上記超音波振動子１２で受信した超音波
の強さに比例した振幅を有する。The amplifier 14 amplifies the input frequency signal and outputs it to the AM detector 16. This AM detector 1
Reference numeral 6 takes out a signal corresponding to a change in the amplitude of the input signal. That is, the AM detection signal output from the AM detector 16 has an amplitude proportional to the intensity of the ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer 12.

【００１１】そして、ＡＭ検波信号はＡ／Ｄ変換器１７
に送られてデジタルデ−タに変換された後、コントロ−
ラ１８に送られる。このコントロ−ラ１８は例えばマイ
クロコンピュ−タにより構成される。The AM detection signal is sent to the A / D converter 17
After being sent to the computer and converted into digital data,
It is sent to LA 18. The controller 18 is composed of, for example, a microcomputer.

【００１２】このコントロ−ラ１８には分周器１９が接
続されており、基準周波数信号Ｆがこの分周器１９に出
力される。この分周器１９で行われる分周比はコントロ
−ラ１８から出力される１／Ｎデ−タに応じてＮ分周さ
れる。さらに、この分周器２０の端子CLにはコントロ−
ラ１８の出力が接続されている。この分周器２０は図３
に示すように端子CLにＬレベル信号が入力されている間
だけ基準周波数信号ＦをＮ分周して出力する。この分周
器１９の出力は送信電力増幅器１５に接続されている。
送信電力増幅器１５は入力される信号を例えば波高値が
１００Ｖの交流電圧まで増幅する。２０は車速を検出す
る車速センサである。この車速センサ２１で検出された
車速はコントロ−ラ１８に出力される。このコントロ−
ラ１８は図７乃至図１０のフロ−チャ−トに示す制御プ
ログラムを記憶している。A frequency divider 19 is connected to the controller 18, and a reference frequency signal F is output to the frequency divider 19. The frequency division ratio performed by the frequency divider 19 is divided by N in accordance with 1 / N data output from the controller 18. Further, the terminal CL of the frequency divider 20 is connected to the controller CL.
The output of LA 18 is connected. This frequency divider 20 is shown in FIG.
As shown in, the reference frequency signal F is divided by N and output only while the L level signal is being input to the terminal CL. The output of the frequency divider 19 is connected to the transmission power amplifier 15.
The transmission power amplifier 15 amplifies the input signal to, for example, an AC voltage having a peak value of 100V. A vehicle speed sensor 20 detects the vehicle speed. The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 21 is output to the controller 18. This controller
The controller 18 stores a control program shown in the flowcharts of FIGS.

【００１３】さらに、このコントロ−ラ１８には抵抗ｒ
１を介してトランジスタＱ１のベ−スに接続されてい
る。このトランジスタＱ１のエミッタは接地され、コレ
クタは端子ｐ１に接続される。このトランジスタＱ１の
コレクタからは突起信号あるいは段差信号が出力され
る。両信号はパルス幅が可変設定されている。例えば、
突起信号は８msecのパルス幅を持ち、段差信号は４msec
のパルス幅を持つパルス信号である。Further, the controller 18 has a resistance r.
1 to the base of the transistor Q1. The emitter of the transistor Q1 is grounded, and the collector is connected to the terminal p1. A projection signal or a step signal is output from the collector of the transistor Q1. The pulse widths of both signals are variably set. For example,
The protrusion signal has a pulse width of 8 msec and the step signal is 4 msec.
Is a pulse signal having a pulse width of.

【００１４】さらに、この端子ｐ１は減衰力の切換えを
制御する例えばマイクロコンピュ−タより構成されたＥ
ＣＵ２１に接続される。このＥＣＵ２１は図１１乃至図
１３のフロ−チャ−トに示す制御を行なう制御プログラ
ムを記憶している。このＥＣＵ２１にはフロント右側の
サスペンションの減衰力を切換えるフロント減衰力切換
アクチュエ−タ２２、フロント左側のサスペンションの
減衰力を切換えるフロント減衰力切換アクチュエ−タ２
３、リヤ右のサスペンションの減衰力を切換えるリヤ減
衰力切換アクチュエ−タ２４、リヤ左のサスペンション
の減衰力を切換えるリヤ減衰力切換アクチュエ−タ２５
が接続されている。さらに、車速を検出する車速センサ
２０からの車速信号が入力されている。Further, the terminal p1 is an E for controlling the switching of the damping force, which is composed of, for example, a microcomputer.
It is connected to the CU 21. The ECU 21 stores a control program for performing the control shown in the flowcharts of FIGS. 11 to 13. The ECU 21 includes a front damping force switching actuator 22 for switching the damping force of the suspension on the front right side, and a front damping force switching actuator 2 for switching the damping force of the suspension on the front left side.
3, rear damping force switching actuator 24 for switching the damping force of the rear right suspension, rear damping force switching actuator 25 for switching the damping force of the rear left suspension
Are connected. Further, a vehicle speed signal is input from a vehicle speed sensor 20 that detects the vehicle speed.

【００１５】次ぎに、図７乃至図１０を参照して超音波
式路面センサ１１Ｒの動作について説明する。まず、図
１０を参照して超音波信号を発振させる動作について説
明する。まず、内蔵されているタイマを計数し、超音波
信号を発振する時刻t1（図３参照）になったかを判定す
る（ステップＳ１）。このステップＳ１の判定で「ＹＥ
Ｓ」と判定されると車速センサ２０で検出された車速が
０Km／h であるか判定する（ステップＳ２）。そして、
車速センサ２０で検出された車速が「０Km／h」でない
と判定された場合には、その検出された車速に応じて分
周器１９に設定する分周比を可変設定する（ステップＳ
３）。つまり、車両が走行している間は超音波振動子１
２から発信された超音波は路面で反射して再度超音波振
動子１２に受信されるわけであるが、ドップラ−効果の
影響により車速が高いほど受信周波数は上昇する。そし
て、超音波の受信周波数が上昇すると図４を見ても明ら
かなように強度が変化する。この強度は突起あるいは段
差を判定するためには重要な要素となるため、いかなる
車速であっても同じ突起から反射して受信された超音波
の強度は同じでなければならないし、高車速走行時に平
坦な路面で反射された超音波がドップラシフトにより強
度が増して、低速走行時に突起で反射された超音波より
高くなっては不具合を生じる。このようなことに鑑み
て、車速が変化しても超音波振動子１２で受信される超
音波の周波数が一定となるように発振周波数を制御して
いる。つまり、分周器１９に設定する分周比を車速に応
じて変化させている。Next, the operation of the ultrasonic road surface sensor 11R will be described with reference to FIGS. First, the operation of oscillating an ultrasonic signal will be described with reference to FIG. First, the built-in timer is counted to determine whether it is time t1 (see FIG. 3) at which the ultrasonic signal is oscillated (step S1). If the determination in step S1 is "YE
If it is determined to be "S", it is determined whether the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is 0 km / h (step S2). And
When it is determined that the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 20 is not "0 Km / h", the frequency division ratio set in the frequency divider 19 is variably set according to the detected vehicle speed (step S).
3). That is, while the vehicle is traveling, the ultrasonic transducer 1
The ultrasonic waves transmitted from No. 2 are reflected on the road surface and are received again by the ultrasonic vibrator 12, but the reception frequency increases as the vehicle speed increases due to the influence of the Doppler effect. Then, as the reception frequency of the ultrasonic waves rises, the intensity changes as is apparent from FIG. Since this intensity is an important factor for determining a protrusion or a step, the intensity of ultrasonic waves reflected from the same protrusion and received at any vehicle speed must be the same, and when traveling at high vehicle speeds. If the intensity of the ultrasonic waves reflected on the flat road surface increases due to the Doppler shift and becomes higher than the ultrasonic waves reflected by the protrusions at low speed running, a problem occurs. In consideration of such a situation, the oscillation frequency is controlled so that the frequency of the ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer 12 becomes constant even if the vehicle speed changes. That is, the frequency division ratio set in the frequency divider 19 is changed according to the vehicle speed.

【００１６】そして、分周器１９にその分周比を設定
し、時刻ｔ１に端子CLにＬレベル信号を出力し、時刻ｔ
１から基準周波数Ｆを前述した分周比だけ分周して生成
された周波数信号Ａを出力するためにゲ−トを開く処理
を行なう（ステップＳ４）。Then, the frequency division ratio is set in the frequency divider 19 and an L level signal is output to the terminal CL at the time t1.
A process for opening the gate is performed to output the frequency signal A generated by dividing the reference frequency F from 1 by the above-described frequency division ratio (step S4).

【００１７】そして、送信時刻が終了したか、時刻t2が
到達したかを判定し（ステップＳ５）、「ＹＥＳ」と判
定されると端子CLにＨレベル信号を出力し周波数信号Ａ
の出力を停止する。このようにして、図５に示すように
例えば８msec毎に０．４msecの時間だけ周波数信号Ａを
出力するようにしている。Then, it is judged whether the transmission time has ended or the time t2 has arrived (step S5). If the judgment is "YES", an H level signal is output to the terminal CL and the frequency signal A is output.
Stop the output of. In this way, as shown in FIG. 5, the frequency signal A is output every 0.4 msec, for example, every 8 msec.

【００１８】一方、前述したステップＳ２の判定で「車
速が０Km／h である」と判定されると、分周器１９に固
定分周比を設定する。この結果、分周器１９から図３の
１８０ＫHzの周波数信号が出力される。つまり、「車速
が０Km／h である」と判定される場合は、車速センサ２
０が故障であると判断し、常に超音波振動子１２から出
力される超音波の強度を最大に設定している。従って、
車速センサ２０が故障した場合でも超音波を出力するこ
とができ、後述するように突起及び段差を検出すること
ができる。On the other hand, if it is determined that the vehicle speed is 0 km / h in the determination of step S2, the frequency divider 19 is set to a fixed frequency division ratio. As a result, the frequency signal of 180 KHz in FIG. 3 is output from the frequency divider 19. That is, when it is determined that the vehicle speed is 0 km / h, the vehicle speed sensor 2
It is determined that 0 is a failure, and the intensity of the ultrasonic wave output from the ultrasonic transducer 12 is always set to the maximum. Therefore,
Even if the vehicle speed sensor 20 fails, ultrasonic waves can be output, and a protrusion and a step can be detected as described later.

【００１９】以上のようにして、車速が０Km／h である
場合には分周器１９から１８０ＫHzが出力されると共
に、車速に応じて分周器１９から２００ＫHzを中心とし
て変動する周波数信号が出力される。As described above, when the vehicle speed is 0 Km / h, the frequency divider 19 outputs 180 KHz, and the frequency divider 19 outputs a frequency signal which fluctuates around 200 KHz depending on the vehicle speed. To be done.

【００２０】以下、分周器１９から出力される周波数信
号は送信電力増幅器１５で波高値が１００Ｖの交流電圧
に変換される。そして、この交流電圧は送受信切換部１
３を介して超音波振動子１２に印加され、超音波が前方
路面に向かって放射される。Hereinafter, the frequency signal output from the frequency divider 19 is converted by the transmission power amplifier 15 into an AC voltage having a peak value of 100V. Then, this AC voltage is applied to the transmission / reception switching unit 1
The ultrasonic waves are applied to the ultrasonic transducer 12 via 3 and the ultrasonic waves are radiated toward the front road surface.

【００２１】そして、路面で反射された超音波は超音波
振動子１２を振動させる。そして、その振動により発生
する周波数信号は送受信切換部１３を介してアンプ１４
に入力され、その周波数信号のＡＭ検波がＡＭ検波器１
６で行われる。そして、ＡＭ検波器１６の出力はアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部１７を介
してデジタルデ−タである電圧Ｖ１に変換された後、コ
ントロ−ラ１８に入力される。この電圧Ｖ１は車両の右
前方の路面（突起、段差、平坦路面を含む）で反射され
た超音波の強さに相当する値である。当然のことなが
ら、突起がある場合には突起の縁で反射される超音波が
増加するため電圧Ｖ１が高くなり、段差がある場合には
平坦路面で反射された電圧Ｖｐよりも低くなる。The ultrasonic waves reflected on the road surface vibrate the ultrasonic vibrator 12. The frequency signal generated by the vibration is transmitted to the amplifier 14 via the transmission / reception switching unit 13.
AM detection of the frequency signal input to the AM detector 1
Done at 6. Then, the output of the AM detector 16 is converted into a voltage V1 which is digital data through an A / D converter 17 which converts an analog signal into a digital signal, and then input to a controller 18. This voltage V1 is a value corresponding to the intensity of the ultrasonic waves reflected on the road surface (including the projection, the step, and the flat road surface) on the front right side of the vehicle. As a matter of course, when there is a protrusion, the ultrasonic wave reflected at the edge of the protrusion increases, so that the voltage V1 increases, and when there is a step, the voltage Vp becomes lower than the voltage Vp reflected on a flat road surface.

【００２２】なお、超音波式路面センサ１１Ｌについて
も上述した超音波式路面センサ１１Ｒと動作は同じであ
り、そのＡ／Ｄ変換部１７からは電圧Ｖ２がコントロ−
ラ１８に入力されている。この電圧Ｖ２は車両の左前方
の路面（突起、段差、路面を含む）で反射された超音波
の強さに相当する値である。図７乃至図９を参照して路
面で反射された超音波の強度を判定して前方の路面にあ
る突起あるいは段差を検出する処理について説明する。The operation of the ultrasonic road surface sensor 11L is also the same as that of the ultrasonic road surface sensor 11R described above, and the voltage V2 is supplied from the A / D converter 17 to the controller.
It is input to LA 18. The voltage V2 is a value corresponding to the intensity of the ultrasonic waves reflected on the road surface (including the projection, the step, and the road surface) on the left front side of the vehicle. A process of determining the intensity of the ultrasonic waves reflected on the road surface and detecting a protrusion or a step on the front road surface will be described with reference to FIGS. 7 to 9.

【００２３】まず、超音波式路面センサ１１Ｒ，１１Ｌ
のそれぞれのＡ／Ｄ変換部１７から出力される電圧Ｖ
１，Ｖ２をコントロ−ラ１８に読み込み（ステップＳ１
１）、、車速センサ２０で検出された車速Ｖを読み込む
（ステップＳ１２）。First, the ultrasonic road surface sensors 11R and 11L.
Of the voltage V output from each A / D converter 17 of
1, V2 are read into the controller 18 (step S1
1), the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 20 is read (step S12).

【００２４】そして、ステップＳ１３の突起しきい値決
定ル−チンが実行される（ステップＳ１３）。この突起
しきい値決定ル−チンは図９に示すように車速Ｖが６０
Km／h 以下ではしきい値Ｖref をＶref1に設定し、車速
が６０Km／h 〜７０Km／h ではしきい値Ｖref をＶref2
に設定し、車速が７０Km／h 〜１２０Km／h ではしきい
値Ｖref をＶref3に設定している。なお、Ｖref1＞Ｖre
f2＞Ｖref3である。このようにしきい値は車速が高くな
ると低くなるように設定している。これは、車速が高く
なると反射してくる超音波が超音波振動子１２に入って
くる際に風の巻き込みにより、その強さが減衰するた
め、しきい値Ｖref を低くなるように設定している。ま
た、いずれのしきい値Ｖref1〜Ｖref3も図６に示すよう
にある時間までは一定の値を有しており、以降は時間と
共に減少していくように設定される。これは超音波を出
力してから時間を経て反射波が弱くなるためである。Then, the projection threshold value determination routine of step S13 is executed (step S13). As shown in FIG. 9, the vehicle speed V is 60 when the projection threshold value determination routine is executed.
When the vehicle speed is 60 km / h to 70 km / h, the threshold value Vref is set to Vref1 when the vehicle speed is 60 km / h to 70 km / h.
When the vehicle speed is 70 km / h to 120 km / h, the threshold value Vref is set to Vref3. Note that Vref1> Vre
f2> Vref3. In this way, the threshold value is set to decrease as the vehicle speed increases. The threshold Vref is set to be low because the intensity of the ultrasonic waves reflected by the reflected ultrasonic waves when the vehicle speed increases as they enter the ultrasonic vibrator 12 is attenuated. There is. Further, each of the threshold values Vref1 to Vref3 has a constant value until a certain time as shown in FIG. 6, and thereafter is set to decrease with time. This is because the reflected wave becomes weaker with time after outputting the ultrasonic wave.

【００２５】以降ステップＳ１４以降の処理に進んで、
突起しきい値Ｖref を参照して突起ひ判定する処理につ
いて説明する。まず、電圧Ｖ１が突起しきい値Ｖvef よ
り高いかを判定する（ステップＳ１４）。このステップ
Ｓ１４で「ＹＥＳ」と判定された場合には突起の個数ｎ
１を計数するカウンタｎ１が「＋１」される（ステップ
Ｓ１５）。そして、カウンタｎ１に計数された突起の個
数ｎ１が３以上であるか判定される（ステップＳ１
６）。このステップＳ１６の判定で「ｎ１＜３」と判定
された場合には次の電圧Ｖ１を読み込む処理に移行す
る。After that, the processing proceeds to step S14 and thereafter,
The process of determining the protrusion protrusion will be described with reference to the protrusion threshold Vref. First, it is determined whether the voltage V1 is higher than the protrusion threshold Vvef (step S14). If “YES” is determined in this step S14, the number of protrusions n
The counter n1 for counting 1 is incremented by "+1" (step S15). Then, it is determined whether the number n1 of protrusions counted by the counter n1 is 3 or more (step S1).
6). When it is determined in step S16 that "n1 <3", the process proceeds to the process of reading the next voltage V1.

【００２６】そして、次の電圧Ｖ１に対してもステップ
Ｓ１２〜Ｓ１４の処理が行われ、電圧Ｖ１がしきい値Ｖ
vef より高いと判定された場合には突起の個数ｎ１を計
数するカウンタｎ１が「＋１」される（ステップＳ１
５）。そのような処理が繰り返されてカウンタｎ１に計
数された突起の個数ｎ１が３以上になると、ステップＳ
１６で「ＹＥＳ」と判定され、ステップＳ１７に進んで
後述するように段差の個数ｎ２を計数しているカウンタ
ｎ２に計数されている段差の個数ｎ２が１以上であるか
判定される。このステップＳ１８で「ＮＯ」、つまり段
差が１つもないと判定された場合には、突起信号を出力
する（ステップＳ１８）。この突起信号の出力は常時導
通制御されているトランジスタＱ１を例えば８msecだけ
非導通制御することにより、８msecのパルス信号である
突起信号ｐ１を出力するようにしている。そして、カウ
ンタｎ１がゼロクリアして元に戻る（ステップＳ１
９）。そして、前述したステップＳ１４において「Ｎ
Ｏ」と判定された場合には、カウンタｎ１が「＋１」さ
れる。そして、ステップＳ２２で「ＮＯ」と判定された
場合には、カウンタｎ１がゼロクリアされる（ステップ
Ｓ２０）。Then, the processes of steps S12 to S14 are performed for the next voltage V1 as well, and the voltage V1 is equal to the threshold value V.
When it is determined that it is higher than vef, the counter n1 for counting the number n1 of protrusions is incremented by "+1" (step S1).
5). When such a process is repeated and the number n1 of protrusions counted by the counter n1 becomes 3 or more, step S
It is determined to be "YES" in 16 and the process proceeds to step S17 to determine whether or not the number of steps n2 counted by the counter n2 which counts the number of steps n2 is 1 or more as described later. If "NO" in the step S18, that is, if it is determined that there is no step, the protrusion signal is output (step S18). As for the output of the projection signal, the projection signal p1 which is a pulse signal of 8 msec is output by controlling the non-conduction of the transistor Q1 which is always controlled to conduct for 8 msec. Then, the counter n1 is cleared to zero and returned to the original state (step S1).
9). Then, in step S14 described above, "N
When it is determined to be "O", the counter n1 is incremented by "+1". When it is determined to be "NO" in step S22, the counter n1 is cleared to zero (step S20).

【００２７】次に、車速Ｖが４０Km／h 以下であるか判
定される（ステップＳ２１）。このステップＳ２１で
「ＹＥＳ」と判定された場合には電圧Ｖ１が段差しきい
値Ｖref ′より低いか判定される（ステップＳ２２）。
このステップＳ２２の判定で「ＹＥＳ」と判定された場
合には、段差の個数を計数するカウンタｎ２が「＋１」
される（ステップＳ２３）。Next, it is determined whether the vehicle speed V is 40 km / h or less (step S21). If "YES" is determined in this step S21, it is determined whether or not the voltage V1 is lower than the step threshold Vref '(step S22).
If the determination in step S22 is "YES", the counter n2 that counts the number of steps is "+1".
(Step S23).

【００２８】そして、カウンタｎ２に計数される段差の
個数ｎ２が「１０」以上であるか判定され（ステップＳ
２４）、「１０」以上であれば段差信号ｐ２を出力する
処理が行われる（ステップＳ２５）。そして、カウンタ
ｎ２をゼロにしてリタ−ンする（ステップＳ２６）。こ
の段差信号ｐ２の出力は常時導通制御されているトラン
ジスタＱ１を例えば４msecだけ非導通制御することによ
り、４msecのパルス信号である段差信号ｐ２を出力する
ようにしている。Then, it is judged whether or not the number of steps n2 counted by the counter n2 is "10" or more (step S
24), if it is "10" or more, the process of outputting the step signal p2 is performed (step S25). Then, the counter n2 is reset to zero (step S26). The output of the step signal p2 is such that the transistor Q1 which is always controlled to be conductive is controlled to be non-conductive for, for example, 4 msec to output the step signal p2 which is a pulse signal of 4 msec.

【００２９】このようにして、反射された超音波の強度
を２つのしきい値Ｖref 、Ｖref ′を基準として判定す
ることにより、１つのセンサで突起及び段差を検出する
ことが可能となる。In this way, by judging the intensity of the reflected ultrasonic wave with reference to the two threshold values Vref and Vref ', it becomes possible to detect the protrusion and the step with one sensor.

【００３０】次に、図１１を参照して超音波式路面セン
サ１１Ｒ，１１Ｌから出力される突起信号ｐ１あるいは
段差信号ｐ２に基づいて、フロント及びリヤのサスペン
ションの減衰力を切換えるＥＣＵ２１の処理について説
明する。まず、ロ−ル制御中、ダイブ制御中、スクワッ
ト制御中か悪路判定中であるかを判定する（ステップＳ
３１）。そして、突起検出フラグが「０」であるか判定
される（ステップＳ３２）。最初にこのステップＳ３２
にくるときには突起検出フラグは「０」にセットされて
いるので、「ＹＥＳ」と判定され、ステップＳ３３の処
理に移る。このステップＳ３３において、段差検出フラ
グが「０」であるか判定される。最初にこのステップＳ
３３にくるときには段差フラグは「０」にセットされて
いるので、「ＹＥＳ」と判定され、ステップＳ３４の処
理に移る。Next, referring to FIG. 11, the processing of the ECU 21 for switching the damping force of the front and rear suspensions based on the projection signal p1 or the step signal p2 output from the ultrasonic road surface sensors 11R and 11L will be described. To do. First, it is determined whether the roll control, the dive control, the squat control, or the rough road determination is being performed (step S
31). Then, it is determined whether the protrusion detection flag is "0" (step S32). First this step S32
When it comes to, since the protrusion detection flag is set to "0", it is determined to be "YES", and the process proceeds to step S33. In step S33, it is determined whether the step detection flag is "0". First this step S
When it comes to 33, the step flag is set to "0", so "YES" is determined, and the routine goes to the processing of step S34.

【００３１】車速が１００Km／h 以上で１２０Km／h 未
満では２つの超音波式路面センサ１１Ｒ，１１Ｌのいず
れもから突起信号ｐ１が出力されているか判定される
（ステップＳ３４，Ｓ３５）。When the vehicle speed is 100 km / h or more and less than 120 km / h, it is judged whether or not the projection signal p1 is output from both of the two ultrasonic road surface sensors 11R and 11L (steps S34 and S35).

【００３２】一方、ステップＳ３４の判定で「ＮＯ」と
判定された場合には、車速が２０Km／h 〜１００Km／h
であるか判定される（ステップＳ３６）。そして、車速
が２０〜１００Km／h であると判定された場合には、超
音波式路面センサ１１Ｒ，１１Ｌのうち少なくとも一方
から突起信号ｐ１が出力されているか判定される（ステ
ップＳ３７）。On the other hand, when the result of the determination in step S34 is "NO", the vehicle speed is 20 km / h to 100 km / h.
Is determined (step S36). When it is determined that the vehicle speed is 20 to 100 km / h, it is determined whether or not the projection signal p1 is output from at least one of the ultrasonic road surface sensors 11R and 11L (step S37).

【００３３】前述したステップＳ３５で「ＹＥＳ」と判
定されるかあるいはステップＳ３７で「ＹＥＳ」と判定
された場合には、突起検出フラグが「１」にセットされ
る（ステップＳ３６）。つまり、車速が２０〜１００Km
／h である中車速である場合には超音波式路面センサ１
１Ｒ，１１Ｌのうち少なくとも一方から突起信号ｐ１が
出力されていると突起であると判断し、車速が１００Km
／h 〜１２０Km／h である高車速である場合には超音波
式路面センサ１１Ｒ，１１Ｌのいずれもから突起信号ｐ
１が出力されていると突起があると判断し、突起検出フ
ラグを「１」に設定する（ステップＳ３８）。If it is determined "YES" in step S35 or "YES" in step S37, the protrusion detection flag is set to "1" (step S36). In other words, the vehicle speed is 20-100km
Ultrasonic road surface sensor 1 when the vehicle speed is medium / h
If the protrusion signal p1 is output from at least one of 1R and 11L, it is determined that the protrusion is present, and the vehicle speed is 100 km.
/ H to 120 km / h, when the vehicle speed is high, the projection signal p is output from both of the ultrasonic road surface sensors 11R and 11L.
If 1 is output, it is determined that there is a protrusion, and the protrusion detection flag is set to "1" (step S38).

【００３４】そして、ＥＣＵ２１からフロント減衰力切
換アクチュエ−タ２２，２３に切換え信号が出力され
て、フロントの減衰力がソフトに切換えられる（ステッ
プＳ３９）。Then, a switching signal is output from the ECU 21 to the front damping force switching actuators 22 and 23 to softly switch the front damping force (step S39).

【００３５】そして、タイマＴ１をセットして、突起を
検出してから前輪がその突起を乗り越えるまでの時間を
計数し始める（ステップＳ４０）。さらに、タイマＴ２
をセットし、突起を検出してから後輪がその突起を乗り
越える直前までの時間を計数し始める（ステップＳ４
１）。そして、タイマＴ１に計数された時間Ｔ１がＬ／
Ｖ以下であるか判定される（ステップＳ４２）。ここ
で、Ｌは突起から前輪まで距離、Ｖは車速である。そし
て、前輪が突起を乗り越えるまでに至っていない間はス
テップＳ４２で「ＹＥＳ」と判定され、ステップＳ４３
の判定に移る。Then, the timer T1 is set to start counting the time from the detection of the protrusion until the front wheel gets over the protrusion (step S40). Furthermore, timer T2
Is set to start counting the time from the detection of the protrusion to the time immediately before the rear wheel gets over the protrusion (step S4).
1). The time T1 counted by the timer T1 is L /
It is determined whether or not it is V or less (step S42). Here, L is the distance from the protrusion to the front wheel, and V is the vehicle speed. Then, while the front wheel does not go over the protrusion, “YES” is determined in the step S42, and the step S43 is performed.
Move on to.

【００３６】このステップＳ４３の判定では、タイマＴ
２に計数された時間Ｔ２が（Ｌ＋ホイ−ルベ−ス）／Ｖ
以下であるか判定される（ステップＳ４３）。そして、
後輪が突起を乗り越えるまでに至っていない間はステッ
プＳ４３で「ＹＥＳ」と判定されてステップＳ３１以降
の処理が繰り返される。In the determination of step S43, the timer T
The time T2 counted in 2 is (L + wheel base) / V
It is determined whether or not the following (step S43). And
If the rear wheels have not reached the protrusion, the determination in step S43 is "YES" and the processing in step S31 and thereafter is repeated.

【００３７】そして、ステップＳ３２の判定にくると、
すでに突起検出フラグは前述したステップＳ３８でセッ
トされているので、「ＮＯ」と判定されてステップＳ４
４の判定に進む。このステップＳ４４の判定でフロント
の減衰力がソフトからノ−マルに復帰したか判定される
（ステップＳ４４）。このステップＳ４４にきたときに
は、まだフロントの減衰力はソフトに復帰していないの
で、「ＮＯ」と判定されて前述したステップＳ４２の判
定へと戻る。以下、前輪が突起を乗り越えるまではステ
ップＳ４２及びＳ４３で「ＹＥＳ」、さらにステップＳ
３２で「ＮＯ」、ステップＳ４４で「ＮＯ」と判定され
続ける。Then, when it comes to the determination in step S32,
Since the protrusion detection flag has already been set in step S38 described above, it is determined to be "NO" and step S4
Proceed to the judgment of 4. It is determined in step S44 whether the front damping force has returned from normal to normal (step S44). At step S44, since the front damping force has not yet returned to the soft state, it is determined to be "NO" and the process returns to the determination of step S42. Hereinafter, “YES” is determined in steps S42 and S43 until the front wheel gets over the protrusion, and further in step S
The determination continues to be "NO" in 32 and "NO" in step S44.

【００３８】そして、前輪が突起を乗り越えるとステッ
プＳ４２で「ＮＯ」と判定され、ＥＣＵ２１からフロン
ト減衰力切換アクチュエ−タ２２，２３に切換え信号が
出力されて、フロントの減衰力がノ−マルに復帰される
（ステップＳ４６）。そして、タイマＴ１のクリアする
（ステップＳ４７）。このようにして、前輪が突起を乗
り越えるとフロントの減衰力がノ−マルに戻される。When the front wheels pass over the protrusion, a "NO" determination is made in step S42, and a switching signal is output from the ECU 21 to the front damping force switching actuators 22 and 23 so that the front damping force becomes normal. It is restored (step S46). Then, the timer T1 is cleared (step S47). In this way, when the front wheel gets over the protrusion, the front damping force is returned to normal.

【００３９】そして、ステップＳ３１以降の処理が繰り
返して行われる。そして、まだ突起検出フラグは「１」
のままであるので、ステップＳ３２で「ＮＯ」と判定さ
れステップＳ４６に進む。フロントの減衰力は前述した
ステップＳ４６でノ−マルに復帰されているので、ステ
ップＳ４４では「ＹＥＳ」と判定されてステップＳ４５
の判定に進む。このステップＳ４５の判定ではリアの減
衰力がソフトであるか判定される。リアの減衰力はソフ
トに切換えられていないので、「ＮＯ」と判定されステ
ップＳ４３の判定に進む。以降、後輪が突起を乗り越え
る直前になるまではステップＳ４３で「ＹＥＳ」、ステ
ップＳ３２で「ＮＯ」、ステップＳ４４で「ＹＥＳ」、
ステップＳ４５で「ＮＯ」と判定され続ける。Then, the processing after step S31 is repeatedly performed. And the protrusion detection flag is still "1"
Since it remains as it is, it is determined to be "NO" in step S32 and the process proceeds to step S46. Since the front damping force has been returned to normal in step S46, it is determined to be "YES" in step S44 and step S45.
Go to judgment of. In the determination in step S45, it is determined whether the rear damping force is soft. Since the rear damping force has not been switched to software, it is determined to be "NO" and the process proceeds to the determination of step S43. Thereafter, “YES” in step S43, “NO” in step S32, “YES” in step S44, until just before the rear wheel gets over the protrusion.
The determination of “NO” continues to be made in step S45.

【００４０】そして、後輪が突起を乗り越える直前にな
ると、ステップＳ４３で「ＮＯ」と判定されて、ＥＣＵ
２１からリア減衰力切換アクチュエ−タ２４，２５に切
換え信号が出力されて、リアの減衰力がソフトに切換え
られる（ステップＳ４８）。Then, immediately before the rear wheel gets over the protrusion, it is determined to be "NO" in step S43, and the ECU
A switching signal is output from 21 to the rear damping force switching actuators 24 and 25, and the rear damping force is softly switched (step S48).

【００４１】そして、リアの減衰力をソフトに保持する
時間を計数するタイマＴ３をセットして、計時動作を開
始させる（ステップＳ４９）。そして、ステップＳ５０
の判定に進んで、タイマＴ３がＬ／Ｖ以下であるか判定
される。このＬ／Ｖは前輪の減衰力をソフトに保持する
時間と同じである。Then, the timer T3 for counting the time for softly maintaining the rear damping force is set to start the time counting operation (step S49). Then, step S50
Then, it is determined whether the timer T3 is equal to or less than L / V. This L / V is the same as the time for which the damping force of the front wheels is softly maintained.

【００４２】そして、タイマＴ３にＬ／Ｖが計数される
まではステップＳ５０で「ＹＥＳ」、ステップＳ３２で
「ＮＯ」、ステップＳ４４で「ＹＥＳ」、ステップＳ４
５で「ＹＥＳ」と判定され続ける。そして、リアの減衰
力をソフトに保持する時間Ｌ／Ｖが経つと、ステップＳ
５０で「ＮＯ」と判定されて、ＥＣＵ２１からリア衰力
切換アクチュエ−タ２４，２５に切換え信号が出力され
て、リアの減衰力がノ−マルに復帰される（ステップＳ
５１）。そして、タイマＴ２，Ｔ３がそれぞれクリアさ
れ、突起検出フラグが「０」にセットされる（ステップ
Ｓ５２，Ｓ５３）。Then, until the timer T3 counts L / V, "YES" in step S50, "NO" in step S32, "YES" in step S44, and step S4.
It continues to be determined as “YES” in 5. Then, when the time L / V for holding the rear damping force softly has elapsed, step S
When it is determined to be "NO" at 50, a switching signal is output from the ECU 21 to the rear damping force switching actuators 24 and 25, and the rear damping force is returned to normal (step S).
51). Then, the timers T2 and T3 are respectively cleared, and the protrusion detection flag is set to "0" (steps S52 and S53).

【００４３】ところで、ステップＳ３５あるいはＳ３７
の判定で「ＮＯ」と判定されると、ステップＳ５４の判
定に進んで段差信号ｐ２が入力されたか判定される。こ
のステップＳ５４の判定で「ＹＥＳ」と判定された場合
には車速が３〜１０Km／h であるか判定され（ステップ
Ｓ５５）、「ＹＥＳ」であれば段差検出フラグが「１」
にセットされ、ＥＣＵ２１からフロント及びリア衰力切
換アクチュエ−タ２２〜２５に切換え信号が出力され
て、フロント及びリアの減衰力がハ−ドに切換えられる
（ステップＳ５６，Ｓ５７）。そして、時間Ｔ４を計数
するタイマＴ４がセットされてその計時動作が開始され
る（ステップＳ５８）。By the way, step S35 or S37
If it is determined to be “NO” in step S54, it is determined whether the step signal p2 is input in step S54. If the determination in step S54 is "YES", it is determined whether the vehicle speed is 3 to 10 km / h (step S55). If "YES", the step detection flag is "1".
The ECU 21 outputs a switching signal to the front and rear damping force switching actuators 22 to 25 to switch the front and rear damping forces to hard (steps S56 and S57). Then, the timer T4 for counting the time T4 is set and the time counting operation is started (step S58).

【００４４】次に、タイマＴ４にＬ／Ｖ＋２が計数され
たか判定される（ステップＳ５９）。まだ、タイマＴ４
に「Ｌ／Ｖ＋２」が計数されていない間は、ステップＳ
５９で「ＹＥＳ」と判定され前述したステップＳ３１以
降の処理が繰り返される。そして、ステップＳ３３の判
定で段差検出フラグが前述したステップＳ５６で「１」
にセットされているために「ＮＯ」と判定されてステッ
プＳ５９の処理に戻る。Next, it is determined whether the timer T4 has counted L / V + 2 (step S59). Still timer T4
While "L / V + 2" is not counted in step S
It is determined to be "YES" at 59, and the above-described processing of step S31 and thereafter is repeated. Then, in the determination in step S33, the step detection flag is set to "1" in step S56 described above.
Since it has been set to, it is determined to be "NO" and the process returns to step S59.

【００４５】その後、タイマＴ４が「Ｌ／Ｖ＋２」より
大きくなると、ステップＳ５９で「ＮＯ」と判定され、
ＥＣＵ２１からフロント及びリア衰力切換アクチュエ−
タ２２〜２５に切換え信号が出力されて、フロント及び
リアの減衰力がノ−マルに復帰される（ステップＳ６
０）。さらに、タイマＴ４がクリアされ、段差検出フラ
グが「０」にセットされる（ステップＳ６１）。After that, when the timer T4 becomes larger than "L / V + 2", it is judged "NO" in step S59,
Front and rear damping force switching actuator from ECU 21
A switching signal is output to the data 22 to 25 to restore the front and rear damping forces to normal (step S6).
0). Further, the timer T4 is cleared and the step detection flag is set to "0" (step S61).

【００４６】以上のように、車速が２０Km／h 〜１００
Km／h の低中速では超音波式路面センサ１１Ｒ，１１Ｌ
のうち少なくとも一方から突起信号ｐ１が出力されてい
ると突起であると判断し、車速が１００Km／h 〜１２０
Km／h である高車速では超音波式路面センサ１１Ｒ，１
１Ｌのいずれもから突起信号ｐ１が出力されていると突
起があると判断し、前輪及び後輪が突起を乗り越えると
きにはショックアブソ−バの減衰力をソフトに切り換え
ておく制御を行って、車輪が突起を乗り越えるときに発
生するショックを和らげて、乗り心地を向上させてい
る。また、低中速では超音波式路面センサ１１Ｒ，１１
Ｌのいずれもから突起信号ｐ１が出力されていると突起
があると判断しているので、突起が片側にある場合でも
突起があることを判断し、前輪及び後輪が突起を乗り越
えるときにはショックアブソ−バの減衰力をソフトに切
り換えておく制御を行って、車輪が突起を乗り越えると
きに発生するショックを和らげて、乗り心地を向上させ
ることができる。また、高速では突起しきい値は低くな
るように設定されるので、超音波式路面センサ１１Ｒ，
１１Ｌのいずれもから突起信号ｐ１が出力されていると
突起があると判断するようにして、誤作動によりショッ
クアブソ−バの減衰力をソフトに切り換える制御が行わ
れないようにしている。As described above, the vehicle speed is 20 km / h to 100
Ultrasonic road surface sensors 11R and 11L at low and medium speeds of Km / h
If the protrusion signal p1 is output from at least one of the above, it is determined that the protrusion is present, and the vehicle speed is 100 km / h to 120
At high vehicle speeds of Km / h, ultrasonic road surface sensors 11R, 1
When the protrusion signal p1 is output from any of the 1L, it is determined that there is a protrusion, and when the front wheel and the rear wheel pass over the protrusion, the damping force of the shock absorber is controlled to be softly switched so that the wheel is It reduces the shock that occurs when riding over bumps and improves riding comfort. Further, at low and medium speeds, the ultrasonic road surface sensors 11R, 11
Since it is determined that there is a protrusion when the protrusion signal p1 is output from any of L, it is determined that there is a protrusion even when the protrusion is on one side, and when the front wheel and the rear wheel pass over the protrusion, the shock absorber -By controlling the damping force of the bar to be softly switched, it is possible to reduce the shock generated when the wheel gets over the protrusion and improve the riding comfort. Further, since the projection threshold value is set to be low at high speed, the ultrasonic road surface sensor 11R,
When the protrusion signal p1 is output from any of the 11L, it is determined that there is a protrusion, so that the control for softly switching the damping force of the shock absorber due to malfunction is not performed.

【００４７】さらに、段差を検出した場合にはショック
アブソ−バの減衰力をハ−ドに設定しておくことによ
り、車輪が段差を乗り越えるときにストッパの当たりを
防止してショックを和らげることができる。Further, when a step is detected, the damping force of the shock absorber is set to the hard, so that when the wheel gets over the step, the stopper can be prevented from hitting and the shock can be softened. it can.

【００４８】ところで、前述したように突起を検出して
フロントあるいはリアの減衰力がソフトに保持されてい
る間ではステップＳ３１以降の処理が繰り返されてい
る。この間にロ−ル制御等が行われると、ステップＳ３
１で「ＹＥＳ」と判定されてステップＳ６２に戻され
る。By the way, as described above, while the protrusion is detected and the front or rear damping force is softly held, the processing from step S31 is repeated. If roll control or the like is performed during this time, step S3
The determination result of 1 is “YES” and the process returns to step S62.

【００４９】このステップＳ６２の判定で突起検出フラ
グが「１」にセットされているか判定される。突起検出
フラグがすでに「１」にセットされていれば、ステップ
Ｓ６２で「ＹＥＳ」と判定されて突起検出フラグが０に
セットされる（ステップＳ６３）。そして、フロント及
びリアの減衰力をノ−マルに戻す処理が行われる（ステ
ップＳ６４）。In step S62, it is determined whether the protrusion detection flag is set to "1". If the protrusion detection flag has already been set to "1", it is determined to be "YES" in step S62 and the protrusion detection flag is set to 0 (step S63). Then, processing for returning the front and rear damping forces to normal is performed (step S64).

【００５０】ところで、段差が検出されてフロント及び
リアの減衰力がハ−ドに保持されている間にステップＳ
３１の判定で「ＹＥＳ」と判定され、ステップＳ６２の
判定で「ＮＯ」と判定されるため、段差が検出されてフ
ロント及びリアの減衰力がハ−ドに保持されている間に
ロ−ル制御等が行われても減衰力はハ−ド状態が保持さ
れる。By the way, while the step is detected and the front and rear damping forces are held in the hard, step S
The determination in step 31 is “YES”, and the determination in step S62 is “NO”. Therefore, while the step is detected and the front and rear damping forces are held in the hard roll, Even if control or the like is performed, the damping force is maintained in the hard state.

【００５１】[0051]

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、突
起及び段差を検出することができる超音波式路面センサ
を提供することができる。As described in detail above, according to the present invention, it is possible to provide an ultrasonic road surface sensor capable of detecting protrusions and steps.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】一実施例に係わる超音波式路面センサを用いた
減衰力切換え装置のシステム構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of a damping force switching device using an ultrasonic road surface sensor according to an embodiment.

【図２】超音波式路面センサの取り付け場所を説明する
ための車両前部を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a front portion of a vehicle for explaining a mounting location of an ultrasonic road surface sensor.

【図３】超音波式路面センサから出力される超音波信号
の送信タイミングを説明するためのタイミング図。FIG. 3 is a timing chart for explaining the transmission timing of the ultrasonic signal output from the ultrasonic road surface sensor.

【図４】超音波振動子で送受信される超音波の周波数−
強度特性を示す図。[Fig. 4] Frequency of ultrasonic waves transmitted and received by the ultrasonic transducer-
The figure which shows a strength characteristic.

【図５】超音波式路面センサでの信号処理を示すタイミ
ング図。FIG. 5 is a timing chart showing signal processing in the ultrasonic road surface sensor.

【図６】突起しきい値の経時変化を示す図。FIG. 6 is a view showing a change in protrusion threshold value over time.

【図７】超音波式路面センサの制御内容を示すフロ−チ
ャ−トの一部。FIG. 7 is a part of a flowchart showing the control contents of the ultrasonic road surface sensor.

【図８】超音波式路面センサの制御内容を示すフロ−チ
ャ−トの一部。FIG. 8 is a part of a flowchart showing the control contents of the ultrasonic road surface sensor.

【図９】突起しきい値設定ル−チンを示すフロ−チャ−
ト。FIG. 9 is a flowchart showing a projection threshold setting routine.
To.

【図１０】超音波振動子に供給する周波数信号を送信す
るタイミングを決定するフロ−チャ−ト。FIG. 10 is a flowchart for determining the timing of transmitting the frequency signal supplied to the ultrasonic transducer.

【図１１】超音波式路面センサの出力信号に基づいてシ
ョックアブソ−バの減衰力を切換える制御を説明するた
めのフロ−チャ−トの一部。FIG. 11 is a part of a flowchart for explaining control for switching the damping force of the shock absorber based on the output signal of the ultrasonic road surface sensor.

【図１２】超音波式路面センサの出力信号に基づいてシ
ョックアブソ−バの減衰力を切換える制御を説明するた
めのフロ−チャ−トの一部。FIG. 12 is a part of a flowchart for explaining control for switching the damping force of the shock absorber based on the output signal of the ultrasonic road surface sensor.

【図１３】超音波式路面センサの出力信号に基づいてシ
ョックアブソ−バの減衰力を切換える制御を説明するた
めのフロ−チャ−トの一部。FIG. 13 is a part of a flowchart for explaining control for switching the damping force of the shock absorber based on the output signal of the ultrasonic road surface sensor.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１Ｒ，１１Ｌ…超音波式路面センサ、１２…超音波振
動子、１３…送受信切換部、１４…アンプ、１５…送信
電力増幅部、１６…ＡＭ検波器、１７…Ａ／Ｄ変換器、
１８…コントロ−ラ、１９…分周器、２１…ＥＣＵ、２
２，２３…フロント減衰力切換アクチュエ−タ、２４，
２５…リア減衰力切換アクチュエ−タ。11R, 11L ... Ultrasonic road surface sensor, 12 ... Ultrasonic transducer, 13 ... Transmission / reception switching unit, 14 ... Amplifier, 15 ... Transmission power amplification unit, 16 ... AM detector, 17 ... A / D converter,
18 ... Controller, 19 ... Divider, 21 ... ECU, 2
2, 23 ... Front damping force switching actuator, 24,
25 ... Rear damping force switching actuator.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 超音波信号を送受する超音波振動子と、 上記超音波振動子で受信された超音波の強度が突起用し
きい値より高い場合には突起信号を出力する突起検出手
段と、 上記超音波振動子で受信された超音波の強度が突起用し
きい値より小さい段差用しきい値より低い場合には段差
信号を出力する段差検出手段とを具備したことを特徴と
する超音波式路面センサ。1. An ultrasonic transducer for transmitting and receiving ultrasonic signals, and a protrusion detecting means for outputting a protrusion signal when the intensity of ultrasonic waves received by the ultrasonic oscillator is higher than a threshold value for protrusion. A step detecting means for outputting a step signal when the intensity of the ultrasonic wave received by the ultrasonic transducer is lower than the step threshold which is smaller than the projection threshold. Sonic road surface sensor.