JPH05301180A - Remote control system of doublr arms - Google Patents
Remote control system of doublr armsInfo
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- JPH05301180A JPH05301180A JP10976992A JP10976992A JPH05301180A JP H05301180 A JPH05301180 A JP H05301180A JP 10976992 A JP10976992 A JP 10976992A JP 10976992 A JP10976992 A JP 10976992A JP H05301180 A JPH05301180 A JP H05301180A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はマスタ・スレーブマニピ
ュレータの遠隔操作方式に関し、特にモニタに映しださ
れたロボット側の作業風景を見ながら双腕アームの遠隔
操作を行う双腕アームの遠隔操作方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote operation system for a master / slave manipulator, and more particularly to a remote operation system for a dual-arm arm for remote-operation of a double-arm arm while watching the work scene of a robot displayed on a monitor. Regarding
【０００２】マスタ・スレーブマニピュレータは、宇宙
環境や原子力発電所など人間が直接近づいて手を下せな
い分野で活躍しており、そのスレーブアームは、オペレ
ータのマスタアーム操作によって遠隔操作される。Master / slave manipulators are used in fields such as space environments and nuclear power plants where humans cannot approach their hands directly and their slave arms are operated remotely by the master arm operation of an operator.
【０００３】[0003]
【従来の技術】スレーブアームが双腕タイプのものであ
る場合、その双腕アームの遠隔操作は、各アーム毎に装
備されたマスタアームを用いて行われる。したがって、
オペレータは、両手を使って遠隔操作を行っていた。2. Description of the Related Art When a slave arm is of a dual-arm type, remote operation of the dual-arm is performed by using a master arm provided for each arm. Therefore,
The operator used both hands to perform remote control.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、各アーム毎に
マスタアームを装備すると、２つ分のコストが掛かり、
またスペースも必要となる。さらに、オペレータの両手
が塞がってしまうため、オペレータはそれ以外の操作を
することができない。一方、１つのマスタアームで双腕
アームの遠隔操作を行うことができれば、これらの問題
点も解消する。However, if each arm is equipped with a master arm, the cost for two arms is increased,
It also requires space. Furthermore, since both hands of the operator are blocked, the operator cannot perform other operations. On the other hand, if one master arm can remotely operate the two-arms, these problems can be solved.
【０００５】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、１つのマスタアームで双腕アームの遠隔操作
を行うことができる双腕アームの遠隔操作方式を提供す
ることを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a remote operation system for a dual-arm arm capable of remotely operating the dual-arm arm with one master arm. ..
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】図１は本発明の第１の原
理を示すフローチャートである。本発明の第１の原理で
は、まず、双腕アームのうちいずれのアームが選択され
たかを判別し（ステップＳ１１）、次にその選択された
アームを双腕アーム用に設けられた１つのマスタアーム
に接続し（ステップＳ１２）、その１つのマスタアーム
の遠隔操作に応じて選択されたアームに動作指令を出力
する（ステップＳ１３）。FIG. 1 is a flow chart showing the first principle of the present invention. According to the first principle of the present invention, first, which arm of the double-arm arm is selected is determined (step S11), and then the selected arm is used as a master for the dual-arm arm. It is connected to an arm (step S12), and an operation command is output to the arm selected according to the remote operation of the one master arm (step S13).
【０００７】図２は本発明の第２の原理を示すフローチ
ャートである。本発明の第２の原理では、まず、モニタ
の画像上に軸または面を設定し（ステップＳ２１）、次
にマスタアーム操作により一方のアームに対して動作指
令を出力すると共に（ステップＳ２２）、その一方のア
ームに対する動作指令に基づいて、他方のアームが設定
した軸または面に対して対称な動作を行うように他方の
アームに対する動作指令を出力する（ステップＳ２
３）。FIG. 2 is a flow chart showing the second principle of the present invention. According to the second principle of the present invention, first, an axis or plane is set on the image of the monitor (step S21), and then an operation command is output to one arm by the master arm operation (step S22). Based on the operation command to the one arm, the operation command to the other arm is output so that the other arm performs a symmetrical operation with respect to the set axis or plane (step S2).
3).
【０００８】図３は本発明の第３の原理を示すフローチ
ャートである。本発明の第３の原理では、第２の原理と
同様に、まずモニタの画像上に軸または面を設定する
（ステップＳ３１）。次に、その設定した軸または面の
動作指令を出力すると共に（ステップＳ３２）、その設
定した軸または面の動きに追従して双腕アームが動作す
るように双腕アームに対して動作指令を出力する（ステ
ップＳ３２）。FIG. 3 is a flow chart showing the third principle of the present invention. According to the third principle of the present invention, similarly to the second principle, first, an axis or a plane is set on the image of the monitor (step S31). Next, the operation command of the set axis or plane is output (step S32), and the operation command is issued to the dual arm so that the dual arm moves according to the movement of the set axis or plane. Output (step S32).
【０００９】[0009]
【作用】図１では、まずステップＳ１１において選択ア
ームの判別を行い、次にその選択アームを双腕アーム用
に設けられた１つのマスタアームに接続し（ステップＳ
１２）、その１つのマスタアームの遠隔操作に応じて選
択されたアームに動作指令を出力する（ステップＳ１
３）。すなわち、双腕アームのうち、選択された方のア
ームの遠隔操作を双腕アーム用に設けられた１つのマス
タアームで行う。したがって、従来２つ必要であったマ
スタアームを１つにすることができ、コスト、スペース
の節約が可能となる。In FIG. 1, the selection arm is first discriminated in step S11, and then the selection arm is connected to one master arm provided for the dual arm (step S11).
12), and outputs an operation command to the arm selected according to the remote operation of the one master arm (step S1).
3). That is, the remote operation of the selected arm of the dual arm is performed by one master arm provided for the dual arm. Therefore, it is possible to reduce the cost and space to one, which requires two master arms in the past.
【００１０】図２では、ステップＳ２１において軸また
は面を設定し、その左右に位置する双腕アームのうち一
方のアームを動作させる（ステップＳ２２）。そのとき
他方のアームが設定軸または設定面に対して対称な動作
を行う（ステップＳ２３）。すなわち、双腕アームのう
ち一方のアームを操作することによって双腕アームの遠
隔操作が可能となり、１つのマスタアームで双腕アーム
を遠隔操作できる。したがって、オペレータの操作性が
向上する。In FIG. 2, the axis or surface is set in step S21, and one of the two arm arms positioned on the left and right of the axis or surface is operated (step S22). At that time, the other arm performs a symmetrical operation with respect to the setting axis or the setting surface (step S23). That is, by operating one of the two arm arms, the two arm arms can be remotely controlled, and one master arm can remotely operate the two arm arms. Therefore, the operability of the operator is improved.
【００１１】図３では、まず、ステップＳ３１において
軸または面を設定し、その設定軸または設定面の移動操
作を行うと（ステップＳ３２）、双腕アームがその移動
操作に追従して動作する（ステップＳ３３）。すなわ
ち、設定軸または設定面の移動操作だけで双腕アームの
遠隔操作が可能となる。In FIG. 3, first, when an axis or a surface is set in step S31 and a moving operation of the set axis or the setting surface is performed (step S32), the double-arm moves according to the moving operation (step S32). Step S33). That is, the remote operation of the dual arm can be performed only by moving the setting axis or the setting surface.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図４はロボット側の構成を概略的に示す図であ
る。図において、双腕アーム２１及び２２は、ロボット
本体２０の左右に設けられ、その手先２１０及び２２０
で対象物をつかんで作業を行う。視覚装置２３はロボッ
ト本体２０上の視覚変更装置２４に接続され、その視覚
変更装置２４によって左右前後方向に移動制御される。
視覚装置２３は視覚センサ２３１及び２３２を有し、そ
の視覚センサ２３１及び２３２で撮像された対象物の映
像はマスタ装置側に送られる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 is a diagram schematically showing the configuration on the robot side. In the figure, the double-armed arms 21 and 22 are provided on the left and right of the robot body 20, and their hands 210 and 220 are provided.
Work by grasping the target object. The visual device 23 is connected to a visual change device 24 on the robot body 20, and the visual change device 24 controls the movement of the visual device 23 in the left-right and front-rear directions.
The visual device 23 has visual sensors 231 and 232, and the image of the object imaged by the visual sensors 231 and 232 is sent to the master device side.
【００１３】図５はマスタ装置側の構成を概略的に示す
図である。オペレータ１０はモニタ１１に映し出された
ロボット側の作業風景を見ながら、双腕アーム２１及び
２２の遠隔操作を行う。この遠隔操作は、マスタアーム
１３を操作することによって行われる。オペレータ１０
の足元にはスイッチ１４が置かれ、オペレータ１０は、
このスイッチ１４によって双腕アーム２１及び２２のう
ち操作させたい方のアームを選択することができる。こ
のため、１つのマスタアーム１３で２つのアーム２１及
び２２の遠隔操作を行うことができる。このように、従
来２つ必要であったマスタアームを１つにすることがで
きるので、その分のコスト、スペースを節約することが
できる。FIG. 5 is a diagram schematically showing the configuration of the master device side. The operator 10 remotely operates the dual-arms 21 and 22 while watching the work scene on the robot side displayed on the monitor 11. This remote operation is performed by operating the master arm 13. Operator 10
The switch 14 is placed at the feet of the operator 10,
With this switch 14, the arm to be operated can be selected from the two arm arms 21 and 22. Therefore, one master arm 13 can remotely control the two arms 21 and 22. As described above, since two master arms, which are conventionally required, can be combined into one, cost and space can be saved accordingly.
【００１４】上記の説明では、スイッチ１４をオペレー
タ１０の足元に設置するようにしたが、他の位置、例え
ば操作テーブル１９上に設置するように構成することも
できる。In the above description, the switch 14 is installed at the foot of the operator 10, but it may be installed at another position, for example, on the operation table 19.
【００１５】図６は１つのマスタアームによる双腕アー
ムの遠隔操作のフローチャートを示す図である。図中Ｓ
に続く数字はステップ番号を表す。なお、以下に述べる
各種フローチャートは、後述する処理装置８０において
実行される。また、モニタ１１に表示されるメニューか
らオペレータ１０が後述するメニュー選択装置１６を用
いて選択することによって実行される。 〔Ｓ４１〕右側アーム２１が選択されているか否かを判
別する。右側アーム２１が選択されていればステップＳ
４２に、そうでなければステップＳ４３にそれぞれ進
む。 〔Ｓ４２〕マスタアーム１３と右側アーム２１を接続す
る。 〔Ｓ４３〕マスタアーム１３と左側アーム２２を接続す
る。 〔Ｓ４４〕マスタアーム１３を操作して選択した方のア
ーム２１または２２に対して動作指令を出力する。この
動作指令に応じてアーム２１または２２が遠隔操作され
る。FIG. 6 is a diagram showing a flowchart of remote operation of a dual-arm by one master arm. S in the figure
The number following is a step number. The various flowcharts described below are executed by the processing device 80 described later. In addition, it is executed by the operator 10 selecting from a menu displayed on the monitor 11 using a menu selection device 16 described later. [S41] It is determined whether the right arm 21 is selected. If the right arm 21 is selected, step S
42, otherwise to step S43. [S42] The master arm 13 and the right arm 21 are connected. [S43] The master arm 13 and the left arm 22 are connected. [S44] The master arm 13 is operated to output an operation command to the selected arm 21 or 22. The arm 21 or 22 is remotely operated according to this operation command.
【００１６】図７は画像反転の説明図であり、（Ａ）は
双腕アームと対象物の関係を、（Ｂ）はモニタ画像を、
（Ｃ）は反転画像をそれぞれ示す。双腕アーム２１及び
２２と対象物１００とが図７（Ａ）に示すような位置関
係にあるとき、視覚装置２３からの映像は図７（Ｂ）に
示すようにモニタ１１に映し出される。なお、図７
（Ａ）では、双腕アーム２１及び２２は視覚装置２３か
ら伸びるように描かれているが、実際は図４に示したよ
うにロボット本体２０から伸びている。7A and 7B are explanatory views of image inversion. FIG. 7A shows the relationship between the dual arm and the object, and FIG. 7B shows the monitor image.
(C) shows each inverted image. When the dual-arms 21 and 22 and the object 100 are in the positional relationship shown in FIG. 7 (A), the image from the visual device 23 is displayed on the monitor 11 as shown in FIG. 7 (B). Note that FIG.
In (A), the double arm arms 21 and 22 are drawn so as to extend from the visual device 23, but actually, they extend from the robot main body 20 as shown in FIG. 4.
【００１７】ここで、図５に示すように、オペレータ１
０が利き手である右手側にあるマスタアーム１３を用い
てモニタ１１に映し出された画像の反利き手（左手）側
のアーム２２を動作させる場合、オペレータ１０は、そ
の画像を図７（Ｃ）に示すように反転させ、その反転画
像を見ながらマスタアーム１３の操作を行う。画像反転
は、オペレータ１０が後述する画像反転指令装置（例え
ばキーボード）１５を用いて入力した指令信号に基づい
て行われる。このように、従来利き手側と反対方向のア
ーム２２を動作させる場合には、マスタアーム１３の操
作を正反対に行わなければならなかったのに対して、画
像を反転させるように構成したので、いかにもアーム２
２が利き手側にあるかのような感覚でマスタアーム１３
の操作を行うことができる。したがって、１つのマスタ
アーム１３で双腕アーム２１及び２２を遠隔操作する場
合の操作性が向上する。Here, as shown in FIG. 5, the operator 1
When operating the arm 22 on the non-dominant hand (left hand) side of the image displayed on the monitor 11 using the master arm 13 on the right hand side where 0 is the dominant hand, the operator 10 displays the image in FIG. The master arm 13 is operated while reversing as shown, and watching the reversed image. The image inversion is performed based on a command signal input by the operator 10 using an image inversion command device (for example, keyboard) 15 described later. As described above, in the case of operating the arm 22 in the direction opposite to that of the dominant hand side, the operation of the master arm 13 had to be performed in the opposite manner, whereas the image was inverted so that the operation could be performed. Arm 2
Master arm 13 as if 2 were on the dominant side
Can be operated. Therefore, the operability when remotely operating the two-arm arms 21 and 22 with one master arm 13 is improved.
【００１８】図８は本発明の第２の実施例を示す図であ
る。この実施例では、視覚装置２３の視線３１を軸とし
て設定し、その視線（軸）３１に対して双腕アーム２１
及び２２の各手先２１０及び２２０が軸対称の動作を行
う。すなわち、マスタアーム１３を操作して双腕アーム
２１及び２２のうち一方のアーム、例えばアーム２１を
図８（Ａ）の状態から図８（Ｂ）の状態へと動作させる
と、他方のアーム２２は、そのアーム２１の動作に応じ
て視線３１に対して対称に動作し、図８（Ａ）の状態か
ら図８（Ｂ）の状態への変化する。この場合、各手先２
１０及び２２０の動作は、視線３１上で行われることと
なるため、モニタ１１を見て操作するオペレータ１０の
作業性が向上する。また、視線３１を軸とした軸回りの
回転作業や軸方向の移動作業を行わせる操作が容易にな
る。FIG. 8 is a diagram showing a second embodiment of the present invention. In this embodiment, the line of sight 31 of the visual device 23 is set as an axis, and the double-arm arm 21 is set with respect to the line of sight (axis) 31.
22 and 22 of each of the fingers 210 and 220 perform an axisymmetric operation. That is, when the master arm 13 is operated to move one of the dual-arms 21 and 22, for example, the arm 21 from the state of FIG. 8A to the state of FIG. 8B, the other arm 22. Moves symmetrically with respect to the line of sight 31 according to the operation of the arm 21, and changes from the state of FIG. 8 (A) to the state of FIG. 8 (B). In this case, each minion 2
Since the operations of 10 and 220 are performed on the line of sight 31, the workability of the operator 10 who operates by looking at the monitor 11 is improved. Further, it becomes easy to perform an operation of rotating around the axis of the line of sight 31 or a moving operation in the axial direction.
【００１９】図９は視線を軸として遠隔操作を行う際の
フローチャートを示す図である。 〔Ｓ５１〕視覚変更装置２３からの位置情報に基づいて
視覚装置２３の視線３１を計算する。 〔Ｓ５２〕得られた視線３１と、一方のアーム（基準側
アーム）、例えばアーム２１の手先との相対関係を計算
する。 〔Ｓ５３〕得られた相対関係から、基準側アームの手先
と視線３１に対して軸対称となる相手側の情報を計算す
る。 〔Ｓ５４〕得られた情報に基づいて、他方のアーム（倣
い側アーム）、例えばアーム２２の手先が視線３１に対
して軸対称となるように動かす。 〔Ｓ５５〕プログラム終了か否かを判別する。終了であ
ればそのまま終了し、そうでなければステップＳ５６に
進む。 〔Ｓ５６〕マスタアーム１３の操作に応じて基準側アー
ムに動作指令を出力すると共に、引き続いてステップＳ
５２、Ｓ５３及びＳ５４を実行する。これにより、基準
側アームの手先動作に応じて視線３１に対して対称に倣
い側アームの手先が動作する。FIG. 9 is a diagram showing a flow chart for performing remote control with the line of sight as the axis. [S51] The sight line 31 of the visual device 23 is calculated based on the position information from the visual change device 23. [S52] The relative relationship between the obtained line of sight 31 and one arm (reference side arm), for example, the hand of the arm 21, is calculated. [S53] From the obtained relative relationship, the information of the partner side which is axisymmetric with the hand of the reference side arm and the line of sight 31 is calculated. [S54] Based on the obtained information, the other arm (copying side arm), for example, the hand of the arm 22 is moved so as to be axially symmetrical with respect to the line of sight 31. [S55] It is determined whether or not the program has ended. If it is finished, it is finished as it is, otherwise, it proceeds to step S56. [S56] An operation command is output to the reference side arm in response to the operation of the master arm 13, and subsequently, step S
52, S53 and S54 are executed. As a result, the hand of the copying side arm moves symmetrically with respect to the line of sight 31 according to the hand movement of the reference side arm.
【００２０】図１０は本発明の第３の実施例を示す図で
ある。この実施例では、オペレータ１０は空間に任意に
軸３２を設定する。図では、軸３２は対象物１００の中
心を通るように設定されている。双腕アーム２１及び２
２の各手先２１０及び２２０は、第１の実施例の場合と
同様に、軸対称の動作を行う。すなわち、例えば一方の
アーム２１を図１０（Ａ）の状態から図１０（Ｂ）の状
態へと動作させると、他方のアーム２２は、そのアーム
２１の動作に応じて軸３２に対して対称に動作し、図１
０（Ａ）の状態から図１０（Ｂ）の状態への変化する。
このため、一方のアーム２１を動作させるだけで、他方
のアーム２２も同時に操作可能となる。したがって、オ
ペレータ１０が対象物１００を掴む作業等を行う際に、
その操作性が向上する。また、軸３２の軸回りの回転作
業や軸方向の移動作業を行わせる操作が容易になる。図
では、軸３２は鉛直方向に設定されているが、鉛直方向
に限らず任意の方向に設定することができる。FIG. 10 is a diagram showing a third embodiment of the present invention. In this embodiment, the operator 10 arbitrarily sets the axis 32 in space. In the figure, the axis 32 is set to pass through the center of the object 100. Dual-arm 21 and 2
Each of the second hands 210 and 220 performs an axially symmetric operation, as in the case of the first embodiment. That is, for example, when one arm 21 is moved from the state of FIG. 10 (A) to the state of FIG. 10 (B), the other arm 22 becomes symmetrical with respect to the axis 32 according to the movement of the arm 21. Works, Figure 1
The state of 0 (A) changes to the state of FIG. 10 (B).
For this reason, the other arm 22 can be simultaneously operated only by operating one arm 21. Therefore, when the operator 10 performs work such as grasping the object 100,
The operability is improved. Further, the operation of rotating the shaft 32 about its axis or moving the shaft 32 in the axial direction is facilitated. In the figure, the shaft 32 is set in the vertical direction, but it is not limited to the vertical direction and can be set in any direction.
【００２１】図１１は任意に設定した軸を対称軸として
遠隔操作を行う際のフローチャートを示す図である。 〔Ｓ６１〕絶対座標系や相対移動量等の指定によって軸
を設定（指定）する。 〔Ｓ６２〕指定軸と、基準側アーム、例えばアーム２１
の手先との相対関係を計算する。 〔Ｓ６３〕得られた相対関係から、基準側アームの手先
と指定軸に対して軸対称となる相手側の情報を計算す
る。 〔Ｓ６４〕得られた情報に基づいて、倣い側アーム、例
えばアーム２２の手先が指定軸に対して対称となるよう
に動かす。 〔Ｓ６５〕プログラム終了か否かを判別する。終了であ
ればそのまま終了し、そうでなければステップＳ６６に
進む。 〔Ｓ６６〕マスタアーム１３の操作に応じて基準側アー
ムに動作指令を出力すると共に、引き続いてステップＳ
６２、Ｓ６３及びＳ６４を実行する。これにより、基準
側アームの手先動作に応じて指定軸に対して対称に倣い
側アームの手先が動作する。FIG. 11 is a view showing a flow chart when performing remote control with an arbitrarily set axis as an axis of symmetry. [S61] The axis is set (designated) by designating the absolute coordinate system, the relative movement amount, and the like. [S62] Designated axis and reference side arm, for example arm 21
Calculate the relative relationship with your minions. [S63] From the obtained relative relationship, the information of the partner side which is axisymmetric with the hand of the reference side arm and the designated axis is calculated. [S64] Based on the obtained information, the copying side arm, for example, the arm of the arm 22 is moved so as to be symmetrical with respect to the designated axis. [S65] It is determined whether or not the program has ended. If it is ended, the process is ended as it is, and if not, the process proceeds to step S66. [S66] An operation command is output to the reference side arm in response to the operation of the master arm 13, and subsequently, step S
62, S63 and S64 are executed. As a result, the finger end of the copying side arm operates symmetrically with respect to the designated axis in accordance with the hand end operation of the reference side arm.
【００２２】図１２は本発明の第４の実施例を示す図で
ある。この実施例では、オペレータ１０は視覚装置２３
の視線３１を含み、かつ鉛直方向の面４１を設定する。
図では、視線３１及び面４１は対象物１００を通るよう
に設定されている。双腕アーム２１及び２２の各手先２
１０及び２２０は、面４１に対して対称の動作を行う。
すなわち、例えば一方のアーム２１を図１０（Ａ）の状
態から図１０（Ｂ）、図１０（Ｃ）の状態へと順次動作
させると、他方のアーム２２は、そのアーム２１の動作
に応じて面４１に対して対称に動作し、図１２（Ａ）の
状態から図１２（Ｂ）、図１２（Ｃ）の状態へと順次変
化する。このため、一方のアーム２１を動作させるだけ
で、他方のアーム２２も同時に操作可能となる。また、
視線３１を含む鉛直方向の面４１を指定すればよいの
で、面の指定の簡素化が可能となり、面拘束の必要とな
る作業が容易になる。FIG. 12 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention. In this embodiment, the operator 10 has a visual device 23.
A vertical surface 41 including the line of sight 31 is set.
In the figure, the line of sight 31 and the surface 41 are set to pass through the object 100. Each arm 2 of the double arm 21 and 22
10 and 220 behave symmetrically with respect to the surface 41.
That is, for example, when one arm 21 is sequentially operated from the state of FIG. 10 (A) to the state of FIG. 10 (B), the state of FIG. 10 (C), the other arm 22 responds to the operation of the arm 21. It operates symmetrically with respect to the surface 41, and sequentially changes from the state of FIG. 12 (A) to the states of FIG. 12 (B) and FIG. 12 (C). For this reason, the other arm 22 can be simultaneously operated only by operating one arm 21. Also,
Since it suffices to specify the vertical surface 41 including the line of sight 31, it becomes possible to simplify the specification of the surface and facilitate the work that requires surface restriction.
【００２３】図１３は本発明の第５の実施例を示す図で
ある。この実施例では、オペレータ１０は視覚装置２３
の視線３１及び視線３１に直角な水平線を含む面４２を
設定する。図では、視線３１及び面４２は対象物１００
を通るように設定されている。双腕アーム２１及び２２
の各手先２１０及び２２０は、第４の実施例の場合と同
様に、面対称の動作を行う。すなわち、例えば一方のア
ーム２１を図１３（Ａ）の状態から図１３（Ｂ）の状態
へと動作させると、他方のアーム２２は、そのアーム２
１の動作に応じて面４１に対して対称に動作し、図１３
（Ａ）の状態から図１３（Ｂ）の状態へと変化する。こ
の実施例の場合も、上記の第４の実施例と同様に、視線
３１を含む水平方向の面４２を指定すればよいので、面
の指定の簡素化が可能となり、面拘束の必要となる作業
が容易になる。FIG. 13 is a diagram showing a fifth embodiment of the present invention. In this embodiment, the operator 10 has a visual device 23.
A plane 42 including the line of sight 31 and a horizontal line perpendicular to the line of sight 31 is set. In the figure, the line of sight 31 and the plane 42 are the object 100.
Is set to pass through. Double arm 21 and 22
Each of the fingers 210 and 220 of (1) and (2) perform the plane-symmetrical operation as in the case of the fourth embodiment. That is, for example, when one arm 21 is operated from the state of FIG. 13A to the state of FIG.
13 symmetrically with respect to the surface 41 according to the movement of FIG.
The state of (A) changes to the state of FIG. 13 (B). In the case of this embodiment as well, as in the case of the above-described fourth embodiment, since it is sufficient to specify the horizontal surface 42 including the line of sight 31, it becomes possible to simplify the specification of the surface, and surface restriction is required. Work becomes easy.
【００２４】上記の第４及び第５の実施例では、視線３
１を含む面を鉛直方向または水平方向の面４１、４２と
したが、鉛直方向、水平方向に限らず、視線３１を含む
面であれば任意の傾きの面として構成することができ
る。In the above fourth and fifth embodiments, the line of sight 3
Although the surface including 1 is the vertical or horizontal surface 41 or 42, the surface is not limited to the vertical or horizontal direction, and any surface including the line of sight 31 can be configured to have an arbitrary inclination.
【００２５】図１４及び図１５は視線を含む面を対称面
として遠隔操作を行う際のフローチャートを示す図であ
り、図１４は第１段階を、図１５は第２段階をそれぞれ
示す。 〔Ｓ７１〕視覚変更装置２３からの位置情報に基づいて
視覚装置２３の視線３１を計算する。 〔Ｓ７２〕視線３１を含む傾き面の指定か否かを判別す
る。傾き面の指定であればステップＳ７３に、そうでな
ければステップＳ７４にそれぞれ進む。 〔Ｓ７３〕入力された傾き角に基づいて傾き面を計算す
る。 〔Ｓ７４〕視線３１を含み、かつ鉛直方向の面４１の指
定か否かを判別する。鉛直方向の面４１の指定であれば
ステップＳ７５に、そうでなければステップＳ７６にそ
れぞれ進む。 〔Ｓ７５〕視線３１を含む鉛直方向の面４１を計算す
る。 〔Ｓ７６〕視線３１を含み、かつ水平方向の面４２の指
定か否かを判別する。水平方向の面４２の指定であれば
ステップＳ７７に、そうでなければステップＳ７８にそ
れぞれ進む。 〔Ｓ７７〕視線３１を含む水平方向の面４２を計算し、
図１５のステップＳ７８に進む。 〔Ｓ７８〕指定面と、基準側アーム、例えばアーム２１
の手先との相対関係を計算する。 〔Ｓ７９〕得られた相対関係から、基準側アームの手先
と指定面に対して面対称となる相手側の情報を計算す
る。 〔Ｓ８０〕得られた情報に基づいて、倣い側アーム、例
えばアーム２２の手先が指定面に対して対称となるよう
に動かす。 〔Ｓ８１〕プログラム終了か否かを判別する。終了であ
ればそのまま終了し、そうでなければステップＳ７９に
進む。 〔Ｓ８２〕マスタアーム１３の操作に応じて基準側アー
ムに動作指令を出力すると共に、引き続いてステップＳ
７８、Ｓ７９及びＳ８０を実行する。これにより、基準
側アームの手先動作に応じて指定面４１等に対して対称
に倣い側アームの手先が動作する。FIGS. 14 and 15 are flow charts showing a remote operation when a plane including the line of sight is used as a plane of symmetry. FIG. 14 shows the first step and FIG. 15 shows the second step. [S71] The sight line 31 of the visual device 23 is calculated based on the position information from the visual change device 23. [S72] It is determined whether or not a tilted surface including the line of sight 31 is designated. If the tilted surface is designated, the process proceeds to step S73, and if not, the process proceeds to step S74. [S73] The tilt plane is calculated based on the input tilt angle. [S74] It is determined whether or not the surface 41 that includes the line of sight 31 and is in the vertical direction is designated. If the vertical surface 41 is designated, the process proceeds to step S75, and if not, the process proceeds to step S76. [S75] The vertical surface 41 including the line of sight 31 is calculated. [S76] It is determined whether or not the horizontal surface 42 including the line of sight 31 is designated. If the surface 42 in the horizontal direction is designated, the process proceeds to step S77, and if not, the process proceeds to step S78. [S77] The horizontal plane 42 including the line of sight 31 is calculated,
It progresses to step S78 of FIG. [S78] Designated surface and reference side arm, for example, arm 21
Calculate the relative relationship with your minions. [S79] From the obtained relative relationship, the information of the partner side which is plane-symmetric with respect to the hand of the reference side arm and the designated surface is calculated. [S80] On the basis of the obtained information, the arm of the copying side, for example, the arm 22 is moved so as to be symmetrical with respect to the designated surface. [S81] It is determined whether or not the program has ended. If it is finished, the process ends as it is, and if not, the process proceeds to step S79. [S82] An operation command is output to the reference side arm in accordance with the operation of the master arm 13, and subsequently, step S
78, S79 and S80 are executed. As a result, the finger end of the copying side arm moves symmetrically with respect to the designated surface 41 and the like according to the hand end operation of the reference side arm.
【００２６】図１６は本発明の第６の実施例を示す図で
あり、（Ａ）は正面から見た場合を、（Ｂ）は上面から
見た場合をそれぞれ示す。この実施例では、オペレータ
１０は空間に任意に面４５を設定する。図では、対象物
１００を通るように設定される。双腕アーム２１及び２
２の各手先２１０及び２２０は、面４５に対して対称の
動作を行う。したがって、上記第２〜第５の各実施例と
同様に、一方のアームを操作することによって、他方の
アームの遠隔操作が可能となる。また、面拘束の必要と
なる作業が容易になる。16A and 16B are views showing a sixth embodiment of the present invention, in which FIG. 16A shows a front view and FIG. 16B shows a top view. In this embodiment, the operator 10 arbitrarily sets the surface 45 in the space. In the figure, it is set to pass through the object 100. Dual-arm 21 and 2
Each of the second hands 210 and 220 performs a symmetrical operation with respect to the surface 45. Therefore, similarly to each of the second to fifth embodiments, by operating one arm, the other arm can be remotely operated. Further, the work that requires surface restraint becomes easy.
【００２７】図１７は任意に設定した面を対称面として
遠隔操作を行う際のフローチャートを示す図である。 〔Ｓ９１〕絶対座標系や相対移動量等の指定によって面
を設定（指定）する。 〔Ｓ９２〕指定面と、基準側アーム、例えばアーム２１
の手先との相対関係を計算する。 〔Ｓ９３〕得られた相対関係から、基準側アームの手先
と指定面に対して面対称となる相手側の情報を計算す
る。 〔Ｓ９４〕得られた情報に基づいて、倣い側アーム、例
えばアーム２２の手先が指定面に対して対称となるよう
に動かす。 〔Ｓ９５〕プログラム終了か否かを判別する。終了であ
ればそのまま終了し、そうでなければステップＳ９６に
進む。 〔Ｓ９６〕マスタアーム１３の操作に応じて基準側アー
ムに動作指令を出力すると共に、引き続いてステップＳ
９２、Ｓ９３及びＳ９４を実行する。これにより、基準
側アームの手先動作に応じて指定面に対して対称に倣い
側アームの手先が動作する。FIG. 17 is a diagram showing a flow chart when performing remote control with an arbitrarily set plane as a plane of symmetry. [S91] The surface is set (designated) by designating the absolute coordinate system and the relative movement amount. [S92] Designated surface and reference side arm, for example, arm 21
Calculate the relative relationship with your minions. [S93] From the obtained relative relationship, information of the partner side which is plane-symmetric with respect to the hand of the reference side arm and the designated surface is calculated. [S94] On the basis of the obtained information, the arm on the copying side, for example, the arm 22 is moved so as to be symmetrical with respect to the designated surface. [S95] It is determined whether the program ends. If it is finished, it is finished as it is, and if not, it proceeds to step S96. [S96] An operation command is output to the reference side arm in response to the operation of the master arm 13, and subsequently, step S
92, S93 and S94 are executed. As a result, the finger end of the copying side arm moves symmetrically with respect to the designated surface in accordance with the hand end operation of the reference side arm.
【００２８】図１８は本発明の第７の実施例を示す図で
ある。この実施例では、オペレータ１０は空間に任意に
軸３５を設定する。図では、対象物１００を通るように
設定される。双腕アーム２１及び２２のうち、一方のア
ーム、例えばアーム２１を軸３５の回りに回転動作させ
ると、他方のアーム２２はその回転動作と対称に、逆回
りの回転動作を行う。すなわち、アーム２１とアーム２
２の手先は、対象物１００をねじる方向で回転する。し
たがって、上記第２〜第６の各実施例と同様に、一方の
アームを操作することによって、他方のアームの遠隔操
作が可能となるり、また、捩じり作業が容易になる。FIG. 18 is a diagram showing a seventh embodiment of the present invention. In this embodiment, the operator 10 arbitrarily sets the axis 35 in the space. In the figure, it is set to pass through the object 100. When one of the two arm arms 21 and 22 is rotated about the axis 35, for example, the arm 21 is rotated about the axis 35, the other arm 22 is rotated in the opposite direction. That is, the arm 21 and the arm 2
The second hand rotates in a direction in which the object 100 is twisted. Therefore, similarly to each of the second to sixth embodiments, by operating one arm, the other arm can be remotely operated, and the twisting work is facilitated.
【００２９】図１９は任意に設定した軸を回転対称軸と
して遠隔操作を行う際のフローチャートを示す図であ
る。 〔Ｓ１０１〕絶対座標系や相対移動量等の指定によって
面を設定（指定）する。 〔Ｓ１０２〕指定軸に対する基準側アームの回転方向及
び回転量を計算する。 〔Ｓ１０３〕倣い側アームを反対回りに同じ回転量だけ
動かす。 〔Ｓ１０４〕プログラム終了か否かを判別する。終了で
あればそのまま終了し、そうでなければステップＳ１０
５に進む。 〔Ｓ１０５〕マスタアーム１３の操作に応じて基準側ア
ームに動作指令を出力すると共に、引き続いてステップ
Ｓ１０２及びＳ１０３を実行する。これにより、指定軸
に対して基準側アームの手先動作の回転動作と対称に逆
回りの回転動作を行う。FIG. 19 is a view showing a flow chart when remote control is performed with an arbitrarily set axis as a rotational symmetry axis. [S101] The surface is set (designated) by designating the absolute coordinate system, the relative movement amount, and the like. [S102] The rotation direction and rotation amount of the reference side arm with respect to the designated axis are calculated. [S103] The copying side arm is moved in the opposite direction by the same amount of rotation. [S104] It is determined whether or not the program has ended. If it is finished, it is finished as it is, otherwise, step S10.
Go to 5. [S105] An operation command is output to the reference side arm in response to the operation of the master arm 13, and subsequently steps S102 and S103 are executed. As a result, a counterclockwise rotation operation is performed in symmetry with the rotation operation of the hand of the reference side arm with respect to the designated axis.
【００３０】図２０は本発明の第８の実施例を示す図で
あり、（Ａ）は正面から見た場合を、（Ｂ）は上面から
見た場合をそれぞれ示す。この実施例では、オペレータ
１０は空間に任意に面４６を設定し、さらにその面４６
に対して垂直な軸３６を設定する。図では、視覚装置２
３の視線３１を含む鉛直方向の面４６が対象物１００を
通るように設定され、その面４６に垂直な軸３６が同様
に対象物１００を通るように設定される。双腕アーム２
１及び２２の各手先２１０、２２０の姿勢は、面４６に
おいて対称で、面４６からの距離Ｌ１も等しい。また、
各手先２１０、２２０の位置は、軸３６に対して対称で
軸３６からの距離Ｌ２も等しい。ただし、軸方向のオフ
セットを含める。したがって、上記第２〜第７の各実施
例と同様に、一方のアームを操作することによって他方
のアームの遠隔操作が可能となるとともに、各手先２１
０及び２２０にちょうど自転車のペダルを漕ぐときのよ
うな動作を行わせることが可能となる。20A and 20B are views showing an eighth embodiment of the present invention, wherein FIG. 20A shows a front view and FIG. 20B shows a top view. In this embodiment, the operator 10 arbitrarily sets a surface 46 in the space, and further, the surface 46 is set.
Set an axis 36 perpendicular to. In the figure, the visual device 2
A vertical surface 46 including the line of sight 31 of 3 is set to pass through the object 100, and an axis 36 perpendicular to the surface 46 is also set to pass through the object 100. Double arm 2
The postures of the hands 210 and 220 of 1 and 22 are symmetrical with respect to the surface 46, and the distance L1 from the surface 46 is also equal. Also,
The positions of the hands 210 and 220 are symmetrical with respect to the axis 36, and the distance L2 from the axis 36 is equal. However, the offset in the axial direction is included. Therefore, similarly to each of the second to seventh embodiments, by operating one arm, the other arm can be remotely operated, and each hand 21
It is possible to have 0 and 220 behave just like pedaling a bicycle.
【００３１】図２１は設定面及び設定面に垂直な軸の双
方に対称な動作を行わせる際のフローチャートを示す図
である。このフローチャートは、上述した視線３１を含
む面４１、４２及び４６並びに任意に設定した面４５に
対する対称動作の実行中に割り込みによって実行され
る。 〔Ｓ１１１〕既に設定（指定）されている面に対して垂
直な軸の指定を行う。この軸は、指定面上の任意の点ま
たは相対的な点を指定し、その点を通り指定面に垂直な
線とする。または、その指定面の両サイドに位置する両
手先を結ぶ線とする。 〔Ｓ１１２〕指定面と基準側アームの手先との相対関係
及び指定軸と基準側アームの手先との相対関係を計算す
る。ただし、指定軸との相対関係は位置だけとし姿勢は
含まないこととする。 〔Ｓ１１３〕得られた相対関係から、面対称でかつ軸対
称となる情報を計算する。 〔Ｓ１１４〕得られた情報に基づいて、倣い側アームの
手先が指定面に対して面対称となり、かつ指定軸に対し
て軸対称となるように動かす。 〔Ｓ１１５〕プログラム終了か否かを判別する。終了で
あればそのまま終了し、そうでなければステップＳ１１
６に進む。 〔Ｓ１１６〕マスタアームの操作に応じて基準側アーム
に動作指令を出力すると共に、引き続いてステップＳ１
１２、Ｓ１１３及びＳ１１４を実行する。これにより、
基準側アームの手先動作に応じて指定面及び指定軸に対
して対称に倣い側アームの手先が動作する。FIG. 21 is a diagram showing a flow chart when performing symmetrical operations on both the setting surface and the axis perpendicular to the setting surface. This flow chart is executed by interruption during the execution of the symmetrical operation with respect to the surfaces 41, 42 and 46 including the line of sight 31 described above and the surface 45 arbitrarily set. [S111] An axis perpendicular to the already set (specified) surface is specified. This axis designates an arbitrary point or a relative point on the designated surface, and is a line passing through the point and perpendicular to the designated surface. Alternatively, a line connecting both hands located on both sides of the designated surface. [S112] The relative relationship between the designated surface and the hand of the reference side arm and the relative relationship between the designated axis and the hand of the reference side arm are calculated. However, the relative relationship with the designated axis is only the position, not the posture. [S113] Information that is plane-symmetrical and axially-symmetrical is calculated from the obtained relative relationship. [S114] Based on the obtained information, the arm of the copying side arm is moved so as to be plane-symmetric with respect to the designated surface and axially symmetrical with respect to the designated axis. [S115] It is determined whether the program ends. If it is finished, it is finished as it is, otherwise, step S11.
Proceed to 6. [S116] An operation command is output to the reference side arm in response to the operation of the master arm, and subsequently, step S1
12, S113 and S114 are executed. This allows
According to the hand movement of the reference side arm, the hand end of the copying side arm moves symmetrically with respect to the designated surface and the designated axis.
【００３２】上記第２〜第８の各実施例では、設定した
軸または面に対して一方のアームを遠隔操作したときに
他方のアームが対称に動作するようにしたが、設定した
軸または面そのものを遠隔操作し、双腕アームがその設
定した軸や面の動きに追従して動くように構成すること
もできる。In each of the above-mentioned second to eighth embodiments, when one arm is remotely operated with respect to the set axis or surface, the other arm operates symmetrically. It can also be configured to be operated remotely and the dual-arm arm can be configured to follow the movement of the axis or plane that has been set.
【００３３】例えば、第２の実施例では、図８に示した
ように視線３１を対称軸として設定したが、この視線３
１の方向を変化させるときに、その変化に追従して双腕
アーム２１及び２２が動作するように構成する。視線３
１の方向は視覚変更装置２４の動作を制御することによ
って変化させることができる。したがって、視覚装置２
３の動きを操作するだけで双腕アーム２１及び２２を遠
隔操作できることになる。For example, in the second embodiment, the line of sight 31 is set as the axis of symmetry as shown in FIG.
When the direction of 1 is changed, the double arm arms 21 and 22 are configured to operate following the change. Line of sight 3
The direction of 1 can be changed by controlling the operation of the visual modification device 24. Therefore, the visual device 2
The two-arm arms 21 and 22 can be operated remotely by only operating the movement of 3.
【００３４】同様に、第４の実施例及び第５の実施例で
は、図１２及び図１３に示したように視線３１を含んだ
面４１及び４２を、その視線３１の方向を変えて変化さ
せ、その変化に追従して双腕アーム２１及び２２が動作
するように構成することができる。例えば、図１２の視
覚装置２３が首を横に振るような動作をし、図１３の視
覚装置２３が首を縦に振るような動作をした場合、双腕
アーム２１及び２２はその動作に追従して動く。したが
って、この場合も視覚装置２３の動きを操作するだけで
双腕アーム２１及び２２を遠隔操作できることになる。Similarly, in the fourth and fifth embodiments, as shown in FIGS. 12 and 13, the surfaces 41 and 42 including the line of sight 31 are changed by changing the direction of the line of sight 31. The two-arm arms 21 and 22 can be configured to operate following the change. For example, when the visual device 23 of FIG. 12 performs an action of horizontally swinging the head and the visual device 23 of FIG. 13 performs an action of vertically swinging the head, the double arm arms 21 and 22 follow the action. And move. Therefore, also in this case, the double-arms 21 and 22 can be remotely operated only by operating the movement of the visual device 23.
【００３５】また、第３の実施例及び第７の実施例で
は、図１０及び図１８に示したようにオペレータ１０が
任意に設定した軸３２、３５を対称軸としたが、この軸
３２等を変化させるときに、その変化に追従して双腕ア
ーム２１及び２２が動作するように構成する。したがっ
て、軸３１等の変化だけで双腕アーム２１及び２２を遠
隔操作できることになる。Further, in the third and seventh embodiments, the axes 32 and 35 arbitrarily set by the operator 10 as shown in FIGS. 10 and 18 are symmetric axes. When the change is made, the double arm arms 21 and 22 are configured to operate following the change. Therefore, the dual-arms 21 and 22 can be remotely operated only by changing the shaft 31 and the like.
【００３６】さらに、第６の実施例では、図１６に示し
たようにオペレータ１０が任意に設定した面４５を対称
面としたが、この面４５を変化させるときに、その変化
に追従して双腕アーム２１及び２２が動作するように構
成する。したがって、軸３１等の変化だけで双腕アーム
２１及び２２を遠隔操作できることになる。Further, in the sixth embodiment, the surface 45 arbitrarily set by the operator 10 is a symmetrical surface as shown in FIG. 16, but when the surface 45 is changed, the change is followed by the change. The double arm arms 21 and 22 are configured to operate. Therefore, the dual-arms 21 and 22 can be remotely operated only by changing the shaft 31 and the like.
【００３７】図２２は双腕アームの追従動作を実行する
フローチャートである。このフローチャートは、上記の
任意に設定した軸３２、面４５等に対して双腕アームに
対称動作を行わせるときに割り込みで実行される。 〔Ｓ１２１〕マスタアームの操作によって既に設定（指
定）されている軸または面を移動させたときの移動量等
を求める。 〔Ｓ１２２〕操作前の軸または面と各アームとの相対関
係を維持するように双腕アームを動かす。これにより、
双腕アームは軸または面に対して追従動作を行う。FIG. 22 is a flow chart for executing the follow-up operation of the double arm. This flow chart is executed by interruption when the double-arm is caused to perform a symmetrical operation with respect to the axis 32, the surface 45, etc. which are set arbitrarily. [S121] The amount of movement or the like when the axis or surface already set (designated) by the operation of the master arm is moved is obtained. [S122] The double-arm arm is moved so as to maintain the relative relationship between the axis or surface before the operation and each arm. This allows
The dual arm arm follows the axis or surface.
【００３８】図２３は実際の作業例を示す図である。こ
こで、双腕アーム２１及び２２の各手先２１０及び２２
０が、対象物１００をつかんで他方の対象物１１０に設
けられた挿入口１１１に挿入する場合を説明する。オペ
レータ１０は、まず、視覚装置２３の視線３１を含む鉛
直方向の面４１０を、その面４１０が位置Ａにおいて対
象物１００を通るように設定する。次に、視覚変更装置
２４を軸２４Ａの回りに回転させ、視線３１の方向を変
化させると、その移動に伴って面４１０が、位置Ａから
位置Ｂに移動する。そのとき双腕アーム２１及び２２
は、面４１０の移動に追従して動作し、対象物１００を
位置Ａ側から位置Ｂ側に運ぶ。続いて、オペレータ１０
は、対象物１００を通る軸３２０を設定し、軸３２０に
沿って一方のアーム２１を鉛直下方に遠隔操作する。こ
の操作によって、対象物１００は挿入口１１１に嵌合さ
れる。挿入時に嵌め合いのずれが生じたときは、軸３２
０を中心とした回転動作を双腕アーム２１及び２２に行
わせたり、軸３２０の設定位置を変化させたりする。こ
の調整作業によって対象物１００の挿入が可能となる。FIG. 23 is a diagram showing an example of actual work. Here, the fingers 210 and 22 of the dual-arms 21 and 22 respectively.
A case in which 0 grips the object 100 and inserts it into the insertion opening 111 provided in the other object 110 will be described. The operator 10 first sets the vertical surface 410 including the line of sight 31 of the visual device 23 so that the surface 410 passes through the object 100 at the position A. Next, when the visual change device 24 is rotated around the axis 24A to change the direction of the line of sight 31, the surface 410 moves from the position A to the position B along with the movement. At that time, the double-arms 21 and 22
Moves following the movement of the surface 410 and carries the object 100 from the position A side to the position B side. Then, the operator 10
Sets an axis 320 passing through the object 100, and remotely operates one arm 21 vertically downward along the axis 320. By this operation, the object 100 is fitted into the insertion port 111. If misalignment occurs during insertion, the shaft 32
The two-arm arms 21 and 22 are caused to rotate about 0, and the set position of the shaft 320 is changed. By this adjustment work, the object 100 can be inserted.
【００３９】図２４は本発明の双腕アームの遠隔操作方
式を実行するためのシステム構成図である。オペレータ
１０側は、モニタ１１、視覚変更装置用マスタアーム１
２、双腕アーム用マスタアーム１３、左右アーム切り替
え装置（スイッチ）１４、画像反転指令装置１５及びメ
ニュー選択装置（例えばキーボード）１６から構成され
る。視覚変更装置用マスタアーム１２は、その機能を双
腕アーム用マスタアーム１３に持たせることで、１つの
マスタアーム１３として構成してもよい。一方のロボッ
ト２０側は、視覚装置２３、視覚変更装置２４、双腕ア
ーム２１及び２２から構成される。FIG. 24 is a system configuration diagram for executing the remote control system for the dual arm according to the present invention. The operator 10 has a monitor 11 and a master arm 1 for a visual change device.
2, a dual arm master arm 13, a left and right arm switching device (switch) 14, an image inversion command device 15, and a menu selection device (for example, a keyboard) 16. The vision changing device master arm 12 may be configured as one master arm 13 by allowing the dual-arm arm master arm 13 to have its function. On the other hand, the robot 20 side includes a visual device 23, a visual change device 24, and dual-arms 21 and 22.
【００４０】処理装置８０は、オペレータ１０側から送
られてきた信号に基づいて、ロボット本体２０側に指令
信号を出力し、上記各実施例において述べたような双腕
アーム２１及び２２の遠隔操作を行う。The processing unit 80 outputs a command signal to the robot body 20 side based on the signal sent from the operator 10 side, and the remote operation of the double arm arms 21 and 22 as described in each of the above embodiments. I do.
【００４１】例えば、オペレータ１０が双腕アーム用マ
スタアーム１３を操作し、マスタ制御装置３０からその
操作に応じた信号が処理装置８０に送られてくると、処
理装置８０は、その信号に基づいて、左右アーム切り替
え装置（スイッチ）１４によって選択された方のアーム
の遠隔操作を行う。この遠隔操作の指令信号は、双腕ア
ーム制御装置７１及び７２を経由してロボット２０側に
送られる。また、画像反転指令装置１５から画像反転指
令が送られてくると、画像反転装置５０を作動させてモ
ニタ１１に映し出される画像をを反転させる。さらに、
視線３１、視線３１を含む面４１、設定された軸３２ま
たは面４５等を対称軸、対称面とする双腕アーム２１、
２２の遠隔操作を行う。また、視線３１の方向、視線３
１を含む面４１、設定された軸３２または面４５等の移
動に追従する双腕アーム２１、２２の遠隔操作を行う。For example, when the operator 10 operates the dual-arm master arm 13 and a signal corresponding to the operation is sent from the master control device 30 to the processing device 80, the processing device 80 is based on the signal. Then, the arm selected by the left and right arm switching device (switch) 14 is remotely operated. This remote control command signal is sent to the robot 20 side via the dual arm control devices 71 and 72. When an image inversion command is sent from the image inversion instruction device 15, the image inversion device 50 is operated to invert the image displayed on the monitor 11. further,
The line-of-sight 31, the plane 41 including the line-of-sight 31, the set axis 32 or the plane 45, etc. as the axis of symmetry and the double-arm arm 21 having the plane of symmetry
22 remote control. The direction of the line of sight 31, the line of sight 3
Remote operation of the double-arms 21 and 22 following the movement of the surface 41 including 1 and the set axis 32 or surface 45 is performed.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、双腕ア
ームのうち、選択された方のアームの遠隔操作を双腕ア
ーム用に設けられた１つのマスタアームで行うように構
成した。したがって、従来２つ必要であったマスタアー
ムを１つにすることができ、コスト、スペースの節約が
可能となる。また、オペレータの片手が自由となるた
め、他の作業が可能になる。As described above, according to the present invention, the remote operation of the selected one of the two arm arms is performed by one master arm provided for the two arm arms. Therefore, it is possible to reduce the cost and space to one, which requires two master arms in the past. Moreover, since one hand of the operator is free, other work can be performed.
【００４３】また、双腕アームのうち一方のアームを操
作すると、他方のアームが設定した軸や面等に対称に動
作するように構成した。このため、双腕アームのうち一
方のアームを操作することによって双腕アームの遠隔操
作が可能となる。したがって、１つのマスタアームで双
腕アームを遠隔操作できる。また、遠隔操作技術が簡単
になり、オペレータの操作性が大幅に向上する。Further, when one of the two arm arms is operated, the other arm is configured to operate symmetrically with respect to a set axis, plane or the like. Therefore, it is possible to remotely operate the dual-arm by operating one of the dual-arms. Therefore, the dual arm can be remotely controlled by one master arm. Further, the remote control technology is simplified, and the operability of the operator is greatly improved.
【００４４】さらに、設定した軸や面等の移動操作を行
うと双腕アームがその移動に追従して動作するように構
成した。このため、設定軸等の移動操作だけで双腕アー
ムの遠隔操作が可能となる。したがって、上述した場合
と同様に、遠隔操作技術が簡単になり、オペレータの操
作性が大幅に向上する。Further, when the operation of moving the set axis, surface, etc. is performed, the double-arm arm operates so as to follow the movement. Therefore, the remote operation of the dual-arm arm can be performed only by moving the setting axis or the like. Therefore, as in the case described above, the remote control technique is simplified and the operability of the operator is significantly improved.
【図１】本発明の第１の原理を示すフローチャートであ
る。FIG. 1 is a flowchart showing the first principle of the present invention.
【図２】本発明の第２の原理を示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing the second principle of the present invention.
【図３】本発明の第３の原理を示すフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart showing a third principle of the present invention.
【図４】ロボット側の構成を概略的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the configuration on the robot side.
【図５】マスタ装置側の構成を概略的に示す図である。FIG. 5 is a diagram schematically showing a configuration of a master device side.
【図６】１つのマスタアームによる双腕アームの遠隔操
作のフローチャートを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a flowchart of remote operation of a dual-arm by one master arm.
【図７】画像反転の説明図であり、（Ａ）は双腕アーム
と対象物の関係を、（Ｂ）はモニタ画像を、（Ｃ）は反
転画像をそれぞれ示す。7A and 7B are explanatory diagrams of image inversion, in which FIG. 7A shows a relationship between a dual-arm and an object, FIG. 7B shows a monitor image, and FIG.
【図８】本発明の第２の実施例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図９】視線を軸として遠隔操作を行う際のフローチャ
ートを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a flowchart when performing a remote control with a line of sight as an axis.
【図１０】本発明の第３の実施例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図１１】任意に設定した軸を対称軸として遠隔操作を
行う際のフローチャートを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a flowchart when performing remote operation with an arbitrarily set axis as an axis of symmetry.
【図１２】本発明の第４の実施例を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a fourth embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の第５の実施例を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a fifth embodiment of the present invention.
【図１４】視線を含む面を対称面として遠隔操作を行う
際の第１段階のフローチャートを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing a flowchart of a first stage when performing remote control with a plane including a line of sight as a plane of symmetry.
【図１５】視線を含む面を対称面として遠隔操作を行う
際の第２段階のフローチャートを示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a flowchart of a second stage when performing remote control using a plane including the line of sight as a plane of symmetry.
【図１６】本発明の第６の実施例を示す図であり、
（Ａ）は側面から見た場合を、（Ｂ）は上面から見た場
合をそれぞれ示す。FIG. 16 is a diagram showing a sixth embodiment of the present invention,
(A) shows a side view, and (B) shows a top view.
【図１７】任意に設定した面を対称面として遠隔操作を
行う際のフローチャートを示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a flowchart when performing remote control with an arbitrarily set plane as a plane of symmetry.
【図１８】本発明の第７の実施例を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a seventh embodiment of the present invention.
【図１９】任意に設定した軸を回転対称軸として遠隔操
作を行う際のフローチャートを示す図である。FIG. 19 is a diagram showing a flow chart when performing remote control with an arbitrarily set axis as a rotational symmetry axis.
【図２０】本発明の第８の実施例を示す図であり、
（Ａ）は側面から見た場合を、（Ｂ）は上面から見た場
合をそれぞれ示す。FIG. 20 is a diagram showing an eighth embodiment of the present invention,
(A) shows a side view, and (B) shows a top view.
【図２１】設定面及び設定面に垂直な軸の双方に対称な
動作を行わせる際のフローチャートを示す図である。FIG. 21 is a diagram showing a flowchart when performing a symmetrical operation on both the setting surface and an axis perpendicular to the setting surface.
【図２２】双腕アームの追従動作を実行するフローチャ
ートである。FIG. 22 is a flow chart for executing a follow-up operation of a double arm.
【図２３】実際の作業例を示す図である。FIG. 23 is a diagram showing an example of actual work.
【図２４】本発明の双腕アームの遠隔操作方式を実行す
るためのシステム構成を示す図である。FIG. 24 is a diagram showing a system configuration for executing a remote control system for a dual arm according to the present invention.
【符号の説明】 １０ オペレータ １１ モニタ １３ 双腕アーム用マスタアーム（１つのマスタアー
ム） １４ スイッチ（左右アーム切り替え装置） １５ 画像反転指令装置 １６ メニュー選択装置 ２０ ロボット本体 ２１，２２ アーム（スレーブアーム） ２３ 視覚装置 ２４ 視覚変更装置 ３０ マスタ制御装置 ３１ 視線 ３２，３５，４６ 設定軸 ４１，４２，４６ 視線を含む面 ４５ 設定面 ５０ 画像反転装置 ６０ 視覚変更制御装置 ７１，７２ 双腕アーム制御装置 ８０ 処理装置[Explanation of Codes] 10 Operator 11 Monitor 13 Master Arm for Dual Arm (1 Master Arm) 14 Switch (Left / Right Arm Switching Device) 15 Image Inversion Command Device 16 Menu Selection Device 20 Robot Main Body 21, 22 Arm (Slave Arm) 23 visual device 24 visual change device 30 master control device 31 line of sight 32, 35, 46 setting axis 41, 42, 46 surface including line of sight 45 setting surface 50 image reversing device 60 visual change control device 71, 72 dual-arm control device 80 Processor
Claims (7)
風景を見て行う遠隔操作に応じて前記ロボット側の双腕
アームに動作指令を出力する双腕アームの遠隔操作方式
において、 前記双腕アームのうち、いずれのアームが選択されたか
を判別し（ステップＳ１１）、 前記選択されたアームを前記双腕アーム用に設けられた
１つのマスタアームに接続し（ステップＳ１２）、 前記１つのマスタアームの遠隔操作に応じて前記選択さ
れたアームに動作指令を出力する（ステップＳ１３）こ
とを特徴とする双腕アームの遠隔操作方式。1. A remote control method for a dual-arm arm, which outputs an operation command to a double-arm arm on the robot side in response to a remote operation performed by viewing a work scene on the robot side displayed on a monitor. It is determined which one of the arms has been selected (step S11), the selected arm is connected to one master arm provided for the dual arm (step S12), and the one master is connected. A remote operation system for a double-arm arm, wherein an operation command is output to the selected arm according to remote operation of the arm (step S13).
う場合、前記モニタの画像を反転させて行うことを特徴
とする請求項１記載の双腕アームの遠隔操作方式。2. The remote operation system for a dual-arm arm according to claim 1, wherein when the remote operation is performed by the one master arm, the image on the monitor is inverted.
風景を見て行う遠隔操作に応じて前記ロボット側の双腕
アームに動作指令を出力する双腕アームの遠隔操作方式
において、 前記モニタの画像上に軸または面を設定し（ステップＳ
２１）、 マスタアーム操作により前記双腕アームのうち一方のア
ームに対して動作指令を出力すると共に（ステップＳ２
２）、 前記一方のアームに対する動作指令に基づいて、他方の
アームが前記設定した軸または面に対して対称な動作を
行うように前記他方のアームに対する動作指令を出力す
る（ステップＳ２３）ことを特徴とする双腕アームの遠
隔操作方式。3. A remote operation system for a dual-arm arm, which outputs an operation command to a dual-arm arm on the robot side in response to a remote operation performed by viewing a work scene on the robot side displayed on a monitor. Set an axis or plane on the image (step S
21), by operating the master arm, an operation command is output to one of the two arm arms (step S2).
2) outputting an operation command to the other arm based on the operation command to the one arm so that the other arm performs a symmetrical operation with respect to the set axis or plane (step S23). The remote control method of the characteristic double arm.
ームを操作して前記双腕アームのうち一方のアームを回
転させると、他方のアームは反対方向に対称に回転する
ことを特徴とする請求項３記載の双腕アームの遠隔操作
方式。4. The set axis is used as a rotation axis, and when one arm of the two arm arms is rotated by operating a master arm, the other arm rotates symmetrically in the opposite direction. A remote control system for a dual arm according to claim 3.
スタアームを操作して前記双腕アームのうち一方のアー
ムを動作させると、他方のアームが前記設定した面及び
前記垂直な軸に対して対称な動作を行うことを特徴とす
る双腕アームの遠隔操作方式。5. When an axis perpendicular to the set surface is set and one arm of the dual-arm arm is operated by operating a master arm, the other arm causes the set surface and the vertical axis to move. A remote control method for a dual-arm arm that is characterized by performing symmetrical movements with respect to each other.
風景を見て行う遠隔操作に応じて前記ロボット側の双腕
アームに動作指令を出力する双腕アームの遠隔操作方式
において、 前記モニタの画像上に軸または面を設定し（ステップＳ
３１）、 前記設定した軸または面に動作指令を出力すると共に
（ステップＳ３２）、 前記設定した軸または面の動きに追従して前記双腕アー
ムが動作するように前記双腕アームに対して動作指令を
出力する（ステップＳ３３）ことを特徴とする双腕アー
ムの遠隔操作方式。6. A remote control method for a dual-arm arm, which outputs an operation command to a double-arm arm on the robot side in response to a remote operation performed by viewing a work scene on the robot side displayed on a monitor. Set an axis or plane on the image (step S
31), outputting an operation command to the set axis or plane (step S32), and operating the dual arm so that the dual arm moves according to the movement of the set axis or plane. A remote operation method for a dual-arm arm, which is characterized by outputting a command (step S33).
ト側に設けられた視覚装置の視線または前記視線を通る
面であり、前記設定した軸または面の動きは前記視覚装
置の動きであることを特徴とする請求項１０記載の双腕
アームの遠隔操作方式。7. The set axis or plane is a line of sight of a visual device provided on the robot side or a plane passing through the line of sight, and the movement of the set axis or plane is a movement of the visual device. 11. The remote control system for a dual arm according to claim 10.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10976992A JPH05301180A (en) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | Remote control system of doublr arms |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10976992A JPH05301180A (en) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | Remote control system of doublr arms |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301180A true JPH05301180A (en) | 1993-11-16 |
Family
ID=14518768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10976992A Withdrawn JPH05301180A (en) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | Remote control system of doublr arms |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301180A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07328016A (en) * | 1994-06-14 | 1995-12-19 | Olympus Optical Co Ltd | Surgical manipulator system |
| US8818560B2 (en) | 2010-09-07 | 2014-08-26 | Olympus Corporation | Master-slave manipulator |
| JP2014180736A (en) * | 2013-03-21 | 2014-09-29 | Toyota Motor Corp | Remote operation robot system |
| US9259283B2 (en) | 2011-07-07 | 2016-02-16 | Olympus Corporation | Medical master slave manipulator system |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP10976992A patent/JPH05301180A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07328016A (en) * | 1994-06-14 | 1995-12-19 | Olympus Optical Co Ltd | Surgical manipulator system |
| US8818560B2 (en) | 2010-09-07 | 2014-08-26 | Olympus Corporation | Master-slave manipulator |
| US9259283B2 (en) | 2011-07-07 | 2016-02-16 | Olympus Corporation | Medical master slave manipulator system |
| JP2014180736A (en) * | 2013-03-21 | 2014-09-29 | Toyota Motor Corp | Remote operation robot system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990706 |